CN104228682A - 驻车辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开用于车辆的驻车引导的驻车辅助系统。根据本发明的一方面，提供一种驻车辅助系统，包括：一个以上的摄像头，取得车辆周边的影像；驻车区划识别部，从所述影像识别驻车空间；及输入/显示部，显示所述影像及所述驻车空间；并且所述输入/显示部，显示使驾驶员能够识别地所述驻车空间中车辆可驻车的多个驻车预定空间，接收驾驶员把所述多个驻车预订空间中的其中一个输入为驻车选择空间。

Description

驻车辅助系统
技术领域
本发明涉及驻车辅助系统，更详细地说，涉及车辆驻车时辅助转向操作等的车辆的驻车辅助系统。
背景技术
随着搭载到车辆的多种便利设施的增大，最近出现了自动化车辆驻车时的转向操作的驻车辅助系统。这种驻车辅助系统通过已安装到车辆的摄像头的影像或超声波传感器的检测信号等，检测驻车线或障碍物等，并通过指导线、引导信息等，辅助驾驶员的转向操作，或者自动化转向操作，以这种形态使车辆驻车。但是，传统的驻车辅助系统只能在限制性的条件或环境下，使车辆在已设定的位置驻车，没有反映驾驶员所需的多种状况或环境条件，实际使用中存在不少的不便。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明的实施例提供能够增大驾驶员的使用便利性的驻车辅助系统。
（解决问题的手段）
根据本发明的一方面，提供一种驻车辅助系统，包括：一个以上的摄像头，取得车辆周边的影像；驻车区划识别部，从所述影像识别驻车空间；及输入/显示部，显示所述影像及所述驻车空间；并且所述输入/显示部，显示使驾驶员能够识别的所述驻车空间中车辆可驻车的多个驻车预定空间，接收驾驶员把所述多个驻车预定空间中的其中一个输入为驻车选择空间。
（发明的效果）
根据本发明的实施例的驻车辅助系统，通过输入/显示部显示车辆可驻车的多个驻车预定空间，驾驶员从显示的多个驻车预定空间中选择其中一个输入为驻车选择空间，选择所需的驻车预定空间为车辆的驻车位置而接受提供的驻车引导。
并且，根据本发明的实施例的驻车辅助系统，在所选择的驻车选择空间内，通过拖拽就能更加细部地调整驻车预定位置，实现了在多种环境下极大化驾驶员的便利性的驻车引导。
附图说明
图1是呈现根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的框图。
图2是呈现根据本发明的一实施例的输入/显示部的画面显示方法的一例的概略图。
图3是呈现根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的运作顺序的概略图。
图4是呈现根据本发明的一实施例的输入/显示部的根据触摸操作的驻车预定位置调整方法的概略图。
图5是显示根据本发明的一实施例的输入/显示部的驻车预定位置的补正方法的顺序图。
图6是呈现根据本发明的一实施例的输入/显示部的驻车预定位置补正功能的运作例。
符号的说明
100:驻车辅助系统110:摄像头
120:驻车区划识别部130:输入/显示部
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施例。但是，以下的实施例只是为了便于理解本发明而提供，本发明的范围并不限定于以下实施例。并且，以下实施例是为了向本领域具有一般知识的人更完整地说明本发明而提供，判断为相关的公开构成有可能会混淆本发明的技术要旨时，省略其详细的技术。
图1是呈现根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的框图。
参考图1，根据本实施例的驻车辅助系统100的构成，包括：摄像头110，取得车辆周边的影像；驻车区划识别部120，识别驻车空间；及输入/显示部130，显示可驻车的空间或接收使用者输入的命令。
摄像头110取得车辆的前后及左右侧影像，提供到驻车区划识别部120。可具备多个摄像头110，例如，车辆的前方及后方、两侧后视镜等。
驻车区划识别部120通过摄像头110提供的影像，识别驻车空间，把已识别的驻车空间信息提供到输入/显示部130。或，根据需要，驻车区划识别部120通过已设置在车辆的超声波传感器等，识别驻车空间，把已识别的驻车空间信息提供到输入/显示部130。或，驻车区划识别部120通过摄像头110所提供的影像及超声波传感器，识别驻车空间，把已识别的驻车空间信息提供到输入/显示部130。
例如，驻车区划识别部120通过影像处理提取用于驻车线检出的基准线，组合提取的基准线与驻车线的几何学信息(例如，驻车线的厚度、长度、间隔等)而最终检出驻车线。并且，驻车区划识别部120根据检出的驻车线之间的间隔等，识别驻车的驻车空间。根据所需，为了在这种过程中检出并识别障碍物(例如，已驻车的其他车辆)，可同时使用超声波传感器。
并且，驻车区划识别部120通过摄像头110所提供的车辆的前后及左右侧影像，生成俯视图(top view)或环视(around view)形态的合成影像，并与已识别的驻车空间信息一同提供到输入/显示部130。如所述，生成俯视图或环视形态的合成影像并向驾驶员提供视觉性的车辆周边的影像的方法，已经在本行业内以环视监测系统(Around View Mornitoring system，AVM)等名称公开过。
另外，输入/显示部130显示驻车区划识别部120所提供的驻车空间信息或合成影像，向驾驶员提供车辆周边的视觉信息。并且，输入/显示部130可接收驾驶员输入的各种选择事项或指示事项。例如，输入/显示部130由公开的触摸屏或触控面板形成，除了向驾驶员显示车辆驻车所需的各种信息以外，可接收驾驶员输入的必要的指令事项。
图2是呈现根据本发明的一实施例的输入/显示部的画面显示方法的一例的概略图。
参考图2，输入/显示部130可在画面上显示驻车线L及根据此区划的驻车空间。驻车线L等的影像可由前述的摄像头110提供，如图示，在驻车区划识别部120进行影像合成并显示为俯视图或环视形态。但是，根据所需，还能显示为俯视图形态以外的后方影像或侧方影像的形态。
并且，输入/显示部130以驾驶员可识别的方法，在驻车线L等影像上显示可驻车的驻车空间P1、P2。例如，输入/显示部130用颜色区分显示在驻车线L的已区划驻车空间中的车辆可驻车的驻车空间P1、P2，或者在画面上重叠显示框架、阴影等。这时，驻车空间信息由前述的驻车区划识别部120提供，驻车区划识别部120利用影像处理或超声波传感器等，检出驻车线L及障碍物O并提供到输入/显示部130。
如图2(a)所图示，输入/显示部130在画面上使驾驶员能够识别地显示所识别的驻车空间中不存在障碍物O且车辆可驻车的驻车空间P1、P2。为了说明的便利，如所述，把车辆可驻车的驻车空间P1、P2称为‘驻车预定空间P1、P2’。驻车预定空间P1、P2根据车辆可识别的范围或画面上可显示的范围，能够显示多个。
并且，如图2(b)所图示，驾驶员通过输入/显示部130选择想要驻车的驻车预定空间P1、P2。例如，驾驶员通过由触摸屏或触控面板形成的输入/显示部130，在显示的多个驻车预定空间P1、P2中选择其中一个。为了说明的便利，把驾驶员选择的驻车预定空间P1称为‘驻车选择空间S’。
另外，选择驻车选择空间S后，输入/显示部130把该空间使驾驶员能够识别地显示在画面上。例如，输入/显示部130在驾驶员从多个驻车预定空间P1、P2中选择其中之一后，把已选择的驻车选择空间S，通过颜色区分、框架、阴影等显示在画面上。
并且，选择驻车选择空间S后，如图2（c）所图示，输入/显示部130在已选择的驻车选择空间S上，通过颜色区分、框架、阴影等，重叠显示驻车预定位置F。这时，驻车预定位置F以对应车辆C的大小及形状的大小及形状显示在画面上。
驻车预定位置F呈现车辆将在驻车选择空间S内驻车的位置，驾驶员可通过拖拽(drag)操作等调整显示的驻车预定位置F。例如，驾驶员通过在画面上移动手指而使驻车预定位置F向左右或前后移动，通过两个手指各向其他方向移动，使驻车预定位置F向顺时针或逆时针方向旋转。通过这种触摸操作的输入及画面显示，可使用公开的触摸屏或触控面板相关技术，关于根据驾驶员的驻车预定位置F的操作，参照后述的图4，进行附加说明。
图3是呈现根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的运作顺序的概略图。
首先，参考图3(a)，车辆C为了驻车而接近驻车线L的周围。并且，设置在车辆C的摄像头110取得车辆C周围的影像，提供到前述的驻车区划识别部120，根据所需，由超声波传感器检测障碍物O并把检测信号提供到驻车区划识别部120。
另外，参考图3(b)，驻车区划识别部120通过提供的影像及检测信号，识别可驻车的驻车预定空间P1、P2，输入/显示部130以驾驶员能够识别的方法，把该空间显示在画面。并且，驾驶员在通过触摸屏或触控面板等输入/显示部130所显示的驻车预定空间P1、P2中，选择驻车选择空间S，在已选择的驻车选择空间S内，通过触摸操作而调整驻车预定位置F。
根据驾驶员完成驻车预定位置F的调整及输入后，如图3(c),车辆C被驻车引导到驻车预定位置F内。这时，车辆C的驻车引导根据公开的驻车辅助系统(Smart Parking Assistance System，SPAS)完成，或根据画面上提供的指导线G1、G2等完成。尤其，根据指导线G1、G2完成驻车引导的情况下，指导线G1、G2以驾驶员所选择的驻车预定位置F为基准而生成并显示。
图4是呈现根据本发明的一实施例的输入/显示部的根据触摸操作的驻车预定位置调整方法的概略图。
参考图4，驾驶员通过由触摸屏或触控面板等形成的输入/显示部130，可在驻车选择空间S内调整驻车预定位置F。
例如，参考图4(a)，驾驶员拖拽一个手指时，可在驻车选择空间S内，使驻车预定位置F向前后或左右移动及调整。即，输入/显示部130接收到一个触点向一侧方向的拖拽操作的输入后，使驻车预定位置F按照对应的方向及移动量进行移动并显示。
或，如图4(b)，驾驶员用两个手指向不同的方向拖拽时，驻车预定位置F可在驻车选择空间S内，向顺时针或逆时针方向旋转。即，输入/显示部130接收到两个触点向各自不同的方向拖拽操作的输入后，使驻车预定位置F向对应的方向及角度旋转并显示。
如所述的驻车预定位置F的调整，利用SPAS等驻车辅助系统的驻车引导上，具有能够极大化使用者的便利性的技术优点。例如，传统的一般驻车辅助系统是车辆自动排列并驻车到已识别的驻车空间的中间，这种情况下，具有无法充分考虑与旁边驻车空间的其他车辆的位置关系的问题点。
即，如图4(a)所例示，旁边驻车空间的其他车辆O非常临近驻车线L驻车时，要把自车C驻车到稍微远离驻车线L的位置，但传统的一般驻车辅助系统中无法调整这种细节事项，导致驾驶员的不便。并且，与其他车辆无关，驾驶员为了从车辆C的一侧装载货物而使车辆C一定程度地贴近或远离驻车线L(即，不是两侧驻车线L的中间，而偏重于一侧驻车线L)驻车时，传统的一般驻车辅助系统无法进行这种操作，导致使用上的不便。
相反，根据本实施例的驻车辅助系统100，驾驶员可通过输入/显示部130选择驻车选择空间S，在已选择的驻车选择空间S内，移动及旋转驻车预定位置F，最小化如传统系统的不便，能够极大化驾驶员的便利性。
另外，根据所需，根据本实施例的输入/显示部130可追加具备驻车预定位置F补正功能。
图5是显示根据本发明的一实施例的输入/显示部的驻车预定位置的补正方法的顺序图，图6是呈现根据本发明的一实施例的输入/显示部的驻车预定位置补正功能的运作例。
驾驶员通过驻车预定位置F调整触摸屏或触控面板时，可能会因操作不熟练而输入为车辆C的驻车预定位置F侵犯驻车线L。根据本实施例的输入/显示部130，在此情况下能够补正这种操作上的不熟练或错误，输入成驻车预定位置F侵犯驻车线L时，通过自动补正弥补驾驶员的操作不熟练。
即，参考图5，根据前述的驻车区划识别部120，检出并识别自车周围的驻车线L(S1)，检查输入/显示部130所输入的驻车预定位置F是否与所述检出的驻车线L重叠(S2)。若输入的驻车预定位置F与驻车线L不重叠，把此决定为最终驻车位置而实施驻车引导(S6)，若驻车预定位置F与驻车线L重叠，计算不与驻车线L重叠的最小移动量（S3)。
并且，按照计算的最小移动量，移动及补正驻车预定位置F，防止驻车预定位置F与驻车线L重叠(S4)，把移动及补正的驻车预定位置F决定为最终驻车位置而实施驻车引导。图6呈现这种根据驻车预定位置F的补正的运作例。
以上，说明了本发明的一实施例，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够在不脱离记载于专利要求范围的本发明的思想的范围内，可进行构成要素的附加、变更、删除或追加等，多样地修正及变更本发明，并且，这也属于本发明的权利范围。

Claims (15)

1.一种驻车辅助系统，包括：
一个以上的摄像头，取得车辆周边的影像；
驻车区划识别部，从所述影像识别驻车空间；及
输入/显示部，显示所述影像及所述驻车空间；
并且所述输入/显示部，
显示使驾驶员能够识别地所述驻车空间中车辆可驻车的多个驻车预定空间，接收驾驶员把所述多个驻车预定空间中的其中一个输入为驻车选择空间。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
由触摸屏或触控面板形成。
3.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
显示使驾驶员能够识别的所输入的所述驻车选择空间。
4.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收所述驻车选择空间的输入后，在所述驻车选择空间内显示使驾驶员能够识别的驻车预定位置。
5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，
所述驻车预定位置，
以对应所述车辆的大小及形状的大小及形状显示。
6.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收到驾驶员的拖拽(drag)操作输入后，相对应地移动或旋转所述驻车预定位置并显示。
7.根据权利要求6所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收到一个触点向一侧方向的拖拽操作的输入后，使所述驻车预定位置按照对应的方向及移动量进行移动并显示。
8.根据权利要求6所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收到两个触点向各自不同的方向拖拽操作的输入后，使所述驻车预定位置向对应的方向及角度旋转并显示。
9.根据权利要求6所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
所述移动或旋转的驻车预定位置与所述驻车区划识别部检出的驻车线重叠时，补正所述驻车预定位置的位置，使其与所述驻车线不重叠而显示。
10.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，
所述驻车区划识别部，
合成所述摄像头提供的车辆周围的影像，生成俯视图(top view)或环视(around view)形态的合成影像，从所述合成影像检出驻车线而识别所述驻车空间。
11.一种驻车辅助系统，包括：
多个摄像头，取得车辆周边的影像；
驻车区划识别部，合成所述影像而生成俯视图(top view)形态的合成影像，通过所述合成影像的影像处理，检出驻车线及识别驻车空间；及
输入/显示部，包括触摸屏及触控面板中的至少一个，把所述驻车空间中可驻车的一个以上的驻车预定空间可视觉识别地显示在所述合成影像，接收驾驶员输入的从所述驻车预定空间中选择其中一个为驻车选择空间的信息。
12.根据权利要求11所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
视觉上可识别地显示已输入的所述驻车选择空间到所述合成影像，在所述驻车选择空间内，视觉上可识别地显示对应车辆的大小及形状的驻车预定位置。
13.根据权利要求12所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收到一个触点向一侧方向的拖拽(drag)操作的输入后，使所述驻车预定位置按照对应的方向及移动量进行移动并显示。
14.根据权利要求12所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收到两个触点向各自不同的方向拖拽(drag)操作的输入后，使所述驻车预定位置向对应的方向及角度旋转并显示。
15.根据权利要求12所述的驻车辅助系统，
所述输入/显示部，
接收驾驶员输入的拖拽(drag)操作后，相对应地移动或旋转所述驻车预定位置并显示，所述移动或旋转的驻车预定位置与所述驻车区划识别部检出的驻车线重叠时，补正所述驻车预定位置的位置，使其与所述驻车线不重叠而显示。
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