JPH08169288A - 車両用障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 検出された障害物を画像化し画面上に表示し
うる「車両用障害物検知装置」を提供する。 【構成】 検出幅の小さい複数のセンサＳn を円弧上に
一列に隣接配置してなるアレイ形センサ１を用い、この
アレイ形センサ１を構成する個々のセンサＳnを順次切
り替えながら障害物を検出し、各センサＳn によって得
られた距離データとアレイ形センサ１内の検出センサ情
報とから、検出した障害物を画像化し、表示部６の画面
に表示する。このとき、画面上障害物は検出距離に応じ
て３段階に色分け表示され、また、画面上最短距離にあ
る障害物までの距離が数値表示される。さらに、ブザー
回路７は、画面上最短距離にある障害物の画像表示色に
同期した警報音を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、超音波の反射を利用し
て車両近傍の障害物の検出を行う車両用障害物検知装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の利便性を高めるための技術
の一つとして、運転席から確認しにくい前後の障害物を
検知し、運転者に知らせる装置がある。この種の装置
は、超音波、レーザ、電波、赤外線などを利用して車両
近傍の障害物を検知するものであって、多くは、超音波
センサをバンパに取り付けて構成されている。このよう
な超音波を利用した障害物検知装置には、主に車両の前
後左右隅に近接した障害物を検出するコーナセンサや、
主にバンパ近傍の障害物を検出するバックソナーまたは
クリアランスソナーなどがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の障害物検知装置にあっては、多くの場合、バンパに取
り付けたセンサで障害物を検知し、障害物とのおおよそ
の距離をブザーやセンサ取付位置に対応した表示灯（Ｌ
ＥＤなど）、レベルメータ（液晶表示）などで運転者に
知らせるようにしており、言わば音のみ、または音と単
に表示灯などとの併用により知らせるのが主であった。
そのため、障害物の方向、距離、大きさなど運転者の視
覚に訴える情報に乏しいきらいがあった。

【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、検出された障害物を画像化
し画面上に表示しうる車両用障害物検知装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の車両用障害物検知装置
は、超音波の反射を利用して車両近傍の障害物を検出す
る車両用障害物検知装置において、それぞれ超音波の送
受信を行う検出幅の小さい複数のセンサを一列に隣接配
置してなる検出センサと、前記検出センサを構成する複
数のセンサを切り替える切替手段と、前記切替手段によ
って選択されたセンサを駆動する駆動手段と、前記駆動
手段によって駆動されたセンサの受信信号を入力して障
害物までの距離データを演算する演算手段と、前記演算
手段の演算結果をその時に駆動されたセンサと関係付け
て記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶データに基
づいて障害物に関する情報を画像化し画面に表示する表
示手段とを有することを特徴とする。

【０００６】また、請求項２記載の車両用障害物検知装
置は、上記請求項１記載の車両用障害物検知装置におい
て、検出センサを構成する複数のセンサは円弧上に一列
に隣接配置されていることを特徴とする。

【０００７】また、請求項３記載の車両用障害物検知装
置は、上記請求項１記載の車両用障害物検知装置におい
て、表示手段は検出された障害物を検出距離に応じて画
面上に色分け表示することを特徴とする。

【０００８】またさらに、請求項４記載の車両用障害物
検知装置は、上記請求項１記載の車両用障害物検知装置
において、表示手段は計測時において画面上最短距離に
ある障害物の検出距離を画面上に数値表示することを特
徴とする。

【０００９】また、請求項５記載の車両用障害物検知装
置は、上記請求項１記載の車両用障害物検知装置におい
て、表示手段は計測停止時において画面上の指定された
任意の障害物までの距離を画面上に数値表示することを
特徴とする。

【００１０】また、請求項６記載の車両用障害物検知装
置は、上記請求項１記載の車両用障害物検知装置におい
て、さらに前記演算手段の演算結果に応じて警報音を出
力する警報手段を有することを特徴とする。

【００１１】またさらに、請求項７記載の車両用障害物
検知装置は、上記請求項６記載の車両用障害物検知装置
において、表示手段は検出された障害物を検出距離に応
じて画面上に色分け表示し、警報手段は画面上最短距離
にある障害物の画像表示色に対応した警報音を出力する
ことを特徴とする。

【００１２】

【作用】上記のように構成された請求項１記載の車両用
障害物検知装置にあっては、計測時において、切替手段
は、検出センサを構成する複数のセンサを順次切り替
え、駆動手段は、切替手段によって選択されたセンサを
駆動する。これにより、センサは、所定の小さい検出幅
内で超音波を送信し、障害物に当たって返ってくる反射
波を受信する。演算手段は、駆動手段によって駆動され
たセンサの受信信号を入力して時間差を計測し障害物ま
での距離データを演算する。この演算手段の演算結果
（距離データ）は、その時に駆動されたセンサと関係付
けて記憶手段に記憶される。検出センサを構成する複数
のセンサを順次切り替えてすべて駆動させることによっ
て、所定の検出範囲をカバーする１画面分の距離データ
が取得される。このとき、検出センサは検出幅の小さい
複数のセンサを一列に隣接配置して構成されているの
で、障害物表面上の１点（最接近点）とセンサとの対応
関係がよくなり方位分解能がよくなるため、検出したセ
ンサとの関係で障害物の方向を精度よく検知することが
できる。表示手段は、記憶手段に記憶されているデータ
（距離データと検出センサ情報）に基づいて障害物に関
する情報（たとえば、障害物の方向、距離、大きさ）を
画像化し、画面に表示する。すなわち、検出した障害物
を画像化し画面に表示するので、車両近傍の障害物の状
況を人の視覚に訴えることができる。

【００１３】また、請求項２記載の車両用障害物検知装
置にあっては、検出センサを構成する複数のセンサを円
弧上に一列に隣接配置したので、隣り合うセンサの検出
可能範囲がある程度重なり合うようになり、とくに近距
離の死角がなくなる。したがって、障害物の検知エリア
が拡大され、精度のよい障害物検知が可能となる。

【００１４】また、請求項３記載の車両用障害物検知装
置にあっては、表示手段は検出された障害物を検出距離
に応じて画面上に色分け表示するので、運転者は障害物
までのおおよその距離を一べつして知ることができる。

【００１５】またさらに、請求項４記載の車両用障害物
検知装置にあっては、表示手段は計測時において画面上
最短距離にある障害物の検出距離を画面上に数値表示す
るので、運転者は常に車両に最も近接している障害物ま
での距離を数値的に知ることができる。

【００１６】また、請求項５記載の車両用障害物検知装
置にあっては、表示手段は計測停止時において画面上の
指定された任意の障害物までの距離を画面上に数値表示
するので、運転者は自分の知りたい障害物までの距離の
数値を自由に知ることができる。

【００１７】また、請求項６記載の車両用障害物検知装
置にあっては、上記請求項１記載の構成に加えてさらに
演算手段の演算結果（距離データ）に応じて警報音を出
力する警報手段を設けたので、運転者は検出された障害
物の近接状況を画像だけでなく音でも知ることができ
る。

【００１８】またさらに、請求項７記載の車両用障害物
検知装置にあっては、表示手段は検出された障害物を検
出距離に応じて画面上に色分け表示し、警報手段は画面
上最短距離にある障害物の画像表示色に対応した警報音
を出力する。すなわち、検出した障害物を画像の色分け
とこれに同期した音とで知らせるので、運転者は車両に
最も近接している障害物までのおおよその距離を色と音
の両方から知ることができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は本発明の車両用障害物検知装置の一
実施例を示す概略構成図である。この障害物検知装置
は、図１に示すように、超音波の反射を利用して車両近
傍の障害物の検出を行う検出センサとしてのアレイ形セ
ンサ１と、アレイ形センサ１を構成する個々のセンサを
順次切り替える切替手段としての切替回路２と、切替回
路２によって選択されたセンサを駆動して超音波の送信
と反射波の受信を行わせる駆動手段としての送受信回路
３と、切替回路２および送受信回路３を制御するととも
に、超音波を発信し反射波を受信するまでの時間を計測
し、障害物までの距離を所定の式により算出する演算手
段としての制御演算部４とを有している。制御演算部４
は記憶手段としてのメモリ５を内蔵しており、求めた障
害物までの距離データはそれを検出したセンサと関係を
持たせた形で（たとえば、センサの番号またはその取付
位置などと一緒に）メモリ５に格納される。制御演算部
４には、アレイ形センサ１によって検出された障害物に
関する情報を画像化し画面に表示する表示手段としての
表示部６と、障害物の検出距離に応じた警報音を出力す
る警報手段としてのブザー回路７とがそれぞれ接続され
ている。表示部６は操作スイッチ８と一体となってい
る。なお、送受信回路３は、図示しないが、少なくとも
機能的には、送信部と受信部とにわかれている。

【００２０】図２はアレイ形センサ１の一例を示す図で
あり、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は正面図であ
る。同図に示すように、アレイ形センサ１は、複数（こ
こでは１７個）のセンサＳn （ｎ＝１，２，…，１７）
を一列に隣接配置して構成されている。各センサＳn は
好ましくは同種のものであり、同一の構造と指向特性を
有している。

【００２１】図３はアレイ形センサ１を構成する個々の
センサＳn の概略構成図である。同図に示すように、各
センサＳn は、それぞれ、交流電圧を印加するとその周
波数の超音波を発射し反射波を受信するとその周波数の
交流電圧を発生する超音波センサ１０と、超音波センサ
１０から発射された音波の指向角を所定の小さい角度θ
（たとえば、約８°）に制限する円錘形部材１１とをケ
ース１２に収納して構成されている。

【００２２】個々のセンサＳn から発射される超音波の
指向角（検出幅）を小さくしたのは、超音波が当たった
障害物表面上の１点（最接近点）と個々のセンサＳn と
の対応関係を明確にして方位分解能をよくするためであ
って、検出したセンサＳn （センサ検出位置）と関係付
けることによって検出した障害物上の１点の方向を知る
ことができる。換言すれば、指向角を小さくすることに
よって個々のセンサＳn により検出可能な方向が限定さ
れるので、どのセンサＳn で検出されたかによってその
検出された点の方向を検知することができる。このよう
に個々のセンサＳn の指向角を小さくして障害物の方向
データを取得しうるようにしたことによって、障害物ま
での距離データと合わせることにより後述するような障
害物の画像化が可能となる。なお、センサＳn の指向角
は、これを小さくすればするほど方位分解能はよくなる
が、反面、所定の検出範囲をカバーするためにはセンサ
Ｓn の個数をその分増加させなければならないので、画
像化に要求される精度やアレイ形センサ１の検出範囲、
大きさ、製造コストなどを考慮して、センサＳn の個数
と相俟って適当に設定すればよい。

【００２３】また、本実施例では、アレイ形センサ１を
構成する個々のセンサＳn は、図２（Ａ）に示すよう
に、円弧上に一列に隣接配置されている。これは、上記
したように各センサＳn の指向角が小さいので、隣り合
うセンサの検出可能範囲をある程度重なり合うようにし
て、とくに近距離の死角をなくすためである。したがっ
て、個々のセンサＳn を配列する円弧の曲率、つまりア
レイ形センサ１の曲り具合は、死角がなくなるよう適当
な値に決めればよい。すなわち、アレイ形センサ１にお
いて、個々のセンサＳn の指向角、使用するセンサＳn
の個数、および個々のセンサＳn を配列する円弧の曲率
は、画像化の要求精度、アレイ形センサ１の検出範囲な
どを総合的に考慮して、適当に設定すればよい。

【００２４】表示部６は、上記のように、制御演算部４
内のメモリ５からアレイ形センサ１によって検出された
障害物に関する情報（距離データ、方向データ）を取り
出して画像化し、画面に表示する機能を有している。図
４はその画面表示の一例を示す図である。各種の表示は
画面のグラフィックエリア１３内に表示される。このグ
ラフィックエリア１３内の中央部には、検出した障害物
を画像化して表示する画像表示エリア１４が設けられて
おり、その上部にはバンパ１５が常時表示されている。
画像表示エリア１４はアレイ形センサ１の検出範囲に対
応（またはそれ以内）しており、バンパ１５から所定の
距離（ここでは、３０cm、５０cm、１００cm、１５０c
m、２００cm）離れていることを示すスケール目盛線Ｌ1
〜Ｌ5 と、車両の左右どちら側であるかを容易に判別
しうるようにするためのセンタラインＬ6 とがそれぞれ
常時表示されている。好ましくは、スケール目盛線Ｌ1
〜Ｌ5 とセンタラインＬ6 は薄く表示され、画像と重な
っても表示されるようになっている。さらに、画像表示
エリア１４の下部には横方向のスケール１６が常時表示
されている。画像表示エリア１４、バンパ１５、および
スケール１６はすべて同一の縮尺であり、車両（バン
パ）に対する障害物の実際の位置状況を正確に反映しう
るようになっている。画像表示エリア１４内での障害物
の表示方法については後述する。

【００２５】また、本実施例では、グラフィックエリア
１３内の下部にたとえばタッチパネル式の操作スイッチ
１７〜２１が設けられている。スイッチ１７は計測を開
始させるためのものであり、スイッチ１８は計測を一時
停止させるためのものであり、スイッチ１９は一連の計
測プログラムを解除して初期の待機状態にリセットさせ
るためのものであり、スイッチ２０と２１は後述するマ
ーカ線を左右に移動させるためのものである。スイッチ
１７をオンするとアレイ形センサ１による計測が開始さ
れ、グラフィックエリア１３内の上部左側に設けられた
「計測中」の表示灯２２が点灯される。また、スイッチ
１８をオンするとアレイ形センサ１による計測が一時停
止され、同じくグラフィックエリア１３内の上部左側に
設けられた「停止中」の表示灯２３が点灯されるととも
に、画像表示エリア１４内の画像が静止画像となる。

【００２６】また、グラフィックエリア１３内の中央部
左側には、検出された障害物までの距離の数値を表示す
る距離表示部２４が設けられている。距離表示部２４に
距離が表示される障害物には、後述するマーカ線が設定
されている。なお、本実施例では、検出距離は距離表示
部２４に１cm単位で表示される。

【００２７】図４において、画像表示エリア１４内のＤ
1 〜Ｄ3 は検出された障害物の画像を示している。画像
表示エリア１４内に表示される障害物画像は、その検出
距離の値に応じて大まかに色分けして表示される。本実
施例では、障害物までの距離に応じて３段階に色分けさ
れる。すなわち、障害物までの距離が３０〜５０cmのと
きは赤色で表示され（塗りつぶされ）、５１〜１５０cm
のときは黄色で表示され（塗りつぶされ）、１５１〜２
００cmのときは緑色で表示される（塗りつぶされる）
（図５参照）。たとえば、障害物画像Ｄ1 は、障害物ま
での距離が３０〜５０cmの間であるので赤色で表示さ
れ、障害物画像Ｄ2 は、障害物までの距離が５１〜１５
０cmの間であるので黄色で表示され、障害物画像Ｄ3
は、障害物までの距離が１５１〜２００cmの間であるの
で緑色で表示される。なお、実際の障害物の外形は、た
とえば点線Ｅ1 〜Ｅ3 で囲ったようなものであって、画
面上には表示されない。

【００２８】表示部６は、制御演算部４内のメモリ５か
らアレイ形センサ１によって検出された障害物に関する
情報（距離データ、方向データ）を取り出して障害物を
画像化するが、その方法の一例はたとえば次のとおりで
ある。上記したようにメモリ５には、アレイ形センサ１
を構成する各センサＳn によって検出され制御演算部４
で算出された障害物までの距離データが、方向データと
してのその時のセンサＳn の位置情報（番号、取付位置
など）（上記したようにセンサＳn は指向角が小さいの
でセンサＳn の位置と検出方向が対応している）と関係
付けられて格納されている。そこで、図６に示すよう
に、アレイ形センサ１を構成する各センサＳn ごとに、
そのセンサＳn の対応する方向上にあってそのセンサＳ
n により検出された距離データに相当する点Ｐn を画面
上にプロットし、隣接するセンサＳn に対応する各点Ｐ
n を直線で結び、点がとぎれた所で（つまり、障害物の
検知なし）その両端の点に対応するセンサＳn-2 、Ｓn+
2 の規定する方向に平行に遠方に向かって２００cmのス
ケール目盛線Ｌ5 まで直線を引き、囲まれた領域を形成
する。この囲まれた領域が障害物画像（たとえば、図４
中のＤ1 〜Ｄ3 ）として画像表示エリア１４内に表示さ
れる。なお、障害物画像をこのように囲まれた領域とし
た主な理由は、上記したように障害物画像を色分けして
塗りつぶすためである。

【００２９】障害物画像の表示方法としては、リアルタ
イムでの表示と、アレイ形センサ１内のセンサＳn の駆
動が一巡した後での表示とがあり、どちらか一方でもよ
いし、また自由に切り替えられるようにしてもよい。リ
アルタイムでの表示の場合は、個々のセンサＳn により
障害物が検知されるたびにメモリ５からそのデータを読
み取って点Ｐn をプロットしていき、点が切れた時点で
両側の線を引くようにすればよい。また、アレイ形セン
サ１内のセンサＳn の駆動が一巡した後での表示の場合
は、アレイ形センサ１内のすべてのセンサＳn を一通り
駆動した後その検出結果である１画面分のデータをメモ
リ５から読み取り、上記した方法で画像化すればよい。

【００３０】また、本実施例では、距離表示部２４に距
離表示される障害物画像にはマーカ線Ｍが引かれるよう
になっている。このマーカ線Ｍは、たとえば、その障害
物画像の最接近点（検出距離が最小の点）から対応する
センサの規定する方向に平行に２００cmのスケール目盛
線Ｌ5 まで直線を引くことによって設定される。

【００３１】マーカ線Ｍによる距離表示の方法には２つ
のモードが設定されている。すなわち、スイッチ１７を
オンしてアレイ形センサ１による計測を開始した場合に
は、上記のように「計測中」の表示灯２２が点灯される
ほか、画面上最短距離にある障害物の画像にマーカ線Ｍ
が自動的に設定され、そのマーカ線Ｍによって指定され
た障害物の最接近点の距離が距離表示部２４に数値表示
される（図４参照）。つまり、計測中は常に画面上最短
距離にある障害物までの距離が表示される。

【００３２】また、スイッチ１８をオンして計測を一時
停止した場合には、上記のように「停止中」の表示灯２
３が点灯され、画像表示エリア１４内の画像が静止画像
となる。このとき、スイッチ２０、２１を操作してマー
カ線Ｍを左右に移動させることによって、マーカ線Ｍを
静止画像上任意の所望の障害物画像の上に設定すること
ができ、その障害物までの距離（最接近点での距離）が
距離表示部２４に数値表示される。つまり、計測停止中
は知りたい障害物までの距離を選択的に表示させること
ができる。このモードは、一旦停車して周囲の障害物の
状況を見たいときなどに便利である。

【００３３】ブザー回路７は、障害物の検出距離に応じ
た警報音を出力する回路であって、本実施例では、上記
した障害物画像の色分け表示に同期した警報音を発する
ように構成されている。たとえば、図５に示すように、
検出距離が３０〜５０cmのときは赤色表示に同期して５
kHz の警報音が出力され、５１〜１５０cmのときは黄色
表示に同期して２．５kHz の警報音が出力され、１５１
〜２００cmのときは緑色表示されるが警報音は出力され
ない。また、警報音は、たとえば、距離表示部２４に表
示されている距離に対応して、つまりマーカ線Ｍが設定
された障害物画像について出力されるようになってい
る。

【００３４】次に、以上のように構成された車両用障害
物検知装置の動作を図７と図８のフローチャートを参照
して説明する。図７は計測時の動作を示すフローチャー
トである。ここでは、障害物画像の表示方法として、ア
レイ形センサ１内のセンサＳn の駆動が一巡した後で表
示する場合を例にとっている。

【００３５】電源が投入されプログラムがスタートする
と、制御演算部４は、アレイ形センサ１内のセンサＳn
の順番をカウントするパラメータｎの値を１にリセット
し（ステップＳ１）、たとえば表示部７の計測開始スイ
ッチ１７がオンされて計測開始指令が制御演算部４に入
力されたかどうかを判断する（ステップＳ２）。この判
断の結果として計測開始指令が入力されていなければ待
機状態となり、入力されていれば、表示部６に「計測
中」の表示灯２２を点灯させた後、次のステップＳ３に
進む。

【００３６】ステップＳ３では、制御演算部５は、切替
回路２にセンサ切替指令を出力するとともに送受信回路
３の送信部に送信指令を出力する。センサ切替指令を入
力した切替回路２はセンサＳn を切り替えてパラメータ
ｎの現在値に対応するセンサＳn を選択し、送信指令を
入力した送受信回路３の送信部は切替回路２によって選
択されたセンサＳn に所定の交流電圧を印加してこれを
駆動し、超音波を送信させる。センサＳn から送信され
た超音波は障害物に当たって反射し、その反射波は切替
回路２によって選択されている送信したのと同一のセン
サＳn によって受信される。この受信信号は、送受信回
路３の受信部において増幅された後、たとえば送信波の
余振をカットするなどしてその受信信号のみが検出され
る。その受信信号を検出した旨の信号は制御演算部４に
入力される。

【００３７】反射波の受信信号が検出されると、制御演
算部４は、超音波を発信し反射波を受信するまでの時間
を計測し、より具体的には、送受信回路３に送信指令を
出力してから送受信回路３からの検出信号を入力するま
での時間差を計数し、障害物までの距離を所定の式によ
り算出し（ステップＳ４）、結果をその時のセンサと関
係を持たせた形で（たとえば、センサの番号ｎと一緒
に）内部のメモリ５に記憶し（ステップＳ５）、次のス
テップＳ６に進む。なお、超音波を送信してから所定時
間（たとえば、有効検出距離を超音波が往復するのに十
分な時間）の間に反射波を受信しない場合は、前記時間
の経過を待ってただちにステップＳ６に進む。

【００３８】ステップＳ６では、パラメータｎの値が所
定値Ｎ（アレイ形センサ１を構成するセンサの総数で、
ここでは、Ｎ＝１７）以上であるかどうかを判断する。
この判断の結果としてｎ＜Ｎであれば、パラメータｎの
値を１だけインクリメントして（ステップＳ７）、ステ
ップＳ３に戻る。つまり、切替回路２によってアレイ形
センサ１を構成する個々のセンサＳn を一巡するまで順
次切り替えながら障害物の検出を行い、１画面分の距離
データをメモリ５に記憶する。

【００３９】ステップＳ６の判断の結果としてｎ≧Ｎで
あれば、アレイ形センサ１内のセンサＳn の駆動は一巡
しているものと判断し、表示部６は、制御演算部４内の
メモリ５から１画面分のデータ（距離データと検出セン
サ情報）を読み取り、あらかじめプログラムされている
上記したような画像化表示ソフトウェアによって、検出
された障害物の画像化処理を行い、検出された障害物の
画像を検出距離に応じて画面に色分けして表示する。こ
のとき、画面上最短距離にある障害物の画像上にはマー
カ線Ｍが自動的に設定され、その障害物までの距離が距
離表示部２４に１cm単位で数値表示される（図４参照）
（ステップＳ８）。また、ブザー回路７は、障害物画像
の色分け表示に同期した警報音を出力する（図５参照）
（ステップＳ９）。それから、たとえば表示部６の計測
終了スイッチ１９がオンされて計測終了指令が制御演算
部４に入力されていない限り（ステップＳ１０）、ステ
ップＳ１に戻って、以上の一連の動作を繰り返す。

【００４０】計測中、つまり図７の処理の実行中に表示
部６の計測停止スイッチ１８がオンされると図７の処理
は一時中断し、図８に示す割込処理を実行する。すなわ
ち、計測停止スイッチ１８がオンされて計測停止信号が
表示部６に入力されると（ステップＳ２０）、表示部６
は、「停止中」の表示灯２３を点灯させるとともに、画
像表示エリア１４内の画像を静止させる（ステップＳ２
１）。このとき、運転者などによってスイッチ２０、２
１が操作されてマーカ線Ｍが静止画像上任意の所望の障
害物画像の上に設定されると（ステップＳ２２）、表示
部６は、マーカ線Ｍによって指定された障害物までの距
離データを制御演算部４内のメモリ５から読み取り、そ
の障害物までの距離（最接近点での距離）を距離表示部
２４に数値表示し（ステップＳ２３）、ブザー回路７
は、その障害物画像の色分け表示に同期した警報音を出
力する（ステップＳ２４）。それから、計測終了スイッ
チ１９がオンされていない限り（ステップＳ２５）、計
測開始スイッチ１７がオンされているかどうかを判断し
（ステップＳ２６）、この判断の結果として計測開始ス
イッチ１７がオンされていなければ、ステップＳ２２に
戻って、この割込処理を続行するが、オンされていれ
ば、割込処理は終了し、図７の処理を中断したところか
ら実行を再開する。

【００４１】したがって、本実施例によれば、アレイ形
センサ１によって障害物を検出し、検出したすべての障
害物を画像化し、画像化した障害物を検出距離に応じて
色分け表示するとともに、画面上最短距離にある障害物
までの距離を数値表示し、さらに、最短距離にある障害
物の表示色に同期した警報音を出力するようにしたの
で、音のほかに画像と数値という視覚に訴える情報によ
って障害物の接近を知らせることができる。したがっ
て、運転者は画像情報によって車両近傍の障害物の状況
（方向、距離、大きさ）を具体的に知ることができるの
で、利便性が大幅に向上する。

【００４２】また、本実施例では、画像を静止させて画
面上任意の障害物までの距離を数値表示しうるようにし
たので、運転者は知りたい障害物までの距離を自由に表
示させることができ、一旦停車して周囲の障害物の状況
を見たいときなどにきわめて便利である。

【００４３】なお、本実施例では、図４に示すような画
面表示を採用しているが、これに限定されないことはも
ちろんである。たとえば、画面表示のレイアウトはこれ
に限定されず、また、各種の操作スイッチ１７〜２１は
表示部６と一体に設けなくてもよく、またタッチパネル
式でなくてもよい。

【００４４】また、本実施例では、検出距離と画像表示
色と警報音との関係は図５に示すとおりであるが、これ
に限定されないことはもちろんである。たとえば、色分
けは３段階でなくてもよく、また、距離の区分け、表示
色の選定、警報音の選定などは上記に限定されない。

【００４５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明による請求項
１記載の車両用障害物検知装置によれば、検出した障害
物を画像化し画面に表示するので、車両近傍の障害物の
状況を人の視覚に訴えることができる。

【００４６】また、請求項２記載の車両用障害物検知装
置によれば、とくに近距離の死角がなくなるので、障害
物の検知エリアが拡大され、精度のよい障害物検知が可
能となる。

【００４７】また、請求項３記載の車両用障害物検知装
置によれば、検出された障害物が検出距離に応じて画面
上に色分け表示されるので、運転者は障害物までのおお
よその距離を一べつして知ることができる。

【００４８】またさらに、請求項４記載の車両用障害物
検知装置によれば、計測時においては画面上最短距離に
ある障害物の検出距離が画面上に数値表示されるので、
運転者は常に車両に最も近接している障害物までの距離
を数値的に知ることができる。

【００４９】また、請求項５記載の車両用障害物検知装
置によれば、計測停止時においては画面上の指定された
任意の障害物までの距離が画面上に数値表示されるの
で、運転者は自分の知りたい障害物までの距離の数値を
自由に知ることができる。

【００５０】また、請求項６記載の車両用障害物検知装
置によれば、検出された障害物までの距離に応じた警報
音が出力されるので、運転者は検出された障害物の近接
状況を画像だけでなく音でも知ることができる。

【００５１】またさらに、請求項７記載の車両用障害物
検知装置によれば、検出した障害物を画像の色分けとこ
れに同期した音とで知らせるので、運転者は車両に最も
近接している障害物までのおおよその距離を色と音の両
方から知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両用障害物検知装置の一実施例を
示す概略構成図

【図２】 アレイ形センサの一例を示す図

【図３】 アレイ形センサを構成する個々のセンサの概
略構成図

【図４】 画面表示の一例を示す図

【図５】 検出距離と画像表示色と警報音の関係を示す
図表

【図６】 障害物の画像化処理の説明に供する図

【図７】 計測時の動作を示すフローチャート

【図８】 計測停止時の割込処理のフローチャート

【符号の説明】

１…アレイ形センサ（検出センサ） ２…切替回路（切替手段） ３…送受信回路（駆動手段） ４…制御演算部（演算手段） ５…メモリ（記憶手段） ６…表示部（表示手段） ７…ブザー回路（警報手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西尾 則廣 長野県上田市踏入２丁目10番19号 上田日 本無線株式会社内 (72)発明者 山越 孝夫 長野県上田市踏入２丁目10番19号 上田日 本無線株式会社内 (72)発明者 岡部 昭彦 長野県上田市踏入２丁目10番19号 上田日 本無線株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 超音波の反射を利用して車両近傍の障害
   物を検出する車両用障害物検知装置において、 それぞれ超音波の送受信を行う検出幅の小さい複数のセ
   ンサ（Ｓn ）を一列に隣接配置してなる検出センサ
   （１）と、 前記検出センサ（１）を構成する複数のセンサ（Ｓn ）
   を切り替える切替手段（２）と、 前記切替手段（２）によって選択されたセンサ（Ｓn ）
   を駆動する駆動手段（３）と、 前記駆動手段（３）によって駆動されたセンサ（Ｓn ）
   の受信信号を入力して障害物までの距離データを演算す
   る演算手段（４）と、 前記演算手段（４）の演算結果をその時に駆動されたセ
   ンサ（Ｓn ）と関係付けて記憶する記憶手段（５）と、 前記記憶手段（５）の記憶データに基づいて障害物に関
   する情報を画像化し画面に表示する表示手段（６）と、 を有することを特徴とする車両用障害物検知装置。
2. 【請求項２】 検出センサ（１）を構成する複数のセン
   サ（Ｓn ）は円弧上に一列に隣接配置されていることを
   特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知装置。
3. 【請求項３】 表示手段（６）は検出された障害物を検
   出距離に応じて画面上に色分け表示することを特徴とす
   る請求項１記載の車両用障害物検知装置。
4. 【請求項４】 表示手段（６）は計測時において画面上
   最短距離にある障害物の検出距離を画面上に数値表示す
   ることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知装
   置。
5. 【請求項５】表示手段（６）は計測停止時において画面
   上の指定された任意の障害物までの距離を画面上に数値
   表示することを特徴とする請求項１記載の車両用障害物
   検知装置。
6. 【請求項６】 さらに前記演算手段（４）の演算結果に
   応じて警報音を出力する警報手段（７）を有することを
   特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知装置。
7. 【請求項７】 表示手段（６）は検出された障害物を検
   出距離に応じて画面上に色分け表示し、警報手段（７）
   は画面上最短距離にある障害物の画像表示色に対応した
   警報音を出力することを特徴とする請求項６記載の車両
   用障害物検知装置。