CN110989624B - 行车控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种行车控制方法、装置及车辆。所述行车控制方法应用于车辆，所述方法包括：在行驶过程中，根据测距装置的检测结果，确定包围车辆的且内部不存在障碍物的安全区域，预测车辆在下一时刻的行驶位置，确定该行驶位置所在的行驶道路，以及行驶道路与安全区域的边界的交叉点，依据车辆的当前位置与交叉点之间的道路长度进行行车控制，使用本申请实施例提供的方法能够准确评估车辆是否存在行车危险，并存在行车危险时及时做出处理，保证了车辆安全行驶。

Description

行车控制方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及车辆领域，尤其涉及行车控制方法、装置及车辆。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动汽车。
为保证车辆安全行驶，相关技术使用雷达检测车辆与前方障碍物之间的距离，根据车辆的当前速度确定刹车距离，通过比较刹车距离和检测到的距离的大小，评估车辆是否存在行车危险，若存在，则控制车辆减速或紧急刹车。然而，上述的评估方法存在评估结果不准确等缺点，无法保证车辆安全行驶。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种行车控制方法、装置及车辆。
第一方面，提供一种行车控制方法，应用于车辆，所述车辆上安装有测距装置，所述方法包括：
在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
可选地，所述车辆安装有从安全系统，所述依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制，包括：
确定所述当前位置与所述交叉点之间的道路长度；
基于所述车辆的当前车速，确定所述车辆的刹车距离；
判断所述道路长度是否小于或等于所述刹车距离；
若是，则启用所述从安全系统进行紧急刹车。
可选地，所述依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制，包括：
根据所述道路长度和所述车辆的当前车速，对所述车辆进行车速调整，调整后的车速与所述道路长度呈正相关，所述调整后的车速与所述当前车速呈负相关。
可选地，所述预测所述车辆在下一时刻位于的行驶位置，包括：
获取所述车辆的当前车速和方向盘角度；
基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置。
可选地，所述基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置，包括：
将所述当前车速和所述方向盘角度输入位置预测模型中；
获得所述位置预测模型输出的所述行驶位置。
可选地，所述测距装置包括：激光雷达和超声波雷达。
第二方面，提供一种行车控制装置，应用于车辆，所述车辆上安装有测距装置，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测模块，被配置为预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
第二确定模块，被配置为确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
控制模块，被配置为依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
可选地，所述车辆安装有从安全系统，所述控制模块，包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述当前位置与所述交叉点之间的道路长度；
第二确定子模块，被配置为基于所述车辆的当前车速，确定所述车辆的刹车距离；
判断子模块，被配置为判断所述道路长度是否小于或等于所述刹车距离；
启动子模块，被配置为若所述道路长度小于或等于所述刹车距离，则启用所述从安全系统进行紧急刹车。
可选地，所述控制模块，被配置为根据所述道路长度和所述车辆的当前车速，对所述车辆进行车速调整，调整后的车速与所述道路长度呈正相关，所述调整后的车速与所述当前车速呈负相关。
可选地，所述预测模块，包括：
获取子模块，被配置为获取所述车辆的当前车速和方向盘角度；
预测子模块，被配置为基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置。
可选地，所述预测子模块，包括：
输入单元，被配置为将所述当前车速和所述方向盘角度输入位置预测模型中；
获得单元，被配置为获得所述位置预测模型输出的所述行驶位置。
可选地，所述测距装置包括：激光雷达和超声波雷达。
第三方面，提供一种车辆，包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
所述外部接口，用于获取数据；
所述存储器，用于存储行车控制对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令实现如下操作：
在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请实施例提供了一种新型的行车控制方法，根据测距装置的检测结果，确定包围车辆的且内部不存在障碍物的安全区域，预测车辆在下一时刻的行驶位置，确定该行驶位置所在的行驶道路，以及行驶道路与安全区域的边界的交叉点，依据车辆的当前位置与交叉点之间的道路长度进行行车控制，使用本申请实施例提供的方法能够准确评估车辆是否存在行车危险，并存在行车危险时及时做出处理，保证了车辆安全行驶。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本申请的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请一示例性实施例示出的一种行车控制方法的流程图；
图2是本申请一示例性实施例示出的一种安全区域的示意图；
图3是本申请一示例性实施例示出的一种行车控制装置的示意图；
图4是本申请一示例性实施例示出的一种车辆的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面结合说明书附图，对本申请实施例进行详细描述。
图1是本申请一示例性实施例示出的一种行车控制方法的流程图，应用于车辆，车辆的车体上安装有测距装置，该实施例可以包括以下步骤：
在步骤101中，在行驶过程中，根据测距装置的检测结果，确定包围车辆的且内部不存在障碍物的安全区域。
测距装置用于对车辆四周的障碍物进行检测。测距装置有多种，例如，激光雷达、激光雷达和超声波雷达的组合等。
激光雷达用于检测车辆与远处障碍物之间的距离，超声波雷达用于检测车辆与近处障碍物之间的距离，同时使用激光雷达和超声波雷达，能够对车辆近处区域和远处区域内的障碍物进行检测。
可以将激光雷达安装在车顶上。可以在车体上安装多个超声波雷达，将一部分超声波雷达安装在车辆的前保险杠上，将另一部分超声波雷达安装在车辆的后保险杆上。
车辆在行驶过程中使用测距装置对四周的障碍物进行检测，根据检测到的车辆与不同位置处障碍物之间的距离，确定一包围车辆的且内部不存在障碍物的安全区域。基于车辆与障碍物之间的实际位置关系，安全区域的形状可以是规则的，也可以是不规则的。
例如，图2是本申请一示例性实施例示出的一种安全区域的示意图，图2中，车辆基于测距装置的检测结果，确定车辆与障碍物a之间的距离为d1，确定车辆与障碍物b之间的距离为d2，确定车辆与障碍物c之间的距离为d3，基于d1、d2和d3确定一安全区域S。
在步骤102中，预测车辆在下一时刻的行驶位置。
可以获取车辆的当前车速和方向盘角度，基于车辆的当前车速和方向盘角度，预测车辆在下一时刻的行驶位置。可以使用传感器测量方向盘角度。
可以预先构建位置预测模型，位置预测模型的输入是车辆的当前速度和方向盘角度，位置预测模型输出的是车辆在下一时刻的行驶位置。位置预测模型可以通过深度学习等方法构建得到。位置预测模型有多种，例如，车辆运动学模型、端到端模型、CTRV(恒定转率和速度)模型，CTRA(恒定转率和加速度)模型等。
执行本步骤时，可以将车辆的当前车速和方向盘角度输入位置预测模型中，获得位置预测模型输出的车辆在下一时刻的行驶位置。
在步骤103中，确定行驶位置所在的行驶道路，以及行驶道路与安全区域的边界的交叉点。
可以利用地图确定车辆在下一时刻的行驶位置所在的行驶道路。
在确定出行驶道路和安全区域后，确定行驶道路与安全区域的边界的交叉点。
在步骤104中，依据车辆的当前位置与交叉点之间的道路长度进行行车控制。
行车控制有多种，例如，减速、刹车、加速等。
在一个可选的实施例中，车辆在行驶过程中，可以根据该道路长度和当前车速，对自身车辆进行车速调整，调整后的车速与道路长度呈正相关，调整后的车速与当前车速呈负相关。
例如，在道路长度非常短且当前车速非常快的情况下，较大幅度的减小车速；在道路长度较长且当前车速较慢的情况下，适当增大车速。
在车辆行驶过程中，可以使用上述方法实时调整车速，在保证行车安全的前提下，能够适当加快车速，缩短到达目的地的时间。
在一个可选的实施例中，车辆上安装有主安全系统和从安全系统，在车辆行驶过程中，主安全系统始终工作，从安全系统可以始终工作，或者，从安全系统可以在车辆存在行车危险时启动。车辆使用从安全系统进行紧急刹车，对车辆进行安全保护。
步骤104可以通过以下方式实现：第一步骤，确定车辆的当前位置与交叉点之间的道路长度；第二步骤，基于车辆的当前车速，确定车辆的刹车距离；第三步骤，判断道路长度是否小于或等于刹车距离；第四步骤，若道路长度小于或等于刹车距离，则启用从安全系统进行紧急刹车。
针对第一步骤，可以利用地图，确定车辆的当前位置和交叉点之间的道路长度。
针对第二步骤，可以使用现有方法确定计算车辆的刹车距离，本申请对此不做限制。
针对第四步骤，可以在判定道路长度小于或等于刹车距离后，立即启动从安全系统，使用从安全系统进行紧急刹车。
本实施例中，在车辆中增设了从安全系统，在车辆存在行车危险时，使用从安全系统对车辆进行紧急刹车，对车辆进行安全保护。
在一个可选的实施例中，车辆可以根据道路长度和车辆的当前车速，确定车辆的车速调整方式，如加速方式、减速方式、刹车方式等，并输出提示信息，提示信息包括车速调整方式。乘客通过提示信息，了解车辆的车速调整方式，了解车辆后续的行车情况。
输出提示信息的方式有多种，例如，语音播放，在显示屏上显示相关文字等。
本申请实施例提供了一种新型的行车控制方法，根据测距装置的检测结果，确定包围车辆的且内部不存在障碍物的安全区域，预测车辆在下一时刻的行驶位置，确定该行驶位置所在的行驶道路，以及行驶道路与安全区域的边界的交叉点，依据车辆的当前位置与交叉点之间的道路长度进行行车控制，使用本申请实施例提供的方法能够准确评估车辆是否存在行车危险，并存在行车危险时及时做出处理，保证了车辆安全行驶。
与前述行车控制方法相对应，本申请还提供了行车控制装置及车辆的实施例。
参照图3，是本申请一示例性实施例示出的一种行车控制装置的示意图，应用于车辆，所述车辆上安装有测距装置，所述装置包括：第一确定模块21、预测模块22、第二确定模块23和控制模块24；其中，
所述第一确定模块21，被配置为在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
所述预测模块22，被配置为预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
所述第二确定模块23，被配置为确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
所述控制模块24，被配置为依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
在一个可选的实施例中，在图3所示的行车控制装置的基础上，所述车辆安装有从安全系统，所述控制模块，可以包括：第一确定子模块、第二确定子模块、判断子模块和启动子模块；其中，
所述第一确定子模块，被配置为确定所述当前位置与所述交叉点之间的道路长度；
所述第二确定子模块，被配置为基于所述车辆的当前车速，确定所述车辆的刹车距离；
所述判断子模块，被配置为判断所述道路长度是否小于或等于所述刹车距离；
所述启动子模块，被配置为若所述道路长度小于或等于所述刹车距离，则启用所述从安全系统进行紧急刹车。
在一个可选的实施例中，在图3所示的行车控制装置的基础上，所述控制模块24，可以被配置为根据所述道路长度和所述车辆的当前车速，对所述车辆进行车速调整，调整后的车速与所述道路长度呈正相关，所述调整后的车速与所述当前车速呈负相关。
在一个可选的实施例中，在图3所示的行车控制装置的基础上，所述预测模块22，可以包括：获取子模块和预测子模块；其中，
所述获取子模块，被配置为获取所述车辆的当前车速和方向盘角度；
所述预测子模块，被配置为基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置。
在一个可选的实施例中，所述预测子模块，可以包括：输入单元和获得单元；其中，
所述输入单元，被配置为将所述当前车速和所述方向盘角度输入位置预测模型中；
所述获得单元，被配置为获得所述位置预测模型输出的所述行驶位置。
在一个可选的实施例中，在图3所示的行车控制装置的基础上，所述测距装置可以包括：激光雷达和超声波雷达。
参照图4，是本申请一示例性实施例示出的一种车辆的示意图，该设备可以包括：通过内部总线310连接的存储器320、处理器330和外部接口340。
其中，外部接口340，用于获取数据；
存储器320，用于存储行车控制对应的机器可读指令；
处理器330，用于读取所述存储器320上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
在公开实施例中，计算机可读存储介质可以是多种形式，比如，在不同的例子中，所述机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。特殊的，所述的计算机可读介质还可以是纸张或者其他合适的能够打印程序的介质。使用这些介质，这些程序可以被通过电学的方式获取到(例如，光学扫描)、可以被以合适的方式编译、解释和处理，然后可以被存储到计算机介质中。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有测距装置，所述方法包括：
在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆安装有从安全系统，所述依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制，包括：
确定所述当前位置与所述交叉点之间的道路长度；
基于所述车辆的当前车速，确定所述车辆的刹车距离；
判断所述道路长度是否小于或等于所述刹车距离；
若是，则启用所述从安全系统进行紧急刹车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制，包括：
根据所述道路长度和所述车辆的当前车速，对所述车辆进行车速调整，调整后的车速与所述道路长度呈正相关，所述调整后的车速与所述当前车速呈负相关。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述车辆在下一时刻位于的行驶位置，包括：
获取所述车辆的当前车速和方向盘角度；
基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置，包括：
将所述当前车速和所述方向盘角度输入位置预测模型中；
获得所述位置预测模型输出的所述行驶位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测距装置包括：激光雷达和超声波雷达。
7.一种行车控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有测距装置，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在行驶过程中，根据所述测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测模块，被配置为预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
第二确定模块，被配置为确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
控制模块，被配置为依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆安装有从安全系统，所述控制模块，包括：
第一确定子模块，被配置为确定所述当前位置与所述交叉点之间的道路长度；
第二确定子模块，被配置为基于所述车辆的当前车速，确定所述车辆的刹车距离；
判断子模块，被配置为判断所述道路长度是否小于或等于所述刹车距离；
启动子模块，被配置为若所述道路长度小于或等于所述刹车距离，则启用所述从安全系统进行紧急刹车。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：
所述控制模块，被配置为根据所述道路长度和所述车辆的当前车速，对所述车辆进行车速调整，调整后的车速与所述道路长度呈正相关，所述调整后的车速与所述当前车速呈负相关。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预测模块，包括：
获取子模块，被配置为获取所述车辆的当前车速和方向盘角度；
预测子模块，被配置为基于所述当前车速和所述方向盘角度，预测所述行驶位置。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述预测子模块，包括：
输入单元，被配置为将所述当前车速和所述方向盘角度输入位置预测模型中；
获得单元，被配置为获得所述位置预测模型输出的所述行驶位置。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测距装置包括：激光雷达和超声波雷达。
13.一种车辆，其特征在于，包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
所述外部接口，用于获取数据；
所述存储器，用于存储行车控制对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令实现如下操作：
在行驶过程中，根据测距装置的检测结果，确定包围所述车辆的且内部不存在障碍物的安全区域；
预测所述车辆在下一时刻的行驶位置；
确定所述行驶位置所在的行驶道路，以及所述行驶道路与所述安全区域的边界的交叉点；
依据所述车辆的当前位置与所述交叉点之间的道路长度进行行车控制。
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