JP7091595B2 - 動き物体検出装置 - Google Patents
動き物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7091595B2 JP7091595B2 JP2019048485A JP2019048485A JP7091595B2 JP 7091595 B2 JP7091595 B2 JP 7091595B2 JP 2019048485 A JP2019048485 A JP 2019048485A JP 2019048485 A JP2019048485 A JP 2019048485A JP 7091595 B2 JP7091595 B2 JP 7091595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- difference
- value
- detected
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
超音波反射信号を受信して受信信号を発生する受信部と、
送信信号及び受信信号が供給され、送信信号と受信信号の相関値を演算する演算部とを備え、
演算部は、複数回の送信の中の連続する2回の送信でそれぞれ得られた相関値の差分を計算し、相関値の差分の中でしきい値より大となる局所ピークを検出し、検出された局所ピークの遅延時間から対象物までの距離を推定し、
連続して得られた二つの距離推定結果の差分を計算し、
差分が予め設定した第1の閾値より小さい場合を計数し、
設定した回数の処理後の計数値が第2の閾値より大きい場合に、対象物を動き物体として検知するようにした動き物体検出装置である。
ステップST2:初期化の処理であり、送信番号N=0,Count=0とされる。Nは、送信番号を表し、(N=0)は、初期値である。ピークがあり、1回前の送信に対する距離推定結果と比較し、距離推定結果の差分がある範囲内(しきい値内)であれば、Countを+1とする。合計6回の送信を行なった結果、Countが基準値C0 より多い場合、対象物を動き物体と検知する。
ステップST4:送信信号とエコーの相関解析から相関値を計算する。
ステップST5:相関値からピークを検出し、距離を推定する。
ステップST6:1回前の送信に対する相関値との差分が計算される。
ステップST7:差分値からピーク値を検出し、距離推定がなされる。
ステップST8:1回前の送信に対する距離推定結果(差分値に基づく距離推定結果)と比較される。
ステップST9:距離推定結果の差分がしきい値以下かどうかが判定される。ステップST7において、ピーク値に基づいた距離測定は、動き物体の距離を測定することを意味している。さらに、ステップST8及びST9においては、距離の変化(動き量)が大きすぎないことを判定している。人の動きから考えられる許容範囲内にピーク値が続けて存在することを確認している。
ステップST11:送信番号Nが設定された番号N0 (この例では、N0 =6)に同じかどうかが判定される。同じでない場合に、処理がステップST3(送信開始、Nを+1)に戻り、上述したステップST4~ST11を繰り返す。
ステップST12:ステップST11において、N=N0 と判定されると、Countが予め設定した基準値C0 以上かどうかが判定される。基準値C0 は、好ましい検知率と対応して予め設定される。Countが基準値C0 未満の場合には、処理がステップST2(N=0,Count=0)に戻り、最初から処理がなされる。
・ある特定の方向から音をより受信可能な指向性マイクを使用し、複数のマイクを同じ位置に異なる向きに設置(重ねて設置)する。
・同じ位置に設置することで時間的な特徴は同じとなり、マイクに到達時においては時間差も音圧差の情報も得られない。ただし、マイクの向きによって指向性を含めてエコーを受信可能である。
・例えば、マイクを左右に回転させて配置したときの2つのマイクの受信振幅比を求める。
・受信振幅比を用いて方向推定を行なう。
ステップST21:定位が開始される。
ステップST22:検知された動き物体の距離のエコー振幅を使用して振幅比R1を次の式で計算する。エコー振幅をA1(マイクMIC1)及びA2(マイクMIC2)とそれぞれ表す。エコー振幅としては、複数回(上述した例では6回)の送信に対する一つのエコー振幅を使用してもよいし、複数回の送信に対するエコー振幅の平均値を使用してもよい。
R1=A1/A2
ステップST24:R1の値とマイクの指向特性から計算される振幅比(図9参照)から方向を推定する。すなわち、R1の値が指向特性の振幅比を決め、その値の角度を検知された物体の方向とする。
ステップST31:定位が開始される。
ステップST32:例えば検知された動き物体の距離のエコー振幅を使用して振幅比R1及びR2を次の式で計算する。エコー振幅をA1(マイクMIC1)、A2(マイクMIC2)及びA3(マイクMIC3)とそれぞれ表す。
R1=A1/A2
R2=A2/A3
ステップST34:R1及びR2の値とマイクの指向特性から計算される振幅比(図13参照)から方向を推定する。すなわち、R1及びR2の値が指向特性の振幅比を決め、その値の角度を検知された物体の方向とする。なお、振幅比の組み合わせについては、R1=A1/A3、R2=A2/A3のような任意の組み合わせでもよい。
ステップST41:定位が開始する。
ステップST42:検知された動き物体の距離のエコー振幅を検出する。エコー振幅をA1(マイクMIC1)、A2(マイクMIC2)及びA3(マイクMIC3)とそれぞれ表す。
ステップST43:エコー振幅A1,A2及びA3の最大値を検出する。
ステップST45:エコー振幅A2が最大と検出される場合は、対象物が(0度)又は(0度)を中心とする角度範囲(-30度~+30度)に存在するものと検出される。
ステップST46:エコー振幅A3が最大と検出される場合は、対象物が(+60度)又は(+60度)を中心とする角度範囲(+30度~+90度)に存在するものと検出される。
この方法では、振幅比を計算する必要がないので、処理を簡略化することができる。
4・・・送信回路、5・・・受信回路、6・・・演算部、7a・・・距離算出部、
7b・・・移動物体検出部、7c・・・方向算出部
Claims (2)
- 送信信号と対応する超音波送信信号複数回、送信する送信部と、
超音波反射信号を受信して受信信号を発生する受信部と、
前記送信信号及び前記受信信号が供給され、前記送信信号と前記受信信号の相関値を演算する演算部とを備え、
前記演算部は、複数回の送信の中の連続する2回の送信でそれぞれ得られた前記相関値の差分を計算し、前記相関値の差分の中でしきい値より大となる局所ピークを検出し、検出された前記局所ピークの遅延時間から対象物までの距離を推定し、
連続して得られた二つの距離推定結果の差分を計算し、
前記差分が予め設定した第1の閾値より小さい場合を計数し、
設定した回数の処理後の計数値が第2の閾値より大きい場合に、前記対象物を動き物体として検知するようにした動き物体検出装置。 - ほぼ同一の位置に、それぞれが異なる指向性を有する複数のマイクロホンを異なる方向に向けて配置し、
前記複数のマイクロホンの出力から対象物の定位を行なうようにした請求項1に記載の動き物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019048485A JP7091595B2 (ja) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 動き物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019048485A JP7091595B2 (ja) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 動き物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020148722A JP2020148722A (ja) | 2020-09-17 |
JP7091595B2 true JP7091595B2 (ja) | 2022-06-28 |
Family
ID=72429540
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019048485A Active JP7091595B2 (ja) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 動き物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7091595B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003075531A (ja) | 2001-09-05 | 2003-03-12 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ測距装置 |
WO2009090696A1 (ja) | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Mitsubishi Electric Corporation | 動的障害物判定装置 |
WO2013128878A1 (ja) | 2012-02-28 | 2013-09-06 | 日本電気株式会社 | 信号処理装置、物体検知装置、物体検知機能付き装置および物体検知方法 |
WO2017163904A1 (ja) | 2016-03-23 | 2017-09-28 | 古野電気株式会社 | 水中探知装置、水中探知方法、および水中探知プログラム |
JP2018072318A (ja) | 2016-10-20 | 2018-05-10 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | 超音波移動体検出装置、超音波移動体検出方法及び超音波移動体検出プログラム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL121068A (en) * | 1997-06-12 | 2000-11-21 | Visonic Ltd | Method and apparatus for detecting the presence of a moving object in a detection area |
-
2019
- 2019-03-15 JP JP2019048485A patent/JP7091595B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003075531A (ja) | 2001-09-05 | 2003-03-12 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ測距装置 |
WO2009090696A1 (ja) | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Mitsubishi Electric Corporation | 動的障害物判定装置 |
WO2013128878A1 (ja) | 2012-02-28 | 2013-09-06 | 日本電気株式会社 | 信号処理装置、物体検知装置、物体検知機能付き装置および物体検知方法 |
WO2017163904A1 (ja) | 2016-03-23 | 2017-09-28 | 古野電気株式会社 | 水中探知装置、水中探知方法、および水中探知プログラム |
JP2018072318A (ja) | 2016-10-20 | 2018-05-10 | 三星電子株式会社Samsung Electronics Co.,Ltd. | 超音波移動体検出装置、超音波移動体検出方法及び超音波移動体検出プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020148722A (ja) | 2020-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9194938B2 (en) | Time difference of arrival determination with direct sound | |
EP2681586B1 (en) | Systems, methods, apparatus, and computer-readable media for source localization using audible sound and ultrasound | |
JP6225118B2 (ja) | 音源位置推定 | |
US9961460B2 (en) | Vibration source estimation device, vibration source estimation method, and vibration source estimation program | |
CN107928674B (zh) | 一种基于声波测距的非接触式呼吸检测方法 | |
US7054226B1 (en) | Method and apparatus for echolocation | |
Wu et al. | Locating arbitrarily time-dependent sound sources in three dimensional space in real time | |
KR101086304B1 (ko) | 로봇 플랫폼에 의해 발생한 반사파 제거 신호처리 장치 및 방법 | |
CN113253287A (zh) | 物体移动检测装置和方法及非暂时性计算机可读存储介质 | |
JP7091595B2 (ja) | 動き物体検出装置 | |
KR101681187B1 (ko) | 로봇 위치 측정 시스템 및 방법 | |
Nishihara et al. | Position detection of small objects in indoor environments using coded acoustic signal | |
US20200265819A1 (en) | Extracting features from auditory observations with active or passive assistance of shape-based auditory modification apparatus | |
JP3069663B1 (ja) | 音源方向測定方法及び装置 | |
JP2005337954A5 (ja) | ||
KR20160057533A (ko) | 차량 초음파센서의 노이즈 감지장치 및 이의 노이즈 감지방법 | |
Kuc | Generating cognitive maps using echo features from a biomimetic audible sonar | |
JPH07146366A (ja) | 物体移動情報検出装置 | |
Hirata et al. | Evaluation of position and velocity measurement for a moving object by pulse compression using ultrasound coded by preferred-pair M-sequences | |
Ekimov et al. | Human detection range by active Doppler and passive ultrasonic methods | |
WO2007084122A2 (en) | Method and apparatus for echolocation | |
JPH11231039A (ja) | マルチユーザ水中位置出し装置 | |
JP7189555B2 (ja) | 音響処理装置、音響処理方法およびプログラム | |
Shoji | Passive acoustic sensing of walking | |
Nakamura et al. | Indoor 3D Positioning Method for a Microphone using a Single Speaker |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200605 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210517 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220527 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7091595 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |