CN113879289A - 泊车方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆，应用于泊车辅助系统，该方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。本发明提出的泊车方法，能够完成各种异形车位的泊车入位，扩大了自动泊车支持车位的范围，提升了用户的体验。

Description

泊车方法、系统、可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及智能泊车技术领域，特别涉及一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着智能驾驶领域科技的不断发展，同时伴随着人民生活水平的不断提高。装备自动泊车功能的车辆也越来越多，用户对于自动泊车功能的接受度、兴趣、使用频度等稳步提升。

自动泊车指的是，用户驾驶搭载着超声波雷达、全景摄像头等环境感知传感器的车辆，开启自动泊车搜索车位功能后，在停车场路段低速前进时系统自动测量车位尺寸是否满足最小车位需求，并在找到合适车位后提示驾驶员进入自动泊车状态。随后系统根据车位尺寸及坐标进行轨迹规划，控制车辆按照轨迹进行移动，并根据障碍物等信息适当调整轨迹，最终完成自动泊车。

然而，现有技术中，因传感器探测及轨迹规划算法局限性，只能支持标准的侧方位泊车及垂直泊车，遇到稍微异形的车位，容易在泊车过程中出现压线甚至刮蹭泊的风险，导致出现泊车失败的问题。

发明内容

基于此，本发明的目的是提出一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决因车位异性而引起的泊车失败的问题。

根据本发明提出的一种泊车方法，应用于泊车辅助系统，所述方法包括：

获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。

综上，根据上述的泊车方法，通过筛选出可泊车位，并在泊车过程中探测可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓实时调整当前的倒车轨迹，从而使得目标车辆能够成功泊入各种异性的车位中。具体为，在获取到用户发出的自动泊车请求后，自动搜索附近的可泊车位，当成功寻找到可泊车位后，按照垂直式标准车位的预设倒车路线开始泊车，在泊车过程中，通过识别目标车辆周边是否有障碍物，以防止出现刮蹭的风险，当目标车辆周围有障碍物时，则对障碍物进行扫描以拟合出可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓重新规划出倒车路线，最后根据新的规划路线控制目标车辆泊入车位，从而有效提高泊车成功率，能够适用于多种异性的车位，极大地提高了用户的体验。

进一步地，获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位的步骤包括：

当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；

获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。

进一步地，所述若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓的步骤包括：

若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓；

若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓。

进一步地，所述并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓的步骤之后还包括：

获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状。

进一步地，所述根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状的步骤包括：

若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位；

若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈上升趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位；

若所述第一距离和所述第二距离的变化趋势正好相反，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位。

进一步地，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤包括：

若所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位，则根据所述可泊车位轮廓的中轴线规划泊车轨迹；

判断所述第一距离和所述第二距离是否大于所述第一预设距离，若是则控制所述目标车辆垂直泊入所述可泊车位。

进一步地，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤还包括：

若所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位，则判断所述第一距离或所述第二距离是否小于所述第一预设距离；

若是则控制所述目标车辆停车，并摆正所述目标车辆的方向盘，同时控制所述目标车辆切换至前进挡；

根据所述可泊车位生成新的倒车路线，待所述目标车辆向前行驶第二预设距离后，控制所述目标车辆按新的倒车路线完成泊车。

根据本发明实施例的一种泊车系统，应用于泊车辅助系统，所述系统包括：

车位搜索模块，用于获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

障碍物识别模块，用于按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

扫描模块，用于若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

泊车执行模块，用于根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。

本发明另一方面还提供一种可读存储介质，包括所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被执行时实现如上述的泊车方法。

本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如上述的泊车方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的泊车方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提出的泊车方法的流程图

图3为本发明第二实施例中步骤S11的细化图；

图4为本发明第二实施例提出的目标车辆搜索车位示意图；

图5为本发明第三实施例提出的泊车系统的结构示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的泊车方法的流程图，该方法应用于泊车辅助系统，该方法包括步骤S01至步骤S04，其中：

步骤S01：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

可以理解的，当车辆处于上电状态时，用户按下涉及自动泊车功能的开关，目标车辆即接收到自动泊车请求，并开始自动寻找可泊车位。

步骤S02：按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

需要说明的是，当寻找到可泊车位后，制动泊车辅助系统根据预设倒车路线控制目标车辆缓慢倒车，该预设倒车路线是根据垂直式标准车位制定的，同时在目标车辆向后倒车过程中，通过安装在目标车辆两侧的超声波雷达探测器，实时探测目标车辆的周围是否存在障碍物，以便及时发现从而进行后续的有效规避，防止发生刮蹭事故。

在本步骤中，预设区域由目标车辆的尺寸以及预设倒车路线决定，由于车辆的型号多种多样，因此尺寸和预设倒车路线也是多种多样，故不对预设区域的具体范围作限定。

步骤S03：若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

可以理解的，当在预设区域内判断到存在障碍物，即可泊车位的周围存在其他停放车辆，由于此时采用的倒车路线是根据垂直式标准车位制定的，由于大多数情况下可泊车位与垂直式标准车位多多少少会存在出入，导致在倒车过程中出现压线甚至刮蹭的事件，因此需对障碍物进行扫描从而获取到多个点数据，从而根据这些点数据拟合出可泊车位的轮廓。

步骤S04：根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。

可以理解的，在倒车过程中通过扫描预设范围内的障碍物，以获取到可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓重新生成新的倒车路线，可以适用于更多的异形车位，进而再控制目标车辆按照新生成的倒车路线完成泊车。

综上，根据上述的泊车方法，通过筛选出可泊车位，并在泊车过程中探测可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓实时调整当前的倒车轨迹，从而使得目标车辆能够成功泊入各种异性的车位中。具体为，在获取到用户发出的自动泊车请求后，自动搜索附近的可泊车位，当成功寻找到可泊车位后，按照垂直式标准车位的预设倒车路线开始泊车，在泊车过程中，通过识别目标车辆周边是否有障碍物，以防止出现刮蹭的风险，当目标车辆周围有障碍物时，则对障碍物进行扫描以拟合出可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓重新规划出倒车路线，最后根据新的规划路线控制目标车辆泊入车位，从而有效提高泊车成功率，能够适用于多种异性的车位，极大地提高了用户的体验。

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的泊车方法的流程图，该方法包括步骤S11至步骤S16，其中：

步骤S11：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

进一步地，请参阅图3，步骤S11还包括步骤S111和步骤S112，其中：

步骤S111：当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；

需要说明的是，请参阅图4，所示为本实施例中目标车辆搜索车位示例图，当泊车辅助系统获取到自动泊车请求后，控制目标车辆靠右保持低速行驶，同时控制目标车辆的右侧面与右侧停放车辆保持第一预设距离，在本实施例中，第一预设速度为10km/h以内，速度过快容易造成对右侧停放车辆的扫描精度降低，第一预设距离为0.5-1.8m，若第一预设距离过窄则容易导致目标车辆在倒车时刮蹭到停放车辆的前侧，若第一预设距离过宽，则目标车辆需要经过较长时间才能扫描到可泊车位周围的障碍物，影响泊车速度。

步骤S112：获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。

可以理解的，控制目标车辆靠右行驶的过程中，通过实时扫描以获取相邻停放车辆之间的间隔宽度，从而根据该间隔宽度判断是否能容纳该目标车辆，在本实施例中，预设宽度阀值一般跟目标车辆的车款有关，由于目标车辆的车型多种，此不作详细限定，一般预设宽度阀值比目标车辆的宽度大0.9m，进一步的，当判断到获取的两停放车辆之间的间隔宽度大于预设宽度阀值，则表示该两辆停放车辆之间存在可泊车位。

步骤S12：按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

步骤S13：若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

具体的，若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓。

若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓。

步骤S14：获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；

可以理解的，到扫描两侧障碍物得到多个点数据的同时，同步会获取对应点数据到目标车辆的距离，即第一距离和第二距离，可以理解的，到倒车过程中，为了防止出现刮蹭的风险，在倒车过程中，会对第一距离和第二距离进行实时监测，以判断第一距离和第二距离是否有超过设定的安全距离，在本实施例中，安全距离设定为30cm。

步骤S15：根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状。

在本步骤中，若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，即随着倒车不断深入可泊车位中，当分析到第一距离和第二距离越来越小，则判断该可泊车位为外八车位。

进一步地，若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈上升趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位。

进一步地，若所述第一距离和所述第二距离的变化趋势正好相反，即第一距离越来越大，第二距离越来越小；或者第一距离越来越小，第二距离越来越大，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位。

步骤S16：根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车；

具体地，若所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位，由于外八车位的主要特征为头宽尾窄，若继续按照垂直式标准车位制定的预设倒车路线泊车，则很可能会因为第一距离和第二距离无法用时满足安全距离而导致泊车失败，基于此，此时根据可泊车位轮廓的中轴线重新规划路线，以使第一距离和第二距离在倒车过程中保持相近或相等，并实时判断所述第一距离和所述第二距离是否大于所述第一预设距离，在本实施例中，第一预设距离即为安全距离，若是则控制所述目标车辆垂直泊入所述可泊车位

可以理解的，若第一距离和第二距离小于第一预设距离，则表明之前生成的倒车路线误差较大，测试泊车辅助系统会控制车辆切换至前进挡，并摆正车辆，同时重复扫描两侧障碍物的点数据，以重新得到可泊车位的轮廓，更新当前倒车路线。

进一步的，若所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位，内八车位的特征是头窄尾宽，由于在搜索可泊车位的过程中已经对可泊车位的外侧宽度进行了测量，即两相邻停放车辆之间的间隔宽度，因此理论上是不用担心第一距离和第二距离会小于安全距离，故无需根据获取到的可泊车位的轮廓重新生成新的倒车路线，但由于现实使用场景中的超声波传感器在获取第一距离和第二距离时误差较大，因此，泊车辅助系统还是会实时判断所述第一距离或所述第二距离是否小于所述第一预设距离，只有在第一距离或第二距离小于第一预设距离的时候，则会根据可泊车位的轮廓重新规划倒车路线。

进一步的，若所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位，倾斜车位的特征是头部和尾部的宽度基本相等，但该车位的边界夹角与90度角相差较大，理论上在倒车过程中，第一距离或第二距离通常会出现小于第一预设距离的情况，当判断到第一距离或第二距离小于第一预设距离时，泊车辅助系统控制目标车辆停车，并摆正目标车辆的方向盘，同时控制目标车辆切换至前进挡，同时根据所述可泊车位生成新的倒车路线，待所述目标车辆向前行驶第二预设距离后，再控制所述目标车辆按新的倒车路线完成泊车。

综上，根据上述的泊车方法，通过筛选出可泊车位，并在泊车过程中探测可泊车位的轮廓，并具体分析可泊车位的轮廓对应的形状，从而实时调整当前的倒车轨迹，以使目标车辆能够成功泊入各种异性的车位中。具体为，在获取到用户发出的自动泊车请求后，自动搜索附近的可泊车位，当成功寻找到可泊车位后，按照垂直式标准车位的预设倒车路线开始泊车，在泊车过程中，通过识别目标车辆周边是否有障碍物，以防止出现刮蹭的风险，当目标车辆周围有障碍物时，则对障碍物进行扫描以拟合出可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓重新规划出倒车路线，最后根据新的规划路线控制目标车辆泊入车位，从而有效提高泊车成功率，能够适用于多种异性的车位，极大地提高了用户的体验。

请参阅图5，所示为本发明第三实施例中的泊车系统的结构示意图，应用于泊车辅助系统，该系统包括：

车位搜索模块10，用于获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

进一步地，车位搜索模块10还包括：

靠右行驶单元，用于当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；

车位判断单元，用于获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。

障碍物识别模块20，用于按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

扫描模块30，用于若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

距离获取模块40，用于获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；

轮廓分析模块50，用于根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状

泊车执行模块60，用于根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。

综上，根据上述的泊车系统，通过筛选出可泊车位，并在泊车过程中探测可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓实时调整当前的倒车轨迹，从而使得目标车辆能够成功泊入各种异性的车位中。具体为，在获取到用户发出的自动泊车请求后，自动搜索附近的可泊车位，当成功寻找到可泊车位后，按照垂直式标准车位的预设倒车路线开始泊车，在泊车过程中，通过识别目标车辆周边是否有障碍物，以防止出现刮蹭的风险，当目标车辆周围有障碍物时，则对障碍物进行扫描以拟合出可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓重新规划出倒车路线，最后根据新的规划路线控制目标车辆泊入车位，从而有效提高泊车成功率，能够适用于多种异性的车位，极大地提高了用户的体验。

本发明另一方面还提出计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序给处理器执行时实现上述的泊车方法。

本发明另一方面还提出一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器用于存放计算机程序，处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，以实现上述的泊车方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，应用于泊车辅助系统，所述方法包括：

获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位的步骤包括：

当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；

获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓的步骤包括：

若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓；

若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓。

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓的步骤之后还包括：

获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状。

5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状的步骤包括：

若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位；

若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈上升趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位；

若所述第一距离和所述第二距离的变化趋势正好相反，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位。

6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤包括：

若所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位，则根据所述可泊车位轮廓的中轴线规划泊车轨迹；

判断所述第一距离和所述第二距离是否大于所述第一预设距离，若是则控制所述目标车辆垂直泊入所述可泊车位。

7.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤还包括：

若所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位，则判断所述第一距离或所述第二距离是否小于所述第一预设距离；

若是则控制所述目标车辆停车，并摆正所述目标车辆的方向盘，同时控制所述目标车辆切换至前进挡；

根据所述可泊车位生成新的倒车路线，待所述目标车辆向前行驶第二预设距离后，控制所述目标车辆按新的倒车路线完成泊车。

8.一种泊车系统，其特征在于，应用于泊车辅助系统，所述系统包括：

车位搜索模块，用于获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；

障碍物识别模块，用于按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；

扫描模块，用于若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；

泊车执行模块，用于根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。

9.一种可读存储介质，其特征在于，包括：所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的泊车方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7任一所述的泊车方法。

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