CN113895441A - 车辆以及其他车辆的辨识方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种车辆以及其他车辆的辨识方法，提高车辆的周围的其他车辆的辨识精度。车辆(1)具备：其他车辆检测装置(2)，通过向车辆的周围照射电磁波，检测存在于车辆的周围的其他车辆的反射点；物标生成部(44)，通过对由其他车辆检测装置检测的反射点进行分组，生成物标；以及物标编辑部(45)，编辑由物标生成部生成的物标。物标编辑部从由物标生成部生成的物标中抽出两个物标，根据由两个物标划定并且能够从车辆视觉辨认的面，确定两个物标被合并时的理想形状，在满足预先决定的合并条件的情况下，将两个物标合并为理想形状。

Description

车辆以及其他车辆的辨识方法
技术领域
本发明涉及车辆以及其他车辆的辨识方法。
背景技术
以往，已知根据搭载于车辆的其他车辆检测装置的输出来辨识车辆周围的其他车辆(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平6-255399号公报
发明内容
上述其他车辆检测装置通过向车辆的周围照射电磁波，检测存在于本车辆的周围的其他车辆的反射点。然而，在其他车辆存在反射强度低的部分(镜面、黑色部分等)时，该部分的反射点将缺失。其结果，有时针对一台其他车辆生成两个物标，一台其他车辆被辩识为两台其他车辆。
因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提高车辆周围的其他车辆的辨识精度。
本公开的要旨如以下所述。
(1)一种车辆，具备：其他车辆检测装置，通过向该车辆的周围照射电磁波，检测存在于该车辆的周围的其他车辆的反射点；物标生成部，通过对由所述其他车辆检测装置检测出的所述反射点进行分组，生成物标；以及物标编辑部，编辑由所述物标生成部生成的物标，所述物标编辑部从由所述物标生成部生成的物标中抽出两个物标，根据由该两个物标划定且能够从该车辆视觉辨认的面，确定该两个物标被合并时的理想形状，在满足预先决定的合并条件的情况下，将该两个物标合并为所述理想形状。
(2)在上述(1)记载的车辆中，所述合并条件根据由所述物标编辑部确定出的所述理想形状的种类而不同。
(3)在上述(1)或者(2)记载的车辆中，在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是I字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标的靠近面对齐。
(4)在上述(1)至(3)中的任意1个记载的车辆中，在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是I字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标中远离该车辆的物标的与靠近面垂直的方向的长度为预定值以下。
(5)在上述(1)至(4)中的任意1个记载的车辆中，在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是I字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标未重叠。
(6)在上述(1)至(5)中的任意1个记载的车辆中，在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是L字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标的靠近面未对齐。
(7)在上述(1)至(6)中的任意1个记载的车辆中，在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是L字形的情况下，所述合并条件包括在从该车辆观察时所述两个物标中的一个物标未位于该两个物标中的另一个物标的背后。
(8)在上述(1)至(7)中的任意1个记载的车辆中，还具备将由所述物标编辑部编辑后的物标显示为车辆图标的显示装置。
(9)在上述(8)记载的车辆中，所述合并条件包括所述两个物标被合并为所述理想形状时的大小与所述车辆图标的大小之间的差值为预定值以下。
(10)在上述(8)或者(9)记载的车辆中，还具备控制所述车辆的自主行驶的行驶控制部，所述物标编辑部通过根据第1基准编辑由所述物标生成部生成的物标，制作显示于所述显示装置的第1物标群，通过根据第2基准编辑由所述物标生成部生成的物标，制作被用于控制所述自主行驶的第2物标群，在所述第1基准下，在满足所述合并条件的情况下所述两个物标被合并为所述理想形状，在所述第2基准下所述两个物标不被合并为所述理想形状。
(11)一种其他车辆的辨识方法，包括：通过向车辆的周围照射电磁波，检测存在于该车辆的周围的其他车辆的反射点；通过进行所述反射点的分组，生成物标；从所述物标中抽出两个物标；以及根据由所述两个物标划定且能够从所述车辆视觉辨认的面，确定该两个物标被合并时的理想形状，在满足预先决定的合并条件的情况下，将该两个物标合并为所述理想形状。
根据本发明，能够提高车辆的周围的其他车辆的辨识精度。
附图说明
图1是概略地示出本发明的第一实施方式的车辆的结构的图。
图2是概略地示出ECU的结构的图。
图3是ECU的处理器的功能框图。
图4是示意地示出由其他车辆检测装置检测的其他车辆的反射点的图。
图5是示出从车辆的周围的其他车辆的反射点生成的物标的例子的图。
图6是用于说明用于确定由两个物标划定且能够从车辆视觉辨认的面的方法的一个例子的图。
图7是示出能够从车辆视觉辨认的面的组合、和合并两个物标时的理想形状的对应关系的图。
图8是示出本发明的第一实施方式中的物标编辑处理的控制例程的流程图。
图9是示出本发明的第一实施方式中的合并判定处理的控制例程的流程图。
图10是示出显示于显示装置的显示器的图像的一个例子的图。
图11是示出本发明的第二实施方式中的物标编辑处理的控制例程的流程图。
图12是示出本发明的第二实施方式中的第1合并判定处理的控制例程的流程图。
图13是示出满足关于I字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图14是示出不满足关于I字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图15是示出不满足关于I字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图16是示出本发明的第二实施方式中的第2合并判定处理的控制例程的流程图。
图17是示出满足关于L字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图18是示出不满足关于L字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图19是示出不满足关于L字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图20是示出满足关于L字形的合并条件的情况下的两个物标的例子的图。
图21是示出本发明的第三实施方式中的第2物标编辑处理的控制例程的流程图。
(符号说明)
1：车辆；2：其他车辆检测装置；3：显示装置；4：电子控制单元(ECU)；43：处理器；44：物标生成部；45：物标编辑部。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的实施方式。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素附加同一参照编号。
<第一实施方式>
首先，参照图1～图10，说明本发明的第一实施方式。
<车辆的结构>
图1是概略地示出本发明的第一实施方式的车辆1的结构的图。车辆1能够进行自动执行其加速、制动以及操舵的一部分或者全部的自主行驶。即，车辆1是所谓的自动驾驶车辆。加速、制动及操舵还可以换一种说法而称为加速、减速及转弯，或者驱动、制动及操舵。
如图1所示，车辆1具备摄像机10、其他车辆检测装置2、显示装置3以及电子控制单元(ECU)4。摄像机10、其他车辆检测装置2、显示装置3以及ECU4经由依照CAN(ControllerArea Network，控制器局域网)等标准的车内网络5连接为能够相互通信。
摄像机10对车辆1的前方进行拍摄而生成预定范围的图像。摄像机10设置于车辆1的内部。例如设置于车内的内后视镜的后表面。
其他车辆检测装置2通过向车辆1(本车辆)的周围照射电磁波(激光、毫米波等)，检测存在于车辆1的周围的其他车辆的反射点。其他车辆检测装置2例如是能够检测车辆1的周围有无物体以及车辆1至物体的距离的测距传感器。
在本实施方式中，其他车辆检测装置2由配置于车辆1的不同的位置的多个激光雷达(Laser Imaging Detection And Ranging，激光成像探测与测距(LIDAR))构成。激光雷达向车辆1的周围照射激光，接收激光的反射光。由此，激光雷达能够检测车辆1的周围有无物体以及车辆1至物体的距离。
此外，其他车辆检测装置2也可以由配置于车辆1的车顶上等的一个激光雷达构成。另外，其他车辆检测装置2也可以由至少一个毫米波雷达构成。毫米波雷达向车辆1的周围照射毫米波，接收毫米波的反射波。由此，毫米波雷达能够检测车辆1的周围有无物体以及车辆1至物体的距离。另外，其他车辆检测装置2也可以由至少一个激光雷达和至少一个毫米波雷达构成。
显示装置3向车辆1的驾驶员显示各种信息。显示装置3以由车辆1的驾驶员视觉辨认的方式设置于车辆1的内部。显示装置3例如是由触摸屏、抬头显示器、数字仪表板等的至少一个构成的人机接口(Human Machine Interface(HMI))。显示装置3例如具备用于显示图像信息等的显示器、用于发出声音的扬声器、用于由驾驶员进行输入操作的操作按钮、从驾驶员接收声音信息的麦克风等。
ECU4设置于车辆1，执行车辆1的各种控制。图2是概略地示出ECU4的结构的图。如图2所示，ECU4具备通信接口41、存储器42以及处理器43。通信接口41以及存储器42经由信号线与处理器43连接。
通信接口41具有用于将ECU4连接到车内网络的接口电路。即，通信接口41经由车内网络与其他车辆检测装置2以及显示装置3连接。其他车辆检测装置2将其输出经由通信接口41发送给处理器43。另外，处理器43将与其他车辆的显示有关的指令发送给显示装置3。
存储器42例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。存储器42存储在由处理器43执行各种处理时使用的程序、数据等。
处理器43具有一个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其周边电路。此外，处理器43也可以还具有如逻辑运算单元或者数值运算单元的运算电路。
图3是ECU4的处理器43的功能框图。在本实施方式中，处理器43具有物标生成部44、物标编辑部45以及行驶控制部46。物标生成部44、物标编辑部45以及行驶控制部46分别是由处理器43执行存储于存储器42的程序而实现的功能模块。此外，物标生成部44、物标编辑部45以及行驶控制部46也可以分别是设置于处理器43的专用的运算电路。
图4是示意地示出由其他车辆检测装置2检测的其他车辆的反射点的图。在图4的例子中，检测在车辆1的前方行驶的其他车辆的反射点。由其他车辆检测装置2检测到的反射点的信息(距离、方位角、强度等)被发送给物标生成部44。物标生成部44通过进行由其他车辆检测装置2检测出的反射点的分组而生成物标。具体而言，物标生成部44将连续的反射点作为一群反射点而进行分组，生成包围一群反射点的物标。
图5是示出从车辆1的周围的其他车辆的反射点生成的物标的例子的图。在图5中，通过虚线表示车辆1的周围的其他车辆的位置，通过实线表示与其他车辆相当的物标。如图5所示，根据其他车辆相对车辆1的位置，物标的形状不同。
在检测到位于车辆1的前方的其他车辆的后表面时或者检测到位于车辆1的后方的其他车辆的前表面时，物标的形状为横向的I字形。在检测到位于车辆1的侧方(右侧或者左侧)的其他车辆的侧面(右侧面或者左侧面)时，物标的形状为纵向的I字形。
在检测到位于车辆1的右斜前方的其他车辆的后表面以及左侧面时，物标的形状为正向的L字形。在检测到位于车辆1的左斜前方的其他车辆的后表面以及右侧面时，物标的形状为左右反转的L字形。在检测到位于车辆1的右斜后方的其他车辆的前表面以及左侧面时，物标的形状为上下反转的L字形。在检测到位于车辆1的左斜后方的其他车辆的前表面以及右侧面时，物标的形状为上下左右反转的L字形。
在这些情况下，针对一台其他车辆生成一个物标，准确地辨识出其他车辆。另一方面，在其他车辆存在反射强度低的部分(镜面、黑色部分等)时，该部分的反射点将缺失。其结果，有时针对一台其他车辆生成两个物标，一台其他车辆将被辩识为两台其他车辆。
因此，在本实施方式中，物标编辑部45编辑由物标生成部44生成的物标，以纠正物标和其他车辆的对应关系。物标编辑部45从由物标生成部44生成的物标中抽出两个物标，判定这两个物标可否合并。
如上所述，与其他车辆相当的物标的形状根据其他车辆相对车辆1的位置而变化。因此，物标编辑部45根据由两个物标划定且能够从车辆1视觉辨认的面，确定两个物标被合并时的理想形状，在满足预先决定的合并条件的情况下将两个物标合并为理想形状。由此，能够将分离的两个物标合并为正确的形状，作为结果，能够提高其他车辆的辨识精度。
图6是用于说明用于确定由两个物标划定且能够从车辆1视觉辨认的面的方法的一个例子的图。在图6的例子中，示出针对位于车辆1的右斜后方的其他车辆生成的两个物标、和针对位于车辆1的左斜前方的其他车辆生成的两个物标。
首先，物标编辑部45制作与两个物标外接的假想的矩形，确定假想的矩形的四个角中的、接近车辆1的三个靠近角的位置。此时，邻接的靠近角之间的面成为能够从车辆1视觉辨认的面的候补。在车辆1的右斜后方的两个物标中，右前、左前以及左后的角相当于靠近角，右前的角与左前的角之间的前表面、左前的角与左后的角之间的左侧面成为能够从车辆1视觉辨认的面的候补。另一方面，在车辆1的左斜前方的两个物标中，右前、右后以及左后的角相当于靠近角，右后的角与左后的角之间的后表面、右前的角与右后的角之间的右侧面成为能够从车辆1视觉辨认的面的候补。
接下来，物标编辑部45判定可否从车辆1视觉辨认邻接的靠近角之间的面。例如，在两个靠近角相对车辆1的角度的差值为预定值以上时，物标编辑部45判定为能够从车辆1视觉辨认邻接的靠近角之间的面。另一方面，在两个靠近角相对车辆1的角度的差值小于预定值时，物标编辑部45判定为不能从车辆1视觉辨认邻接的靠近角之间的面。
靠近角相对车辆1的角度例如被定义为：连结车辆1的预定位置与靠近角的直线和车辆1的车宽中心线CL所成的角度。车辆1的预定位置例如被设定为检测到两个物标的其他车辆检测装置2的搭载位置。此外，车辆1的预定位置也可以是车辆1的中心或者重心。
如下述式(1)所示，在右前的靠近角相对车辆1的角度θFR与左前的靠近角相对车辆1的角度θFL的差值是预定值α1以上时，判定为能够视觉辨认前表面。
|θFR-θFL|≥α1…(1)
如下述式(2)所示，在左前的靠近角相对车辆1的角度θFL与左后的靠近角相对车辆1的角度θTL的差值是预定值α2以上时，判定为能够视觉辨认左侧面。预定值α2既可以与预定值α1相同也可以不同。
|θFL-θTL|≥α2…(2)
如下述式(3)所示，在右后的靠近角相对车辆1的角度θTR与左后的靠近角相对车辆1的角度θTL的差值是预定值α3以上时，判定为能够视觉辨认后表面。预定值α3既可以与预定值α1相同也可以不同。
|θTR-θTL|≥α3…(3)
如下述式(4)所示，在右前的靠近角相对车辆1的角度θFR与右后的靠近角相对车辆1的角度θTR的差值是预定值α4以上时，判定为能够视觉辨认右侧面。预定值α4既可以与预定值α1相同也可以不同。
|θFR-θTR|≥α4…(4)
此外，由两个物标划定且能够从车辆1视觉辨认的面的确定方法不限定于上述方法。例如，物标编辑部45也可以根据以车辆1的中心为原点的基准坐标系中的假想的矩形的中心点的坐标等，确定由两个物标划定且能够从车辆1视觉辨认的面。
图7是示出能够从车辆1视觉辨认的面的组合、和两个物标被合并时的理想形状的对应关系的图。图中的圆圈标记表示能够视觉辨认对象面，图中的叉标记表示不能够视觉辨认对象面。
在仅前表面或者后表面是能够视觉辨认的面时，理想形状被确定为横向的I字形，在仅右侧面或者左侧面是能够视觉辨认的面时，理想形状被确定为纵向的I字形。在前表面以及右侧面是能够视觉辨认的面时，理想形状被确定为上下左右反转的L字形，在前表面以及左侧面是能够视觉辨认的面时，理想形状被确定为上下反转的L字形。在后表面以及右侧面是能够视觉辨认的面时，理想形状被确定为左右反转的L字形，在后表面以及左侧面是能够视觉辨认的面时，理想形状被确定为正向的L字形。
<物标编辑处理>
以下，参照图8以及图9的流程图，详细说明用于编辑物标而辨识其他车辆的控制。图8是示出本发明的第一实施方式中的物标编辑处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4以预定的执行间隔反复执行。预定的执行间隔例如是将其他车辆检测装置2的输出发送给ECU4的间隔。
首先，在步骤S101中，物标生成部44通过进行由其他车辆检测装置2检测出的其他车辆的反射点的分组，生成物标。
接下来，在步骤S102中，物标编辑部45从由物标生成部44生成的物标中抽出两个物标。
接下来，在步骤S103中，物标编辑部45确定由两个物标划定且能够从车辆1视觉辨认的面。
接下来，在步骤S104中，物标编辑部45根据在步骤S103中确定出的面，依照图7所示的表确定两个物标合并时的理想形状。
接下来，在步骤S105中，物标编辑部45执行图9所示的合并判定处理，以判定两个物标可否合并。
在合并判定处理中，首先，在步骤S111中，物标编辑部45判定两个物标之间的距离是否为预定值以下。即，合并条件包括两个物标之间的距离是预定值以下。此外，预定值也可以根据两个物标的速度(例如平均速度)变更。两个物标的速度由其他车辆检测装置2检测。在步骤S111中判定为两个物标之间的距离是预定值以下的情况下，本控制例程进入到步骤S112。
在步骤S112中，物标编辑部45判定两个物标之间的相对速度是否为预定值以下。即，合并条件包括两个物标之间的相对速度是预定值以下。在步骤S112中判定为两个物标之间的相对速度是预定值以下的情况下，本控制例程进入到步骤S113。
在步骤S113中，物标编辑部45判定两个物标合并时的大小(车宽方向的长度以及前后方向的长度)是否在预定范围内。即，合并条件包括两个物标合并时的大小在预定范围内。预定范围例如被设定为一般车辆的大小的上限值与零之间的范围。此外，预定范围也可以设定为一般车辆的大小的上限值与下限值之间的范围。在该情况下，在理想形状是横向的I字形的情况下，作为两个物标合并为理想形状时的大小，仅判定车宽方向的长度，在理想形状是纵向的I字形的情况下，作为两个物标合并为理想形状时的大小，仅判定前后方向的长度。
在步骤S113中判定为两个物标合并时的大小在预定范围内的情况下，本控制例程进入到步骤S114。在步骤S114中，满足所有合并条件，所以物标编辑部45将两个物标合并为理想形状。即，两个物标被辩识为一台其他车辆。另一方面，在步骤S111、S112或者S113的判定被否定的情况下，本控制例程进入到步骤S115。在步骤S115中，物标编辑部45不合并两个物标。即，两个物标被辩识为两台其他车辆。在步骤S114或者步骤S115之后，本控制例程进入到图8的步骤S106。
在步骤S106中，物标编辑部45判定是否完成由物标生成部44生成的物标的所有组合的判定。在判定为未完成判定的情况下，再次执行步骤S102～步骤S105。另一方面，在判定为判定完成的情况下，本控制例程结束。
显示装置3将由物标编辑部45编辑后的物标显示为车辆图标。车辆图标的大小以及形状被预先决定。图10是示出显示于显示装置3的显示器31的图像的一个例子的图。如图10所示，显示装置3将车辆1与车辆1周围的其他车辆一起显示。因此，其他车辆检测装置2、显示装置3、物标生成部44以及物标编辑部45作为其他车辆显示系统发挥功能。
另外，行驶控制部46根据由物标编辑部45编辑后的物标而控制车辆1的自主行驶。例如，行驶控制部46以避免与由物标编辑部45编辑后的物标碰撞的方式，使用设置于车辆1的致动器控制车辆1的自主行驶。
此外，在图9的步骤113中，物标编辑部45也可以判定将两个物标合并为理想形状时的大小(车宽方向的长度以及前后方向的长度)与车辆图标的大小(车宽方向的长度以及前后方向的长度)之间的差值是否为预定值以下。由此，能够抑制在两个物标合并时，实际的其他车辆的大小和显示于显示装置3的车辆图标的大小严重不同的情形，能够降低驾驶员的违和感。此外，在理想形状是横向的I字形的情况下，作为两个物标合并为理想形状时的大小仅判定车宽方向的长度，在理想形状是纵向的I字形的情况下，作为两个物标合并为理想形状时的大小仅判定前后方向的长度。
另外，作为合并条件，也可以使用步骤S111～步骤S113的一个或者任意的组合。
<第二实施方式>
除了以下说明的点以外，第二实施方式的车辆基本与第一实施方式的车辆的结构以及控制相同。因此，以下，关于本发明的第二实施方式，以与第一实施方式不同的部分为中心进行说明。
如上所述，在满足预先决定的合并条件的情况下，物标编辑部45将两个物标合并为理想形状。关于这一点，在第二实施方式中，合并条件根据由物标编辑部45确定出的理想形状的种类而有所不同。由此，由于考虑理想形状各自特有的条件来判定可否合并，所以能够提高其他车辆的辨识精度。在第二实施方式中，作为理想形状使用I字形以及L字形这两个种类。
图11是示出本发明的第二实施方式中的物标编辑处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4以预定的执行间隔反复执行。预定的执行间隔例如是其他车辆检测装置2的输出被发送给ECU4的间隔。
步骤S201～步骤S204与图8的步骤S101～步骤S104相同，所以省略说明。
在步骤S204之后，在步骤S205中，判定在步骤S204中确定出的理想形状是否为I字形。在判定为理想形状是I字形的情况下，本控制例程进入到步骤S206。在步骤S206中，物标编辑部45为了判定两个物标可否合并，执行图12所示的第1合并判定处理。在理想形状是I字形的情况下，针对其他车辆的同一个面生成两个物标，通过以下的合并条件判定可否合并。
图12的步骤S211～步骤S213与图9的步骤S111～步骤S113同样地执行。即，合并条件包括两个物标之间的距离是预定值以下、两个物标之间的相对速度是预定值以下以及两个物标合并时的大小在预定范围内。在步骤S213中判定为两个物标合并时的大小在预定范围内的情况下，本控制例程进入到步骤S214。
在步骤S214中，物标编辑部45判定两个物标的靠近面是否对齐。即，合并条件包括两个物标的靠近面对齐。在图13中，示出满足关于I字形的合并条件时的两个物标的例子。如图13所示，在理想形状是I字形的情况下，接近车辆1的一方的物标被定义为物标1，远离车辆1的一方的物标被定义为物标2。即，物标1的最靠近点(到车辆1(例如车辆1的中心)的距离最短的点)比物标2的最靠近点更接近车辆1(例如车辆1的中心)。
例如，在一个物标的靠近面的位置坐标与另一个物标的靠近面的位置坐标的差值为预定值以下时，物标编辑部45判定为两个物标的靠近面对齐。在该情况下，物标的靠近面的位置坐标被计算为以车辆1的中心为原点的基准坐标系的点。在基准坐标系中，如图13所示，车辆1的车宽中心线为X轴，通过车辆1的中心且与X轴正交的轴线为Y轴。另外，在基准坐标系的X轴以及Y轴中，远离车辆1的一侧被设定为正，接近车辆1的一侧被设定为负。
靠近面表示面对车辆1侧的面。因此，在两个物标位于车辆1的前方时，后表面与靠近面相当，在两个物标位于车辆1的后方时，前表面与靠近面相当。在这些情况下，如下述式(5)所示，在物标1的靠近面的x坐标x1与物标2的靠近面的x坐标x2的差值是预定值a1以下时，判定为两个物标对齐。考虑其他车辆检测装置2的检测误差预先决定预定值a1。
|x1-x2|≤a1…(5)
在两个物标位于车辆1的右侧时，左侧面与靠近面相当，在两个物标位于车辆1的左侧时，右侧面与靠近面相当。在这些情况下，如下述式(6)所示，在物标1的靠近面的y坐标y1与物标2的靠近面的y坐标y2的差值是预定值a2以下时，判定为两个物标对齐。考虑其他车辆检测装置2的检测误差决定预定值a2，既可以与预定值a1相同也可以不同。
|y1-y2|≤a2…(6)
当在步骤S214中判定为两个物标的靠近面对齐的情况下，本控制例程进入到步骤S215。在被合并为横向的I字形的两个物标表示一台其他车辆的同一个面的情况下，如图13的上侧以及下侧所示，越远离车辆1物标的长度(前后方向的长度)变得越短。另一方面，在被合并为纵向的I字形的两个物标表示一台其他车辆的同一个面的情况下，如图13的右侧以及左侧所示，越远离车辆1物标的宽度(车宽方向的长度)变得越短。
因此，在步骤S215中，物标编辑部45判定两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是否为预定值以下。即，合并条件包括两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是预定值以下。
具体而言，在理想形状是纵向的I字形的情况下，判定是否满足下述式(7)，在理想形状是横向的I字形的情况下，判定是否满足下述式(8)。在图14中，示出这些判定为否定时的两个物标的例子。
W2≤a3…(7)
L2≤a4…(8)
在此，W2是物标2的宽度，被计算为例如物标2的右侧面的y坐标与物标2的左侧面的y坐标的差值。L2是物标2的长度，被计算为例如物标2的前表面的x坐标与物标2的后表面的x坐标的差值。预定值a3以及a4考虑其他车辆检测装置2的检测误差而决定。预定值a4既可以与预定值a3相同也可以不同。
此外，在步骤S215中，物标编辑部45也可以判定两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是否为两个物标中的接近车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度以下。即，合并条件也可以包括两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是两个物标中的接近车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度以下。
当在步骤S215中判定为远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是预定值以下的情况下，本控制例程进入到步骤S216。在步骤S216中，物标编辑部45判定两个物标是否未重叠。即，合并条件包括两个物标未重叠。
在理想形状是横向的I字形并且两个物标位于车辆1右侧时，如下述式(9)所示，在从物标2的左侧面的y坐标y2L减去物标1的右侧面的y坐标y1R而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图15的上侧，示出该判定为否定时、即两个物标重叠时的两个物标的例子。
y2L-y1R>0…(9)
在理想形状是横向的I字形并且两个物标位于车辆1左侧时，如下述式(10)所示，在从物标2的右侧面的y坐标y2R减去物标1的左侧面的y坐标y1L而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图15的下侧，示出该判定为否定时、即两个物标重叠时的两个物标的例子。
y2R-y1L>0…(10)
在理想形状是纵向的I字形并且两个物标位于车辆1前方时，如下述式(11)所示，在从物标2的后表面的x坐标x2T减去物标1的前表面的x坐标x1F而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图15的左侧，示出该判定为否定时、即两个物标重叠时的两个物标的例子。
x2T-x1F>0…(11)
在理想形状是纵向的I字形并且两个物标位于车辆1后方时，如下述式(12)所示，在从物标2的前表面的x坐标x2F减去物标1的后表面的x坐标x1T而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图15的右侧，示出该判定为否定时、即两个物标重叠时的两个物标的例子。
x2F-x1T>0…(12)
此外，上述式(9)～式(12)的右边也可以是考虑其他车辆检测装置2的检测误差而决定的负的值。即，在两个物标的重叠量是预定值以下时，物标编辑部45也可以判定为两个物标未重叠。
当在步骤S216中判定为两个物标未重叠的情况下，本控制例程进入到步骤S217。在步骤S217中，所有合并条件都满足了，所以物标编辑部45将两个物标合并为理想形状。即，两个物标被辩识为一台其他车辆。另一方面，在步骤S211～S216中的任意一个判定为否定的情况下，本控制例程进入到步骤S218。在步骤S218中，物标编辑部45不合并两个物标。即，两个物标被辩识为两台其他车辆。在步骤S217或者步骤S218之后，本控制例程进入到图11的步骤S208。
另一方面，当在步骤S205中判定为理想形状是L字形的情况下，本控制例程进入到步骤S207。在步骤S207中，物标编辑部45为了判定两个物标可否合并，执行图16所示的第2合并判定处理。在理想形状是L字形的情况下，针对其他车辆的不同的两个面生成两个物标，通过以下的合并条件判定可否合并。
图16的步骤S221～步骤S223与图9的步骤S111～步骤S113同样地执行。即，合并条件包括两个物标之间的距离是预定值以下、两个物标之间的相对速度是预定值以下以及两个物标合并时的大小是预定范围内。在步骤S223中判定为两个物标合并时的大小是预定范围内的情况下，本控制例程进入到步骤S224。
在步骤S224中，物标编辑部45判定两个物标的靠近面是否未对齐。即，合并条件包括两个物标的靠近面未对齐。在图17中，示出满足关于L字形的合并条件时的两个物标的例子。如图17所示，在理想形状是L字形的情况下，前后方向的靠近面(前表面或者后表面)至车辆1的距离、例如前后方向的靠近面至Y轴的距离短的一方的物标被定义为物标1，该距离长的一方的物标被定义为物标2。此外，在两个物标的该距离大致相等的情况下(参照图20)，接近车辆1的一方的物标被定义为物标1，远离车辆1的一方的物标被定义为物标2。
在靠近面是后表面或者前表面的情况下，如下述式(13)所示，在物标2的靠近面的x坐标x2大于物标1的靠近面的x坐标x1时，判定为两个物标的靠近面未对齐。
x2>x1…(13)
在靠近面是右侧面或者左侧面的情况下，如下述式(14)所示，在物标1的靠近面的y坐标y1大于物标2的靠近面的y坐标y2时，判定为两个物标的靠近面未对齐。
y1>y2…(14)
在如图17的右上所示两个物标的靠近面是后表面以及左侧面的情况下，在关于后表面满足上述式(13)并且关于左侧面满足上述式(14)时，判定为两个物标的靠近面未对齐。在如图17的左上所示两个物标的靠近面是后表面以及右侧面的情况下，在关于后表面满足上述式(13)并且关于右侧面满足上述式(14)时，判定为两个物标的靠近面未对齐。
在如图17的右下所示两个物标的靠近面是前表面以及左侧面的情况下，在关于前表面满足上述式(13)并且关于左侧面满足上述式(14)时，判定为两个物标的靠近面未对齐。在如图17的左下所示两个物标的靠近面是前表面以及右侧面的情况下，在关于前表面满足上述式(13)并且关于右侧面满足上述式(14)时，判定为两个物标的靠近面未对齐。
此外，在靠近面是后表面或者前表面的情况下，也可以在不满足上述式(5)时、即在物标1的靠近面的x坐标x1与物标2的靠近面的x坐标x2的差值大于预定值a1时，判定为两个物标的靠近面未对齐。另外，在靠近面是右侧面或者左侧面的情况下，也可以在不满足上述式(6)时、即在物标1的靠近面的y坐标y1与物标2的靠近面的y坐标y2的差值大于预定值a2时，判定为两个物标的靠近面未对齐。
当在步骤S224中判定为两个物标的靠近面未对齐的情况下，本控制例程进入到步骤S225。在步骤S225中，物标编辑部45判定在从车辆1观察时两个物标中的一个物标是否未位于两个物标中的另一个物标的背后。即，合并条件包括在从车辆1观察时两个物标中的一个物标是否未位于两个物标中的另一个物标的背后。
在图18中，示出在从车辆1观察时物标1位于物标2的背后的例子即不满足关于L字形的合并条件的例子。在两个物标位于车辆1前方情况下，如上述式(11)所示，在从物标2的后表面的x坐标x2T减去物标1的前表面的x坐标x1F而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为在从车辆1观察时物标1未位于物标2的背后。在两个物标位于车辆1后方情况下，如上述式(12)所示，在从物标2的前表面的x坐标x2F减去物标1的后表面的x坐标x1T而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为在从车辆1观察时物标1未位于物标2的背后。
此外，上述式(11)以及式(12)的右边也可以是考虑其他车辆检测装置2的检测误差而决定的负的值。即，在物标1与物标2的前后方向的重叠为预定值以下时，物标编辑部45也可以判定为在从车辆1观察时物标1未位于物标2的背后。
在图19中，示出在从车辆1观察时物标2位于物标1的背后的例子即不满足关于L字形的合并条件的例子。在两个物标位于车辆1右侧的情况下，如下述式(15)所示，在从物标1的左侧面的y坐标y1L减去物标2的右侧面的y坐标y2R而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为在从车辆1观察时物标2未位于物标1的背后。在两个物标位于车辆1左侧的情况下，如下述式(16)所示，在从物标1的右侧面的y坐标y1R减去物标2的左侧面的y坐标y2L而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为在从车辆1观察时物标2未位于物标1的背后。
y1L-y2R>0…(15)
y1R-y2L>0…(16)
此外，上述式(15)以及式(16)的右边也可以是考虑其他车辆检测装置2的检测误差而决定的负的值。即，在物标1与物标2的车宽方向的重叠是预定值以下时，物标编辑部45也可以判定为在从车辆1观察时物标2未位于物标1的背后。
当在步骤S225中判定为一个物标未位于另一个物标的背后的情况下，本控制例程进入到步骤S226。在步骤S226中，所有合并条件都满足了，所以物标编辑部45将两个物标合并为理想形状。即，两个物标被辩识为一台其他车辆。
另一方面，在步骤S224中判定为两个物标的靠近面对齐的情况下，本控制例程进入到步骤S227。在该情况下，合并条件包括两个物标的靠近面对齐。
在图20中，示出步骤S224的判定为否定时的两个物标的例子。在图20的右上的例子中，两个物标的后表面对齐，在图20的左下的例子中，两个物标的前表面对齐。另外，在图20的左上的例子中，两个物标的右侧面对齐，在图20的右下的例子中，两个物标的左侧面对齐。即，在这些例中，由其他车辆检测装置2检测其他车辆的角。
在步骤S227中，与图12的步骤S215同样地，物标编辑部45判定两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是否为预定值以下。即，合并条件包括两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是预定值以下。
具体而言，在两个物标对齐的靠近面是右侧面或者左侧面的情况下(图20的左上或者右下的例子)，判定是否满足上述式(7)，在两个物标对齐的靠近面是前表面或者后表面的情况下(图20的右上或者左下的例子)，判定是否满足上述式(8)。在图20中，示出满足这些判定时的两个物标的例子。
此外，在步骤S227中，物标编辑部45也可以判定两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是否为两个物标中的接近车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度以下。即，合并条件也可以包括两个物标中的远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是两个物标中的接近车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度以下。
当在步骤S227中判定为远离车辆1的物标的与靠近面垂直的方向的长度是预定值以下的情况下，本控制例程进入到步骤S228。在步骤S228中，与图12的步骤S216同样地，物标编辑部45判定两个物标是否未重叠。即，合并条件包括两个物标未重叠。
在两个物标对齐的靠近面是前表面或者后表面并且两个物标位于车辆1右侧的情况下，如上述式(9)所示，在从物标2的左侧面的y坐标y2L减去物标1的右侧面的y坐标y1R而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图20的右上，示出该判定为肯定时即两个物标未重叠时的两个物标的例子。
在两个物标对齐的靠近面是前表面或者后表面并且两个物标位于车辆1左侧的情况下，如上述式(10)所示，在从物标2的右侧面的y坐标y2R减去物标1的左侧面的y坐标y1L而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图20的左下示出该判定为肯定时即两个物标未重叠时的两个物标的例子。
在两个物标对齐的靠近面是右侧面或者左侧面并且两个物标位于车辆1前侧的情况下，如上述式(11)所示，在从物标2的后表面的x坐标x2T减去物标1的前表面的x坐标x1F而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图20的左上示出该判定为肯定时即两个物标未重叠时的两个物标的例子。
在两个物标对齐的靠近面是右侧面或者左侧面并且两个物标位于车辆1后侧的情况下，如上述式(12)所示，在从物标2的前表面的x坐标x2F减去物标1的后表面的x坐标x1T而得到的值大于零时，物标编辑部45判定为两个物标未重叠。在图20的右下示出该判定为肯定时即两个物标未重叠时的两个物标的例子。
当在步骤S228中判定为两个物标未重叠的情况下，本控制例程进入到步骤S226。在步骤S226中，物标编辑部45将两个物标合并为理想形状。即，在理想形状是L字形的情况下，也在满足关于I字形的合并条件(图16的步骤S221～S224、S227以及S228)时将两个物标合并为理想形状。
另一方面，当在步骤S221～S223、S225、S227以及S228中的任意一个的判定为否定的情况下，本控制例程进入到步骤S229。在步骤S229中，物标编辑部45不合并两个物标。即，两个物标被辩识为两台其他车辆。在步骤S226或者步骤S229之后，本控制例程进入到图11的步骤S208。
在步骤S208中，物标编辑部45判定是否完成了由物标生成部44生成的物标的所有组合的判定。在判定为未完成判定的情况下，再次执行步骤S202～步骤S207。另一方面，在判定为判定完成的情况下，本控制例程结束。
此外，与图9的步骤113同样地，在图12的步骤S213以及图16的步骤S223中，物标编辑部45也可以判定两个物标合并为理想形状时的大小与车辆图标的大小之间的差值是否为预定值以下。在该情况下，在步骤S213中，在理想形状是横向的I字形的情况下，作为合并两个物标为理想形状时的大小仅判定车宽方向的长度，在理想形状是纵向的I字形的情况下，作为合并两个物标为理想形状时的大小仅判定前后方向的长度。
另外，作为关于I字形的合并条件，也可以使用步骤S211～步骤S216中的任意一个或者任意的组合。同样地，作为关于L字形的合并条件，也可以使用步骤S221～步骤S225中的任意一个或者任意的组合、或者步骤S221～S224、S227以及S228中的任意一个或者任意的组合。另外，也可以省略步骤S227以及S228，在步骤S224的判定为否定的情况下执行步骤S229。
<第三实施方式>
除了以下说明的点以外，第三实施方式的车辆基本上与第一实施方式的车辆的结构以及控制相同。因此，以下，关于本发明的第三实施方式，以与第一实施方式不同的部分为中心进行说明。
在第一实施方式中，根据同一基准，编辑显示于显示装置3的物标和被用于通过行驶控制部46控制自主行驶的物标。即，根据同一基准，辨识车辆1的周围的其他车辆。然而，在向显示装置3的其他车辆的显示中为了提高可用性而重视降低显示的违和感，相对于此，在用于控制自主行驶的车辆辨识中，为了提高安全性需要防止误辨识。
因此，在第三实施方式中，物标编辑部45通过根据第1基准编辑由物标生成部44生成的物标，制作显示于显示装置3的第1物标群，通过根据第2基准编辑由物标生成部44生成的物标，制作被用于控制自主行驶的第2物标群。在第1基准中，如上所述，在满足合并条件的情况下两个物标合并为理想形状，在第2基准中，两个物标不被合并为理想形状。即，在第2基准中，合并两个物标而不使用理想形状的概念。由此，能够在确保车辆1的安全的同时，降低显示的违和感。
物标编辑部45通过执行图8所示的物标编辑处理的控制例程，制作显示于显示装置3的第1物标群。即，将通过图8所示的物标编辑处理的控制例程编辑后的物标作为第1物标群显示于显示装置3。另一方面，物标编辑部45通过执行图21所示的第2物标编辑处理的控制例程，制作被用于控制自主行驶的第2物标群。
图21是示出本发明的第三实施方式中的第2物标编辑处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4以预定的执行间隔反复执行。预定的执行间隔例如是其他车辆检测装置2的输出被发送给ECU4的间隔。
首先，在步骤S301中，物标生成部44通过进行由其他车辆检测装置2检测的其他车辆的反射点的分组，生成物标。
接下来，在步骤S302中，物标编辑部45从由物标生成部44生成的物标中抽出两个物标。
接下来，在步骤S303中，物标编辑部45判定两个物标之间的距离是否为第2预定值以下。第2预定值被设定为比图9的步骤S111中的预定值小的值。即，在根据两个物标之间的距离来判定两个物标可否合并时，在第2基准中被苛求比第1基准严格的条件。当在步骤S303中判定为两个物标之间的距离是第2预定值以下的情况下，本控制例程进入到步骤S304。
在步骤S304中，物标编辑部45判定两个物标之间的相对速度是否为第2预定值以下。第2预定值被设定为比图9的步骤S112中的预定值小的值。即，在根据两个物标之间的相对速度来判定两个物标可否合并时，在第2基准中被苛求比第1基准严格的条件。当在步骤S304中判定为两个物标之间的相对速度是第2预定值以下的情况下，本控制例程进入到步骤S305。
在步骤S305中，物标编辑部45合并两个物标。即，两个物标被辩识为一台其他车辆。例如，物标编辑部45将两个物标合并为与两个物标外接的矩形。另一方面，在步骤S303或者S304的判定为否定的情况下，本控制例程进入到步骤S306。在步骤S306中，物标编辑部45不合并两个物标。即，两个物标被辩识为两台其他车辆。在步骤S305或者步骤S306之后，本控制例程进入到步骤S307。
在步骤S307中，物标编辑部45判定是否完成了由物标生成部44生成的物标的所有组合的判定。在判定为未完成判定的情况下，再次执行步骤S302～步骤S306。另一方面，在判定为判定完成的情况下，本控制例程结束。
以上，说明本发明的优选的实施方式，但本发明不限定于这些实施方式，能够在权利要求书的记载内实施各种修正以及变更。例如，ECU4也可以具有GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理单元)。
另外，上述实施方式可任意地组合执行。例如，在组合第二实施方式和第三实施方式的情况下，物标编辑部45通过执行图11所示的物标编辑处理的控制例程而制作显示于显示装置3的第1物标群。

Claims (11)

1.一种车辆，具备：
其他车辆检测装置，通过向该车辆的周围照射电磁波，检测存在于该车辆的周围的其他车辆的反射点；
物标生成部，通过对由所述其他车辆检测装置检测的所述反射点进行分组，生成物标；以及
物标编辑部，编辑由所述物标生成部生成的物标，
所述物标编辑部从由所述物标生成部生成的物标中抽出两个物标，根据由该两个物标划定并且能够从该车辆视觉辨认的面，确定该两个物标被合并时的理想形状，在满足预先决定的合并条件的情况下，将该两个物标合并为所述理想形状。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述合并条件根据由所述物标编辑部确定出的所述理想形状的种类而不同。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆，其中，
在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是I字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标的靠近面对齐。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆，其中，
在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是I字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标中的远离该车辆的物标的与靠近面垂直的方向的长度为预定值以下。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆，其中，
在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是I字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标未重叠。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的车辆，其中，
在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是L字形的情况下，所述合并条件包括所述两个物标的靠近面未对齐。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的车辆，其中，
在由所述物标编辑部确定出的所述理想形状是L字形的情况下，所述合并条件包括在从该车辆观察时所述两个物标中的一个物标未位于该两个物标中的另一个物标的背后。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的车辆，其中，
所述车辆还具备将由所述物标编辑部编辑后的物标显示为车辆图标的显示装置。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
所述合并条件包括所述两个物标被合并为所述理想形状时的大小与所述车辆图标的大小之间的差值为预定值以下。
10.根据权利要求8或者9所述的车辆，其中，
所述车辆还具备控制所述车辆的自主行驶的行驶控制部，
所述物标编辑部通过根据第1基准编辑由所述物标生成部生成的物标，制作显示于所述显示装置的第1物标群，通过根据第2基准编辑由所述物标生成部生成的物标，制作被用于控制所述自主行驶的第2物标群，
在所述第1基准下，在满足所述合并条件的情况下所述两个物标被合并为所述理想形状，在所述第2基准下所述两个物标不被合并为所述理想形状。
11.一种其他车辆的辨识方法，包括：
通过向车辆的周围照射电磁波，检测存在于该车辆的周围的其他车辆的反射点；
通过进行所述反射点的分组，生成物标；
从所述物标中抽出两个物标；以及
根据由所述两个物标划定并且能够从所述车辆视觉辨认的面，确定该两个物标被合并时的理想形状，在满足预先决定的合并条件的情况下，将该两个物标合并为所述理想形状。
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