CN109501797B - 一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动泊车技术领域，具体公开了一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统。该方法包括步骤：搜索车位空间；判断车位空间是否为合格泊车位；响应于车位空间为合格泊车位，控制车辆进入自动泊车模式，根据车辆与合格泊车位之间的相对位置关系，计算转向请求量和扭矩请求量，基于转向请求量和扭矩请求量确定转向控制量和扭矩控制量，根据转向控制量和扭矩控制量控制车辆泊车入库；在自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，基于油门踏板开度和扭矩请求量确定扭矩控制量，并控制车辆保持在自动泊车模式。本发明采用了允许驾驶员在车辆揉库时踩踏油门踏板的策略，在特殊场景中为车辆增加扭矩，从而顺利完成泊车。

Description

一种自动泊车的控制方法及自动泊车系统

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车的控制方法，以及一种自动泊车系统。

背景技术

随着汽车数量的逐渐增加，停车空间日趋紧凑，将汽车驶入各种地形的狭小空间已成为驾驶人员的必备技能。自动泊车系统作为一种为驾驶人员提供便利的新型技术，已被大量汽车厂商应用于各自的车辆。

现有的自动泊车技术方案主要分为基于超声波探测技术和影像识别探测技术的两种技术方案。然而，基于影像识别探测技术的摄像头仅依靠视觉探测，天气情况和车辆周边的照明情况对其影响较大，例如在黑夜或者是大雾、大雨等恶劣天气，基于影像识别探测技术的自动泊车系统将不能使用。考虑到图像识别摄像头受车辆周边的照明情况和天气情况的影响严重，以及其技术成本和技术瓶颈等因素，目前业内主要采用基于超声波探测原理的全自动泊车系统。

现有的全自动泊车系统完全依靠控制车辆进行启动、刹车、加减速等简单动作，反复揉库以完成自动泊车。然而在一些带有超声波探头无法检测到的小障碍，却能满足系统标定参数的特殊场景中，例如带台阶、带凹坑，或带坡度的特殊车位，受限于探测范围、探测盲区等超声波探测技术本身的特性缺陷，现有的全自动泊车系统无法根据这些检测不到的小障碍去适当调节系统的动力扭矩。以前驱车型为例的部分车辆在这种特殊场景中容易出现系统动力扭矩不足，无法跨越台阶、凹坑或坡道，从而导致车辆多次揉库却无法泊入车位的情况，大大降低用户体验感，增加用户抱怨。

因此，亟需一种自动泊车系统和适用于该系统的控制方法，能够克服上述在特殊场景中出现的动力扭矩不足的问题。从而能够使得车辆在上述特殊场景中顺利完成泊车。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为了使车辆能在上述特殊场景中顺利泊入车位，提升用户体验感，本发明提供了一种自动泊车的控制方法，该方法可以包括步骤：

搜索车位空间；

判断上述车位空间是否为合格泊车位；

响应于上述车位空间为合格泊车位，控制车辆进入自动泊车模式，

根据上述车辆与上述合格泊车位之间的相对位置关系，计算转向请求量和扭矩请求量，

基于上述转向请求量和上述扭矩请求量确定转向控制量和扭矩控制量，

根据上述转向控制量和上述扭矩控制量控制上述车辆泊车入库；其中，

在上述自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，基于油门踏板开度和上述扭矩请求量确定上述扭矩控制量，并控制上述车辆保持在上述自动泊车模式。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车的控制方法中，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述确定扭矩控制量还可以进一步包括：

确定上述扭矩控制量为对应上述油门踏板开度的扭矩量。

可选的，在本发明提供的一种自动泊车的控制方法中，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述确定扭矩控制量也可以进一步包括：

确定上述扭矩控制量为对应上述油门踏板开度的扭矩量和上述扭矩请求量中的较大者。

可选的，在本发明提供的一种自动泊车的控制方法中，在上述自动泊车模式下，根据上述转向控制量和扭矩控制量控制上述车辆泊车入库也可以进一步包括：

基于上述转向控制量和上述扭矩控制量控制车辆以对应的转向、档位、刹车开度和油门开度在预定次数范围内反复揉库，直至上述车辆驶入上述合格泊车位。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车的控制方法中，还可以响应于揉库次数超出上述预定次数，且上述车辆未驶入上述合格泊车位，退出上述自动泊车模式。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车的控制方法中，响应于驾驶员踩踏油门踏板，还可以包括判断上述油门踏板开度是否超过预定阈值；

响应于上述油门踏板开度超过上述预定阈值，退出上述自动泊车模式，并刹停上述车辆。

根据本发明的另一方面，还提供了一种自动泊车系统，该系统可以包括：

传感器、APA主机、转向系统、车身稳定系统和整车控制器；

上述传感器用以搜索车位空间；

上述APA主机用以判断上述车位空间是否为合格泊车位，

响应于上述车位空间为合格泊车位，上述APA主机控制车辆进入自动泊车模式，根据上述传感器反馈的上述车辆与上述合格泊车位之间的相对位置关系，计算转向请求量和扭矩请求量；

上述转向系统基于上述转向请求量确定转向控制量，上述车身稳定系统基于上述扭矩请求量确定扭矩控制量，

上述转向系统和上述整车控制器基于上述转向控制量和上述扭矩控制量控制车辆泊车入库；其中，

在上述自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述车身稳定系统基于油门踏板开度和上述扭矩请求量确定上述扭矩控制量，且上述APA主机控制上述车辆保持在上述自动泊车模式。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述车身稳定系统确定扭矩控制量还可以进一步包括：

确定上述扭矩控制量为对应上述油门踏板开度的扭矩量。

可选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述车身稳定系统确定扭矩控制量也可以进一步包括：

确定上述扭矩控制量为对应上述油门踏板开度的扭矩量和上述扭矩请求量中的较大者。

可选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，在上述自动泊车模式下，上述转向系统和上述整车控制器基于上述转向控制量和上述扭矩控制量控制车辆泊车入库也可以进一步包括：

上述转向系统基于上述转向控制量以对应的转向，上述整车控制器基于上述扭矩控制量以对应的档位、刹车开度和油门开度控制上述车辆在预定次数范围内反复揉库，直至上述车辆驶入上述合格泊车位。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，上述APA主机还可以根据上述档位的切换信息记录揉库次数；

响应于上述揉库次数超出上述预定次数，且上述车辆未驶入上述合格泊车位，上述APA主机控制上述车辆退出上述自动泊车模式，指令上述整车控制器刹停上述车辆。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述APA主机还可以包括判断上述油门踏板开度是否超过预定阈值；

响应于上述油门踏板开度超过上述预定阈值，上述APA主机控制上述车辆退出上述自动泊车模式，指令上述整车控制器刹停上述车辆。

可选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，上述传感器可以包括超声波探头和/或摄像头。

优选的，在本发明提供的一种自动泊车系统中，上述传感器可以包含12个超声波探头，其中，4个超声波探头为远距离超声波探头；和/或，

上述传感器包含4个环视摄像头。

基于以上描述，本发明的有益效果在于：通过采用允许驾驶员在车辆揉库时踩踏油门踏板的策略，在上述特殊场景中为车辆增加扭矩，使车辆能够顺利完成泊车，从而提高泊车效率，并提升用户体验感。

附图说明

图1示出了本发明的一实施例提供的自动泊车系统的结构示意图。

图2示出了本发明的一实施例提供的自动泊车系统的传感器布置示意图。

图3示出了本发明的一实施例提供的自动泊车的控制方法的流程图。

附图标记

101-112 超声波探头；

113-116 环视摄像头；

2 APA主机；

3 转向系统；

4 车身稳定系统；

5 整车控制器；

S1-S7 自动泊车的控制步骤。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”，不应理解为对本发明的限制。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

为了使车辆能在上述特殊场景中顺利泊入车位，从而提高自动泊车的效率和成功率，并提升用户体验感，本发明提供了一种自动泊车的控制方法，以及一种自动泊车系统的实施例。

如图1所示，在本实施例提供的一种自动泊车系统中，可以包括传感器101-116、APA主机2、转向系统3、车身稳定系统4和整车控制器5。

其中，上述传感器101-116可以通过直连等私有通信方式直接与上述APA主机2通信。上述传感器101-112可以用来搜索车位空间，以及可以用来反馈车辆与车位空间之间实时的相对位置关系。上述APA主机2可以用来判断传感器101-112所搜索到的车位空间是否为合格泊车位。响应于上述车位空间为合格泊车位，上述APA主机2控制车辆进入自动泊车模式，根据上述传感器101-112反馈的上述车辆与上述合格泊车位之间的相对位置关系，计算转向请求量和扭矩请求量。

上述转向系统3、上述稳定系统4和上述控制器5可以通过车辆的CAN总线与上述APA主机2保持通信。上述转向系统3基于上述转向请求量确定转向控制量，上述车身稳定系统4基于上述扭矩请求量确定扭矩控制量，上述转向系统3和上述整车控制器5基于上述转向控制量和上述扭矩控制量控制车辆泊车入库。

其中，在上述自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，上述车身稳定系统4可以进一步基于油门踏板开度和上述扭矩请求量确定上述扭矩控制量，且上述APA主机2控制上述车辆保持在上述自动泊车模式。

在本发明中，车身稳定系统4在确定扭矩控制量时将驾驶员踩踏油门踏板的油门踏板开度对应的扭矩量作为参考一并考虑。从而，在针对一些特殊停车场景时，本发明提供的自动泊车系统能够以驾驶员控制的扭矩泊车入库，克服在自动泊车过程中扭矩控制量较小，无法顺利泊车入库的问题。

在本实施例提供的一种自动泊车系统中，上述车辆包括燃油车辆、电动车辆等各种车辆，且不受载客、载货，或其他特殊用途限制，也不受轮子的具体数量限制。

相比于传统的燃油车辆，在电动车辆的泊车过程中，上述整车控制器5响应上述车身稳定系统4发送扭矩请求以控制电机的速度比传统燃油发动机更快，能更完美的按照上述APA主机2的轨迹规划完成泊车。此外，在上述自动泊车过程中，电动车辆的车速控制、刹车控制的平顺性更好，能有效减少急刹车的频率，大大提高驾驶体验感。

如图2所示，在本实施例提供的一种自动泊车系统中，上述传感器101-116可以包括12个用于进行障碍物检测的超声波探头101-112。其中，有4个安装在左前侧、右前侧、左后侧、右后侧的超声波探头101、106、107和112可以为探测距离为4.5m的远距离超声波探头，在被用于障碍物检测的同时，还被用于搜索车位。其余的超声波探头102、103、104、105、108、109、110、111均可以为普通的超声波探头，可以用以在2.2m的范围内进行距离探测。

优选的，上述传感器101-116还可以进一步包括4个被分别设置在车辆前侧、后侧、左侧、右侧的200万象素的环视摄像头。上述环视摄像头有效输出率为1080P，可以基于影像识别探测技术，探测超声波探头无法识别的车位线车位，使车辆能够更准确的停入车位线划定的范围内，并使车辆进一步具有360°环视、移动物体监测、开门提醒、盲区检测、倒车雷达、车道偏离等功能。

本领域的技术人员可以理解，上述采用12个超声波探头101-112和4个环视摄像头113-116的方案只是本实施例的一种优选方案。在其他实施例中，也可以仅通过在车辆的前后左右分别设置一个环视摄像头的方式，基于图像识别原理，检测障碍物并搜索车位，从而完成自动泊车的目的；或是仅采用超声波探头的方案，以完成自动泊车的目的。上述传感器的安装位置也只需要能够完全覆盖车辆四周即可，并不一定需要如图2所示一般布置。

相应的，本发明还提供了可以用以控制上述自动泊车系统的自动泊车的控制方法。请结合图3，本实施例提供的一种控制上述自动泊车系统的自动泊车的控制方法可以包括步骤：

S1：搜索车位空间；

S2：判断上述车位空间是否为合格泊车位；

S3：响应于上述车位空间为合格泊车位，控制车辆进入自动泊车模式；

S4：根据上述车辆与上述合格泊车位之间的相对位置关系，计算转向请求量和扭矩请求量；

S5：基于上述转向请求量和上述扭矩请求量确定转向控制量和扭矩控制量；

S6：响应于驾驶员踩踏油门踏板，基于油门踏板开度和上述扭矩请求量确定上述扭矩控制量，并控制上述车辆保持在上述自动泊车模式；

S7：根据上述转向控制量和上述扭矩控制量控制上述车辆泊车入库。

上述步骤S1中的上述车位指的是可以用来停放上述车辆的空间，可以是常见的与行车方向垂直的垂直车位、与行车方向平行的平行车位，也可以是通过车位线划定范围的车位线车位，或是任意一块足以容纳上述车辆的空地。

在整车上电，系统正常进入待机状态后，响应于驾驶员按下车辆的自动泊车(APA)开关，激活车辆的自动泊车功能，上述自动泊车系统进入找车位状态。上述超声波探头101-112产生的方波信号在经过放大电路后，驱动上述超声波探头101-112发送相应的超声波脉冲信号，当上述超声波脉冲信号经过障碍物反射后再由上述超声波探头101-112接收。

可以理解的是，上述方波信号只是本实施例的一种具体驱动信号形式。在其他实施例中，也可以采用其他波形的驱动信号；超声波探头也可以响应于外接的驱动信号以发出超声波脉冲；或接收由其他超声波信号源发出的，并经上述障碍物反射后的超声波信号，以探测障碍物位置。

上述步骤S2中的上述合格泊车位可以是车位空间长度大于车身长度1m以上的平行车位，也可以是车位空间长度大于车身宽度0.8m以上的垂直车位。

可以理解的是，上述车位空间长度大于车身长度1m以上的平行车位，以及上述车位空间长度大于车身宽度0.8m以上的垂直车位只是本实施例的两种具体实施方式。在其他实施例中，也可以以0.6m、1.2m等其他长度范围阈值来判定上述车位空间是否为合格泊车位。

在本实施例中，上述车身长度和车身宽度可以是预先设置在自动泊车系统中的，其中，上述车身长度指的是从车头到车尾，或从车尾到车头的方向；而上述车身宽度指的是与上述车身长度在水平平面上垂直的方向。上述车位空间长度可以是从自动泊车系统能够搜索到的上述车位的一端到其另一端的最短距离。

当上述APA主机2的MCU检测到上述超声波探头101-112接收到的超声波信号回波后，可以根据车辆周围的当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。

可以理解的是，上述计算公式只是一种根据环境温度计算障碍物距离的优选方案。在其他实施例中，也可以根据不同的当前温度，采用不同的温度补偿值C，以提高自动泊车的准确性；或不考虑环境温度变化产生的影响，采用其他方式以计算障碍物距离。

上述自动泊车系统还可以通过安装高度约为500mm的前左侧上述远距离超声波探头101、前右侧上述远距离超声波探头106、后左侧的上述远距离超声波探头107和后右侧的上述远距离超声波探头112监测车辆周边障碍物信息，并搜索车位信息。当上述超声波探头101-112探测到车位空间时，可以通过上述APA主机2模拟车位信息，以判断上述车位空间是否为合格车位(平行车位：车长+1m；垂直车位：车宽+0.8m)。

受限于超声波探头的探测范围、探测盲区等局限性缺陷，以及车辆底盘高度所造成的安装高度限制，本实施例中的超声波探头无法检测到高度低于15cm的台阶或是向下凹陷的凹坑等小障碍。因此，本实施例提供的自动泊车系统会在上述车位空间足以自动泊车的情况下，将上述带有低于15cm的台阶或凹坑的特殊车位也判定为合格泊车位。

如上所述，由于上述超声波探头101-112无法检测到低于路沿(一般约15cm)的障碍物，上述自动泊车系统可以判定该车位为正常车位，并发送指令给车辆的仪表盘，提示驾驶员“车位已找到，请停车”。

可以理解的是，上述超声波探头无法检测到高度低于15cm的台阶或是向下凹陷的凹坑只是本实施例的一个具体案例。在其他实施例中，本发明提供的一种自动泊车的控制方法也可以应用在坡度在15％以下的斜坡，或其他特殊场景中，通过为车辆增加扭矩，使车辆能够顺利完成泊车，从而提升自动泊车的效率及成功率，并进一步扩大自动泊车系统的适用场景范围。

上述步骤S3中的自动泊车模式可以包括对应于上述垂直车位的垂直泊入、垂直泊出，也可以包括对应于上述平行车位的平行泊入、平行泊出，还可以根据实际的泊车需求，包括与行车方向呈任意角度的其他泊入、泊出方式。

可以理解的是，上述APA主机2在判断上述车位空间为合格泊车位后，还可以进一步向驾驶员确认该车位是否可以正常停车，以提高上述自动泊车系统的安全性。

上述步骤S4中的上述车辆与上述合格泊车位之间的相对位置关系，可以包括上述障碍物与车辆的距离、上述障碍物与行车线路方向的夹角、上述车位与车辆的距离，以及上述车位与行车线路方向的夹角等相关信息。

经过驾驶员确认该车位为正常车位并可以停车后，上述APA主机2可以根据上述车辆与上述合格泊车位之间的相对位置关系进行轨迹规划计算，并根据计算得出的轨迹规划，向上述转向系统3发送指示转向角度的转向请求量；向上述车身稳定系统4发送指示停车距离和车速的扭矩请求量；并向整车控制器5发送驾驶员提示信息等其他指令，从而在自动泊车过程中在车辆仪表盘上以文字、动画，和/或以蜂鸣器报警音等方式对驾驶员加以提示。

在上述步骤S5中，可以通过预先设定上述转向请求量与上述转向控制量的对应关系，上述扭矩请求量与上述扭矩控制量的对应关系，从而使上述转向系统3能够基于上述转向请求量确定上述转向控制量，使上述车身稳定系统4能够基于上述扭矩请求量确定上述扭矩控制量。

在本实施例中，当上述自动泊车系统进入引导泊车状态后，该状态下车辆的车速、刹车、转向、油门等无需驾驶员控制，而是完全由上述转向系统3和上述整车控制器5控制车辆自动完成。

在上述步骤S6中，区别于现有的全自动泊车系统会响应于驾驶员踩踏油门踏板的行为而退出自动泊车模式，本实施例提供的自动泊车系统可以允许驾驶员踩踏油门踏板，为上述自动泊车系统提供额外扭矩而不退出上述自动泊车模式，以使车辆能够顺利的越过上述超声波探头101-112无法检测到的小障碍。

在本实施例提供的一种自动泊车的控制方法中，上述步骤S6提供的确定扭矩控制量的方法，可以是直接以对应上述油门踏板开度的扭矩量作为上述扭矩控制量，从而便于驾驶员根据实际情况灵活地控制车速；也可以是以对应上述油门踏板开度的扭矩量和上述扭矩请求量中的较大者为上述扭矩控制量，从而仅接受驾驶员提供的增大扭矩的操作，以更好地保证自动泊车的准确性与安全性。

在上述两种技术方案中，上述APA主机2应当进一步具有获取对应上述油门踏板开度的扭矩量的功能。此处的获取所指的可以是上述APA主机2直接从上述整车控制器5获取对应上述油门踏板开度的扭矩量，也可以是上述APA主机2通过获取油门踏板的开度信息，从而计算获得对应的扭矩量。

相应的，上述车身稳定系统4也应当可以进一步从上述APA主机2获取该扭矩量，从而重新确定车辆在自动泊车模式下所应当采用的实际扭矩控制量，使驾驶员能够根据上述检测不到的小障碍的实际情况，适当提高实际扭矩控制量，以顺利完成泊车。

本领域的技术人员可以理解，上述两种确定扭矩控制量的方法只是本实施例的两种具体实施方式。在其他实施例中，还可以采用其他方式来确定上述扭矩控制量。

在上述步骤S7中，上述转向系统3可以根据上述转向控制量，以及在车辆上设置的转角传感器，控制车辆的方向盘转向到上述APA主机2发送的上述转向请求量所指示的转向角度。

上述车身稳定系统4可以根据上述最终确定的扭矩控制量，以及上述APA主机2发送的停车距离、停车速度限制信号和换档请求，给上述整车控制器5发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等速度信息。

上述整车控制器5可以实时响应于从上述车身稳定系统4接收的增扭、降扭及换挡请求，调整车辆的刹车开度和油门开度以实现上述增扭、降扭的功能，并通过切换档位的操作以改变车辆前进或后退的行进方向，从而与上述转向系统3一起基于上述转向控制量和上述扭矩控制量控制车辆自动泊入或泊出上述车位。

对于上述的特殊车位场景，自动泊车系统将正常泊车。当车辆的轮胎碰到台阶时，由于上述扭矩请求值过小，自动泊车系统无法驱动车辆跨越台阶。

如果此时驾驶员无动作，则上述APA主机2将请求上述整车控制器5将车辆档位切换到D档前进，然后再次请求R档后退，直到再次碰到台阶。此时驾驶员需要轻踩油门踏板，为车辆提供更大的扭矩，以协助自动泊车系统通过上述台阶，从而正常完成泊车。

基于以上描述，本发明所提供的自动泊车系统和自动泊车的控制方法能够在上述存在超声波探头无法检测到的小障碍的特殊车位的自动泊车过程中，允许驾驶员在车辆揉库时通过踩踏油门踏板，为上述自动泊车系统提供额外扭矩，使车辆能够顺利泊入上述特殊车位，从而提高自动泊车系统的泊车效率和成功率，提升用户体验感，并扩大自动泊车系统的适用场景范围。

优选的，在本实施例的一个优选方案提供的一种自动泊车系统及其相应的控制方法中，为了进一步提升自动泊车的安全性，上述APA主机2还可以包括判断上述油门踏板开度是否超过预定阈值的功能。

响应于上述油门踏板开度超过上述预定阈值，上述APA主机2可以控制车辆退出上述自动泊车模式，并向上述整车控制器5发出刹停车辆的指令。

在上述实施例中，上述油门踏板开度所指的可以是踩踏油门踏板向下移动的程度，或是指示其他新型油门踏板对应输出动力的程度。

上述预定的阈值可以是根据车辆实际泊车过程中，车辆转向能力、制动能力等各种客观因素，以及车辆的APA主机2、车身稳定系统4和整车控制器5等相关系统一起联合标定所确定的具体油门开度。当驾驶员过度踩踏油门、或由于突发情况踩踏车辆的刹车踏板时，上述APA主机2可以控制车辆退出上述自动泊车模式，并向上述整车控制器5发出刹停车辆的指令，从而确保车辆的行驶安全。

可以理解的是，控制上述自动泊车系统响应于驾驶员过度踩踏油门踏板或踩踏刹车而退出上述自动泊车模式，并刹停车辆的方案指示本实施例的两种具体实施方式。在其他实施例中，当上述APA主机2检测到车辆的转向系统3出现故障，或者是驾驶员通过改变上述方向盘的转向以干预自动泊车时，上述APA主机2也可以控制车辆退出上述自动泊车模式，并向上述整车控制器5发出刹停车辆的指令，并可以进一步向驾驶员反馈退出自动泊车模式的原因。

优选的，在上述优选方案中，当车辆完成自动泊车或退出自动泊车模式后，上述APA主机2还可以进一步向上述车身稳定系统4发送启用车辆的电子驻车功能的指令，进一步防止由驾驶员疏忽导致的安全问题。

优选的，在本实施例的一个优选方案提供的一种自动泊车系统及其相应的控制方法中，为了提高自动泊车的效率，上述APA主机2还可以根据上述档位的切换信息记录揉库次数。

响应于上述揉库次数超出预定次数，且上述车辆未驶入上述合格泊车位，上述APA主机2可以控制上述车辆退出上述自动泊车模式，指令上述整车控制器5刹停上述车辆。

在上述实施例中，上述APA主机2可以通过上述整车控制器5控制车辆切换档位，以改变车辆的前进或后退的行进方向。相应的，上述APA主机2也可以根据上述档位的切换信息记录揉库次数，将车辆的一次倒车与一次前进记录为一次揉库记录。

为了防止上述自动泊车系统陷入反复尝试泊车的死循环，可以通过为上述自动泊车系统设定预设次数的方式，使上述APA主机2可以响应于上述揉库次数超出预定次数(例如8次)，且上述车辆未驶入上述合格泊车位，控制上述车辆退出上述自动泊车模式，并向上述整车控制器5发送刹停上述车辆的指令，从而及时告知用户无法自动泊入该车位，便于用户及时寻找其他车位，或自行将车辆泊入该车位。

综上所述，本发明提供的上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (10)

1.一种自动泊车的控制方法，包括：

搜索车位空间；

判断所述车位空间是否为合格泊车位；

响应于所述车位空间为合格泊车位，控制车辆进入自动泊车模式，根据所述车辆与所述合格泊车位之间的相对位置关系计算转向请求量和扭矩请求量，基于所述转向请求量和所述扭矩请求量确定转向控制量和扭矩控制量，根据所述转向控制量和所述扭矩控制量控制所述车辆泊车入库；其中，

在所述自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，基于油门踏板开度和所述扭矩请求量确定所述扭矩控制量，其中，确定所述扭矩控制量为对应所述油门踏板开度的扭矩量和所述扭矩请求量中的较大者，并控制所述车辆保持在所述自动泊车模式；以及

响应于驾驶员踩踏油门踏板，还包括判断所述油门踏板开度是否超过预定阈值；

响应于所述油门踏板开度超过所述预定阈值，退出所述自动泊车模式，并刹停所述车辆。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，响应于驾驶员踩踏油门踏板，所述确定扭矩控制量进一步包括：确定所述扭矩控制量为对应所述油门踏板开度的扭矩量。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述自动泊车模式下，根据所述转向控制量和扭矩控制量控制所述车辆泊车入库进一步包括：

基于所述转向控制量和所述扭矩控制量控制车辆以对应的转向、档位、刹车开度和油门开度在预定次数范围内反复揉库，直至所述车辆驶入所述合格泊车位。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，响应于揉库次数超出所述预定次数，且所述车辆未驶入所述合格泊车位，退出所述自动泊车模式。

5.一种自动泊车系统，包括：

传感器、APA主机、转向系统、车身稳定系统和整车控制器；

所述传感器用以搜索车位空间；

所述APA主机用以判断所述车位空间是否为合格泊车位，

响应于所述车位空间为合格泊车位，所述APA主机控制车辆进入自动泊车模式，根据所述传感器反馈的所述车辆与所述合格泊车位之间的相对位置关系计算转向请求量和扭矩请求量；

所述转向系统基于所述转向请求量确定转向控制量，所述车身稳定系统基于所述扭矩请求量确定扭矩控制量，

所述转向系统和所述整车控制器基于所述转向控制量和所述扭矩控制量控制车辆泊车入库；其中，

在所述自动泊车模式下，响应于驾驶员踩踏油门踏板，所述车身稳定系统基于油门踏板开度和所述扭矩请求量确定所述扭矩控制量，其中，确定所述扭矩控制量为对应所述油门踏板开度的扭矩量和所述扭矩请求量中的较大者，且所述APA主机控制所述车辆保持在所述自动泊车模式；以及

响应于驾驶员踩踏油门踏板，所述APA主机还包括判断所述油门踏板开度是否超过预定阈值；

响应于所述油门踏板开度超过所述预定阈值，所述APA主机控制所述车辆退出所述自动泊车模式，指令所述整车控制器刹停所述车辆。

6.如权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，响应于驾驶员踩踏油门踏板，所述车身稳定系统确定扭矩控制量进一步包括：确定所述扭矩控制量为对应所述油门踏板开度的扭矩量。

7.如权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，在所述自动泊车模式下，所述转向系统和所述整车控制器基于所述转向控制量和所述扭矩控制量控制车辆泊车入库进一步包括：

所述转向系统基于所述转向控制量以对应的转向，所述整车控制器基于所述扭矩控制量以对应的档位、刹车开度和油门开度控制所述车辆在预定次数范围内反复揉库，直至所述车辆驶入所述合格泊车位。

8.如权利要求7所述的自动泊车系统，其特征在于，所述APA主机根据所述档位的切换信息记录揉库次数；

响应于所述揉库次数超出所述预定次数，且所述车辆未驶入所述合格泊车位，所述APA主机控制所述车辆退出所述自动泊车模式，指令所述整车控制器刹停所述车辆。

9.如权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，所述传感器包括超声波探头和/或摄像头。

10.如权利要求9所述的自动泊车系统，其特征在于，所述传感器包含12个超声波探头，其中，4个超声波探头为远距离超声波探头；和/或，

所述传感器包含4个环视摄像头。

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