CN109624852A - 一种车载影像的显示方法和装置 - Google Patents

一种车载影像的显示方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109624852A
CN109624852A CN201811452589.3A CN201811452589A CN109624852A CN 109624852 A CN109624852 A CN 109624852A CN 201811452589 A CN201811452589 A CN 201811452589A CN 109624852 A CN109624852 A CN 109624852A
Authority
CN
China
Prior art keywords
barrier
real
probe
time
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811452589.3A
Other languages
English (en)
Inventor
陆群
刘弈成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CH Auto Technology Co Ltd
Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd filed Critical Beijing Changcheng Huaguan Automobile Technology Development Co Ltd
Priority to CN201811452589.3A priority Critical patent/CN109624852A/zh
Publication of CN109624852A publication Critical patent/CN109624852A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明实施方式公开了一种车载影像的显示方法和装置。方法包括：当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中三维定位标识阵列与三维车辆模型的距离固定；基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；基于障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示障碍物与三维定位标识阵列的交错过程。

Description

一种车载影像的显示方法和装置
技术领域
本发明实施方式涉及汽车技术领域，特别涉及一种车载影像的显示方法和装置。
背景技术
国家最新标准《汽车和挂车类型的术语和定义》(GB/T 3730.1-2001)中对汽车有如下定义：由动力驱动，具有4个或4个以上车轮的非轨道承载的车辆，主要用于：载运人员和(或)货物；牵引载运人员和(或)货物的车辆；特殊用途。能源短缺、石油危机和环境污染愈演愈烈，给人们的生活带来巨大影响，直接关系到国家经济和社会的可持续发展。世界各国都在积极开发新能源技术。
倒车雷达，即“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，主要由超声波传感器、控制器和显示器等部分组成。超声波传感器的主要功能是发出和接收超声波信号，然后将信号输入到主机里面，通过显示设备显示出来。控制器对信号进行处理，计算出车体与障碍物之间的距离及方位。当传感器探知汽车距离障碍物的距离达到危险距离时，系统会通过显示器和蜂鸣器发出警报，提醒驾驶员。全景倒车影像，是一套通过车载显示屏幕观看汽车四周360度全景融合，超宽视角，无缝拼接的适时图像信息(鸟瞰图像)，了解车辆周边视线盲区，帮助汽车驾驶员更为直观、更为安全地停泊车辆的泊车辅助系统，又叫全景泊车影像系统或全景停车影像系统。
目前的倒车雷达显示与车载影像结合方式单一，难以显示障碍物与车的空间相对位置。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种车载影像的显示方法和装置。
本发明实施方式的技术方案如下：
一种车载影像的显示方法，包括：
当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中所述三维定位标识阵列与所述三维车辆模型的距离固定；
基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；
基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；
基于所述障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示所述障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
在一个实施方式中，所述三维定位标识阵列包括多层，其中相同层内的定位标识与三维车辆模型的距离相同，不同层之间的定位标识与三维车辆模型的距离不同。
在一个实施方式中，所述三维定位标识阵列具有透明色或半透明色。
在一个实施方式中，该方法还包括：
基于所述障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，所述基于障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线包括：
以该障碍物的实时坐标为曲线顶点，以预定的曲率生实时生成障碍物显示线；或
基于障碍物的实时坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述障碍物的实时坐标更接近所述三维车辆模型；基于所述曲线顶点以预定的曲率时生成障碍物显示线。
一种车载影像的显示装置，包括：
模型和标识阵列展示模块，用于当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中所述三维定位标识阵列与所述三维车辆模型的距离固定；
距离计算模块，用于基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；
坐标确定模块，用于基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；
交错展示模块，用于基于所述障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示所述障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
在一个实施方式中，所述三维定位标识阵列包括多层，其中相同层内的定位标识与三维车辆模型的距离相同，不同层之间的定位标识与三维车辆模型的距离不同。
在一个实施方式中，所述三维定位标识阵列具有透明色或半透明色。
在一个实施方式中，所述交错展示模块，还用于基于所述障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，所述交错展示模块，用于以该障碍物的实时坐标为曲线顶点，以预定的曲率生实时生成障碍物显示线；或，基于障碍物的实时坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述障碍物的实时坐标更接近所述三维车辆模型；基于所述曲线顶点以预定的曲率时生成障碍物显示线。
从上述技术方案可以看出，在本发明实施方式中，方法包括：当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中三维定位标识阵列与三维车辆模型的距离固定；基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；基于障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示障碍物与三维定位标识阵列的交错过程。因此，通过将探头与车载影像相结合，利用交错方式直观呈现了障碍物的相对移动，可以良好提醒用户。
而且，障碍物显示线既与第一障碍物的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果，从而可以良好提醒用户。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
图1为本发明倒车显示方法的流程图。
图2为倒车雷达的示范性工作示意图。
图3为本发明倒车显示的第一示范性展示图。
图4为本发明倒车显示的第二示范性展示图。
图5为本发明倒车显示的第三示范性展示图。
图6为本发明倒车显示的第四示范性展示图。
图7为本发明倒车显示的第五示范性展示图。
图8为本发明倒车显示系统的结构图。
图9为本发明车载影像的显示方法流程图。
图10为本发明车载影像的显示示意图。
图11为本发明车载影像的显示过程示意图。
图12为本发明车载影像的显示装置的结构图。
具体实施方式
为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。
为了描述上的简洁和直观，下文通过描述若干代表性的实施方式来对本发明的方案进行阐述。实施方式中大量的细节仅用于帮助理解本发明的方案。但是很明显，本发明的技术方案实现时可以不局限于这些细节。为了避免不必要地模糊了本发明的方案，一些实施方式没有进行细致地描述，而是仅给出了框架。下文中，“包括”是指“包括但不限于”，“根据……”是指“至少根据……，但不限于仅根据……”。由于汉语的语言习惯，下文中没有特别指出一个成分的数量时，意味着该成分可以是一个也可以是多个，或可理解为至少一个。
图1为本发明倒车显示方法的流程图。
如图1所示，该方法包括：
步骤101：基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物间的第二距离。
步骤102：基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物的坐标。
步骤103：基于第一障碍物的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。
图2为倒车雷达的示范性工作示意图。其中，通常具有多个探头，布置在汽车的后保险杠上。倒车雷达在倒车时，利用超声波原理，由布置在车尾保险杠上的探头发送超声波撞击障碍物后反射此声波，计算出车体与障碍物间的实际距离，然后提示给司机，使停车或倒车更容易、更安全。
可见，应用本发明之后，可以计算出第一障碍物的坐标，而且基于第一障碍物的坐标生成在车载显示设备中显示的障碍物显示线，从而可以良好提醒用户。这是因为：该障碍物显示线既与第一障碍物的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果。
在一个实施方式中，基于第一障碍物的坐标生成障碍物显示线包括：以该第一障碍物的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，基于第一障碍物的坐标生成障碍物显示线包括：基于第一障碍物的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物的坐标更接近汽车；基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。
可见，由于曲线顶点的坐标比所述第一障碍物的坐标更接近汽车，因此用户基于该曲线顶点生成的障碍物显示线而辅助倒车时，具有更大的安全自由度。
在一个实施方式中，该方法还包括：
基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物间的第四距离；基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物的坐标；
其中基于第一障碍物的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；或，基于第一障碍物的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；该方法还包括：以第二障碍物的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物的障碍物显示线；或，基于第二障碍物的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物的障碍物显示线。
可见，障碍物可以为多个非连续点(即第一障碍物和第二障碍物并不接触)。当用于定位第一障碍物的两个探头(即第一探头和第二探头)与用于定位第二障碍物的两个探头(即第三探头和第四探头)不存在重合探头时，分别为第一障碍物和第二障碍物分别生成各自的障碍物显示线。
在一个实施方式中，该方法还包括：
基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物间的第四距离；基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物的坐标；基于第一障碍物的坐标生成障碍物显示线包括：以第一障碍物的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；以第二障碍物的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物的障碍物显示线；将第一障碍物的障碍物显示线与第二障碍物的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物和第二障碍物的共同的障碍物显示线。
可见，障碍物可以为多个非连续点(即第一障碍物和第二障碍物并不接触)。当用于定位第一障碍物的两个探头(即第一探头和第二探头)与用于定位第二障碍物的两个探头(即第二探头和第三探头)存在重合探头(即第二探头)时，认定第一障碍物和第二障碍物较为接近，此时首先分别为第一障碍物和第二障碍物分别生成各自的障碍物显示线，然后再将第一障碍物的障碍物显示线与第二障碍物的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物和第二障碍物的共同的障碍物显示线。
优选的，在本发明实施方式中，在车载显示设备中显示障碍物与最近探头之间距离。而且，障碍物显示线会根据距离显示不同的渐变颜色(比如由近至远渐变-红橙黄绿)。例如：距离0cm时，障碍物显示线是最深红色；距离1cm时，颜色向橙色变化一点，直到距离为50cm时，障碍物显示线显示最橙颜色。
下面举例对本发明实施方式进行说明。
图3为本发明倒车显示的第一示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。车尾存在有两个障碍物。利用最接近的探头2和探头3，通过测距算法可以得到这两个障碍物各自离车最近距离分别为20厘米和50厘米。针对每个障碍物，分别计算出各自的坐标。然后，以各自障碍物的坐标确定曲线顶点，其中曲线顶点的坐标比各自障碍物的坐标更接近汽车，再分别基于各自曲线顶点以预定的曲率生成各自的障碍物显示线。其中，针对这两个障碍物的曲率可以相同，也可以不同。
图4为本发明倒车显示的第二示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。车尾存在有两个相距较远的障碍物(第一非连续点和第二非连续点)。利用最接近的探头2和探头3，通过测距算法可以得到第一非连续点的坐标。利用最接近的探头4和探头5，通过测距算法可以得到第二非连续点的坐标。可见，用于定位第一障碍物的两个探头(探头2和探头3)与用于定位第二障碍物的两个探头(探头4和探头5)不存在重合探头时，认定这两个障碍物相隔较远，此时分别为第一障碍物和第二障碍物分别生成各自的障碍物显示线。具体的，针对第一障碍物和第二障碍物，分别以各自的坐标确定各自的曲线顶点，其中曲线顶点的坐标比障碍物的坐标更接近汽车，再分别基于各自曲线顶点以预定的曲率生成各自的障碍物显示线。其中，针对这两个障碍物的曲率可以相同，也可以不同。
图5为本发明倒车显示的第三示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。车尾存在有4个相距较近的障碍物。可见，用于定位这些障碍物的探头之间存在重合，此时首先分别为各自障碍物分别生成各自的障碍物显示线，然后再将这些障碍物显示线的重叠部分，作为全部障碍物的共同的障碍物显示线。
图6为本发明倒车显示的第四示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。探头可以发现存在大量连续点，基于预定算法确定为与车尾保险杠基本平行的墙面。此时，基于墙面的顶点做出与与车尾保险杠基本平行的障碍物显示线。
图7为本发明倒车显示的第五示范性展示图。其中在车尾保险杠上布置有6个探头，分别为探头1、探头2、探头3、探头4、探头5和探头6。探头可以发现存在大量连续点，基于预定算法确定为与车尾保险杠具有倾斜角度的墙面。此时，基于墙面的顶点做出与车尾保险杠具有相同倾斜角度的障碍物显示线。
具体的，本发明实施方式根据超声波探头一发多收的发波能力，确定障碍物的坐标，如多障碍物在探测范围内，判断回波的频率来确认是多障碍物还是墙体来区分算法策略，第一个回波作为判断障碍物最近点数据，也作为显示上分的数字输入。然后，超声波探头将单障碍物坐标信息或多障碍物逐点坐标信息或障碍物墙体连续点坐标信息发给控制器，控制器基于三种模式，建立三种模型算法，算出坐标找到单点或多点或墙体中心和边缘的坐标值，发给车载主机，主机根据各点信息计算曲线起点终点和曲率并选择对应颜色发给车载屏幕，通过屏幕的渲染效果做到警醒驾驶员的目的。
基于上述描述，本发明还提出了一种汽车倒车显示系统。
图8为本发明倒车显示系统的结构图。
如图8所示，该系统包括：
距离计算模块801，用于基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物间的第二距离；
坐标确定模块802，用于基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物的坐标；
显示模块803，用于基于所述第一障碍物的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，显示模块803，用于以该第一障碍物的坐标为曲线顶点，以预定的曲率生成所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，显示模块803，用于基于第一障碍物的坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述第一障碍物的坐标更接近汽车；基于所述曲线顶点以预定的曲率生成所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，距离计算模块801，还用于基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物间的第三距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物间的第四距离；坐标确定模块802，还用于基于第三距离、第四距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物的坐标；显示模块803，用于以第一障碍物的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；或，基于第一障碍物的坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；以第二障碍物的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物的障碍物显示线；或，基于第二障碍物的坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物的坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率生成第二障碍物的障碍物显示线。
在一个实施方式中，距离计算模块801，还用于基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物间的第三距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物间的第四距离；坐标确定模块802，还用于基于第三距离、第四距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物的坐标；显示模块803，用于以第一障碍物的坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；以第二障碍物的坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率生成第二障碍物的障碍物显示线；将第一障碍物的障碍物显示线与第二障碍物的障碍物显示线的重叠部分，作为所述第一障碍物和第二障碍物的共同的障碍物显示线。
可见，基于第一探头发送超声波撞击第一障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与第一障碍物间的第一距离；基于第二探头发送超声波撞击第一障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与第一障碍物间的第二距离；基于第一距离、第二距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出第一障碍物的坐标；基于所述第一障碍物的坐标生成障碍物显示线，并在车载显示设备中显示所述障碍物显示线。障碍物显示线既与第一障碍物的坐标密切相关，而且比单点具有更好的提示效果，从而可以良好提醒用户。而且，当用于定位第一障碍物的两个探头与用于定位第二障碍物的两个探头存在重合探头时，认定第一障碍物和第二障碍物较为接近，此时将第一障碍物的障碍物显示线与第二障碍物的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物和第二障碍物的共同的障碍物显示线，从而更好的提醒用户。
本发明实施方式还提出了一种车载影像的显示方法。基于该显示方法，能够给驾驶员体现障碍物的全方面信息，例如：高度、宽度、距车实际情况，以及与车的基本信息做直观对比，等等。
图9为本发明车载影像的显示方法流程图。
如图9所示，该方法包括：
步骤901：当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中所述三维定位标识阵列与所述三维车辆模型的距离相对固定。
其中，车载摄像头优选为360度全景摄像头，可以布置在车头保险杠、车尾保险杠、车身的两个外后视镜的下方，等等。
步骤902：基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离。
步骤903：基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标。
步骤904：基于障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
在一个实施方式中，三维定位标识阵列包括多层，其中相同层内的定位标识与三维车辆模型的距离相同，不同层之间的定位标识与三维车辆模型的距离不同。优选的，三维定位标识阵列具有透明色或半透明色。从而便于直观展示障碍物与三维定位标识阵列的交错过程。
举例，首先通过车前保险杠上的6颗雷达探头和后保险杠6颗雷达探头，根据超声波雷达一发多收能力，由一个雷达探头发出超声波，当有障碍物时产生回波，根据收到回波最快的两个雷达探头确认障碍物在哪两个雷达探头所在区域并根据回波时间计算障碍物距车的距离，将信息输入给车载主机，主机将对应的雷达的半透明的三维定位标识阵列显示在车载倒车影像或360全景中，如有多个障碍物则显示多个三维定位标识阵列。三维定位标识阵列由远到近分为四种颜色(红橙黄绿，对应15～60cm、60～90cm、90～120cm、120～150cm，墙体的长宽高随车的两雷达距离和车高而定)，通过半透明的三维定位标识阵列被障碍物穿过，显示一种交错感，显示障碍物直观情况。
在一个实施方式中，该方法还包括：
基于障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示所述障碍物显示线。优选的，基于障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线包括：以该障碍物的实时坐标为曲线顶点，以预定的曲率生实时生成障碍物显示线；或，基于障碍物的实时坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述障碍物的实时坐标更接近所述三维车辆模型；基于所述曲线顶点以预定的曲率时生成障碍物显示线。
此处，可以基于图1-图8的描述，基于障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示障碍物显示线。
优选的，在一个实施方式中，该方法还包括：基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第三探头与第二障碍物间的第三实时距离；基于第四探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第四探头与第二障碍物间的第四实时距离；基于第三实时距离、第四实时距离以及第三探头的坐标和第四探头的坐标，确定出第二障碍物的实时坐标；其中基于第一障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线包括：以第一障碍物的实时坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率实时生成第一障碍物的障碍物显示线；或，基于第一障碍物的实时坐标确定第一曲线顶点，其中所述第一曲线顶点的坐标比所述第一障碍物的坐标更接近汽车，基于所述第一曲线顶点以预定的曲率生成第一障碍物的障碍物显示线；该方法还包括：以第二障碍物的实时坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率实时生成第二障碍物的障碍物显示线；或，基于第二障碍物的实时坐标确定第二曲线顶点，其中所述第二曲线顶点的坐标比所述第二障碍物的实时坐标更接近汽车，基于所述第二曲线顶点以预定的曲率实时生成第二障碍物的障碍物显示线。
可见，障碍物可以为多个非连续点(即第一障碍物和第二障碍物并不接触)。当用于定位第一障碍物的两个探头(即第一探头和第二探头)与用于定位第二障碍物的两个探头(即第三探头和第四探头)不存在重合探头时，分别为第一障碍物和第二障碍物分别生成各自的障碍物显示线。
在一个实施方式中，该方法还包括：
基于第二探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第三过程，计算出第二探头与第二障碍物间的第三实时距离；基于第三探头发送超声波撞击第二障碍物后再检测反射回的超声波的第四过程，计算出第三探头与第二障碍物间的第四实时距离；基于第三实时距离、第四实时距离以及第二探头的坐标和第三探头的坐标，确定出第二障碍物的实时坐标；基于第一障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线包括：以第一障碍物的实时坐标为第一曲线顶点，以预定的曲率实时生成第一障碍物的障碍物显示线；以第二障碍物的实时坐标为第二曲线顶点，以预定的曲率实时生成第二障碍物的障碍物显示线；将第一障碍物的障碍物显示线与第二障碍物的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物和第二障碍物的共同的障碍物显示线。
可见，障碍物可以为多个非连续点(即第一障碍物和第二障碍物并不接触)。当用于定位第一障碍物的两个探头(即第一探头和第二探头)与用于定位第二障碍物的两个探头(即第二探头和第三探头)存在重合探头(即第二探头)时，认定第一障碍物和第二障碍物较为接近，此时首先分别为第一障碍物和第二障碍物分别生成各自的障碍物显示线，然后再将第一障碍物的障碍物显示线与第二障碍物的障碍物显示线的重叠部分，作为第一障碍物和第二障碍物的共同的障碍物显示线。
图10为本发明车载影像的显示示意图。
如图10所示，三维车辆模型100的车尾保险杠布置有摄像头300。在车尾保险杠上还布置有6颗超声波雷达探头，分别为超声波雷达探头301、超声波雷达探头302、超声波雷达探头303、超声波雷达探头304、超声波雷达探头305和超声波雷达探头306。
当在摄像头300视角范围内检测到障碍物时，呈现三维定位标识阵列，该三维定位标识阵列包含三层，分别为第一层101、第二层102和第三层103。其中，第一层101与三维车辆模型100的距离固定，而且第一层101最接近于三维车辆模型100；第二层102与三维车辆模型100的距离固定，而且第二层102比第一层101远离三维车辆模型100；第二层103与三维车辆模型100的距离固定，而且第三层103比第二层102远离三维车辆模型100。优选的，第一层101对应于障碍物距离车15～60厘米；第一层102对应于障碍物距离车61～90厘米；第三层103对应于障碍物距离车121～150厘米。优选的，第一层101、第二层102和第三层103均为透明色或半透明色，而且第一层101、第二层102和第三层103呈现长方体形状。
基于6颗超声波雷达探头的协同工作，可以确定出障碍物的实时坐标，并且基于障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
比如，图11为本发明车载影像的显示过程示意图。
由图11可见，当车辆移动导致障碍物越来越靠近车厢时，车载摄像头捕获的障碍物三维立体图像200首先穿越第一层101，然后再穿越第二层102，从而用户可以直观感受到障碍物的相对接近，并且可以快速获知障碍物的距离。
本发明实施方式还提出了一种车载影像的显示装置。
图12为本发明车载影像的显示装置的结构图。
如图12所示，显示装置包括：
模型和标识阵列展示模块1201，用于当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中所述三维定位标识阵列与所述三维车辆模型的距离固定；
距离计算模块1202，用于基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；
坐标确定模块1203，用于基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；
交错展示模块1204，用于基于所述障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示所述障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
在一个实施方式中，三维定位标识阵列包括多层，其中相同层内的定位标识与三维车辆模型的距离相同，不同层之间的定位标识与三维车辆模型的距离不同。
在一个实施方式中，三维定位标识阵列具有透明色或半透明色。
在一个实施方式中，交错展示模块1204，还用于基于所述障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示所述障碍物显示线。
在一个实施方式中，交错展示模块1204，用于以该障碍物的实时坐标为曲线顶点，以预定的曲率生实时生成障碍物显示线；或，基于障碍物的实时坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述障碍物的实时坐标更接近所述三维车辆模型；基于所述曲线顶点以预定的曲率时生成障碍物显示线。
需要说明的是，上述各流程和各结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。各模块的划分仅仅是为了便于描述采用的功能上的划分，实际实现时，一个模块可以分由多个模块实现，多个模块的功能也可以由同一个模块实现，这些模块可以位于同一个设备中，也可以位于不同的设备中。
各实施方式中的硬件模块可以以机械方式或电子方式实现。例如，一个硬件模块可以包括专门设计的永久性电路或逻辑器件(如专用处理器，如FPGA或ASIC)用于完成特定的操作。硬件模块也可以包括由软件临时配置的可编程逻辑器件或电路(如包括通用处理器或其它可编程处理器)用于执行特定操作。至于具体采用机械方式，或是采用专用的永久性电路，或是采用临时配置的电路(如由软件进行配置)来实现硬件模块，可以根据成本和时间上的考虑来决定。
本发明还提供了一种机器可读的存储介质，存储用于使一机器执行如本申请所述方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施方式的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。此外，还可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作。还可以将从存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施方式中任一实施方式的功能。
用于提供程序代码的存储介质实施方式包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机或云上下载程序代码。
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”并不表示将本发明相关部分的数量限制为“仅此一个”，并且“一个”不表示排除本发明相关部分的数量“多于一个”的情形。在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车载影像的显示方法，其特征在于，包括：
当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中所述三维定位标识阵列与所述三维车辆模型的距离固定；
基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；
基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；
基于所述障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示所述障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
2.根据权利要求1所述的车载影像的显示方法，其特征在于，
所述三维定位标识阵列包括多层，其中相同层内的定位标识与三维车辆模型的距离相同，不同层之间的定位标识与三维车辆模型的距离不同。
3.根据权利要求1所述的车载影像的显示方法，其特征在于，所述三维定位标识阵列具有透明色或半透明色。
4.根据权利要求1所述的车载影像的显示方法，其特征在于，该方法还包括：
基于所述障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示所述障碍物显示线。
5.根据权利要求4所述的车载影像的显示方法，其特征在于，
所述基于障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线包括：
以该障碍物的实时坐标为曲线顶点，以预定的曲率生实时生成障碍物显示线；或
基于障碍物的实时坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述障碍物的实时坐标更接近所述三维车辆模型；基于所述曲线顶点以预定的曲率时生成障碍物显示线。
6.一种车载影像的显示装置，其特征在于，包括：
模型和标识阵列展示模块，用于当在车载摄像头的视角范围内检测到障碍物时，在车载显示设备中展示三维车辆模型及三维定位标识阵列，其中所述三维定位标识阵列与所述三维车辆模型的距离固定；
距离计算模块，用于基于第一探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第一过程，计算出第一探头与障碍物间的第一实时距离；基于第二探头发送超声波撞击障碍物后再检测反射回的超声波的第二过程，计算出第二探头与障碍物间的第二实时距离；
坐标确定模块，用于基于第一实时距离、第二实时距离以及第一探头的坐标和第二探头的坐标，确定出障碍物的实时坐标；
交错展示模块，用于基于所述障碍物的实时坐标的变化过程，在车载显示设备中展示所述障碍物与所述三维定位标识阵列的交错过程。
7.根据权利要求6所述的车载影像的显示装置，其特征在于，
所述三维定位标识阵列包括多层，其中相同层内的定位标识与三维车辆模型的距离相同，不同层之间的定位标识与三维车辆模型的距离不同。
8.根据权利要求6所述的车载影像的显示装置，其特征在于，所述三维定位标识阵列具有透明色或半透明色。
9.根据权利要求6所述的车载影像的显示装置，其特征在于，
所述交错展示模块，还用于基于所述障碍物的实时坐标实时生成障碍物显示线，并在车载显示设备中实时显示所述障碍物显示线。
10.根据权利要求9所述的车载影像的显示装置，其特征在于，
所述交错展示模块，用于以该障碍物的实时坐标为曲线顶点，以预定的曲率生实时生成障碍物显示线；或，基于障碍物的实时坐标确定曲线顶点，其中所述曲线顶点的坐标比所述障碍物的实时坐标更接近所述三维车辆模型；基于所述曲线顶点以预定的曲率时生成障碍物显示线。
CN201811452589.3A 2018-11-30 2018-11-30 一种车载影像的显示方法和装置 Pending CN109624852A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811452589.3A CN109624852A (zh) 2018-11-30 2018-11-30 一种车载影像的显示方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811452589.3A CN109624852A (zh) 2018-11-30 2018-11-30 一种车载影像的显示方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109624852A true CN109624852A (zh) 2019-04-16

Family

ID=66069974

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811452589.3A Pending CN109624852A (zh) 2018-11-30 2018-11-30 一种车载影像的显示方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109624852A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110161510A (zh) * 2019-06-27 2019-08-23 北京智行者科技有限公司 基于超声波雷达的障碍物定位方法及装置
CN112078572A (zh) * 2019-05-27 2020-12-15 西安光启未来技术研究院 一种车辆距离报警方法和系统、计算机可读存储介质
CN112639821A (zh) * 2020-05-11 2021-04-09 华为技术有限公司 一种车辆可行驶区域检测方法、系统以及采用该系统的自动驾驶车辆
CN113050099A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 广州汽车集团股份有限公司 一种自动泊车障碍物距离检测方法及其系统、检测设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19903210A1 (de) * 1998-07-13 2000-01-20 Mitsubishi Electric Corp Hindernisdetektionsgerät
CN101830204A (zh) * 2009-03-13 2010-09-15 徽昌电子股份有限公司 具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置及方法
CN104502916A (zh) * 2014-12-25 2015-04-08 苏州智华汽车电子有限公司 一种雷达倒车系统及其雷达倒车方法
CN104608692A (zh) * 2013-11-05 2015-05-13 现代摩比斯株式会社 停车辅助系统及其方法
CN108398682A (zh) * 2018-01-18 2018-08-14 深圳市路畅科技股份有限公司 一种雷达图像显示的方法、装置以及倒车雷达系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19903210A1 (de) * 1998-07-13 2000-01-20 Mitsubishi Electric Corp Hindernisdetektionsgerät
CN101830204A (zh) * 2009-03-13 2010-09-15 徽昌电子股份有限公司 具障碍物侦测标示的鸟瞰影像停车辅助装置及方法
CN104608692A (zh) * 2013-11-05 2015-05-13 现代摩比斯株式会社 停车辅助系统及其方法
CN104502916A (zh) * 2014-12-25 2015-04-08 苏州智华汽车电子有限公司 一种雷达倒车系统及其雷达倒车方法
CN108398682A (zh) * 2018-01-18 2018-08-14 深圳市路畅科技股份有限公司 一种雷达图像显示的方法、装置以及倒车雷达系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112078572A (zh) * 2019-05-27 2020-12-15 西安光启未来技术研究院 一种车辆距离报警方法和系统、计算机可读存储介质
CN112078572B (zh) * 2019-05-27 2024-05-24 西安光启智能技术有限公司 一种车辆距离报警方法和系统、计算机可读存储介质
CN110161510A (zh) * 2019-06-27 2019-08-23 北京智行者科技有限公司 基于超声波雷达的障碍物定位方法及装置
CN113050099A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 广州汽车集团股份有限公司 一种自动泊车障碍物距离检测方法及其系统、检测设备
CN112639821A (zh) * 2020-05-11 2021-04-09 华为技术有限公司 一种车辆可行驶区域检测方法、系统以及采用该系统的自动驾驶车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109624852A (zh) 一种车载影像的显示方法和装置
US11148595B2 (en) Image output device, and non-transitory tangible computer-readable medium for outputting image around vehicle to display device
JP5769163B2 (ja) 警報装置
KR101478135B1 (ko) 프로젝션 유닛을 이용한 증강현실 차선변경 보조 시스템
JP4846426B2 (ja) 車両周囲監視装置
EP2429877B1 (en) Camera system for use in vehicle parking
JP4883977B2 (ja) 車両用画像表示装置
CN103796904B (zh) 用于机动车泊车系统的对泊车场景分类的方法
US9725040B2 (en) Vehicle object detection system
CN103781696B (zh) 用于在碰撞相关的状况中支持驾驶员的驾驶员辅助系统
CN103781664B (zh) 用于支持机动车驾驶员的方法
EP2407348A1 (en) Vision system and method for displaying a field of view dependent upon detecting an object
US20160114728A1 (en) Vehicle object detection system
CN109733284A (zh) 一种应用于车辆的安全泊车辅助预警方法及系统
US7385488B2 (en) Rear warning system employing outside mirror in vehicle
JP2010183170A (ja) 車両用表示装置
CN101318491A (zh) 嵌入式集成视觉辅助行车安全系统
CN102014273A (zh) 用于以不同模式显示车辆后照相机图像的方法和系统
JP6161429B2 (ja) 車両速度計測装置
JP5708669B2 (ja) 車両用表示装置
CN203623523U (zh) A柱视野盲区探测预警装置
JP3448946B2 (ja) 車両周囲モニタ装置
CN109455177A (zh) 一种自动泊车的安全距离警示方法及车载终端
JP2001315603A (ja) 運転支援装置
JP3941770B2 (ja) 衝突可能性判定装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190416