CN110949256A - 机动车辅助泊车装置及方法 - Google Patents

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CN110949256A CN201911337132.2A CN201911337132A CN110949256A CN 110949256 A CN110949256 A CN 110949256A CN 201911337132 A CN201911337132 A CN 201911337132A CN 110949256 A CN110949256 A CN 110949256A
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Abstract

本发明实施例提供一种机动车辅助泊车装置及方法，所述装置包括：视频检测模块，用于获取机动车周围环境的全景视频影像并在其中提取出平行式的可选泊车位的影像；雷达检测模块，用于预先探测可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；综合判断模块，用于根据可选泊车位的影像及障碍物位置，判断可选泊车位内是否存在有效泊车区域，将存在有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以有效泊车区域为目标泊车区域；轨迹规划模块，根据机动车的当前位置、目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线；泊车模块，用于控制机动车根据泊车轨迹路线驶入目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。本实施例可以准确、安全的控制机动车驶入平行式的泊车位。

Description

机动车辅助泊车装置及方法
技术领域
本发明实施例涉及机动车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种机动车辅助泊车装置及方法。
背景技术
现有机动车为实现自动泊车大多是单独采用雷达测距技术或视觉技术，雷达测距技术可以基于电磁波或超声波等，例如车载超声波是通过车载超声波装置发射超声波来寻找车位，但是车载超声波寻找和识别车位都需要依靠障碍物反射回超声波，当泊车位是无障碍物的画线车位时则无法探测，而且，当障碍物表面具有吸波材料、障碍物大小形状的不规则、障碍物的反射面与超声波方向不垂直时，探测效率较低；视觉技术是通过车载摄像头获取机动车的四周视频影像，通过检测出视频影像中泊车位的画线特征，实现对泊车位的识别，但是当车位是没有划线通过障碍物之间的间隔来界定的泊车位时，视觉技术就无法实现泊车，而且当机动车侧边的障碍车停车不规范时，通过视觉技术进行泊车时，无法保证机动车与侧边的障碍车保持安全距离，可靠性不高。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种机动车辅助泊车装置，能有效控制机动车准确地驶入平行式的泊车位。
本发明实施例进一步所要解决的技术问题在于，提供一种机动车辅助泊车方法，能有效控制机动车准确地驶入平行式的泊车位。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机动车辅助泊车装置，所述装置包括：
视频检测模块，用于实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像；
雷达检测模块，用于发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；
综合判断模块，用于根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；
轨迹规划模块，用于根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；
泊车模块，用于控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。
进一步的，所述综合判断模块包括：
泊车区域计算单元，用于根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域；
障碍物分析单元，用于判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域的信号；
判定单元，用于根据所述障碍物分析单元输出的存在有效泊车区域的信号将存在所述有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令使所述泊车区域计算单元和所述障碍物分析单元停止数据处理。
进一步的，所述泊车区域计算单元包括：
车位尺寸计算子单元，用于根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽；
泊车区域计算子单元，用于根据所述可选泊车位的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。
进一步的，所述视频检测模块包括：
参考系预设单元，用于预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；
采集及合成单元，用于分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；
车位筛选单元，用于根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
进一步的，所述车位筛选单元为预先训练好的haar特征分类器。
另一方面，为了进一步解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机动车辅助泊车方法，所述方法包括以下步骤：
实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像；
发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；
根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；
根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；
控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。
进一步的，所述根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域包括：
根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域；
判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域的信号；
根据所述存在有效泊车区域的信号将存在所述有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令停止执行上述两个步骤。
进一步的，所述根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域包括：
根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽；
根据所述可选泊车位的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。
进一步的，所述实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像包括：
预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；
分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；
根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
进一步的，采用预先训练好的haar特征分类器根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
采用上述技术方案后，本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明实施例通过视频检测模块实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像，然后雷达检测模块发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置，综合判断模块根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；通过雷达测距技术辅助视频检测技术，提高了泊车位探测的准确性和安全性，最后通过轨迹规划模块根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线以及泊车模块控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内，能有效控制机动车准确、安全地驶入平行式的泊车位。
附图说明
图1为本发明机动车辅助泊车装置进行泊车前的原理示意图。
图2为本发明机动车辅助泊车装置进行泊车过程中的原理示意图。
图3为本发明机动车辅助泊车装置泊入平行式泊车位后的原理示意图。
图4为本发明机动车辅助泊车装置一个可选实施例的原理方框图。
图5为本发明机动车辅助泊车装置一个可选实施例综合判断模块的原理方框图。
图6为本发明机动车辅助泊车装置一个可选实施例泊车区域计算单元的原理方框图。
图7为本发明机动车辅助泊车装置一个可选实施例视频检测模块的原理方框图。
图8为本发明机动车辅助泊车方法一个可选实施例的步骤流程图。
图9为本发明机动车辅助泊车方法一个可选实施例的步骤S3具体流程图。
图10为本发明机动车辅助泊车方法一个可选实施例的步骤S31具体流程图。
图11为本发明机动车辅助泊车方法一个可选实施例的步骤S1具体流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本发明，并不作为对本发明的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1-图4所示，本发明一个可选实施例提供一种机动车辅助泊车装置，所述装置包括：
视频检测模块1，用于实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位A的影像；
雷达检测模块3，用于发出探测波预先探测所述可选泊车位A内及周边的障碍物并确定障碍物位置；
综合判断模块5，用于根据所述可选泊车位A的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位A内是否存在有效泊车区域B，使得机动车泊入所述有效泊车区域B内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域B的一个可选泊车位A选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域B为目标泊车区域；
轨迹规划模块7，用于根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；
泊车模块9，用于控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。
本发明实施例通过视频检测模块1实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位A的影像，然后雷达检测模块3发出探测波预先探测所述可选泊车位A内及周边的障碍物并确定障碍物位置，综合判断模块5根据所述可选泊车位A的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位A内是否存在有效泊车区域B，使得机动车泊入所述有效泊车区域B内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域B的一个可选泊车位A选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域B为目标泊车区域；通过雷达测距技术辅助视频检测技术，提高了泊车位探测的准确性和安全性，最后通过轨迹规划模块7根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线以及泊车模块9控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内，能有效控制机动车准确、安全地驶入平行式的泊车位。
在本发明的一个可选实施例中，如图5所示，所述综合判断模块5包括：
泊车区域计算单元50，用于根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域；
障碍物分析单元52，用于判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域B的信号；
判定单元54，用于根据所述障碍物分析单元输出的存在有效泊车区域B的信号将存在所述有效泊车区域B的可选泊车位A选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域B为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令使所述泊车区域计算单元50和所述障碍物分析单元52停止数据处理。
本发明实施例首先通过泊车区域计算单元50根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域，然后障碍物分析单元52判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域B的信号，最后判定单元54根据所述障碍物分析单元输出的存在有效泊车区域B的信号将存在所述有效泊车区域B的可选泊车位A选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域B为目标泊车区域，可以有效保证机动车驶入泊车位后与障碍物之间处于安全距离；又通过在选定目标泊车位后发出指令使所述泊车区域计算单元50和所述障碍物分析单元52停止数据处理，避免重复的选定目标泊车位，最终导致无法泊车。
在本发明的又一个可选实施例中，如图6所示，所述泊车区域计算单元50包括：
车位尺寸计算子单元501，用于根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽；
泊车区域计算子单元503，用于根据所述可选泊车位A的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位A的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。
本发明实施例首先通过车位尺寸计算子单元501根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽，然后泊车区域计算子单元503根据所述可选泊车位A的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域，并且使所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位A的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离，确保机动车停在可用泊车区域时，与障碍物处于安全距离。
在本发明的又一个可选实施例中，如图7所示，所述视频检测模块1包括：
参考系预设单元10，用于预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；
采集及合成单元12，用于分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；
车位筛选单元14，用于根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位A。
本发明实施例通过采集及合成单元12，采集机动车四周的视频影像，并进一步将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像，步骤简单，可以提高采集效率；再根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位A，检测效率高，可有效筛选出平行式的空闲泊车位。在如图1-图3的所示的实施例中，所述朝向参考系采用机动车的泊车车道C，图中箭头表示机动车行驶方向。
在本发明的另一个可选实施例中，所述车位筛选单元14为预先训练好的haar特征分类器。本发明实施例车位筛选单元14采用预先训练好的haar特征分类器，在具体训练时，可以将所有与朝向参考系呈零角度的样本作为正样本，而不符合上述要求的样本作为负样本，通过采用haar特征分类器进行训练，可以有效的检测符合要求的目标，检测效果好。
另一方面，如图8所示，本发明实施例还提供一种机动车辅助泊车方法，所述方法包括以下步骤：
S1：实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位A的影像；
S2：发出探测波预先探测所述可选泊车位A内及周边的障碍物并确定障碍物位置；
S3：根据所述可选泊车位A的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位A内是否存在有效泊车区域B，使得机动车泊入所述有效泊车区域B内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域B的一个可选泊车位A选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域B为目标泊车区域；
S4：根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；
S5：控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。
本发明实施例通过上述方法，实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位A的影像，然后发出探测波预先探测所述可选泊车位A内及周边的障碍物并确定障碍物位置，根据所述可选泊车位A的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位A内是否存在有效泊车区域B，使得机动车泊入所述有效泊车区域B内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域B的一个可选泊车位A选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域B为目标泊车区域；通过雷达测距技术辅助视频检测技术，提高了泊车位探测的准确性和安全性，最后通过根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线以及控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内，能有效控制机动车准确、安全地驶入平行式的泊车位。
在本发明的一个可选实施例中，如图9所示，所述步骤S3包括：
S31：根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域；
S32：判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域B的信号；
S33：根据所述存在有效泊车区域B的信号将存在所述有效泊车区域B的可选泊车位A选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域B为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令停止执行上述两个步骤。
本发明实施例通过上述方法，根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域，然后判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道C一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域B的信号，最后根据所述障碍物分析单元输出的存在有效泊车区域B的信号将存在所述有效泊车区域B的可选泊车位A选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域B为目标泊车区域，可以有效保证机动车驶入泊车位后与障碍物之间处于安全距离；又通过在选定目标泊车位后发出指令停止执行步骤S31和S32，避免重复的选定目标泊车位，最终导致无法泊车。
在本发明的一个可选实施例中，如图10所示，所述步骤S31包括：
S310：根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽；
S311：根据所述可选泊车位A的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位A的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。
本发明实施例通过上述方法，根据可选泊车位A的影像确定可选泊车位A的长宽，然后根据所述可选泊车位A的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位A内的可用泊车区域，并且使所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位A的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离，确保机动车停在可用泊车区域时，与障碍物处于安全距离。
在本发明的又一个可选实施例中，如图11所示，所述步骤S1包括：
S10：预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；
S11：分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；
S12：根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位A。
本发明实施例通过上述方法，采集机动车四周的视频影像，并进一步将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像，步骤简单，可以提高采集效率；再根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位A，检测效率高，可有效筛选出平行式的空闲泊车位。
在本发明的一个可选实施例中，采用预先训练好的haar特征分类器根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位A。本发明实施例采用预先训练好的haar特征分类器，可以有效的检测符合要求的目标，检测效果好。
本发明实施例所述的功能如果以软件功能模块或单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
视频检测模块，用于实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像；
雷达检测模块，用于发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；
综合判断模块，用于根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；
轨迹规划模块，用于根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；
泊车模块，用于控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。
2.如权利要求1所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述综合判断模块包括：
泊车区域计算单元，用于根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域；
障碍物分析单元，用于判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域的信号；
判定单元，用于根据所述障碍物分析单元输出的存在有效泊车区域的信号将存在所述有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令使所述泊车区域计算单元和所述障碍物分析单元停止数据处理。
3.如权利要求2所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述泊车区域计算单元包括：
车位尺寸计算子单元，用于根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽；
泊车区域计算子单元，用于根据所述可选泊车位的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。
4.如权利要求1所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述视频检测模块包括：
参考系预设单元，用于预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；
采集及合成单元，用于分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；
车位筛选单元，用于根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
5.如权利要求4所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述车位筛选单元为预先训练好的haar特征分类器。
6.一种机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像；
发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；
根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；
根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；
控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。
7.如权利要求6所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域包括：
根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域；
判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域的信号；
根据所述存在有效泊车区域的信号将存在所述有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令停止执行上述两个步骤。
8.如权利要求7所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域包括：
根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽；
根据所述可选泊车位的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。
9.如权利要求6所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像包括：
预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；
分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；
根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
10.如权利要求9所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，采用预先训练好的haar特征分类器根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
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