JP2003205804A - 車両用衝突被害軽減装置 - Google Patents

車両用衝突被害軽減装置

Info

Publication number
JP2003205804A
JP2003205804A JP2002007103A JP2002007103A JP2003205804A JP 2003205804 A JP2003205804 A JP 2003205804A JP 2002007103 A JP2002007103 A JP 2002007103A JP 2002007103 A JP2002007103 A JP 2002007103A JP 2003205804 A JP2003205804 A JP 2003205804A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
collision
vehicle
value
damage
probability value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002007103A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3896852B2 (ja
Inventor
哲哉 ▲高▼藤
Tetsuya Takato
Tomoji Suzuki
知二 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2002007103A priority Critical patent/JP3896852B2/ja
Priority to US10/342,315 priority patent/US6859731B2/en
Priority to DE10301290A priority patent/DE10301290B4/de
Publication of JP2003205804A publication Critical patent/JP2003205804A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3896852B2 publication Critical patent/JP3896852B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01252—Devices other than bags
    • B60R2021/01259—Brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R2021/01204—Actuation parameters of safety arrangents
    • B60R2021/01252—Devices other than bags
    • B60R2021/01265—Seat belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01313—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring the vehicle steering system or the dynamic control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Automotive Seat Belt Assembly (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両衝突回避効果又は車両衝突被害軽減効果を
従来より顕著に向上可能な車両用衝突被害軽減装置を提
供する。 【解決手段】自車および対象（衝突予想対象）の運動性
能限界に基づいて両者の衝突確率値（総合衝突確率値）
Ｐｒを求め（Ｓ１０６）、求めた総合衝突確率値Ｐｒの
大きさに基づいて衝突被害軽減動作を決定する。これに
より、衝突確率精度を向上することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、車両用衝突被害軽
減装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】特開
平２０００−２７６６９６号公報は、自車の略進行方向
における時空間各部における自車存在確率分布情報を演
算して他車に送信し、他車が上記と同様に演算した上記
時空間内での他車存在確率分布情報を他車から受信し、
両存在確率分布情報に基づいて衝突が生じる時空間位置
および衝突確率を演算し、求めた時空間位置および衝突
確率に基づいて、自車の回避動作を指令する衝突回避技
術を提案している。具体的には、この技術では、自車お
よび衝突予想対象それぞれの略進行方向すなわち現在の
進行方向に所定の誤差（左右への進路のばらつき）を含
む予想走行軌跡を決定し、両者の予想走行軌跡が重なる
時空間領域における両者の存在確率から衝突確率を演算
する。
【０００３】しかしながら、この公報の衝突確率演算技
術では、自車や他車を運転するドライバーが衝突危険の
発生に驚いて急なハンドル操作や急ブレーキを掛けたり
することにより、いままでの走行履歴に基づいて推定し
たところの衝突確率時空間領域（衝突が発生する可能性
がある時空間領域）の形状が突然、変化してしまい、衝
突を予測しないにも関わらず衝突可能性あるいは実際の
衝突を生じてしまう不具合があった。
【０００４】また、この公報の衝突確率演算技術では、
他車が計算した他車の予想走行軌跡に関するデータの通
信を必要とするので、他車が同様の装置を搭載していな
ければ性能を発揮できず、かつ、常時、直近の他車との
交信を必要とし、混雑する道路上では、受信する多数の
データのどれがどの他車のものであるのかの特定が容易
ではないという問題も生じた。
【０００５】更に、これらの衝突予測技術をエアバッグ
のような乗員保護装置に利用することにより実際に衝突
が生じる場合に好適な乗員保護を行うことについても何
ら言及していなかった。
【０００６】その他、上記公報と類似する先行技術とし
て、特開平７−５７１８２号公報は、自車および衝突予
想対象それぞれの予想軌跡を時空間中で推定し、この推
定結果に基づいて衝突回避又は衝突衝撃の緩和させる制
御を行う装置を提案し、特開平１０−２８３５９３号公
報は、自車の予想走行ライン上に自車の幅とその左右に
設定された所定のマージン幅との和を求めて走行領域と
仮定し、車両前方の各立体物の位置とこの走行領域との
関係に基づいて衝突可能性を演算し、この衝突可能性に
基づいて警報を発生する衝突警報技術を提案している。
これらの従来公報技術においても、上記通信上の問題を
除いて上述の問題があった。
【０００７】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、車両衝突回避効果又は車両衝突被害軽減効果を従
来より顕著に向上可能な車両用衝突被害軽減装置を提供
することをその目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の車両用衝突被害
軽減装置は、自車および対象間の相対位置に相当するデ
ータを定期的に検出する検出要素と、前記データおよび
前記両者の運動性能限界に基づいて前記データおよび前
記両者の運動性能限界に基づいて前記両者が衝突する確
率である総合衝突確率値を求める演算要素と、前記総合
衝突確率値に基づいて衝突回避又は衝突被害軽減のため
の制御動作を指令する衝突被害軽減要素とを備えること
を特徴としている。
【０００９】すなわち、本発明は、自車および対象（衝
突予想対象）の運動性能限界に基づいて走行可能な空間
又は時空間を意味する走行可能平面又は走行可能時空間
領域を定め、この走行可能平面領域にわたって局所的な
衝突確率値の分布を演算し、各局所衝突確率値を積分す
ることにより総合衝突確率値を求める。
【００１０】これにより、車両衝突回避効果又は車両衝
突被害軽減効果を従来より向上することができる。たと
えば、上記局所衝突確率値が小さくなる方向へ旋回操作
や制動操作衝突被害軽減動作を高精度に行うことができ
る。
【００１１】たとえば、本発明では、自車の走行可能空
間又は走行可能時空間（自車が走行可能な空間又は時空
間）各部における局所衝突確率値の分布を演算し、ある
いは更にこの局所衝突確率値の分布に基づいて総合衝突
確率値（全体としての両者の衝突確率値を意味する）を
算出し、算出したこの局所衝突確率値の分布又は総合衝
突確率値に基づいて衝突回避動作又は衝突被害軽減動作
を制御する。
【００１２】更に説明すると、既述したように従来の衝
突予測技術では、自車および衝突予想対象の走行履歴に
基づいて推定したところの予想軌跡に自車の幅および対
象の幅および多少のばらつきマージンを加えてそれぞれ
の予想軌跡領域を求め、両予想軌跡領域の空間的、時間
的な交差に基づいて衝突確率を演算するものの、ドライ
バーの突然の操縦操作、たとえば急ハンドルや急ブレー
キなどによる突然の大きな軌跡変化の影響が全く考慮さ
れていなかったため、車両衝突回避動作や車両衝突被害
軽減動作を決定する基礎となる衝突確率の精度が低下す
るという実用化上の問題点を含んでいた。
【００１３】これを解決する本発明では、自車および対
象の運動性能限界（機械的な性能限界）を上記予想軌跡
変化の限界として衝突確率（総合衝突確率値）として求
める。
【００１４】たとえば、上記性能限界に基づいて自車お
よび対象の予想軌跡範囲を設定し、これら各予想軌跡範
囲内にて両者が空間的かつ時間的に交差する（重なる）
領域を衝突可能領域（衝突が発生する可能性がある領
域）として定め、この衝突可能領域各部又は予想軌跡存
在可能領域各部における局所衝突確率の分布を求めて衝
突確率の空間的分布又は時空間的分布を決定し、この局
所衝突確率の分布又はこの局所衝突確率値の分布から演
算した総合衝突確率値に基づいて衝突被害軽減動作を行
うので、上述した突然の急ハンドルや急ブレーキをも考
慮した高精度の局所衝突確率値の分布又は衝突確率値を
得ることができ、従来より実状に合った車両衝突回避動
作や車両衝突被害軽減動作を決定することができる。
【００１５】ここでいう制御動作とは、衝突回避動作又
は衝突被害軽減動作の開始タイミングの決定又はこれら
の動作の選択又は選択した動作の動作レベルの設定を行
うことを意味している。
【００１６】ここでいう走行可能空間とは、自車又は対
象が走行可能な空間（好適には自車又は対象が走行可能
な水平な二次元投影空間（以下、走行可能平面領域とも
言う）を言い、更に簡単には自車又は対象が走行可能な
多数の予想軌跡領域の集合を言う。ここで、各予想軌跡
領域は、進行方向と直角な水平方向に所定の占有幅をも
つ。
【００１７】上記でいう走行可能時空間とは、上記走行
平面と時間軸とからなる三次元時空間（走行可能時空間
領域ともいう）を言い、更に簡単には自車又は対象が走
行可能な上記空間内の立体軌跡の集合を言う。
【００１８】上記でいう局所衝突確率値とは、上記自車
又は対象が上記走行可能平面領域又は走行可能時空間領
域中の所定の大きさの単位領域（局所）に存在する確率
を意味し、この局所衝突確率値を上記走行可能平面領域
又は走行可能時空間領域全部にわたって積分すれば上記
でいう総合衝突確率値を得ることができる。上記走行可
能平面領域上の局所衝突確率値は、上記走行可能時空間
領域各部の局所衝突確率値を時間軸方向に畳み込む（累
算する）ことにより求めることができる。
【００１９】また、演算を簡単化するために、現時点の
進行方向を中心としてそれと直角な左右方向の各位置に
おける衝突確率値（左右方向局所衝突確率値ともいう）
を求め、この左右方向局所衝突確率値を自車が存在可能
な左右方向の所定線分全部にわたって積分してもよい。
この左右方向局所衝突確率値は、上記二次元投影空間
（走行可能平面領域）を、現時点の車両進行方向をＹ方
向、それと直角な左右方向をＸ方向として規定し、この
走行平面各部の局所衝突確率値をＹ方向に畳み込む（累
算）することにより求めることができる。これにより、
現在の進行方向と直角な方向における一次元空間（走行
可能線分領域）における左右方向局所衝突確率値の分布
が得られる。更に、この一次元空間各部の左右方向局所
衝突確率値をＸ方向に畳み込む（累算）することによ
り、この発明で言う総合衝突確率値が得られる。
【００２０】ここでいう運動性能限界は、その時点にお
いて進行方向へ単位距離移動する間における又は所定単
位時間後におけるその時点の進行方向と直角な方向への
最大変位量（すなわち、旋回限界）と、現在の進行方向
への最大速度変化率（通常最大減速率）とを含むことが
できる。
【００２１】演算を簡単とするために、速度変化率を０
と仮定してもよく、速度変化率を現在値と仮定してもよ
い。又は、速度変化率を０から現在値のいづれかとして
もよく、速度変化率を０から運動性能限界により決定さ
れる所定値のいずれかとしてもよい。通常、衝突の危険
に気がつけば、車両衝突時に運転者はその最大限の制動
を行うので、自車又は対象の速度急減を検出するまでは
現在の速度変化率を採用し、この速度急減検出後は、自
車又は対象の最大速度低下量を、進行方向への今後の最
大速度変化率と仮定することもできる。
【００２２】速度変化率を０から運動性能限界により決
定される所定値のいずれかと広く設定する場合、運転者
の制動の程度操作の変化量と操作タイミングにより自車
又は対象の速度は種々のバリエーションをもつ。しか
し、運転者がどのような制動操作を行うかという確率
は、運転者共通の操縦性向によりある確率分布をもち、
その結果、所定時間後の速度は、上記性能限界を最低速
度とし、なにも制動しない場合を最高速度とする速度範
囲内にあり、各速度値個々にそれぞれ所定の確率値をも
つ。当然、この各速度値ごとの実現確率値を上記速度範
囲全体にわたって積分すれば１となる。
【００２３】同様に、上記旋回限界に関しては、運転者
は旋回性能範囲内においていずれの旋回角度を取ること
もできるが、通常、衝突危険を予想する以前には、通常
の走行経路すなわち道路上の現在の道路の幅方向位置を
保つ旋回動作をすると仮定して大きな問題はなく、ま
た、衝突危険に気がついた場合には、通常、対象から離
れる方向への旋回性能範囲内での大きな旋回操作の発生
をも想定する必要がある。したがって、所定時点又は所
定軌跡上の種々の位置における旋回角度の発生確率は、
現在の走行状況から運転者の操縦パターン（危険反応パ
ターン）に従って推定することができる。
【００２４】ここでいう衝突回避のための動作として
は、旋回、制動、エンジン停止、警報発報などの動作が
あり、衝突被害軽減のための動作としては、エアバッグ
展開、安全ベルトテンション増大、制動力の増大、警報
発報などがある。また、特別の衝突対策装置があればそ
の準備や起動がある。
【００２５】ここでいう衝突回避又は衝突被害軽減のた
めの動作としては、複数の衝突回避又は衝突被害軽減の
ための動作のうちの最適な一つ又は組み合わせを衝突確
率値に基づいて選択する動作や、衝突回避又は衝突被害
軽減のための動作の作動レベルを衝突確率値に基づいて
選択する動作や、衝突回避又は衝突被害軽減のための動
作の開始タイミングを設定する動作などを含む。
【００２６】好適な態様において、前記演算要素は、前
記データに基づいて前記両者間の相対速度を演算し、前
記衝突被害軽減要素は、前記総合衝突確率値と前記相対
速度とに基づいて前記衝突回避又は衝突被害軽減のため
の動作を行うので、一層良好な衝突被害軽減効果を奏す
ることができる。
【００２７】更に説明すれば、衝突確率だけでは衝突の
被害を精度よく推定することができず衝突確率値に加え
て更に相対速度という入力パラメータを用いることによ
り、衝突が生じた場合の被害の大きさをより正確に推定
することができる。衝突被害の大小により当然、衝突回
避又は衝突被害軽減のための動作は当然同じではない。
たとえば、衝突確率値が小さくても相対速度が大きく衝
突被害が大きい場合には、高レベルの対応（衝突回避動
作衝突被害軽減のための動作）を選択するべきである。
逆に、現時点の衝突確率は大きくても自車は徐行してお
り、対象はたとえば停止している場合、衝突回避動作又
は衝突被害軽減動作を急ぐべきでなく、たとえば周囲の
状況を確認やたとえばエアバッグの展開開始や展開内圧
もあまり大きくないほうがよい。つまり、この態様では
相対速度に相関を有する衝突被害確率に応じた衝突回避
又は衝突被害軽減のための動作を取ることができるの
で、衝突被害軽減効果を一層向上することができる。
【００２８】好適な態様において、前記演算要素は、前
記データおよび前記相対速度に基づいて衝突までの残り
時間を演算し、前記演算要素は残り時間を演算し、前記
衝突被害軽減要素は、前記総合衝突確率値と前記残り時
間とに基づいて前記衝突回避又は衝突被害軽減のための
動作を行うので、衝突被害軽減効果を一層向上すること
ができる。残り時間は、たとえば所定の走行軌跡および
現在の相対速度に基づいて計算することができるが、上
述した種々の制動操作を仮定して行ってもよい。
【００２９】更に説明すると、衝突確率だけでは衝突回
避又は衝突被害軽減のための最善の動作の選択には不十
分である。そこで、この態様では、衝突回避又は衝突被
害軽減のための動作の選択のために、衝突確率値だけで
なく衝突までの残り時間も入力パラメータとして採用す
る。
【００３０】つまり、衝突確率値が大きくても小さくて
も残り時間が十分ある場合とない場合とでは、当然、衝
突回避又は衝突被害軽減のための動作の選択は異なる。
たとえば、衝突確率値が大きくても残り時間が十分にあ
る場合は、保護効果を維持できる時間が短いエアバッグ
などは乗員保護が可能な範囲で展開始動をなるべく遅延
させることは好ましく、又は、エアバッグ展開すなわち
乗員保護動作ではなくブレーキ操作のような操作を試み
ほうがよい場合もある。これに対して、衝突確率があま
り大きくなくても残り時間があまりない場合には、たと
えばエアバッグを早急に展開しなければ乗員保護を十分
に行うことができないので、早急なエアバッグ展開を図
るべきである。つまり、この態様では衝突確率値だけで
なく残り時間に応じて衝突回避又は衝突被害軽減のため
の動作選択（動作の程度選択を含む）の優先順位を決定
することができるので、衝突被害軽減効果を一層向上す
ることができる。
【００３１】好適な態様において、前記衝突被害軽減要
素は、前記総合衝突確率値に基づいて前記衝突回避又は
衝突被害軽減のためのエアバッグの展開タイミングの決
定又は展開制御モード変更指令を発する。好適な態様に
おいて、前記衝突被害軽減要素は、前記前記総合衝突確
率値に基づいて前記衝突回避又は衝突被害軽減のための
車両操縦指令たとえば操舵指令や制動指令を発する。好
適な態様において、前記衝突被害軽減要素は、前記前記
総合衝突確率値に基づいて種々のレベルの警報を選択し
て好適なタイミングで発する。
【００３２】
【発明の実施の形態】本発明の車両用衝突被害軽減装置
の好適実施例を以下に説明する。
【００３３】
【実施例】（装置構成）図１は、この実施例の車両用衝
突被害軽減装置を構成する各機能要素間の関係を示す機
能ブロック図である。
【００３４】この装置は、自車および対象間の相対位置
を定期的に検出して出力する検出要素の一部としてのレ
ーダー装置１と、レーダー装置１の出力信号を処理して
両者の相対位置を演算するデジタルシグナルプロセッサ
２と、両者の運動性能限界に基づいて自車の走行可能時
空間各部における局所確率値の分布を演算し、更にこの
分布に基づいて作成されて総合衝突確率値を求め、求め
た総合衝突確率値に基づいて衝突被害軽減のための制御
動作を指令するる演算要素および衝突被害軽減要素とし
てのマイクロコンピュータ装置３とを有し、マイクロコ
ンピュータ装置３は、エアバッグ装置４、シートベルト
巻き上げ装置５、制動嵩上げ装置６、警報装置７に上記
制御指令を出力する。また、自車には、その車速を検出
する車速センサ８と、その旋回角を検出する操舵角セン
サ９とが装備されている。
【００３５】レーダー装置１は、自車の前面中央に装備
されて地上よりほぼ水平に所定高さで左右所定角度範囲
内を電磁波放射部から放射する電磁波ビームで定期的に
走査する。この種類のレーダー装置１は航空機搭載レー
ダー装置や定置レーダー装置として知られているものと
本質的に同じである。
【００３６】デジタルシグナルプロセッサ２は、レーダ
ー装置１から入力される電磁波ビームのスキャン角情
報、反射電磁波の受信タイミング、受信角度情報から、
自車を基準とした場合の対象までの相対距離Ｌ１と自車
の進行方向と直角な方向に対する角度θ１とを決定す
る。更に具体的に説明すると、レーダー装置１の電磁波
放射部が所定方向θ１へ電磁波ビームを放射してから同
方向から返ってくる反射波をレーダー装置１の電磁波受
信部が受信するまでの時間Ｔ１に電磁波進行速度／２を
掛けて両者間の相対距離Ｌ１を算出する。なお、電磁波
進行速度に比較して車両速度は格段に遅いので相対距離
算出の際に車両速度の影響は無視される。デジタルシグ
ナルプロセッサ２は、算出した対象までの相対距離Ｌ１
およびその時の電磁波ビーム受信角度θ１をマイクロコ
ンピュータ装置３に出力する。なお、具体的な相対位置
検出方式自体は本発明の要旨ではなく、レーダー装置１
の代わりに公知のレーザー式測距装置を用いてもよく、
一対のエリアイメージセンサが出力する画像間の左右方
向変位量を三角測距法により測距してもよい。測距出力
としての相対距離Ｌ１と自車の進行方向と直角な方向に
対する角度θ１の代わりに、自車の左右方向（Ｘ方向）
の距離、進行方向（Ｙ方向）の距離に換算して出力する
ことも当然可能である。
【００３７】マイクロコンピュータ装置３は、デジタル
シグナルプロセッサ２が検出した相対距離Ｌ１と角度θ
１をデジタルシグナルプロセッサ２から定期的に受け取
り、これらのデータに基づいて、両者間の総合衝突確率
値、相対速度、衝突までの残り時間を演算し、これらの
情報に基づいて、エアバッグ装置４、シートベルト巻き
上げ装置５、制動嵩上げ装置６、警報装置７の作動の是
非の決定と、動作量の決定を行い、これらの演算結果に
もとづいてエアバッグ装置４、シートベルト巻き上げ装
置５、制動嵩上げ装置６、警報装置７を制御する。
【００３８】以下、マイクロコンピュータ装置３により
実施される制御動作を以下に説明する。 （総合衝突確率値の算出）ただし、総合衝突確率値の算
出にあたって演算を簡素化するためにこの実施例では次
の仮定を採用するものとする。走行可能平面領域におけ
る走行軌跡範囲の予想において自車および対象の運動性
能限界の設定は、タイヤと路面間の摩擦係数により決定
されるその旋回性能限界（たとえば最大発生横Ｇである
Ｇxmax)を常に一定値と仮定する。なお、Ｇxmaxを一定
値と仮定した場合、自車および対象の最小旋回半径は、
レーダー装置１と車速センサ８により検出したそれぞれ
の車速を用いると、次式で求めることができる。
【００３９】 Ｒmin＝Ｖ×Ｖ／Ｇxmax （式１） 運転者がこの最小旋回半径Ｒminを実現する左右最大操
舵角の範囲でどの操舵角値を採用するかの確率はそれぞ
れ等しいと仮定する。この操舵角の変更は現時点の直後
に実施されてその後、衝突に至るまでこの操舵角値の変
更はないものと仮定する。運動性能限界としては、操舵
限界に起因する旋回性能限界だけを用い、制動性能限界
としての速度性能限界は用いず、最新の検出速度がその
後も継続すると仮定する。
【００４０】自車１００の現在の速度値は車速センサ８
により検出でき、自車１００の現在の旋回半径は操舵角
センサ９により検出することができるので、以下、対象
２００の速度値と旋回半径を図２に示す関係を用いて検
出する。
【００４１】Ｐ１は自車１００の前回位置、Ｐ２は自車
１００の今回位置、Ｐ１’は対象２００の前回位置、Ｐ
２’は対象２００の今回位置、Ｖ１は自車１００の速度
ベクトル、Ｖ２は対象２００の速度ベクトル、Ｌ１は相
対距離の前回値、θ１は自車１００の前回位置における
進行方向と直角の水平方向（Ｘ方向）を基準とする相対
角度の前回値、Ｌ２は相対距離の今回値、θ２はＸ方向
を基準とする相対角度の今回値とする。Ｖ１は自車１０
０の前回値サンプリング時点から今回値サンプリング時
点までの経過時間の間に車速センサ８が検出した自車１
００の速度値の平均値（以下、自車速ともいう）、θ１
００は自車１００の前回値サンプリング時点から今回値
サンプリング時点までの経過時間ｔの間における自車１
００の角度であり、操舵角センサ９の出力信号に基づい
て算出する。tは自車１００の前回値サンプリング時点
から今回値サンプリング時点までの経過時間である。
【００４２】ただし、この走行可能平面は、自車１００
の前回位置における車両進行方向と直角方向をＸ方向、
進行方向をＹ方向として定義されている。したがって、
θ２は、レーダー装置１が検出した角度θ１（地点Ｐ２
における自車１００の進行方向と直角方向を基準として
決定されている）の今回値を自車１００の角度θ１００
に基づいてこのＸ方向（自車１００の前回位置における
車両進行方向と直角方向）を基準とする角度に変換した
角度である。
【００４３】これらの検出値Ｌ１、θ１、Ｌ２、θ２、
Ｖ１、θ１００、t、に基づいて、図２の関係を用いて
時間tの間における対象２００の走行距離Ｖ２tと、Ｘ方
向を基準とする対象２００の進行角度θ２００を計算
し、更に、対象２００の走行距離Ｖ２tを時間tで割るこ
とにより対象２００の速度値Ｖ２を計算する。これによ
り、対象２００の前回値サンプリング時点から今回値サ
ンプリング時点までの経過時間ｔの間における対象２０
０の速度値Ｖ２と角度θ２００とが決定される。これを
地点Ｐ１’とＰ２’との中点における速度値Ｖ２と進行
方向θ２００として決定する。
【００４４】対象の速度値Ｖ２が決定されたので、旋回
性能限界Ｇxmaxによる最小旋回半径を式１から計算し、
対象２００が直後に左右最大操舵角を選択した場合の走
行軌跡（旋回半径）r2l、r2rを決定する。自車１００の
場合は既に説明したように、すでに現在の車速がわかっ
ているので、対象２００の場合と同様に、自車１００が
直後に左右最大操舵角を選択した場合の走行軌跡（旋回
半径）r１l、r１rを決定する。これら走行軌跡（旋回半
径）r2l、r2r、r１l、r１rは、対象２００および自車１
００が今後可能な最大の走行範囲の限界線を意味するの
で、走行可能平面（Ｘ−Ｙ平面）に走行軌跡（旋回半
径）r2l、r2r、r１l、r１rを描くと、図３のようにな
る。
【００４５】次に、自車１００および対象２００の衝突
予想時刻とその前後の一定短時間を含む衝突予想時間帯
を決定し、更に、この衝突予想時間帯における自車１０
０および対象２００がＸ方向座標位置を占有する占有確
率（存在確率）を計算する。
【００４６】ここでいう衝突予想時間帯は、次のように
定義される。図３の走行可能平面において、現時点にお
いて自車１００がある旋回半径（直進の場合は旋回半径
は無限大）を取ったと仮定し、対象２００が現時点にお
いて自車と衝突するような旋回半径を取ると仮定する。
現在からの衝突までの時間は、両者の軌跡上の走行距離
を両者の速度で割ることにより、今後の両者の走行軌跡
上の位置を予想することができ、この予想位置が重なる
時点が衝突時点となる。この衝突時点を含む前後の所定
時間の幅を衝突予想時間帯として、上記のように計算す
る。つまり、自車の旋回半径を仮定すると、両者が衝突
する時刻は衝突直前に急ハンドル操作を行っても大きく
変わらない。この衝突予想時間帯は、自車の旋回半径ご
とに決定される。
【００４７】更に、運転者が旋回性能限界範囲内でどの
操舵角を採用するかの確率分布を仮定したので、自車が
ある旋回半径r1に相当する操舵角θ１を取る確率Ｐr1
（θ１）を算出し、自車の衝突予想時間帯Ｔもすでに計
算しているので、自車の衝突予想時間帯におけるＸ、Ｙ
座標を算出する。
【００４８】次に、対象２００の衝突予想時間帯におけ
る旋回性能限界範囲内での各操舵角におけるＸ、Ｙ座標
を算出する。次に、自車と対象の幅を考慮して、自車の
Ｘ、Ｙ座標と対象のＸ、Ｙ座標から自車が旋回半径r1を
取った場合に衝突が発生する対象の旋回半径の範囲（r2
a〜r2b）を算出する。対象２００についても、運転者が
旋回性能限界範囲内でどの操舵角を採用するかの確率分
布を仮定したので、衝突が達成する対象２００の上記旋
回半径の範囲（r2a〜r2b）に相当する操舵角範囲を取る
確率Ｐr２（θ１）を算出する。
【００４９】次に、確率Ｐr１（θ１）と確率Ｐr２（θ
１）との積を求めて、確率Ｐr（θ１）とする。この確
率Ｐr（θ１）は、自車が旋回半径r1に相当する操舵角
θ１を取る場合に衝突する確率を示す。
【００５０】次に、自車の旋回半径r1lに相当する操舵
角をθmin、旋回半径r1rに相当する操舵角をθmaxとし
て、上記衝突確率Ｐr（θ１）を自車の旋回性能限界範
囲内のθminからθmaxまで積分し、この積分値を総合衝
突確率値Ｐrとする。この総合衝突確率値Ｐrが両者の衝
突確率を示す。
【００５１】総合衝突確率値Ｐrを計算する式を以下に
示す。
【００５２】（残り時間の演算）次に、両者が最短に衝
突する経路（旋回半径）を選択した場合における衝突ま
での残り時間ΔＴを演算する。これは、各走行軌跡（旋
回半径）ごとに衝突までの時間を演算し、それらの中で
最小値を選択すればよいが、通常は、最短に衝突する経
路は、Ｘ方向相手側に最も近づく経路であるので、両者
がこの経路を取った場合に衝突するまでの時間としても
よい。 （相対速度Ｖの演算）次に、両者の現時点の相対速度Ｖ
を求める。この相対速度Ｖは、自車１００の上記速度ベ
クトル（速度値Ｖ１と方向θ１００））、と対象２００
の速度ベクトル（速度値Ｖ２と方向θ２００）との合成
速度ベクトルの絶対値として算出される。 （衝突被害軽減制御）次に、上記のように演算して求め
た総合衝突確率値Ｐｒ、残り時間ΔＴ、相対速度Ｖに基
づいて、エアバッグ装置４、シートベルト巻き上げ装置
５、制動嵩上げ装置６、警報装置７の作動の是非の決定
と、動作量の決定を行い、これらの演算結果にもとづい
てエアバッグ装置４、シートベルト巻き上げ装置５、制
動嵩上げ装置６、警報装置７を制御する。
【００５３】なお、マイクロコンピュータ装置３は、あ
らかじめ総合衝突確率値Ｐｒ、残り時間ΔＴ、相対速度
Ｖからなる制御動作決定用パラメータと、衝突被害軽減
要素をなすエアバッグ装置４、シートベルト巻き上げ装
置５、制動嵩上げ装置６、警報装置７の作動の是非の決
定と動作量（動作レベル）とからなる制御パラメータと
の関係をマップとして記憶しており、このマップに上記
制御動作決定用パラメータを代入して上記制御パラメー
タの組み合わせと動作レベルとを求め、求めた結果にも
とづいてエアバッグ装置４、シートベルト巻き上げ装置
５、制動嵩上げ装置６、警報装置７を制御する。
【００５４】マップの一例を説明すると、総合衝突確率
値Ｐｒが所定しきい値Ｐrth１を超える場合に、エアバ
ッグ装置４の展開を指令し、制動嵩上げ装置６による制
動操作の効果が最大限となるように制動力の嵩上げを行
い、警報装置７を起動する。総合衝突確率値Ｐｒが所定
しきい値範囲Ｐrth２〜Ｐrth１の範囲にある場合に、エ
アバッグ装置４の展開を指令せず、シートベルト巻き上
げ装置５を起動し、制動嵩上げ装置６による制動操作の
効果を総合衝突確率値Ｐｒの大きさに応じてが最大限と
なるように制動力の嵩上げを行い、警報装置７を起動し
ない。総合衝突確率値Ｐｒが所定しきい値範囲値Ｐrth
２より小さい場合に、衝突被害軽減の動作はいっさいお
こなわない。
【００５５】また、総合衝突確率値Ｐｒが上記のような
パターンで決定されても、残り時間ΔＴが所定値以上長
い場合は上記衝突被害軽減動作の発動を遅らせ、残り時
間ΔＴが上記所定値より短い場合には上記衝突被害軽減
動作の発動を直ちに行う。
【００５６】更に、相対速度Ｖが大きい場合は衝突被害
が重大となり、相対速度Ｖが小さい場合は衝突被害が軽
微となることが予想されるので、上記総合衝突確率値Ｐ
ｒのしきい値Ｐrth２、Ｐrth１を相対速度に応じて変更
する。すなわち、総合衝突確率値Ｐｒのしきい値Ｐrth
２、Ｐrth１は、相対速度が大きい場合に小さくなるよ
うに、相対速度に応じて調整する。
【００５７】上記したマイクロコンピュータ装置３によ
り実行される衝突被害軽減制御動作の手順を図４、図５
に図示する。図４、図５において、１００〜１１８はス
テップ番号である。 （変形態様１）上記実施例では、衝突被害軽減要素とし
て操舵装置の制御を行わなかったが、操舵角制御を行っ
てもよい。具体的に説明すれば、各操舵角における衝突
確率値（局所衝突確率値）Ｐr１（θ１）の分布に基づ
いて、この衝突確率値が小さくなる方向に自車１００を
強制的に誘導（操舵）したり、制動したりすることもで
きる。 （変形態様２）上記実施例では、車両旋回性能限界を想
定した総合衝突確率値Ｐｒを用いて衝突被害軽減動作を
制御したが、更に、車両旋回性能限界を想定したＸ方向
における衝突確率値（局所衝突確率値）の分布に基づい
て衝突被害軽減要素の制御を行ってもよい。たとえば、
この衝突確率値（局所衝突確率値）が小さくなる方向又
は相対速度の絶対値が小さくなる方向へ車両を強制的に
操舵制御してもよい。 （変形態様３）上記実施例では、現在以降の両者の速度
を現在速度が維持されると仮定したが、現在の速度変化
率が維持されるとしてもよく、あるいは、車両性能によ
り決定される最大減速率の範囲の各速度を取り得るもの
としてもよい。更に、両者の速度をモニタして、速度が
急変する時点までは両者の現在速度が維持されると仮定
し、この速度急変時点以降は、車両性能により決定され
自車１００又は対象２００の速度は最大減速率で減速す
ると仮定してもよい。更にこの最大減速率の演算におい
て、ブレーキやタイヤの摩耗の程度や路面状況（気象条
件）を考慮して最大減速率を変更することも可能であ
る。 （変形態様４）上記実施例では、旋回性能範囲内でどの
操舵角をとるかの確率はそれぞれ等しいと仮定したが、
実際に人間がどの操舵角をとるのか調査し、この調査結
果に基づいた操舵角に基づいて制御を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の衝突被害軽減装置を示す機能ブロック
回路図である。
【図２】対象の速度と進行方向とを求めるための解析図
である。
【図３】自車および対象の走行可能平面領域（走行可能
軌跡）を示す図である。
【図４】衝突被害軽減制御の一例を示すフローチャート
である。
【図５】衝突被害軽減制御の一例を示すフローチャート
である。
【符号の説明】
１ レーダー装置（検出要素） ２ デジタルシグナルプロセッサ（検出要素） ３ マイクロコンピュータ装置（演算要素、衝突被害軽
減要素） ４ エアバッグ装置 ５ シートベルト巻き上げ装置 ６ 制動嵩上げ装置 ７ 警報装置 ８ 車速センサ（検出要素） ９ 操舵角センサ（検出要素）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 22/46 Ｂ６０Ｒ 22/46 22/48 22/48 Ｚ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆターム(参考） 3D018 MA00 3D037 FA16 FA23 FA26 FB05 3D046 BB18 HH08 HH20 HH22 JJ01 JJ24 MM34 3D054 EE09 EE15 EE17 EE35 EE36 EE57

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自車および対象間の相対位置に相当するデ
    ータを定期的に検出する検出要素と、 前記データおよび前記両者の運動性能限界に基づいて前
    記両者が衝突する確率である総合衝突確率値を求める演
    算要素と、 前記総合衝突確率値に基づいて衝突回避又は衝突被害軽
    減のための制御動作を指令する衝突被害軽減要素と、 を備えることを特徴とする車両用衝突被害軽減装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の車両用衝突被害軽減装置に
    おいて、 前記演算要素は、前記データに基づいて前記両者間の相
    対速度を演算し、 前記衝突被害軽減要素は、前記総合衝突確率値と前記相
    対速度とに基づいて前記衝突回避又は衝突被害軽減のた
    めの動作を行うことを特徴とする車両用衝突被害軽減装
    置。
  3. 【請求項３】請求項２記載の車両用衝突被害軽減装置に
    おいて、 前記演算要素は、前記データおよび前記相対速度に基づ
    いて衝突までの残り時間を演算し、 前記衝突被害軽減要素は、前記総合衝突確率値と前記残
    り時間とに基づいて前記衝突回避又は衝突被害軽減のた
    めの動作を行うことを特徴とする車両用衝突被害軽減装
    置。
JP2002007103A 2002-01-16 2002-01-16 車両用衝突被害軽減装置 Expired - Lifetime JP3896852B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002007103A JP3896852B2 (ja) 2002-01-16 2002-01-16 車両用衝突被害軽減装置
US10/342,315 US6859731B2 (en) 2002-01-16 2003-01-15 Collision damage reduction system
DE10301290A DE10301290B4 (de) 2002-01-16 2003-01-15 Kollisionsschadensminderungssystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002007103A JP3896852B2 (ja) 2002-01-16 2002-01-16 車両用衝突被害軽減装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003205804A true JP2003205804A (ja) 2003-07-22
JP3896852B2 JP3896852B2 (ja) 2007-03-22

Family

ID=19191304

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002007103A Expired - Lifetime JP3896852B2 (ja) 2002-01-16 2002-01-16 車両用衝突被害軽減装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6859731B2 (ja)
JP (1) JP3896852B2 (ja)
DE (1) DE10301290B4 (ja)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006085285A (ja) * 2004-09-14 2006-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 危険車両予測装置
JP2007022135A (ja) * 2005-07-12 2007-02-01 Toyota Motor Corp 車両の自動制動装置
JP2007233645A (ja) * 2006-02-28 2007-09-13 Toyota Motor Corp 干渉評価方法、装置、およびプログラム
JP2007230454A (ja) * 2006-03-02 2007-09-13 Toyota Motor Corp 進路設定方法、装置、プログラム、および自動運転システム
JP2007233765A (ja) * 2006-03-01 2007-09-13 Toyota Motor Corp 移動体安全性評価方法および移動体安全性評価装置
WO2007102367A1 (ja) * 2006-02-28 2007-09-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 物体進路予測方法、装置、プログラム、および自動運転システム
JP2007527343A (ja) * 2004-03-01 2007-09-27 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両における安全手段を制御するための方法と構成
JP2008056148A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd 衝突時衝撃軽減装置及び車両
WO2008056806A1 (fr) * 2006-11-10 2008-05-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Procédé, dispositif et programme de prédiction de parcours d'obstacles
JP2009026321A (ja) * 2008-08-25 2009-02-05 Toyota Motor Corp 干渉評価方法、装置、およびプログラム
JP2009075650A (ja) * 2007-09-18 2009-04-09 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
JP2009175957A (ja) * 2008-01-23 2009-08-06 Toyota Motor Corp 車両用衝突安全制御装置
JP2013149077A (ja) * 2012-01-19 2013-08-01 Toyota Motor Corp 運転支援装置及び運転支援方法
JP2013218678A (ja) * 2012-03-23 2013-10-24 Institut Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports De L'Amenagement Et Des Reseaux 路上車両の経路についての情報の決定方法
KR20130129931A (ko) * 2010-10-05 2013-11-29 구글 인코포레이티드 자율주행 차량을 위한 진단 및 정비
JP2015228212A (ja) * 2014-05-30 2015-12-17 ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーＨｏｎｄａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｅｕｒｏｐｅ ＧｍｂＨ 乗り物を運転することに関して運転者を支援する方法、運転者支援システム、コンピュータソフトウェア製品、及び乗り物
KR20170027179A (ko) * 2015-09-01 2017-03-09 주식회사 만도 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
US9836052B1 (en) 2014-08-29 2017-12-05 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US9842501B2 (en) 2015-08-31 2017-12-12 Komatsu Ltd. Mine management system
US9914452B1 (en) 2014-10-02 2018-03-13 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
CN110723139A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 联想(北京)有限公司 一种车辆控制方法、电子设备和车辆

Families Citing this family (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6275231B1 (en) * 1997-08-01 2001-08-14 American Calcar Inc. Centralized control and management system for automobiles
DE10245781A1 (de) * 2002-10-01 2004-04-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auslösung eines Rückhaltesystems in einem Fahrzeug
JP3938023B2 (ja) * 2002-11-27 2007-06-27 日産自動車株式会社 リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、その装置を備える車両およびリスクポテンシャル演算方法
KR100704790B1 (ko) * 2002-12-26 2007-04-09 가부시키가이샤 덴소 차량용 안전 장치
JP3849650B2 (ja) * 2003-01-28 2006-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
DE10319700A1 (de) * 2003-05-02 2004-11-18 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Wahrscheinlichkeit für eine Kollision eines Fahrzeugs mit einem Gegenstand
JP4309184B2 (ja) * 2003-06-20 2009-08-05 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
US20050114000A1 (en) * 2003-11-25 2005-05-26 Cashler Robert J. Method and apparatus for deploying countermeasures in response to sensing an imminent vehicular collision
DE102004013595A1 (de) 2004-03-19 2005-10-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Auslöseentscheidung und Ansteuerung von Rückhalteeinrichtungen eines Kraftfahrzeuges
DE102004037704B4 (de) 2004-08-04 2014-07-10 Daimler Ag Kraftfahrzeug mit einem präventiv wirkenden Schutzsystem
US7409295B2 (en) * 2004-08-09 2008-08-05 M/A-Com, Inc. Imminent-collision detection system and process
JP2006069322A (ja) * 2004-09-01 2006-03-16 Mazda Motor Corp 車両の車線逸脱警報装置
AT502286B1 (de) * 2004-09-15 2008-09-15 Wfl Millturn Tech Gmbh & Co Kg Verfahren zur kollisionsvermeidung
DE102004054720A1 (de) * 2004-11-12 2006-05-18 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Kollisionsvermeidungssystem und Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102004062496A1 (de) * 2004-12-24 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem
DE112005003266T5 (de) 2004-12-28 2008-09-04 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung
JP4062310B2 (ja) * 2005-02-07 2008-03-19 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4762610B2 (ja) * 2005-06-14 2011-08-31 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
EP1749687B1 (en) * 2005-08-04 2008-04-23 Ford Global Technologies, LLC Automatic collision management system
US7864032B2 (en) * 2005-10-06 2011-01-04 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Collision determination device and vehicle behavior control device
JP5077733B2 (ja) * 2006-03-31 2012-11-21 いすゞ自動車株式会社 車両の制動装置
DE102006017178A1 (de) * 2006-04-12 2007-10-25 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit drahtloser Kommunikationsverbindung
EP2054280B1 (de) * 2006-08-18 2019-05-22 Continental Teves AG & Co. OHG Ansteuerung von sicherheitsmitteln eines kraftfahrzeugs
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
FR2909958B1 (fr) 2006-12-14 2009-07-31 Peugeot Citroen Automobiles Sa Systeme de minimisation de dommages subis par un vehicule suite a une collision avec un obstacle, tel qu'un autre vehicule
EP2100217A2 (en) * 2006-12-31 2009-09-16 Mack Trucks, Inc. Turn signal devices with self cancelling feature
JP2008191781A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Hitachi Ltd 衝突回避システム
US7831391B2 (en) * 2007-06-12 2010-11-09 Palo Alto Research Center Incorporated Using segmented cones for fast, conservative assessment of collision risk
EP2037408B1 (en) * 2007-09-14 2012-03-28 Saab Ab Method, computer program and device for determining the risk of midair collision
DE102008000783A1 (de) * 2008-03-20 2009-09-24 Robert Bosch Gmbh Fahrassistent mit einer Zusatzfunktion zur Vermeidung von Kollisionen mit Teilüberdeckung
JP4678611B2 (ja) * 2008-06-05 2011-04-27 トヨタ自動車株式会社 障害物検出装置および障害物検出システム
US8095313B1 (en) 2008-06-23 2012-01-10 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method for determining collision risk for collision avoidance systems
US8244458B1 (en) 2008-06-23 2012-08-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Host-centric method for automobile collision avoidance decisions
US8269341B2 (en) * 2008-11-21 2012-09-18 Infineon Technologies Ag Cooling structures and methods
US8483944B2 (en) * 2008-12-24 2013-07-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision determination device
US8108147B1 (en) 2009-02-06 2012-01-31 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Apparatus and method for automatic omni-directional visual motion-based collision avoidance
JP4883248B2 (ja) * 2009-06-02 2012-02-22 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置
JP4877364B2 (ja) * 2009-07-10 2012-02-15 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US8340894B2 (en) 2009-10-08 2012-12-25 Honda Motor Co., Ltd. Method of dynamic intersection mapping
US8818641B2 (en) 2009-12-18 2014-08-26 Honda Motor Co., Ltd. Method of intersection estimation for a vehicle safety system
US9230419B2 (en) 2010-07-27 2016-01-05 Rite-Hite Holding Corporation Methods and apparatus to detect and warn proximate entities of interest
US8823556B2 (en) 2010-09-02 2014-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Method of estimating intersection control
US8618951B2 (en) 2010-09-17 2013-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Traffic control database and distribution system
US8618952B2 (en) 2011-01-21 2013-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Method of intersection identification for collision warning system
KR20120119420A (ko) * 2011-04-21 2012-10-31 한국전자통신연구원 지능형 운동체 제어 장치 및 방법
WO2012169052A1 (ja) 2011-06-09 2012-12-13 トヨタ自動車株式会社 他車両検出装置及び他車両検出方法
US20140236462A1 (en) * 2011-12-29 2014-08-21 Jennifer Healey Navigation systems that enhance driver awareness
US8948954B1 (en) * 2012-03-15 2015-02-03 Google Inc. Modifying vehicle behavior based on confidence in lane estimation
KR20130127214A (ko) * 2012-05-14 2013-11-22 엘에스산전 주식회사 모터 제어 장치 및 이의 모터 구동 제어 방법
CN104781866B (zh) * 2012-10-26 2017-07-14 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置及驾驶辅助方法
US9063548B1 (en) 2012-12-19 2015-06-23 Google Inc. Use of previous detections for lane marker detection
US9081385B1 (en) 2012-12-21 2015-07-14 Google Inc. Lane boundary detection using images
JP6049542B2 (ja) * 2013-05-31 2016-12-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
EP2869283B1 (en) * 2013-10-31 2017-08-16 Inria Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique Method and system of driving assistance for collision avoidance
DE102013225057A1 (de) * 2013-12-05 2015-06-11 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren zum steuern eines fahrzeugs, vorrichtung zum erzeugen von steuersignalen für ein fahrzeug und fahrzeug
DE102014212047A1 (de) * 2014-06-24 2015-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
US10460534B1 (en) 2015-10-26 2019-10-29 Allstate Insurance Company Vehicle-to-vehicle accident detection
DE102016203725A1 (de) * 2016-03-08 2017-09-14 Robert Bosch Gmbh Informationssystem für ein Kraftfahrzeug
US10343717B2 (en) * 2016-04-07 2019-07-09 Komatsu Ltd. Travel vehicle and method for controlling travel vehicle
EP3452338B1 (en) * 2016-05-06 2024-07-03 Sfara Inc. Methods for smartphone communication between vehicle and pedestrian
WO2018042498A1 (ja) * 2016-08-29 2018-03-08 マツダ株式会社 車両制御装置
KR102663017B1 (ko) * 2016-11-24 2024-05-07 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6544348B2 (ja) 2016-12-22 2019-07-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP6515912B2 (ja) * 2016-12-22 2019-05-22 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP6981197B2 (ja) * 2017-11-17 2021-12-15 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
KR20200051085A (ko) * 2018-11-02 2020-05-13 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
CN111376952B (zh) * 2018-12-29 2022-06-07 交控科技股份有限公司 一种基于全自动运行无cg的双列位库入库方法
CN109544993A (zh) * 2019-01-08 2019-03-29 吉林大学 一种智能车辆右转弯防碰撞三级预警系统及预警方法
DE102019218001A1 (de) * 2019-01-28 2020-07-30 Mando Corporation Einrichtung, system und verfahren zur kollisionsverhinderung
JP7223629B2 (ja) * 2019-05-13 2023-02-16 日立Astemo株式会社 車載システム、外界認識センサ、電子制御装置
KR102187378B1 (ko) * 2019-05-21 2020-12-08 주식회사 만도 충돌 방지 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US12006067B2 (en) * 2019-05-30 2024-06-11 Launch On Demand Corporation Launch on demand
US11622226B2 (en) * 2020-12-03 2023-04-04 Qualcomm Incorporated Determining an object presence using information from vehicle user equipments

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1120606A (ja) * 1997-07-01 1999-01-26 Mitsubishi Electric Corp 乗員拘束装置
JP2000062555A (ja) * 1998-08-20 2000-02-29 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2000128007A (ja) * 1998-10-23 2000-05-09 Toyota Motor Corp 車両の転舵制御方法および車両用障害物回避装置
JP2000276696A (ja) * 1999-03-26 2000-10-06 Toyota Motor Corp 車両衝突回避制御装置
JP2000302057A (ja) * 1999-04-22 2000-10-31 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0757182A (ja) * 1993-08-19 1995-03-03 Mazda Motor Corp 車両の安全装置
JP2799375B2 (ja) * 1993-09-30 1998-09-17 本田技研工業株式会社 衝突防止装置
US6370475B1 (en) * 1997-10-22 2002-04-09 Intelligent Technologies International Inc. Accident avoidance system
US6405132B1 (en) * 1997-10-22 2002-06-11 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance system
US6085151A (en) * 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
JPH10283593A (ja) * 1997-04-04 1998-10-23 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の衝突防止装置
US6459411B2 (en) * 1998-12-30 2002-10-01 L-3 Communications Corporation Close/intra-formation positioning collision avoidance system and method
JP3427815B2 (ja) * 2000-03-30 2003-07-22 株式会社デンソー 先行車選択方法及び装置、記録媒体
US6420997B1 (en) * 2000-06-08 2002-07-16 Automotive Systems Laboratory, Inc. Track map generator
US6420996B1 (en) * 2001-08-08 2002-07-16 Ford Global Technologies, Inc. Integrated radar and active transponder collision prediction system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1120606A (ja) * 1997-07-01 1999-01-26 Mitsubishi Electric Corp 乗員拘束装置
JP2000062555A (ja) * 1998-08-20 2000-02-29 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2000128007A (ja) * 1998-10-23 2000-05-09 Toyota Motor Corp 車両の転舵制御方法および車両用障害物回避装置
JP2000276696A (ja) * 1999-03-26 2000-10-06 Toyota Motor Corp 車両衝突回避制御装置
JP2000302057A (ja) * 1999-04-22 2000-10-31 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置

Cited By (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4942642B2 (ja) * 2004-03-01 2012-05-30 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両における安全手段を制御するための方法と構成
JP2007527343A (ja) * 2004-03-01 2007-09-27 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両における安全手段を制御するための方法と構成
JP2006085285A (ja) * 2004-09-14 2006-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 危険車両予測装置
JP2007022135A (ja) * 2005-07-12 2007-02-01 Toyota Motor Corp 車両の自動制動装置
JP2007233645A (ja) * 2006-02-28 2007-09-13 Toyota Motor Corp 干渉評価方法、装置、およびプログラム
WO2007102367A1 (ja) * 2006-02-28 2007-09-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 物体進路予測方法、装置、プログラム、および自動運転システム
US8805601B2 (en) 2006-02-28 2014-08-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system
US10102750B2 (en) 2006-02-28 2018-10-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system
JP2007233765A (ja) * 2006-03-01 2007-09-13 Toyota Motor Corp 移動体安全性評価方法および移動体安全性評価装置
JP2007230454A (ja) * 2006-03-02 2007-09-13 Toyota Motor Corp 進路設定方法、装置、プログラム、および自動運転システム
JP2008056148A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Equos Research Co Ltd 衝突時衝撃軽減装置及び車両
WO2008056806A1 (fr) * 2006-11-10 2008-05-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Procédé, dispositif et programme de prédiction de parcours d'obstacles
CN101536058B (zh) * 2006-11-10 2011-02-02 丰田自动车株式会社 障碍物行进道路预测方法、装置以及程序
US10065650B2 (en) 2006-11-10 2018-09-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method, apparatus and program of predicting obstacle course
JP2008123217A (ja) * 2006-11-10 2008-05-29 Toyota Motor Corp 障害物進路予測方法、装置、およびプログラム
US10960891B2 (en) 2006-11-10 2021-03-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method, apparatus and program of predicting obstacle course
JP2009075650A (ja) * 2007-09-18 2009-04-09 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
JP2009175957A (ja) * 2008-01-23 2009-08-06 Toyota Motor Corp 車両用衝突安全制御装置
JP2009026321A (ja) * 2008-08-25 2009-02-05 Toyota Motor Corp 干渉評価方法、装置、およびプログラム
KR101637634B1 (ko) 2010-10-05 2016-07-07 구글 인코포레이티드 자율주행 차량을 위한 진단 및 정비
US11747809B1 (en) 2010-10-05 2023-09-05 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
JP2013544697A (ja) * 2010-10-05 2013-12-19 グーグル・インク 自律走行車両の診断と修理
US11010998B1 (en) 2010-10-05 2021-05-18 Waymo Llc Systems and methods for vehicles with limited destination ability
US9658620B1 (en) 2010-10-05 2017-05-23 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
US11287817B1 (en) 2010-10-05 2022-03-29 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
KR20130129931A (ko) * 2010-10-05 2013-11-29 구글 인코포레이티드 자율주행 차량을 위한 진단 및 정비
US9911030B1 (en) 2010-10-05 2018-03-06 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US11106893B1 (en) 2010-10-05 2021-08-31 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US10572717B1 (en) 2010-10-05 2020-02-25 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US11720101B1 (en) 2010-10-05 2023-08-08 Waymo Llc Systems and methods for vehicles with limited destination ability
US10198619B1 (en) 2010-10-05 2019-02-05 Waymo Llc System and method for evaluating the perception system of an autonomous vehicle
US10372129B1 (en) 2010-10-05 2019-08-06 Waymo Llc System and method of providing recommendations to users of vehicles
JP2013149077A (ja) * 2012-01-19 2013-08-01 Toyota Motor Corp 運転支援装置及び運転支援方法
JP2013218678A (ja) * 2012-03-23 2013-10-24 Institut Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports De L'Amenagement Et Des Reseaux 路上車両の経路についての情報の決定方法
JP2015228212A (ja) * 2014-05-30 2015-12-17 ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーＨｏｎｄａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ Ｅｕｒｏｐｅ ＧｍｂＨ 乗り物を運転することに関して運転者を支援する方法、運転者支援システム、コンピュータソフトウェア製品、及び乗り物
US10627816B1 (en) 2014-08-29 2020-04-21 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US11829138B1 (en) 2014-08-29 2023-11-28 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US9836052B1 (en) 2014-08-29 2017-12-05 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US11327493B1 (en) 2014-08-29 2022-05-10 Waymo Llc Change detection using curve alignment
US10899345B1 (en) 2014-10-02 2021-01-26 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US10421453B1 (en) 2014-10-02 2019-09-24 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9914452B1 (en) 2014-10-02 2018-03-13 Waymo Llc Predicting trajectories of objects based on contextual information
US9842501B2 (en) 2015-08-31 2017-12-12 Komatsu Ltd. Mine management system
KR20170027179A (ko) * 2015-09-01 2017-03-09 주식회사 만도 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
KR102286174B1 (ko) 2015-09-01 2021-08-06 주식회사 만도 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
CN110723139A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 联想(北京)有限公司 一种车辆控制方法、电子设备和车辆

Also Published As

Publication number Publication date
US6859731B2 (en) 2005-02-22
DE10301290B4 (de) 2011-02-17
US20030139883A1 (en) 2003-07-24
DE10301290A1 (de) 2003-08-21
JP3896852B2 (ja) 2007-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3896852B2 (ja) 車両用衝突被害軽減装置
US6819991B2 (en) Vehicle sensing based pre-crash threat assessment system
EP1316480B1 (en) Pre-Crash Threat Assessment System in a Remote Crash detection System
KR101611242B1 (ko) 차량 설치 횡단 판단 장치 및 프로그램
JP3835438B2 (ja) 衝突対応車両制御システム
JP4967840B2 (ja) 衝突軽減装置
JP4304517B2 (ja) 物体検出装置
US6728617B2 (en) Method for determining a danger zone for a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
EP2302412B1 (en) System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat
JP3501009B2 (ja) 車両衝突回避制御装置
KR20200051085A (ko) 차량 및 그 제어방법
JP5278776B2 (ja) 物体検出装置および物体検出方法
US6801843B2 (en) Vehicle pre-crash sensing based conic target threat assessment system
JP6574407B2 (ja) 車両制御装置、及び車両制御方法
JP3918656B2 (ja) 車両用障害物検出装置
JP5499424B2 (ja) 物体検出装置
JP2007317018A (ja) 衝突判定装置
US6650983B1 (en) Method for classifying an impact in a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
EP3453582B1 (en) Driving support apparatus
US6650984B1 (en) Method for determining a time to impact in a danger zone for a vehicle having a pre-crash sensing system
JP6595966B2 (ja) 衝突判定装置、及び衝突判定方法
JP2014078107A (ja) 衝突予測装置
JP2014071012A (ja) 制御対象検出装置及び緊急自動制動装置
JP2005028992A (ja) 衝突対応車両制御システム
JP7265862B2 (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040422

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060801

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060913

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20061017

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20061031

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20061128

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20061211

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3896852

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110105

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120105

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130105

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140105

Year of fee payment: 7

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term