JP2943775B2 - 接触事故防止支援装置 - Google Patents
接触事故防止支援装置Info
- Publication number
- JP2943775B2 JP2943775B2 JP9188950A JP18895097A JP2943775B2 JP 2943775 B2 JP2943775 B2 JP 2943775B2 JP 9188950 A JP9188950 A JP 9188950A JP 18895097 A JP18895097 A JP 18895097A JP 2943775 B2 JP2943775 B2 JP 2943775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- data
- speed
- contact accident
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims description 20
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 29
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 22
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の接触事故の
防止に関し、特に、道路の側壁等との接触事故を未然に
防止するための接触事故防止支援装置に関する。
防止に関し、特に、道路の側壁等との接触事故を未然に
防止するための接触事故防止支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の衝突を防止するように制御
する装置としては、前方の車両との車間を計測し車間距
離等が危険間隔になったとき警報を発したり速度を低下
させるように制御し、追突事故を防止したり車間距離を
一定に維持する車載用追突防止装置が知られている。
する装置としては、前方の車両との車間を計測し車間距
離等が危険間隔になったとき警報を発したり速度を低下
させるように制御し、追突事故を防止したり車間距離を
一定に維持する車載用追突防止装置が知られている。
【０００３】また、道路を自動走行するような車両にお
いては、道路に磁石等を埋め込み車載側のセンサで前記
磁石等を検知して車両のステアリング制御を行うように
した制御装置が知られている。
いては、道路に磁石等を埋め込み車載側のセンサで前記
磁石等を検知して車両のステアリング制御を行うように
した制御装置が知られている。
【０００４】更に、後方バンパー等に超音波センサを埋
め込み、車両と壁との距離を計測し車庫入れの時等に壁
への接近を運転手に知らせ接触事故を防ぐ接触防止セン
サが知られている。
め込み、車両と壁との距離を計測し車庫入れの時等に壁
への接近を運転手に知らせ接触事故を防ぐ接触防止セン
サが知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】道路側壁、中央分離
帯、ガードレールその他車両等に接近して走行しながら
作業を行なうような車両においては、車側等の接触事故
等に対する安全確保を図ることは重要である。しかし、
上述のような従来の技術は、このような状況における支
援装置として適用することは困難である。つまり、前記
追突防止装置のように距離計を車両に固定し単に車両と
側壁との距離を計測する方式では、車両の姿勢、即ち、
車両の軸と側壁とが平行か否かにより計測誤差が生じ接
触事故を防止するためのリアルタイム且つ高速で正確な
情報を得ることは不可能である。また、道路側に磁石等
を埋めて車両のステアリングの自動制御を行う方式で
は、道路と車両を含めた規模が大きい総合的なシステム
となり汎用性に欠き適用範囲が極端に限られる。更に、
前記接触防止センサによるものは低価格化のメリットが
あるものの測定可能な距離が短く高速計測が不可能であ
り、やはり現実的でない等、何れも原理的に問題があり
適用できる技術とはほど遠いものである。
帯、ガードレールその他車両等に接近して走行しながら
作業を行なうような車両においては、車側等の接触事故
等に対する安全確保を図ることは重要である。しかし、
上述のような従来の技術は、このような状況における支
援装置として適用することは困難である。つまり、前記
追突防止装置のように距離計を車両に固定し単に車両と
側壁との距離を計測する方式では、車両の姿勢、即ち、
車両の軸と側壁とが平行か否かにより計測誤差が生じ接
触事故を防止するためのリアルタイム且つ高速で正確な
情報を得ることは不可能である。また、道路側に磁石等
を埋めて車両のステアリングの自動制御を行う方式で
は、道路と車両を含めた規模が大きい総合的なシステム
となり汎用性に欠き適用範囲が極端に限られる。更に、
前記接触防止センサによるものは低価格化のメリットが
あるものの測定可能な距離が短く高速計測が不可能であ
り、やはり現実的でない等、何れも原理的に問題があり
適用できる技術とはほど遠いものである。
【０００６】（発明の目的）本発明の目的は、車両の接
触事故を効果的に防止するための支援装置を提供するこ
とにある。
触事故を効果的に防止するための支援装置を提供するこ
とにある。
【０００７】本発明の他の目的は、車両の接触事故を防
止するために車両の姿勢の危険度を判定して運転者に伝
達することにある。
止するために車両の姿勢の危険度を判定して運転者に伝
達することにある。
【０００８】本発明の他の目的は、接触事故を起こす危
険度が高まった場合に自動的に車両の運行を制御して接
触事故を未然に防止することにある。
険度が高まった場合に自動的に車両の運行を制御して接
触事故を未然に防止することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の接触事故防止支
援装置は、車側に設けた２台の高速測距型の距離計と、
前記距離計からの距離データと距離計の設置間隔に基づ
いて被測距点間を通る直線と車両軸との角度データを算
出する車両軸角度算出手段と、前記距離データ及び角度
データより車両と前記直線との最短距離データを求める
最短距離算出手段（側壁最短距離算出手段３）と、前記
最短距離データの変化から車両が前記直線に接近する接
近速度データを求める接近速度算出手段と、前記最短距
離データ及び接近速度データより接触事故の危険性を判
断する危険度判定手段と、運転手にその危険性を伝える
運転手伝達手段とを備える。
援装置は、車側に設けた２台の高速測距型の距離計と、
前記距離計からの距離データと距離計の設置間隔に基づ
いて被測距点間を通る直線と車両軸との角度データを算
出する車両軸角度算出手段と、前記距離データ及び角度
データより車両と前記直線との最短距離データを求める
最短距離算出手段（側壁最短距離算出手段３）と、前記
最短距離データの変化から車両が前記直線に接近する接
近速度データを求める接近速度算出手段と、前記最短距
離データ及び接近速度データより接触事故の危険性を判
断する危険度判定手段と、運転手にその危険性を伝える
運転手伝達手段とを備える。
【００１０】また、本発明の接触事故防止支援装置は、
前記運転手伝達手段に代えて、角度データ、最短距離デ
ータ及び接近速度データにより接触事故を回避するよう
ハンドル及びブレーキを制御する車両制御手段を備え
る。又は、車両と前記直線との距離及び車両の前記直線
への接近速度及び前記直線に対する車両の方向をリアル
タイムに表示し運転手の運転操作の支援する車両状況表
示手段を備える。
前記運転手伝達手段に代えて、角度データ、最短距離デ
ータ及び接近速度データにより接触事故を回避するよう
ハンドル及びブレーキを制御する車両制御手段を備え
る。又は、車両と前記直線との距離及び車両の前記直線
への接近速度及び前記直線に対する車両の方向をリアル
タイムに表示し運転手の運転操作の支援する車両状況表
示手段を備える。
【００１１】更に、前記接触事故防止支援装置は、２台
の高速測距型の距離計は光を利用した距離計であり、各
々の出力データの受信強度の時間的変化を比較し、同一
地点の計測時の時間遅れを算出する計測時間差算出手段
と、前記計測時間差算出手段で算出した時間と２台の距
離計の設置間隔に基づいて被測定点に対する車両の速度
を算出する速度算出手段とを備える。
の高速測距型の距離計は光を利用した距離計であり、各
々の出力データの受信強度の時間的変化を比較し、同一
地点の計測時の時間遅れを算出する計測時間差算出手段
と、前記計測時間差算出手段で算出した時間と２台の距
離計の設置間隔に基づいて被測定点に対する車両の速度
を算出する速度算出手段とを備える。
【００１２】（作用）車両前後の車側から各々側壁等ま
での距離を測定して側壁等に対する車両軸の角度を算出
し、側壁等に対して車両軸が平行でないときでも車両と
側壁等との最短距離及び側壁等への接近速度を正確に計
測、算出して運転手に伝達する。運転手は視界不良や不
注意等により側壁等に接近し過ぎたときに危険を知るこ
とができ、事故を回避することが可能となる。
での距離を測定して側壁等に対する車両軸の角度を算出
し、側壁等に対して車両軸が平行でないときでも車両と
側壁等との最短距離及び側壁等への接近速度を正確に計
測、算出して運転手に伝達する。運転手は視界不良や不
注意等により側壁等に接近し過ぎたときに危険を知るこ
とができ、事故を回避することが可能となる。
【００１３】また、車両制御装置は、最短距離データ及
び接近速度データより側壁等との接触事故を回避するよ
うハンドル及びブレーキを制御する。運転手が危険を認
識できなくても自動的に事故を回避することを可能とす
る。
び接近速度データより側壁等との接触事故を回避するよ
うハンドル及びブレーキを制御する。運転手が危険を認
識できなくても自動的に事故を回避することを可能とす
る。
【００１４】また、現在の走行状況、つまり、車両と側
壁等との距離及び車両の側壁等への接近速度及び側壁等
に対する車両の方向等をリアルタイムに車両状況表示装
置に表示する。これによって、運転手の運転操作の支援
を行なうことが可能となる。
壁等との距離及び車両の側壁等への接近速度及び側壁等
に対する車両の方向等をリアルタイムに車両状況表示装
置に表示する。これによって、運転手の運転操作の支援
を行なうことが可能となる。
【００１５】さらにまた、２台の光を利用した高速測距
可能な距離計からのデータの受信強度の時間的変化を比
較し、同一地点の計測時の時間遅れを算出する。算出さ
れた時間差と２台の距離計の設置間隔より車両の速度を
算出する。
可能な距離計からのデータの受信強度の時間的変化を比
較し、同一地点の計測時の時間遅れを算出する。算出さ
れた時間差と２台の距離計の設置間隔より車両の速度を
算出する。
【００１６】
【発明の実施の形態】次に、本発明の接触事故防止支援
装置について道路の直線状側壁に対する接触事故を防止
するようにした実施の形態について図面を参照して詳細
に説明する。図１は、本発明の第一の実施の形態の構成
を示すブロック図である。
装置について道路の直線状側壁に対する接触事故を防止
するようにした実施の形態について図面を参照して詳細
に説明する。図１は、本発明の第一の実施の形態の構成
を示すブロック図である。
【００１７】接触事故防止支援用の車載装置の基本構成
としては、車軸方向の車側前後の２台の距離計１1、１2
と、車軸角度算出装置２と、側壁最短距離算出装置３
と、接近速度算出装置４とを有し、本実施の形態では更
に危険度判定装置５と運転手伝達装置６とを備える。
としては、車軸方向の車側前後の２台の距離計１1、１2
と、車軸角度算出装置２と、側壁最短距離算出装置３
と、接近速度算出装置４とを有し、本実施の形態では更
に危険度判定装置５と運転手伝達装置６とを備える。
【００１８】図５は、図１の本実施の形態の構成を備え
る側壁に対する接触事故防止支援装置の動作を説明する
概念図である。
る側壁に対する接触事故防止支援装置の動作を説明する
概念図である。
【００１９】２台の距離計１1、１2は、レーザ光測距装
置を用い車両の前後から各々車軸に対して９０度の角度
に車側方向に計測光を照射するよう車側等に設置され、
高速に各距離計と道路側の側壁との間の距離（以下「車
両・側壁間距離」という。）１０２1、１０２2を測定す
る。
置を用い車両の前後から各々車軸に対して９０度の角度
に車側方向に計測光を照射するよう車側等に設置され、
高速に各距離計と道路側の側壁との間の距離（以下「車
両・側壁間距離」という。）１０２1、１０２2を測定す
る。
【００２０】車軸角度算出装置２は、２台の距離計
１1、１2からの２つの車両・側壁間距離データ１０
２1、１０２2を入力し、２台の距離計の設置間隔１０８
により車軸と側壁とのなす角度（以下「車軸角度」とい
う。）１０４を算出する。
１1、１2からの２つの車両・側壁間距離データ１０
２1、１０２2を入力し、２台の距離計の設置間隔１０８
により車軸と側壁とのなす角度（以下「車軸角度」とい
う。）１０４を算出する。
【００２１】側壁最短距離算出装置３は、２つの車両・
側壁間距離データ１０２1、１０２2の値を比較して小さ
い方の値を選択して接触危険度を示す情報として出力す
る。また、車軸１０５が側壁に対して平行でない場合、
つまり、車軸角度１０４が０度でない場合は、２つの車
両・側壁間距離データ１０２1、１０２2と車軸角度１０
４とから車両の進行方向側の距離計と側壁との最短距離
（以下「車両・側壁間最短距離」という。）１０７を算
出して接触危険度を示す情報として出力する。図５の例
では、車両１０６の車軸１０５が進行方向の側壁と交叉
（接触）する状況にあり前部距離計１1側の車両・側壁
間最短距離１０７が算出される。
側壁間距離データ１０２1、１０２2の値を比較して小さ
い方の値を選択して接触危険度を示す情報として出力す
る。また、車軸１０５が側壁に対して平行でない場合、
つまり、車軸角度１０４が０度でない場合は、２つの車
両・側壁間距離データ１０２1、１０２2と車軸角度１０
４とから車両の進行方向側の距離計と側壁との最短距離
（以下「車両・側壁間最短距離」という。）１０７を算
出して接触危険度を示す情報として出力する。図５の例
では、車両１０６の車軸１０５が進行方向の側壁と交叉
（接触）する状況にあり前部距離計１1側の車両・側壁
間最短距離１０７が算出される。
【００２２】次に、接近速度算出装置４では、車両・側
壁間最短距離１０７の時間的変化を演算することにより
車両が側壁に接近する速度を算出する。危険度判定装置
５では、側壁最短距離算出装置３で選択、算出された車
両・側壁間距離又は車両・側壁間最短距離１０７と、接
近速度算出装置４で算出した側壁への接近速度等とか
ら、これらを閾値との比較を行う等により側壁との接触
事故の危険度を判断する。運転手伝達装置６では、側壁
との接触事故の危険性を警報等により運転手に伝える。
壁間最短距離１０７の時間的変化を演算することにより
車両が側壁に接近する速度を算出する。危険度判定装置
５では、側壁最短距離算出装置３で選択、算出された車
両・側壁間距離又は車両・側壁間最短距離１０７と、接
近速度算出装置４で算出した側壁への接近速度等とか
ら、これらを閾値との比較を行う等により側壁との接触
事故の危険度を判断する。運転手伝達装置６では、側壁
との接触事故の危険性を警報等により運転手に伝える。
【００２３】図２は、本発明の第二の実施の形態を示す
図である。前記第一の実施の形態は、車両が道路の側壁
等に接近し過ぎたことなどを車両・側壁間最短距離及び
接近速度により判定し危険度を運転手に伝えることによ
り、衝突事故を運転手が回避するようにしたものである
が、本実施の形態では、危険度が高まった場合に自動的
に衝突事故を回避するように車両制御装置７を設けて車
両の運行が制御されるように構成するものである。
図である。前記第一の実施の形態は、車両が道路の側壁
等に接近し過ぎたことなどを車両・側壁間最短距離及び
接近速度により判定し危険度を運転手に伝えることによ
り、衝突事故を運転手が回避するようにしたものである
が、本実施の形態では、危険度が高まった場合に自動的
に衝突事故を回避するように車両制御装置７を設けて車
両の運行が制御されるように構成するものである。
【００２４】距離計１1、１2の出力の信号処理の基本構
成は前述と同様であるが、車両制御装置７は、車軸角度
算出装置２で算出した車軸角度１０４と、側壁最短距離
算出装置３で算出した車両・側壁間最短距離１０７と、
接近速度算出装置４で算出した側壁への接近速度とか
ら、側壁との接触事故を回避するようハンドル及びブレ
ーキを制御する。
成は前述と同様であるが、車両制御装置７は、車軸角度
算出装置２で算出した車軸角度１０４と、側壁最短距離
算出装置３で算出した車両・側壁間最短距離１０７と、
接近速度算出装置４で算出した側壁への接近速度とか
ら、側壁との接触事故を回避するようハンドル及びブレ
ーキを制御する。
【００２５】図３は、本発明の第三の実施の形態を示す
ブロック図である。本実施の形態は、車両状況表示装置
を設けて運転操作の支援ないし補助用の情報を表示する
ように構成するものである。
ブロック図である。本実施の形態は、車両状況表示装置
を設けて運転操作の支援ないし補助用の情報を表示する
ように構成するものである。
【００２６】車両状況表示装置８は、運転手が一目で把
握でき運転操作の支援ないし補助となるよう、車軸角度
算出装置２で算出した車軸角度１０４と、側壁最短距離
算出装置３で算出した車両・側壁間最短距離１０７と、
接近速度算出装置４で算出した側壁への接近速度とをリ
アルタイムで表示する。
握でき運転操作の支援ないし補助となるよう、車軸角度
算出装置２で算出した車軸角度１０４と、側壁最短距離
算出装置３で算出した車両・側壁間最短距離１０７と、
接近速度算出装置４で算出した側壁への接近速度とをリ
アルタイムで表示する。
【００２７】図４は、本発明の第四の実施の形態を説明
するブロック図である。本実施の形態は、上述の危険度
の判定、運転手への伝達、車両の衝突事故を防止する運
転制御及び車両状況の表示等に利用可能な車両速度の算
出装置を設けたものである。
するブロック図である。本実施の形態は、上述の危険度
の判定、運転手への伝達、車両の衝突事故を防止する運
転制御及び車両状況の表示等に利用可能な車両速度の算
出装置を設けたものである。
【００２８】本実施の形態の計測時間差算出装置９は、
他の計測情報の算出と同様に２つの距離計１1、１2の計
測出力から車両の速度を算出し、接触事故防止支援用の
情報の一つとするものである。
他の計測情報の算出と同様に２つの距離計１1、１2の計
測出力から車両の速度を算出し、接触事故防止支援用の
情報の一つとするものである。
【００２９】図６は、距離計１1、１2から得られる光測
距の反射光による受信強度対時間を示すグラフである。
同グラフから分かるように車両の前後に設置した距離計
からの計測出力は、距離計の取り付け間隔だけ時間的に
ずれるものの車両と側壁との距離に応じたほぼ同一の受
信信号レベルの波形となる。そして、前記波形の時間的
ずれは車両の速度に反比例する。
距の反射光による受信強度対時間を示すグラフである。
同グラフから分かるように車両の前後に設置した距離計
からの計測出力は、距離計の取り付け間隔だけ時間的に
ずれるものの車両と側壁との距離に応じたほぼ同一の受
信信号レベルの波形となる。そして、前記波形の時間的
ずれは車両の速度に反比例する。
【００３０】計測時間差算出装置９では、２台の距離計
１の受信強度の時間的変化を比較し、前記時間差を算出
する。例えば、図６の受信強度のパルス状変化のよう
に、側壁等の特徴的な形状変化等の反射光を利用して同
一地点の計測時の計測時間差１０１を算出する。車両速
度算出装置１０は、計測時間差１０１と２台の距離計の
設置間隔１０８より車両の速度を算出する。求めた車両
速度は車両の運転上の危険度を示す一要素となるもので
あり、また、例えば、安全なステアリング制御のための
制御情報として利用できる。
１の受信強度の時間的変化を比較し、前記時間差を算出
する。例えば、図６の受信強度のパルス状変化のよう
に、側壁等の特徴的な形状変化等の反射光を利用して同
一地点の計測時の計測時間差１０１を算出する。車両速
度算出装置１０は、計測時間差１０１と２台の距離計の
設置間隔１０８より車両の速度を算出する。求めた車両
速度は車両の運転上の危険度を示す一要素となるもので
あり、また、例えば、安全なステアリング制御のための
制御情報として利用できる。
【００３１】以上の実施の形態においては、距離計によ
る被測定対象を側壁とした例により説明したが、側壁の
代わりにガードレール、中央分離帯、防護壁あるいは他
の車両等としても本発明が適用できることは明らかであ
る。また、上記実施の形態では、被測定対象が直線状の
ものと見なし、実際の測定及び算出により得られる車両
角度、最短距離等が被測定点を通る直線と当該側壁とが
対応するものとして接触防止支援装置を構成している
が、測定される対象が道路のカーブにおける側壁のよう
に曲線を描く場合においては、測距結果の経過を踏まえ
車軸角度算出装置又は危険度判定装置等における接触の
予測値を算出できるようにそれぞれを補正するように構
成すればよいことはいうまでもない。
る被測定対象を側壁とした例により説明したが、側壁の
代わりにガードレール、中央分離帯、防護壁あるいは他
の車両等としても本発明が適用できることは明らかであ
る。また、上記実施の形態では、被測定対象が直線状の
ものと見なし、実際の測定及び算出により得られる車両
角度、最短距離等が被測定点を通る直線と当該側壁とが
対応するものとして接触防止支援装置を構成している
が、測定される対象が道路のカーブにおける側壁のよう
に曲線を描く場合においては、測距結果の経過を踏まえ
車軸角度算出装置又は危険度判定装置等における接触の
予測値を算出できるようにそれぞれを補正するように構
成すればよいことはいうまでもない。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明の側壁接触
事故防止支援装置によれば、車両・側壁間距離の高速計
測と車軸角度計測を行うことにより、リアルタイムかつ
高精度に車両の状況を把握でき、運転手は視界不良や不
注意等で側壁等に接近し過ぎたときに危険を素早く知り
事故を回避することができる。
事故防止支援装置によれば、車両・側壁間距離の高速計
測と車軸角度計測を行うことにより、リアルタイムかつ
高精度に車両の状況を把握でき、運転手は視界不良や不
注意等で側壁等に接近し過ぎたときに危険を素早く知り
事故を回避することができる。
【００３３】また、最短距離データ及び接近速度データ
より側壁との接触事故を回避するようハンドル及びブレ
ーキを制御するので、運転手が視界不良や不注意等で側
壁等に接近し過ぎたときに運転手が危険を認識できなく
ても自動的に事故を回避することができる。
より側壁との接触事故を回避するようハンドル及びブレ
ーキを制御するので、運転手が視界不良や不注意等で側
壁等に接近し過ぎたときに運転手が危険を認識できなく
ても自動的に事故を回避することができる。
【００３４】更に、現在の走行状況、つまり車両と側壁
等との距離及び車両の側壁への接近速度及び側壁等に対
する車両の方向をリアルタイムに表示することによっ
て、運転手の運転操作の支援を行なうことができるとい
う効果がある。
等との距離及び車両の側壁への接近速度及び側壁等に対
する車両の方向をリアルタイムに表示することによっ
て、運転手の運転操作の支援を行なうことができるとい
う効果がある。
【００３５】そして、２台の光を利用した高速測距可能
な距離計によって、側壁等との相対的な車両速度をリア
ルタイムに算出することから、側壁に対する車両速度又
は他の車両に対する相対速度を算出できるので、危険度
の判定、ハンドル及びブレーキの制御情報として好適な
情報を得ることが可能である。
な距離計によって、側壁等との相対的な車両速度をリア
ルタイムに算出することから、側壁に対する車両速度又
は他の車両に対する相対速度を算出できるので、危険度
の判定、ハンドル及びブレーキの制御情報として好適な
情報を得ることが可能である。
【００３６】特に、側壁、ガードレールその他車両等に
非常に接近して走行しながら作業を行なうような車両の
安全確保に顕著な効果がある。
非常に接近して走行しながら作業を行なうような車両の
安全確保に顕著な効果がある。
【００３７】
【図１】本発明の第一の実施の形態の構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明の第二の実施の形態の構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本発明の第三の実施の形態の構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】本発明の第四の実施の形態の構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】本発明の計測方法を示す概念図である。
【図６】本実施の形態に使用される距離計から得られる
受信強度対時間を示すグラフである。
受信強度対時間を示すグラフである。
１1、１2 距離計 ２ 車軸角度算出装置 ３ 側壁最短距離算出装置 ４ 接近速度算出装置 ５ 危険度判定装置 ６ 運転手伝達装置 ７ 車両制御装置 ８ 車両状況表示装置 ９ 計測時間差算出装置 １０ 車両速度算出装置 １０１ 計測時間差 １０２1、１０２2 車両・側壁間距離 １０３ 道路の側壁 １０４ 車軸角度 １０５ 車軸 １０６ 車両 １０７ 車両・側壁間最短距離 １０８ 設置間隔
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 630 G01S 17/93 G05D 1/02
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の車側に設けた２台の高速測距型の
距離計と、前記距離計からの距離データと距離計の設置
間隔に基づいて被測距点間を通る直線と車両軸との角度
データを算出する車両軸角度算出手段と、前記距離デー
タ及び角度データより車両と前記直線との最短距離デー
タを求める最短距離算出手段と、前記最短距離データの
変化から車両が前記直線に接近する接近速度データを求
める接近速度算出手段と、前記最短距離データ及び接近
速度データより接触事故の危険性を判断する危険度判定
手段と、運転手にその危険性を伝える運転手伝達手段と
を有することを特徴とする接触事故防止支援装置。 - 【請求項２】 前記運転手伝達手段に代えて、角度デー
タ、最短距離データ及び接近速度データにより接触事故
を回避するようハンドル及びブレーキを制御する車両制
御手段を有することを特徴とする請求項１記載の接触事
故防止支援装置。 - 【請求項３】 前記運転手伝達手段に代えて、車両と前
記直線との距離及び車両の前記直線への接近速度及び前
記直線に対する車両の方向をリアルタイムに表示し運転
手の運転操作の支援する車両状況表示手段を有すること
を特徴とする請求項１記載の接触事故防止支援装置。 - 【請求項４】 被測距対象は、道路側壁、ガードレール
又は中央分離帯であることを特徴とする請求項１、２又
は３記載の接触事故防止支援装置。 - 【請求項５】 ２台の高速測距型の距離計は光を利用し
た距離計であり、各々の出力データの受信強度の時間的
変化を比較し、同一地点の計測時の時間遅れを算出する
計測時間差算出手段と、前記計測時間差算出手段で算出
した時間と２台の距離計の設置間隔に基づいて被測定点
に対する車両の速度を算出する速度算出手段とを有する
ことを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の接触事
故防止支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9188950A JP2943775B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 接触事故防止支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9188950A JP2943775B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 接触事故防止支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1125398A JPH1125398A (ja) | 1999-01-29 |
| JP2943775B2 true JP2943775B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=16232762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9188950A Expired - Lifetime JP2943775B2 (ja) | 1997-07-01 | 1997-07-01 | 接触事故防止支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2943775B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004054720A1 (de) * | 2004-11-12 | 2006-05-18 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Kollisionsvermeidungssystem und Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
| WO2010092621A1 (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-19 | パイオニア株式会社 | 車線逸脱警告装置、車線逸脱警告装置の制御方法およびそのプログラム |
| JP6593682B2 (ja) * | 2015-06-03 | 2019-10-23 | 日野自動車株式会社 | 衝突予測システム |
| CN106080483B (zh) * | 2016-07-30 | 2018-09-18 | 江苏理工学院 | 大型车辆转向主动安全系统的工作方法 |
| CN108535279B (zh) * | 2018-03-09 | 2021-05-25 | 成都圭目机器人有限公司 | 一种基于污水管线检测机器人的检测方法 |
-
1997
- 1997-07-01 JP JP9188950A patent/JP2943775B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1125398A (ja) | 1999-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3487054B2 (ja) | 車両用障害物警報装置 | |
| US10286902B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method using the same | |
| KR101328016B1 (ko) | 레이저센서와 초음파센서를 기반으로 하는 차량용 충돌방지장치 및 방법 | |
| TWM566160U (zh) | 盲點偵測系統 | |
| JP2943775B2 (ja) | 接触事故防止支援装置 | |
| KR101285350B1 (ko) | 어댑티브 타입 레이저센서를 구비한 차량용 충돌방지장치 및 이를 이용한 충돌방지방법 | |
| KR20120053176A (ko) | 차량의 전후방 충돌 경보장치 및 이를 이용한 충돌 경보방법 | |
| CN202743134U (zh) | 汽车侧向并线安全预警系统 | |
| JP2004085214A (ja) | 駐車スペース検出装置 | |
| KR101328018B1 (ko) | 저속 근거리에서의 차량용 충돌방지방법 및 장치 | |
| JP3148776B2 (ja) | 車両用道路検知装置 | |
| JPH01298500A (ja) | 追い越し警報装置 | |
| EP3053808B1 (en) | Driver assistance system and method | |
| CN114312698A (zh) | 车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN113183876A (zh) | 一种预防车辆碰撞预警提示系统 | |
| KR100820194B1 (ko) | 차량용 쏠림 측정장치 | |
| GB2486558A (en) | Parking aid which estimates a distance to the curb from vehicle width plus lateral offset to a parked vehicle | |
| KR102681785B1 (ko) | Uwb 무선통신을 이용한 근접차량 인식시스템 | |
| TWI834931B (zh) | 車輛盲區偵測系統 | |
| JP2870096B2 (ja) | 右左折支援装置 | |
| EP4125073A1 (en) | Device and method for assisting a commercial vehicle during overtaking another vehicle | |
| JP2833085B2 (ja) | 対向車線横断支援装置 | |
| WO2017080930A1 (en) | A system and a method for vehicle length determination | |
| JPH09318739A (ja) | 車両の障害物警報装置 | |
| KR970008585B1 (ko) | 자동차의 장애물회피 지시장치 |