JP2002269699A - 右折衝突防止支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点を右折する車両が、交差点において対
向直進車と相互に衝突するのを防止する右折衝突防止シ
ステムを提供すること。 【解決手段】 車両１１が接近時スポットサービスエリ
ア２５に入る際に、交差点２１への接近時における右折
衝突防止情報提供のサービスや交差点手前で停止した後
の発進時における右折衝突防止情報提供のサービスがあ
ることを認識するとともに自車の走行位置及び交差点ま
での距離を把握し、自車の位置計算を開始する一方、路
側インフラより対向車線の車両情報を入手し、対向車線
２４において交差点に入る車両２７が存在する場合には
減速して交差点手前の停止可能な位置において交差点と
交差点に入る車両の存在に関する情報をドライバに提供
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、交差点を右折す
る車両が交差点において対向直進車両と衝突するのを、
交差点から所定距離離れて設置された接近時スポットサ
ービスエリアと、交差点内全域をカバーする発進時スポ
ットサービスエリアと、において路側インフラとの信号
授受により防止する右折衝突防止システムに関するもの
で、例えば一般道路の交通信号管制分野で利用される。

【０００２】

【従来の技術】従来は、前記のような交差点における右
折衝突を防止するのに、対向車線から交差点に進入しよ
うとする車両のドライバが、交差点中央付近で一時停止
したうえ、対向車線を走行中の車両の挙動を観察するこ
とにより発進していた。従って、車両のドライバによる
うっかりミス、判断ミス、対向右折大型車両等による左
前方視界遮蔽等による右折衝突事故が避けられず、交差
点における車両同士による交通事故の発生が絶えないと
いう問題があった。

【０００３】また、「右折衝突防止システム」（特願平
１１−３０５１０３）に記述のように、路側インフラ
と、固定点情報検出センサや自車両位置検出センサ、周
辺状況検出センサ、自車両状態検出センサ等のセンサ
群、路車間通信装置、車載処理装置、車両制御装置、車
両ＨＭＩ等の各装置を搭載したＡＨＳ車両と、による右
折衝突を防止するシステムも考慮されている。この場合
には、路側インフラ側のみならず車両側にも相当の装置
を搭載する必要があり、路側インフラの整備途上におけ
る過渡期においては車両を所有するドライバの負担が大
きいという問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、交差点を右折しよう
とする車両の交差点への安全な接近を支援し、また交差
点手前または中央付近で停止している車両の発進も支援
し、交差点内における車両相互の右折衝突を防止するこ
とができる右折衝突防止システムを提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項の発明は、交差点を右折する車両が対向車線
を走行する車と右折衝突するのを、交差点から所定距離
離れて設置された接近時スポットサービスエリアと、交
差点内全域をカバーする発進時スポットサービスエリア
と、において路側インフラとの信号授受により防止する
システムであって、車両が接近時スポットサービスエリ
アに入ると、路車間通信設備からサービスエリアの開始
信号を受けて交差点接近時における右折衝突防止情報提
供のサービスがあることを認識する一方、路側インフラ
より対向車線道側の車両情報を入手し、対向車線におい
て交差点に入る車が存在する場合には減速して交差点手
前で交差点内全域をカバーする発進時スポットサービス
エリアに入ると、交差点形状と、対向直進車の存在に関
する情報をドライバに提供することを特徴とする。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について、
図面を参照して説明する。図１は本システムの全体構成
図であり、同図において各設備の台数は設置部位、路側
設備の監視範囲などによって複数になる場合があるが、
ここでは台数を考慮しない構成となっている。また、図
中の入出力データは本システムの基本となるデータのみ
を示している。

【０００７】システムを構成する路側インフラとしての
路側設備及び車両の車載装置の機能内容について説明す
る。路側設備としては、対向車線側に車両検出設備１、
路側処理設備２、路側データベース３、路車間通信設備
４、通信ビーコン５、６があり、それぞれ次のような機
能がある。

【０００８】車両検出設備１は対向車線を走行中の車両
（二輪車を含む）の挙動（位置、速度など）を検出す
る。路側処理設備（走行支援情報作成設備を含む）２は
本サービスの路側のメインとなる演算処理装置で、入力
データの処理、出力データの作成処理が主な機能であ
る。路側データベース３はサービスに必要なデータが保
存されているデータベースであり、本サービス対応では
対象とする交差点及びそれに接続する道路線形を保持
し、路側処理設備２からのアクセスによりそれらの情報
を提供する。路車間通信設備４は交差点に接続している
道路の接近時スポットサービスエリア２５を通信範囲と
する通信ビーコン５および交差点内全域の発進時スポッ
トサービスエリア２６を通信範囲とする通信ビーコン６
を介して路側と車両との通信を行い、本サービス対応で
は対向直進車両情報、道路線形、交差点形状が車両に送
るメインの情報である。また、車両側では、路車間通信
の接続が確立することにより自車両が接近時スポットサ
ービスエリア２５に入ったことを認識し、接続が遮断す
ることにより発進時スポットサービスエリア２６からで
たことを認識する。

【０００９】簡易ＡＨＳ車１１の車載装置としては、路
車間通信装置１２、車載処理装置１３、車両ＨＭＩ（Ｈ
ｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１４よ
りなるＡＨＳ用車載端末１５があり、それぞれ次の機能
を持つ。

【００１０】すなわち、路車間通信装置１２は路側処理
設備と自車両の通信を行うものであり、路側インフラか
らの情報を受け取るとともに、路車間通信の接続が確立
することにより自車両が接近時スポットサービスエリア
２５に入ったことを認識し、接続が遮蔽することにより
発進時スポットサービスエリア２６からでたことを認識
する。

【００１１】車載処理装置１３は自車両で必要となる情
報提供や計算や判定を行う装置であり、本サービス対応
では交差点に入る車両（対向直進車両）の存在に関する
情報提供の必要性判定を行い、情報提供の必要がある場
合には車両ＨＭＩ１４に出力の指示を出す。車両ＨＭＩ
１４はドライバと情報交換する装置である。本車両は、
通常の車両にＡＨＳ用車車載端末１５を搭載することの
簡単な処置でＡＨＳ車両として路側インフラとの信号授
受する機能を取得することができることから、簡易ＡＨ
Ｓ車両と呼称する。

【００１２】本サービスは一般道、交差点信号なしの部
位を対象としている。その一例を図２に基づいて説明す
る。図２は一時停止線２２が設置されている車線２３と
それに対向する車線２４の交差点２１（信号機なし）を
示しており、車線２３を走行中の車両が交差点を右折す
る場合に適用される例である。

【００１３】ここでは一時停止線２２のある交差点２１
に向かって接近する時に簡易ＡＨＳ車１１が対向車線２
４を走行する車両２７と衝突の可能性のある場合に受け
る情報提供の仕組みを、車の進行にそって車中心にサー
ビスアウトするまでを説明する。

【００１４】図２で、交差点２１から所定距離（例えば
１００ｍ）離れた車線２３上の接近時スポットサービス
エリア２５と、交差点内全域をカバーする発進時スポッ
トサービスエリア２６と、を情報入手区間とする路車間
通信設備４は、簡易ＡＨＳ車１１との通信接続の確立時
にサービスイン、サービスエリア長さ、サービス種別の
判別がわかるものとする。

【００１５】簡易ＡＨＳ車１１が接近時スポットサービ
スエリア２５に入る際に、交差点２１への接近時におけ
る右折衝突防止情報提供のサービスがあることを認識す
るとともに自車の走行位置及び対向車線までの距離を把
握し、自車の位置計算を開始する。

【００１６】接近時スポットサービスエリア２５に入っ
た簡易ＡＨＳ車１１は右折衝突防止情報提供の処理を起
動し、ただちに対向車線２４側の車両情報を路側インフ
ラより入手開始する。

【００１７】対向車線２４側の車両情報は路車間通信設
備４で一定周期（例えば０．１秒周期）で通信ビーコン
５を介して送信される。接近時スポットサービスエリア
２５を通過して、交差点に向かって走行中の簡易ＡＨＳ
車１１は自車がこのまま交差点２１を通過する場合、対
向車線２４を走行中の車両２７と衝突するかどうかを車
載処理装置１３で判定する。

【００１８】図２は対向車線２４から交差点に接近する
車両２７との交差点２１における衝突を判定する例であ
る。この場合、対向車線２４から交差点に接近する車両
２７が交差点２１内に滞在する時間帯と、簡易ＡＨＳ車
１１が交差点２１内に滞在する時間帯の重なり具合を見
ればよい。すなわち、時間帯が重なっていれば衝突の危
険性があり、時間帯が重なっていなければ衝突の危険性
がないという判断である。

【００１９】簡易ＡＨＳ車１１は定加速パターン（等速
運動も含む）を仮定し、対向車線２４の上側から接近す
る車両２７は車両検出設備１で検出した現在位置と現状
速度をもとに、現状速度のまま走行するという仮定で衝
突の判定が可能である。そして、衝突の危険性があると
判断した場合、警報（例えばブザー）を発する。

【００２０】一時停止線２２で停止後は、交差車両の存
在に関する情報提供を受け、車両ＨＭＩ１４を介してド
ライバに知らせる。交差点２１を退出することで路車間
通信の接続が遮断され、簡易ＡＨＳ車がサービスアウト
することでサービスが終了する。

【００２１】以上の動作をフローと図を使って示したの
が、図３の右折衝突防止システムのシナリオ説明図であ
る。

【００２２】図２に示す交差点２１を対象に路側処理設
備４中心にした右折衝突防止システムのタイムチャート
を図４に示す。図４に示すように、本システムの路側処
理設備４の入力は対向車線２４の車両２７の速度及び位
置情報である。対向車線２４の車両情報は０．１秒毎に
車両検出設備１より情報を入手し、路側データベース３
に保存する。

【００２３】図２に示す交差点２１を対象に路側処理設
備４の処理フローを図５、６に示す。図５は車両検出設
備１により検出した対向車線２４の車両２７の位置・速
度を処理するフローである。０．１秒毎に起動され、検
出車両の位置・速度と時刻を保存データ１として路側デ
ータベース３に保存する。

【００２４】図６は簡易ＡＨＳ車１１に送る出力データ
の作成処理フローであり、０．１秒毎に起動され、作成
された出力データはいったん路側データベース３に保存
される。保存された出力データはいったん路車間通信設
備４から簡易ＡＨＳ車１１に送信される。車両検出設備
１で検出した対向車線２４の車両２７の速度及び位置は
衝突判定に使用される。

【００２５】図７は図２における右折衝突防止システム
の路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャート
で、簡易ＡＨＳ車１１とそのドライバの動作を中心とし
たタイムチャートである。右折衝突防止システムでは対
向車線２４側に車両検出設備１、簡易ＡＨＳ車進行車線
側に路車間通信設備４を設置している。

【００２６】以下、衝突の判定を行うという観点で、対
向車線２４を交差点１１に向かって走行する車両２７を
監視する車両検出設備１の監視範囲およびサービス対象
車両に対する通信範囲を計算する。

【００２７】まず、車線２３を走行中の簡易ＡＨＳ車１
１のドライバが対向車線２４における交差車両２７の存
在を確認し、制動動作を行い、簡易ＡＨＳ車１１が一時
停止線２２の手前で停止するまでの合計時間ＴＫを求め
る。合計時間ＴＫに、対向車線２４を交差点に向けて接
近してくる車両２７の最高速度Ｖを掛ければ、交差点２
１から最遠点の車両位置Ｌ１＝ＴＫ×Ｖが求められる。

【００２８】図７より、ドライバが認知・判定後、制動
動作を行うまでの時間Ｔ３は（数１）にて算出する。

【数１】 ここで、Ｔ２は対向車線２４の状態を見て、ドライバが
判断する時間、Ｔ１はアクセルからブレーキに踏みかえ
る時間、Ｔ０はブレーキを踏み込む時間である。

【００２９】ドライバがブレーキを踏み込み後、Ｔ４時
間後に一定速度αになるとすると、ブレーキ踏み込み後
から交差点２１の手前で停止するに要する時間Ｔ５は、
（数２）により求められる。

【００３０】

【数２】

【００３１】ドライバが情報提供を受けてから、一時停
止線２１で停止するまでに走行する距離Ｌは（数３）で
求まる。

【数３】

【００３２】従って、

【数４】

【数５】 Ｔ２＝２．３５ｓ，Ｔ１＝０．２ｓ，Ｔ０＝０．１ｓ，
Ｔ４＝０．５Ｓ，α＝３．０［ｍ／ｓ２］，Ｖ＝６０
［ｋｍ］（＝１６．７［ｍ／ｓ］）とすると で、小数点以下繰り上げてＬ１＝１４２［ｍ］とする。
上記より、車両２７の監視範囲は交差点２１から１４２
［ｍ］とした。

【００３３】また、接近時スポットサービスエリア２５
の交差点からの位置は、上記Ｌに路車間通信が確立する
（Ｔｓ）までに車両が走行する距離を加算して（数６）
により求まる。

【数６】 従って、第１桁を切り上げて１００［ｍ］とした。

【００３４】前記の実施の形態においては本システムに
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。

【００３５】また、前記では交差点に信号機がないのを
前提として説明したが、例えば点滅式の信号機がある交
差点にも実施が可能である。さらに、前記で示した本シ
ステムにおける交差点形状、例えば車線数や車幅等や、
これら道路側に配置される各種の設備の台数等は任意で
あり、必ずしも図示のものに限定されるものではないこ
とは謂うまでもない。

【００３６】

【発明の効果】以上のように請求項の発明によれば、交
差点を右折する車両の交差点への安全な接近を支援し、
また交差点手前から中央付近で停止している車両に対す
る停止後の発進を支援し、車両相互の右折衝突を防止す
ることができ、従来に比べて交差点における右折衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。

【００３７】また、「右折衝突防止システム」（特願平
１１−３０５１０３号）に記述のような路側インフラが
整備され、ＡＨＳ車が普及するまでの過渡期において
も、通常の車両にＡＨＳ用車載端末１５を搭載すること
の簡単な処置でＡＨＳ車両として路側インフラとの信号
授受する機能を取得することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示す右折衝突防止シ
ステムの全体構成図である。

【図２】本システムのシナリオ説明用道路部位である。

【図３】本システムのシナリオである。

【図４】本システムの路側設備の処理タイムチャートで
ある。

【図５】路側処理設備の処理フロー１である。

【図６】路側処理設備の処理フロー２である。

【図７】本システムのＡＨＳ車中心のタイムチャートで
ある。

【符号の説明】

１…車両検出設備、２…路側処理設備、３…路側データ
ベース、４…路車間通信設備、５…交差点発進支援用通
信ビーコン、６…交差点接近支援用通信ビーコン、１１
…簡易ＡＨＳ車、１２…路車間通信装置、１３…車載処
理装置、１４…車両ＨＭＩ、１５…ＡＨＳ用車載端末、
２１…交差点、２２…停止線、２３…走行車線、２４…
対向車線、２５…接近時スポットサービスエリア、２６
…発進時スポットサービスエリア、２７…車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小豆澤 照男 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 電力・産業システム技術開発センター内 (72)発明者 内藤 初彦 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 近藤 哲啓 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所情報制御システム事業部 内 (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 野崎 敬策 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 DD02 LL04 LL07 LL14

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交差点を右折する車両が、右折途中に対
   向直進車と衝突するのを、交差点から所定距離離れて設
   置された接近時スポットサービスエリアと、交差点内全
   域をカバーする発進時スポットサービスエリアとにおい
   て、路側インフラとの信号授受により防止するシステム
   であって、車両が接近時スポットサービスエリアに入る
   と、路車間通信設備からサービスエリアの開始信号を受
   けて交差点における右折衝突防止情報提供のサービスが
   あることを認識する一方、路側インフラより対向車両情
   報を入手し、対向車線において交差点に入る車が存在す
   る場合には減速して交差点手前で発進時スポットサービ
   スエリアに入ると、交差点形状と、交差点に入る車の存
   在とに関する情報をドライバに提供することを特徴とす
   る右折衝突防止システム。