KR20120043545A - 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법 - Google Patents

돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20120043545A
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유병용
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현대자동차주식회사
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

본 발명은 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 각종 센서정보를 기반으로 주차궤적을 추종하는 도중 돌발상황이 발생하는 경우 이에 효율적으로 대처할 수 있는, 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받는 입력부; 주차궤적 상의 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 상기 주차궤적을 추종하도록 구동부를 제어하며, 상기 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시키는 도중 상기 장애물 감지부가 장애물을 감지하면 상기 차량을 정지시키는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량을 구동하는 상기 구동부를 포함한다.

Description

돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법{AUTOMATIC PARKING SYSTEM AND METHOD OF A MOTOR VEHICLE CONSIDERING BURST SITUATION}
본 발명은 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 각종 센서를 통해 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 추종하는 도중 주차궤적 상에 돌발상황이 발생하는 경우 이에 효율적으로 대처할 수 있는, 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 주차가 미숙한 초보 운전자나 여성 운전자 또는 노약자들이 좁은 공간에 차량을 주차하는 경우, 주차하고자 하는 공간의 양측 또는 전후에 이미 주차된 차량과의 간격을 정확하게 예측하지 못하여 여러 번에 걸쳐 차량을 후진하거나 직진하여 차량을 주차하게 된다.
이때 주변 차량과의 간격을 잘못 예측한 경우, 이미 주차된 차량과의 접촉 사고를 유발하거나 주변 차량과의 간격이 좁아 차량의 문을 정상적으로 열지 못하게 되는 경우가 빈번히 발생한다. 특히, 야간의 경우에는 사이드 미러나 백 미러를 통한 시야 확보가 주간에 비해 매우 어렵기 때문에 정상적으로 주차하기가 더욱더 어렵다.
이를 해결하기 위한 종래의 자동 주차 시스템은 각종 센서를 이용하여 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 생성한 후 해당 주차궤적을 추종하면서 차량을 원하는 공간에 위치시킨다.
그러나, 이러한 종래의 자동 주차 시스템은 한 번 주차궤적이 설정되면 주차가 완료될 때까지 주차궤적을 추종하여 차량을 주차하기 때문에 돌발상황, 즉 주차궤적을 따라 이동하는 차량의 경로에 갑자기 행인이 나타나는 경우, 타 차량이 접근한 경우 등에 대해 효율적으로 대처하지 못하여 사고를 일으키는 문제점이 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 각종 센서를 통해 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 추종하는 도중 주차궤적 상에 돌발상황이 발생하는 경우 일단 차량을 정지시킨 후 상황에 맞게 대처할 수 있는, 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받는 입력부; 주차궤적 상의 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 상기 주차궤적을 추종하도록 구동부를 제어하며, 상기 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시키는 도중 상기 장애물 감지부가 장애물을 감지하면 상기 차량을 정지시키는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량을 구동하는 상기 구동부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받음에 따라 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시키는 단계; 및 상기 주차궤적을 추종하는 도중 상기 주차궤적 상에서 장애물이 감지됨에 따라 차량을 정지시키는 차량 정지단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 각종 센서를 통해 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 추종하는 도중 주차궤적 상에 돌발상황이 발생하는 경우 이에 효율적으로 대처할 수 있는 효과가 있다.
즉, 본 발명은 주차궤적을 추종하여 주차하는 도중 갑자기 사람이 나타나거나 타 차량이 접근한 경우 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 방법에 대한 일실시예 흐름도,
도 3 내지 6은 본 발명에 이용되는 주차궤적 형성 방법에 대한 일실시예 설명도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템은, 입력부(10), 장애물 감지부(20), 제어부(30) 및 구동부(40)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 입력부(10)는 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받는다. 입력부(10)는 리모콘 수신기의 형태로 구현되어 리모콘으로부터 자동주차 요청신호를 입력받을 수도 있고, 터치스크린의 형태로 구현되거나 버튼의 형태로 구현되어 사용자로부터 직접 자동주차 요청신호를 입력받을 수도 있다.
장애물 감지부(20)는 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시키는 도중 주차궤적 상에 돌발적으로 나타나는 사람이나 차량 또는 물건 등을 감지한다. 장애물 감지부(20)는 초음파 센서, 레이저 스캐너 등을 포함한다.
제어부(30)는 각종 센서를 통해 수집한 정보를 기반으로 주차궤적을 형성하고, 상기 형성된 주차궤적을 차량이 추종하도록 구동부(40)를 제어하며, 주차궤적을 추종하는 도중 장애물이 감지되는 경우 적절히 대처하여 안전사고를 미연에 방지한다.
즉, 제어부(30)는 주차궤적을 추종하는 도중에 주차궤적 상에 장애물이 감지되면, 일단 정지한 후 감지된 장애물이 차량 쪽으로 접근하는지 확인한다. 이때 장애물이 차량 쪽으로 접근하면 주차궤적 상에서 주차를 위해 이동했던 방향의 역방향으로 차량을 서서히 일정거리 이동시킨다. 이는 차량의 앞쪽에 위치한 별도의 센서가 차량의 이동에 방해를 주는 장애물을 감지하지 못한 경우에 적용되는 것이 바람직하다. 물론, 이동 없이 정지상태를 유지할 수도 있다.
장애물이 차량 쪽으로 접근하지 않으면 일정시간 대기한 후 그때까지도 장애물이 감지되면 주차궤적을 재형성하고, 일정시간 대기하는 동안 장애물이 감지되지 않으면 자동 주차를 재개한다. 이때 주차궤적의 재형성은 장애물을 피해서 주차할 수 있는 궤적을 의미하며, 주차궤적의 재형성이 불가능할 경우 자동 주차를 중지한다.
구동부(40)는 제어부(30)의 명령에 따라 차량을 구동한다.
부가적으로, 본 발명은 경사도 감지부(50)를 더 포함하여 제어부(30)로 하여금 경사도를 반영하여 구동부(40)를 제어할 수 있도록 한다.
한편, 제어부(30)는 차량이 주차궤적을 추종하는데 이용되는 각종 센서를 포함한다. 이때 각종 센서는 차량상태 및 차량 주변의 공간정보를 제공한다. 차량 상태정보란 현재 운전자가 설정해 둔 조향각, 변속 레버의 위치 등과 같은 차량에 관한 정보를 말하며, 차량 주변의 공간정보는 차량과 주변물체 간의 거리, 운전자가 차량을 주차하고자 하는 주차공간 및 그 주변에 관한 정보를 말한다.
이때, 제어부(30)는 각종 센서로부터의 신호를 이용하여 차량이 주차궤적을 추종할 수 있도록 하는 제어명령을 송출한다. 즉, 각종 센서로부터 수신되는 각종 신호를 설정 데이터와 비교, 연산 및 분석하여 제어 명령을 구동부(40)로 송출한다.
도 2 는 본 발명에 따른 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받음에 따라 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시킨다(201).
이후, 주차궤적을 추종하는 도중 상기 주차궤적 상에서 장애물이 감지됨에 따라 차량을 정지시킨다(202).
이후, 상기 장애물이 차량 방향으로 접근하는지 확인한다(203).
상기 확인결과(203), 장애물이 접근하지 않으면 일정시간 대기하고(205), 장애물이 접근하면 주차궤적 상에서 주차를 위해 이동했던 방향의 역방향으로 차량을 서서히 일정거리 이동시킨 후(204) 일정시간 대기한다(205).
이후, 상기 장애물이 계속해서 위치하고 있는지 확인한다(206).
상기 확인결과(206), 장애물이 존재하지 않으면 자동주차를 재개하고(207), 장애물이 계속해서 위치하고 있으면 주차궤적을 재형성한다(208). 이때 장애물을 피해서 주차할 수 있는 주차궤적을 형성할 수 없으면 자동주차를 중지한다.
이하, 도 3 내지 도 6을 참조하여 제어부(30)에서의 주차궤적 형성 방법에 대해 살펴보기로 한다.
먼저, 직각주차의 경우, 차량 뒷바퀴가 모서리에 충돌하는 것을 방지하기 위하여 설정되는 파라미터와 관련되는바, 모서리 회피방법을 살펴본 후 주차궤적 형성방법에 대하여 살펴본다.
도 3에 도시된 바와 같이, 자동 직각주차에 있어 모서리의 회피는 뒷바퀴가 모서리(E)에 닿지 않고 주차공간으로 들어올 수 있는 모서리 회피반경(R2)을 따라 차량이 주차공간으로 안내될 수 있도록 함으로써 이루어질 수 있다. 여기서, 주차공간 모서리(E)는 차폭(W) 및 후술하는 파라미터 d, D에 의해 아래의 [수학식 1]과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 1]
E(W/2+d,D)
한편, 모서리 회피반경 또한 파라미터 d, D에 의해 정의될 수 있는바, 파라미터 d, D에 대하여 살펴본다.
파라미터 d는 주차공간 사이드 경계(120)로부터 확보하고자 하는 여유거리이다. 즉, 주차공간의 폭방향 여유거리로서, 차량의 폭, 주차공간의 크기 등 고려하여 결정될 수 있는 파라미터이다. 이러한 파라미터의 결정은 다양한 크기, 특성을 갖는 주차공간에 대한 시뮬레이션 및 검증을 통해 최적화된 값을 설정될 수 있을 것이다.
파라미터 D는 차량이 후진하여 주차공간의 모서리(E)를 돌아 주차공간의 길이방향에 평행하게 배치될 때의 주차공간 사이드 경계(120)로부터 확보하고자 주차공간 전방경계(110)로부터의 진입깊이이다. 즉, 주차공간의 길이방향 여유거리로서, 차량의 길이, 주차공간의 크기 등을 고려하여 결정될 수 있는 파라미터이다. 차량의 뒷바퀴가 주차공간의 모서리에 닿지 않고 회전할 수 있는 원의 중심으로부터 주차공간 전방경계까지의 거리이기도 하다. D에 따라 후술하는 O의 위치가 달라진다.
위와 같이 확보하고자 하는 주차공간 길이 및 폭방향 여유거리(d,D)가 정해지면, 그에 따라 모서리 회피반경(R2) 또는 후진위치에서의 조향각(φ)이 결정된다. 즉, 파라미터인 d와 D를 고정하면, 그에 따라 아래의 [수학식 2], [수학식 3]에 의해 주차공간 모서리(E)를 회피할 수 있는 회전반경(R2) 및 조향각(φ)이 산출된다.
[수학식 2]
r2=D2+(r-d)2
[수학식 3]
r=(1/tanφ)-(W/2)
여기서, ℓ: 휠베이스.
W: 차폭.
r: 뒷바퀴가 그리는 궤적의 회전반경으로 표현된 모서리 회피 회전반경.
R2: 뒷 차축 중심이 그리는 궤적의 회전반경으로 표현된 모서리 회피 회전반경. 이 값은 차량 제원을 고려하여 위의 r값으로부터 얻어질 수 있으며, 본 실시예에서는 R2를 모서리 회피반경으로 사용한다.
φ: 후진하는 차량의 뒷바퀴가 주차공간의 모서리에 닿지 않도록 하기 위한 조향각.
O: 후진궤적의 목표점. R2의 원을 따라 후진된 차량이 주차공간 사이드 경계와 평행하게 되는 시점에서의 뒷바퀴 차축 중심 위치로서, 이 위치 이후 차량은 주차공간 길이방향과 평행하게 안내된다. 파라미터 D에 따라 달라지는 값이다.
한편, 위와 반대로 조향각(φ)을 특정값으로 고정하는 경우, 파라미터 d, D를 조절할 수 있게 된다. 따라서, 위 식들로부터 d, D, φ값을 절절한 변화 파라미터로 사용하여 주차공간의 모서리(E)를 회피할 수 있게 되는 것이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 직각주차에 있어 주차궤적은 모서리 회피반경(R2)를 갖는 원과, 여유거리(c)에 따른 직선 ①과, 모서리 회피반경(R2)을 갖는 원의 접선인 기울기
Figure pat00001
의 직선 ②를 이용하여 얻어질 수 있다.
먼저 직각주차에 있어 전진궤적은, 주차공간 전방경계로부터 확보하고자 하는 여유거리(c)에 의해 결정되는 주차공간 전방경계(110)에 평행한 직선 ①에 따른 직선구간, 모서리 회피반경(R2)을 갖는 원의 접선으로서, 후진 시작위치에서 확보하고자 하는 차량 기울기(
Figure pat00002
)를 갖는 직선 ②에 따른 직선구간, 및 모서리 회피반경(R2)을 갖는 원과 직선 ② 간의 접점인 전진궤적 목표점(B)으로 구성된다.
c는 주차공간 전방경계(110)로부터 확보하고자 하는 여유거리로서, 본 실시예에서는 차량의 뒷바퀴로부터 주차공간 전방경계(110)까지의 거리로 정의하였으나, 차량의 뒷차축의 중심으로부터 주차공간 전방경계(110)까지의 거리로 정의될 수도 있다. 이러한, c에 의해 정의되는 직선 ①은, 다르게 정의될 수도 있겠으나, 전진 시작위치(S)에서 차량의 앞뒷바퀴 차축의 중심을 잇는 선분으로 정의하는 것이 바람직하다.
직선 ②는 모서리 회피반경 R2를 갖는 원과
Figure pat00003
에 의해 결정된다. 여기서,
Figure pat00004
는 R2의 원과 접하는 직선 ②의 X축에 대한 기울기로서, 후진 시작위치(M)에서 확보하고자 하는 차량 기울기에 해당하며, 전진궤적을 따라 안내되는 차량이 Ymax와 닿지 않도록 하기 위한 범위에서 결정되는 파라미터이다. Ymax는 주차공간 맞은편에 존재할 수 있는 다른 차량이나, 장애물과의 충돌 회피를 위하여 설정되는 경계선으로서,
Figure pat00005
값이 큰 경우, 접선은 주차공간의 입구 가까이에서 발생되며,
Figure pat00006
값이 작은 경우, 접선은 Ymax에 가까운 곳에서 발생된다.
Ymax 혹은
Figure pat00007
는 서로 마주하는 주차공간 간의 거리 등을 고려하여 최적의 값으로 설정될 수 있다.
전진궤적 목표점(B)은 적어도 이 지점에서는 후진이 시작되어야 하므로 전진궤적에 의해 반드시 안내될 필요가 있는 최소한의 전진궤적 끝점이다.
Figure pat00008
에 따른 접선이 R2 원에 접하는 접점(B)이 전진궤적 목표점이 되며, 이 지점에서 차량은 X축에 대하여 기울기가
Figure pat00009
인 상태에서 뒷바퀴 차축의 중심이 놓여져 있어야 한다.
M은 후진 시작위치로서, 직선 ②의 연장선상에 있으면 족하다. 차량은 직선 ①을 따라 전진궤적 목표점(B)까지 안내된 후, 곧 바로 후진궤적을 따라 안내될 수도 있을 것이나, 일종의 여유마진으로 M이 고려된다. 이 전진궤적 목표점(B)에서 조향각 φ로 차량을 후진하면, 차량은 R2의 원의 궤적을 따라 후진하여 후진궤적 목표점(O)으로 안내된다.
후진궤적 목표점 O에서 차량은 Y축에 평행하게 배치되는 바, 이후 차량은 조향각이 0인 상태에서 그대로 후진하면 된다. 이때, 어느 정도로 후진할 것인지는 통계화된 주차공간의 길이를 고려에 따라 최적의 값으로 도출될 수 있을 것이다.
다음으로, 도 5에 도시된 바와 같이 자동 평행주차에 있어 모서리(E)의 회피는, R1과 R2의 반경을 갖는 2개의 원을 동시에 접하는 θ기울기의 접선을 따라 차량이 주차공간으로 들어오도록 함으로써 이루어질 수 있다. 여기서, O: 후진궤적의 목표점. 즉 주차공간의 원점(O)으로서, 차량 뒷차축 중심의 위치로 표현될 수 있다.
R1: 주차공간 원점(O)에서의 차량의 최소 회전반경. 즉, 후진궤적의 목표점에 차량이 주차되었다고 가정하였을 때, 그 차량이 최대 조향각으로 주차공간을 빠져 나오면서 그리는 차량의 최소 회전반경을 말한다. 여기서, 회전반경 R1은 차량의 제원에 따라 결정되는 고정값으로서, 차량 뒷차축 중심이 그리는 궤적으로 표현될 수 있다.
R2': 모서리 회피거리. 모서리를 회피를 위하여 확보하고자 하는 차량과 모서리 간의 이격거리로서, 하기의 [수학식 4]와 같이 차량 뒷차축 중심으로부터 모서리까지의 거리(차폭 W의 1/2)에 여유마진 d'를 부가한 값으로 표현될 수 있다.
[수학식 4]
R2'=W/2+d'
θ: R1, R2'에 따른 원을 동시에 접하는 접선의 기울기.
P1: R1과 R2'에 따른 원을 동시에 접하는 접선과 R1에 따른 원간의 접점. 주차시, 차량은 최소한 P1점까지는 안내되어야, 이후 최대 조향각으로 회전하여 원점 O의 위치에서 X축에 대하여 평행하게 놓일 수 있게 된다.
한편, 위의 파라미터는 다양한 상황 및 주차공간의 특성에 대한 시뮬레이션을 통해 최적화된 값으로 얻어질 수 있을 것이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 평행주차에 있어 주차궤적은, 앞서 설명된 R1과 R2'에 따른 원을 동시에 접하는 접선인 직선 ②'(P1과 P2에서 각각 접함)와, 주차공간 전방경계로부터 확보하고자 하는 여유거리 c'에 따른 직선 ①'을 이용하여 얻어질 수 있다.
먼저 전진궤적은, 주차공간 전방경계로부터 확보하고자 하는 여유거리(c')에 의해 결정되는 주차공간 전방경계(110)에 평행한 직선 ①' 및, 직선 ①'과 직선 ②'를 동시에 접하는 원(R3)과 상기 직선 ①' 간의 접점인 P3에 의해 얻어질 수 있다.
여기서, 직선 ①'이 전진궤적의 직선구간이 되며, 접점인 P3가 전진궤적 목표점이 된다. 여유거리 c'는 직각 주차에서의 여유거리 c에 대응하는 것으로, 차량의 차축 중심으로부터 주차공간 전방경계(110)까지의 거리로 정의될 수 있다. 그리고, 직선 ①'은 차량 앞뒤바퀴의 각 차축 중심을 잇는 선분으로 정의될 수 있다. 또한, 직선 ①, ②를 동시에 접하는 원(R3)은 다수 있을 수 있으나, 시뮬레이션을 통해 최적화될 수 있다. 특히, 이 원(R3)은 전진궤적 목표점(P3)로부터 후진궤적을 따라 안내되는 차량이 보다 부드럽게 안내될 수 있도록 하기 위한 것이므로, 차량의 제원 및 기타 조건을 고려하여 설계자의 의해 최적의 값으로 선택될 수 있다.
한편, M은 후진 시작위치이다. 차량은 직선 ①을 따라 전진궤적 목표점(P3)까지 안내된 후, 곧 바로 후진궤적을 따라 안내될 수도 있을 것이나, 일종의 여유마진으로 M이 고려된다. 당연하게도, M은 직선 ①의 연장선상에 있는 것으로 족하며, 실제 후진 시작위치가 어디라 하더라도 차량은, 전진궤적 목표점인 P3에서 뒷바퀴 차축 중심이 위치될 수 있어야 하며, 이후 R3에 따른 원을 따라 P2로 안내될 수 있어야 한다.
다음으로 후진궤적은, P3~P2까자의 곡선구간, P2~P1까지의 직선구간, P1~O까지의 곡선구간을 갖는다. 이들 후진궤적에 대하여는 이미 살펴보았으므로, 추가적인 설명은 생략한다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 입력부 20 : 장애물 감지부
30 : 제어부 40 : 구동부
50 : 주차궤적

Claims (5)

  1. 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받는 입력부;
    주차궤적 상의 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
    상기 주차궤적을 추종하도록 구동부를 제어하며, 상기 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시키는 도중 상기 장애물 감지부가 장애물을 감지하면 상기 차량을 정지시키는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량을 구동하는 상기 구동부
    를 포함하는 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량을 정지시킨 후 상기 장애물이 차량 쪽으로 접근하는 경우, 상기 차량이 주차궤적 상에서 주차를 위해 이동했던 방향의 역방향으로 상기 차량을 이동시키는 것을 특징으로 하는 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량을 정지시킨 후 상기 장애물이 차량 쪽으로 접근하지 않는 경우, 일정시간 대기한 후 그때까지도 상기 장애물이 감지되면 자동주차를 중지하고, 일정시간 대기하는 동안 상기 장애물이 감지되지 않으면 자동 주차를 재개하는 것을 특징으로 하는 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 시스템.
  4. 사용자로부터 자동주차 요청을 입력받음에 따라 주차궤적을 추종하여 차량을 이동시키는 단계; 및
    상기 주차궤적을 추종하는 도중 상기 주차궤적 상에서 장애물이 감지됨에 따라 차량을 정지시키는 차량 정지단계
    를 포함하는 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 차량 정지단계는,
    상기 차량을 정지시킨 후 상기 장애물이 차량 쪽으로 접근하는지 확인하는 단계;
    상기 확인결과, 상기 장애물이 차량 쪽으로 접근하면 차량이 주차궤적 상에서 주차를 위해 이동했던 방향의 역방향으로 차량을 이동시키는 단계;
    상기 확인결과, 상기 장애물이 차량 쪽으로 접근하지 않으면 일정시간 대기한 후 그때까지도 상기 장애물이 감지되면 자동주차를 중지하고, 일정시간 대기하는 동안 상기 장애물이 감지되지 않으면 자동 주차를 재개하는 단계
    를 포함하는 돌발상황을 고려한 차량의 자동 주차 방법.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20130128987A (ko) * 2012-05-18 2013-11-27 현대모비스 주식회사 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법
US10059331B2 (en) 2015-07-21 2018-08-28 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling autonomous parking system

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