CN1959346A - 驻车目标位置设定装置以及具有该装置的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够容易地理解按照指示输入的驻车目标位置的移动方向的驻车目标位置设定装置。在触摸显示屏(20)上，重叠显示后方图像和驻车目标框(24)。通过按压触摸显示屏(20)上显示的方向键，移动驻车目标框(24)，并且利用反应色显示驻车目标框(24)相应的边(40)。

Description

驻车目标位置设定装置以及具有该装置的车辆

技术领域

本发明涉及一种具有车辆倒退援助装置的车辆等中的、容易设定驻车目标位置的驻车目标位置设定装置。

背景技术

在驾驶车辆时，驻车入库和纵列驻车等难度较大，特别是对于初学者来说，大多不擅长驻车时的驾驶操作。因此，例如专利文献1公开了一种简化驻车时的驾驶操作的技术。该技术为：在画面上显示驻车目标框，驾驶员操作触摸面板，将该驻车目标框移动到所希望的位置上并进行确定，ECU就会进行自动操舵，将车辆停入驻车目标框内。

但是，专利文献1的技术中，移动驻车目标框的操作并不容易，驻车目标框的设定常常需要花费时间。

例如，当向斜后方倒退进行驻车入库时，根据最初所显示的驻车目标位置的框的位置和朝向的状况，为了将目标框设定在希望位置上，除了纵方向、横方向位置外，还需要调整旋转角度。但是，由于在监控器装置上平面显示的后方图像与驾驶员具备远近感而能够直接识认的后方状况之间的差异、左右方向的反转等，方向复杂，从而难以按照驾驶员的意图设定驻车目标位置。

专利文献1：特开2005-067565号公报

发明内容

本发明考虑到上述问题，目的在于提供能够容易地理解按照指示输入的驻车目标位置的移动方向的驻车目标位置设定装置。

为了实现上述目的，本发明的驻车目标位置设定装置具有：摄像机构，其设置于车辆，对该车辆的外部进行摄像；显示机构，其设置在车辆内，将所述摄像机构拍摄的图像显示在画面上；驻车位置显示控制机构，其在所述显示机构上将表示驻车候补位置的标志与所述摄像机构拍摄的图像重叠显示，进而响应用户的指示，移动该标志的显示位置；和登记机构，其响应用户的指示，将所述摄像图像上的所述标志的位置登记为驻车目标位置，该驻车目标位置设定装置的特征在于，所述位置显示控制机构包括：在登记前响应用户的操作，对表示所述标志在画面上的移动方向的移动方向指示标志进行显示的机构。

所述驻车位置显示控制机构例如在对表示所述车辆的驻车位置的驻车目标框进行显示并且响应用户的指示，移动构成该驻车目标框的多条边中的所显示的所述驻车目标框时，将移动方向上的所述驻车目标框的一边进行强调显示。

例如，作为强调显示，所述驻车位置显示控制机构使所述驻车目标框在所述画面上的移动方向的一边的颜色不同于其它边的颜色而进行显示。

所述驻车位置显示控制机构例如具有：用于使所述驻车目标框在画面上向上方向移动的上按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向下方向移动的下按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向左方向移动的左按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向右方向移动的右按钮、用于使所述驻车目标框以规定的中心点为中心向左旋转的左旋转按钮、和用于使所述驻车目标框以规定的中心点为中心向右旋转的右旋转按钮，响应所述上按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的上方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的上边进行强调显示，响应所述下按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的下方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的下边进行强调显示，响应所述左按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的左方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的左边进行强调显示，响应所述右按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的右方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的右边进行强调显示，响应所述左旋转按钮的操作，使所述驻车目标框以规定的中心点为中心在所述画面上向左旋转方向旋转移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的左旋转方向侧的边进行强调显示，响应所述右旋转按钮的操作，使所述驻车目标框以规定的中心点为中心在所述画面上向右旋转方向旋转移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的右旋转方向侧的边进行强调显示。

另外，本发明的车辆的特征在于，具有：所述驻车目标位置设定装置；和引导机构，其将所述车辆引导至在所述驻车目标位置设定装置的登记机构中登记的驻车目标位置。

另外，本发明的计算机程序只要使计算机执行将车辆的外部的摄像图像在显示装置的画面上进行显示的处理、将表示车辆的驻车目标位置的标志与摄像图像重叠而显示在显示装置中的处理、响应用户的操作指示将所显示的标志的位置在显示装置的画面上进行移动的处理、响应用户的操作将表示所述画面上的标志的移动方向的移动方向指示标志的一部分在所述显示装置上强调显示的处理即可。

根据本发明，由于显示了表示驻车目标位置的标志在画面上的移动方向，因此容易理解移动方向，从而容易进行驻车目标位置的设定。

附图说明

图1是搭载有本发明的实施方式的驻车目标位置设定装置的车辆的整体结构图。

图2是图1所示的车辆的控制系统的电路框图。

图3是本发明的实施方式的触摸显示屏的说明图(纵列驻车)。

图4是本发明的实施方式的触摸显示屏的说明图(驻车入库)。

图5是用于说明图1所示的驻车目标位置设定装置的动作的倒档检测中断处理的流程图。

图6是用于说明图1所示的驻车目标位置设定装置的驻车方式切换键检测中断处理的动作的流程图。

图7是用于说明图5所示的驻车目标框设定显示处理的动作的流程图。

图8是用于说明图5所示的反应色显示处理的动作的流程图。

图9是用于说明图8所示的入库反应色显示处理的动作的流程图。

图10是用于说明图5所示的车辆引导处理的动作的流程图。

图11是图1所示的驻车目标位置设定装置的坐标系变换的说明图。

图12是表现图1所示的驻车目标位置设定装置的车辆的移动的说明图。

图13是表示图3所示的触摸显示屏操作时的反应色显示的具体例的图。

图14是表示图4所示的触摸显示屏操作时(左旋转)的反应色显示的具体例的图。

图15是表示图4所示的触摸显示屏操作时(右旋转)的反应色显示的具体例的图。

图16是图8所示的图像坐标系的说明图。

图中：1-后方摄像机(摄像机构)；2-显示屏(显示机构)；3-操作部(登记机构)；4-操舵角传感器；5-右后轮车轮速度传感器；6-左后轮车轮速度传感器；7-转向驱动器(引导机构)；8-扬声器(引导机构)；9-倒档位置传感器；10-ECU(驻车位置显示控制机构、引导机构)；20-触摸显示屏(显示机构、登记机构)；24-驻车目标框(标志)；40-着色边(移动方向指示标志)。

具体实施方式

参照附图说明装备有本发明的实施方式的驻车目标位置设定装置的车辆引导装置。

图1是搭载有本发明的实施方式的驻车目标位置设定装置的车辆的整体结构图。图2是车辆的控制系统的电路框图。如图1及图2所示，该实施方式的驻车目标位置设定装置由后方摄像机1、显示屏2、操作部3、操舵角传感器4、右后轮车轮速度传感器5、左后轮车轮速度传感器6、转向驱动器7、扬声器8、倒档位置传感器9、ECU(Electric Control Unit)10构成。

后方摄像机1例如由CCD摄像机等构成，设置在车辆100上，对车辆100的后方的图像进行摄像。

显示屏2在显示画面上显示后方摄像机1所拍摄的图像，同时将利用ECU10进行信号处理的驻车目标位置与利用后方摄像机1所拍摄的图像信息重叠在一起进行显示。

操作部3由与显示屏2的表面画面重叠在一起配置的、具有多个触摸键的透明的触摸面板等构成。驾驶员可以利用操作部3输入驻车目标位置、或选择驻车方式，由此向ECU10发出指示。

显示屏2和操作部3构成触摸显示屏20。另外，操作部3也可以由与显示屏2分离的例如十字光标键或功能键等各种键组成。

操舵角传感器4是检测方向盘4a的转动角度的传感器。

右后轮车轮速度传感器5配置在右后轮5a上，检测车轮速度。左后轮车轮速度传感器6配置在左后轮6a上，检测车轮速度。

操舵角传感器4、右后轮车轮速度传感器5和左后轮车轮速度传感器6与ECU10协同动作，检测车辆移动距离、现在的车辆100的位置以及之后的车辆100的移动推定位置。

转向驱动器7自动进行车辆的操舵，通过ECU10的控制，对方向盘4a进行自动操舵，直到驻车目标位置为止。

扬声器8是发声装置，在利用转向驱动器7进行自动操舵时，在ECU10的指示下，发出开始自动操舵的通知以及进行自动操舵中的声音导向。

倒档位置传感器9是检测变速杆的位置的传感器，检测出变速杆或者变速器处于倒档位置，并向ECU10发出指示。

ECU(Electric Control unit)10由ROM(Read Only Memory)11、CPU(Central Processing unit)12、RAM(Random Access Memory)13构成。

ECU10从倒档位置传感器9接收倒档信号，在显示屏2上显示后方摄像机1所拍摄的车辆后方的图像。

另外，若变速杆被设定为倒档，则ECU10在触摸显示屏20上将表示驻车目标位置的驻车目标框与车辆后方的图像重叠显示，并响应用户的操作，使其移动。此时，ECU10使驻车目标框的移动方向的边着色并表示，从而容易地理解移动方向和设定驻车目标框。此外，ECU10按照用户的指示，将移动到所希望的位置上的驻车目标框确定为驻车目标位置。

另外，ECU10根据来自操舵角传感器4、右后轮车轮速度传感器5和左后轮车轮速度传感器6的信息，进行车辆移动距离及自车位置的测定。

此外，ECU10根据测定的自车位置、设定的驻车目标框计算驻车路径，对转向驱动器7和扬声器8进行该路径的引导，将车辆100停入驻车目标框内。

ROM11存储用于控制CPU12的动作的程序。另外，存储测定自车位置、设定驻车目标位置、引导至驻车目标位置所需的世界坐标系、与用于在显示屏2上显示驻车目标位置的图像坐标系的变换程序。

CPU12是通过执行存储在ROM11中的程序来进行各种运算及控制的装置。

RAM13作为CPU12的工作区域而起作用。另外，存储由操舵角传感器4、右后轮车轮速度传感器5和左后轮车轮速度传感器6检测出的表示操舵角的操舵角信息及表示车速的车速信息。此外，存储表示驻车方式是纵列驻车还是入库的驻车方式标记。

其次，参照附图说明利用触摸显示屏20的操作处理。

如后所述，若变速杆设定为倒档等，则ECU10开启后方摄像机1，将其摄影图像显示在显示屏2上，同时如图3所示，显示用于指定“纵列驻车”用的驻车位置的设定画面。

具体而言，ECU10基于车辆100的移动路径、现在位置等，求出驻车目标位置的初始值，在触摸显示屏20上将该驻车目标位置的显示框(驻车目标框)24合成为摄像图像并显示。另外，ECU10控制触摸显示屏20，与摄像图像重叠地在画面右侧下部显示构成确定车辆100的驻车目标位置时按压的触摸键的目标位置确定键21、在画面左侧下部显示构成将驻车目标框24反复切换于画面左侧上部和画面右侧上部之间的触摸键的左右切换键22、在画面右侧上部显示构成将驻车方式反复切换于入库模式与纵列驻车模式之间的触摸键的驻车方式切换键23。

再有，驻车目标框24是将地面上的驻车目标位置置换为车辆100的后方摄像机1所拍摄的映象的图像。

另外，ECU10在不与触摸显示屏20的驻车目标框24的画像重叠(不影响操作)的地方，显示将驻车目标框24向上方向移动的上方向指示键31、向右方向移动的右方向指示键32、向下方向移动的下方向指示键33、和向左方向移动的左方向指示键34的触摸键。

若按下驻车方式切换键23，则通过ECU10的控制，驻车方式在纵列驻车模式和入库模式之间反复切换。

在入库模式下，通过ECU10的控制，如图4所示，除了上下左右方向键31～34以外，还显示将驻车目标框24向右旋转的右旋转指示键35、和向左旋转的左旋转指示键36。

再有，上下左右方向键31～34随着驻车目标框24的朝向调整显示方向。

若按下右旋转指示键35，则通过ECU10的控制，以驻车目标框24的前方的基点24G为中心，向右旋转驻车目标框24。同样，若按下左旋转指示键36，则通过ECU10的控制，以驻车目标框24的前方的基点24G为中心，向左旋转驻车目标框24。

再有，本实施方式中，将驻车目标框24的旋转移动的基点24G作为驻车目标框24的前方的边的中心，但也可以作为框的中心或者后边的中心或者各角等的任一个。

若按下左右切换键22，则驻车目标框24的显示位置在画面左侧上部和画面右侧上部之间反复切换。

若按下上下左右的方向指示键31～34，则驻车目标框24与按下的方向指示键31～34连动地在画面上向所指示的方向移动。此外，利用反应色显示驻车目标框24的移动方向的边(由不同于其它的边的颜色显示)。由此，能够容易地理解通过方向指示键31～34的操作，驻车目标框在画面上向哪个方向移动。因此，能够缩短直到确定驻车目标框的时间。

另外，按下旋转方向指示键35及36时，使驻车目标框24在画面上旋转，同时利用反应色显示驻车目标框24的旋转方向的边。

用户通过方向指示键31～36，操作驻车目标框24，在所希望的驻车目标位置处按压目标位置确定键21。ECU10将按下目标位置确定键21时的驻车目标框24的位置确定为驻车目标位置。接着，ECU10控制转向驱动器7和扬声器8，开始将车辆100引导至驻车目标位置的处理。

再有，确定驻车目标位置后，也可以将目标位置确定键21的显示切换为取消等，以作为引导的取消键

如上所述，通过利用反应色显示驻车目标框24的移动方向的边，能够容易地理解操作方向，进而能够缩短直到确定驻车目标位置的时间。

其次，通过流程图及动作说明图说明上述结构的车辆引导装置的动作。

图5是用于说明驻车目标位置设定装置的动作的ECU10所执行的倒档检测中断处理的流程图。

若ECU10的CPU12利用倒档位置传感器9检测到变速杆的位置处于倒档区域，则开始图5所示的倒档检测中断处理。

CPU12首先在RAM13中设定作为驻车方式标记的默认值“0”(步骤S1)。驻车方式标记是用于判定驻车方式是纵列驻车还是驻车入库的标记。驻车方式标记的值在纵列驻车时为“0”，在驻车入库时为“1”。默认的驻车方式为纵列驻车。

接着，判定存储在RAM13中的驻车方式标记(步骤S2)。

该驻车方式标记随着用户按压驻车方式切换键23而交互切换。参照图6的流程图说明该切换动作。

若CPU12检测到该驻车方式切换键23被按下，则开始图6的中断处理，首先，判定驻车方式标记(步骤S10)。

在步骤S10中，当驻车方式标记的值为“0”时(步骤S10：Yes)，设定驻车方式标记为“1”(步骤S11)。当驻车方式标记的值为“1”时(步骤S10：No)，设定驻车方式标记为“0”(步骤S 12)。

若结束步骤S11或步骤S12的处理，则转移到图5所示的倒档检测中断处理的步骤S2的判别驻车方式标记的值的处理中。

在步骤S2中，当判别驻车方式标记为表示纵列驻车的“0”时(步骤S2：Yes)，如图3所示，CPU12在触摸显示屏20上显示方向指示键31～34、和后方摄像机1所拍摄的后方图像(步骤S3)。

另一方面，在步骤S2中，当判别驻车方式标记为表示入库的“1”时(步骤S2：No)，如图4所示，CPU12在触摸显示屏20上显示方向指示键31～36、和后方摄像机1所拍摄的后方图像(步骤S9)。

接着，进入到用户用于设定驻车目标框24的驻车目标框设定显示处理中(步骤S4)。图7表示驻车目标框设定显示处理的详细的流程图。

在驻车目标框设定显示处理中，CPU12通过执行ROM11存储的处理程序，利用世界坐标系来计算与驻车方式相对应的表示驻车目标框24的期望位置，并将结果存储在RAM13中(步骤S41)。显示驻车目标框24的位置的计算基于车辆100的全长、全宽、轴距、驻车前的操舵角的信息等，利用公知的方法进行。

CPU12通过执行存储在ROM11中的坐标变换程序，将步骤S41中进行计算、并存储到RAM13中的世界坐标系的驻车目标框24变换成触摸显示屏20上的图像坐标系的驻车目标框24，并将变换后的图像坐标系的驻车目标框24存储到RAM13中，在触摸显示屏20上与后方摄像机1所拍摄的图像重叠显示(步骤S42)。

例如，为了将图11的地表上的世界坐标系A(X，Y，Z)点变换为图像坐标(显示坐标)上的点a(x，y)，进行如下运算。

[数1]

$a=P\left[\frac{A}{1}\right]$

[数2]

$P=c\left[\frac{R}{T}\right]$

但是，所述P为与显示屏2对应的3×4的投影变换矩阵，C为后方摄像机1的内部参数，R为表示旋转移动的量，T为表示平行移动的量，这些均存储在ROM11中。

于是，利用世界坐标系计算出的驻车目标框24通过上式变换为图像坐标系，与后方摄像机1所拍摄的图像重叠显示。然后，进入到图5的步骤S5中进行处理。

用户观察在步骤S4中显示的驻车目标框24，判断是否需要进行修正，如果需要进行修正，则操作方向指示键31～36，调整到任意位置及旋转角，当配置在适当的位置上后，操作驻车位置确定键21。

CPU12在步骤S5和S6中，等待该用户的操作。

在步骤S5中，如果判定已经进行了修正操作(步骤S5：Yes)，则移动驻车目标框24，同时进入反应色显示处理，利用反应色显示驻车目标框24的移动方向的边(步骤S8)。

该反应色显示处理(步骤S8)如图8所示，判别所按压的方向指示键，按照所按压的方向指示键31～36所指示的方向移动驻车目标框24，进行再设定(步骤S80)。例如，如果按压下方向指示键33，如图13所示，原来的驻车目标框24B向下方向移动，成为驻车目标框24。同样，如果按压左旋转方向指示键36，如图14所示，原来的驻车目标框24B以旋转中心24G为中心向左方向旋转。另外，如果按压右旋转方向指示键35，如图15所示，原来的驻车目标框24B以旋转中心24G为中心向右方向旋转。

接着，在下面的处理中，如图13至图15所示，执行反应色处理，以不同于其它边的颜色显示与图像坐标上的驻车目标框24的移动方向对应的边。

首先，如图16所示，CPU12设定图像坐标系，其原点为监控器的中央最下部，水平方向为X轴，垂直方向为Y轴(步骤S81)。

然后，根据存储在RAM13中的图像坐标系的驻车目标框24的坐标信息，检测4个顶点(步骤S82)。

接着，CPU12判定驻车方式标记(步骤S83)。

在步骤S83中，若判定驻车方式为纵列驻车(步骤S83：Yes)，则对驻车目标框24的各顶点进行特定(步骤S84～S86)。

在步骤S84中，将4个顶点中离原点距离最小的点作为点A。在步骤S85中，将其余3个顶点中，与点A的X坐标的差值的绝对值大于Y坐标的差值的绝对值的点作为点B。在步骤S86中，将其余2个顶点中，离原点距离大的点作为点D，剩下的作为点C。

接着，CPU12判定所按压的键是否为右方向指示键32(步骤S87)。

在步骤S87中，若判定所按压的键为右方向指示键32(步骤S87：Yes)，则以不同于其它边的颜色显示连结驻车目标框24的点A和C的边AC。(步骤S810)

在步骤S87中，在未检测到按压了右方向指示键32时(步骤S87：No)，CPU12判定所按压的键是否为左方向指示键34(步骤S88)。

在步骤S88中，若判定所按压的键为左方向指示键34(步骤S88：Yes)，则以不同于其它边的颜色显示连结驻车目标框24的点B和D的边BD(步骤S811)。

在步骤S88中，在未检测到按压了左方向指示键34时(步骤S88：No)，CPU12判定所按压的键是否为上方向指示键31(步骤S89)。

在步骤S89中，若判定所按压的键为上方向指示键31(步骤S89：Yes)，则以不同于其它边的颜色显示连结驻车目标框24的点C和D的边CD(步骤S812)。

在步骤S89中，在未检测到按压了上方向指示键31时(步骤S89：No)，CPU12判定所按压的键为下方向指示键33，以不同于其它边的颜色显示连结驻车目标框24的点A和B的边AB(步骤S813)。例如，参照图13，若按压下方向指示键33，则以不同于其它边的颜色显示与驻车目标框24的移动方向相对应的下边(边AB)40。

另一方面，在步骤S83中，若判定驻车方式为入库(步骤S83：No)，则进入到入库用的反应色显示处理即入库反应色显示处理中(步骤S814)。

若CPU12开始图9中详细表示的入库反应色处理，则首先在步骤S8141～S8143中，对驻车目标框24的顶点进行特定。

在步骤S8141中，将4个顶点中离Y轴距离最小的点作为点A。接着，在步骤S8142中，将其余3个顶点中离原点距离最小的点作为点B。进而，在步骤S8143中，将其余2个顶点中离Y轴距离大的点作为点D，剩下的点作为点C。

接着，CPU12判定所按压的键是否为右旋转方向指示键35(步骤S8144)。

在步骤S8144中，在未检测到按压了右旋转方向指示键35时(步骤S8144：No)，CPU12判定所按压的键是否为方向指示键32(步骤S8145)。

在步骤S8144中，若判定所按压的键为右旋转方向指示键35(步骤S8144：Yes)，或者，在步骤S8145中，若判定所按压的键为方向指示键32(步骤S8145：Yes)，则以不同于其它3边的颜色显示驻车目标框24的边AC的颜色(步骤S8149)。例如，参照图15，若按压右旋转方向指示键35，则以不同于其它边的颜色显示与驻车目标框24的旋转方向相对应的右边(边AC)40。

在步骤S8145中，在未检测到按压了右方向指示键32时(步骤S8145：No)，CPU12判定所按压的键是否为左旋转方向指示键36(步骤S8146)。

在步骤S8146中，在未检测到按压了左旋转方向指示键36时(步骤S8146：No)，CPU12判定所按压的键是否为方向指示键34(步骤S8147)。

在步骤S8146中，若判定所按压的键为左旋转方向指示键36(步骤S8146：Yes)，或者，在步骤S8147中，若判定所按压的键为方向指示键34(步骤S8147：Yes)，则以不同于其它3边的颜色显示驻车目标框24的边BD(步骤S81410)。例如，参照图14，若按压左旋转方向指示键36，则以不同于其它边的颜色显示与驻车目标框24的旋转方向相对应的左边(边BD)40。

在步骤S8147中，在未检测到按压了左方向指示键34时(步骤S8147：No)，CPU12判定所按压的键是否为方向指示键31(步骤S8148)。

在步骤S8148中，若判定所按压的键为上方向指示键31(步骤S8148：Yes)，则以不同于其它3边的颜色显示驻车目标框24的边CD(步骤S81411)。

在步骤S8148中，在未检测到按压了上方向指示键31时(步骤S8148：No)，CPU12判定所按压的键为下方向指示键33，以不同于其它3边的颜色显示驻车目标框24的边AB(步骤S81412)。

完成上述处理后，结束入库反应色显示处理(步骤S814)，也结束反应色显示处理(步骤S8)，转移到下一个例程。

CPU12在步骤S8中对移动方向的边进行着色并显示后，返回到步骤S5中，进行上述动作。由此，触摸显示屏20上的图像坐标系的驻车目标框进行移动。

若CPU12在步骤S5中判定没有进行修正驻车目标框24的位置的操作(步骤S5：No)，则驾驶员判定是否按压了触摸显示屏20的右侧下部的目标位置确定键21(步骤S6)。

在步骤S6中，若判定按压了目标位置确定键21(步骤S6：Yes)，则开始车辆引导处理(步骤S7)。图10为表示车辆引导处理的流程图。

在车辆引导处理中(步骤S7)，利用扬声器8、和触摸显示屏20的显示通知开始引导(步骤S71)。

CPU12在步骤S71中利用声音通知开始驻车引导后，获得操舵角传感器4、右后轮车轮速度传感器5和左后轮车轮速度传感器6的检测输入，计算车辆100的移动量。车辆100的移动量如图12所示在平面上定义。CPU12基于存储在ROM11中的下列计算式，计算该移动量(步骤S72)。

[数3]

$\mathrm{\θ}={\∫}_0^a\frac{1}{R}\·\mathrm{ds}$

[数4]

$X={\∫}_0^a\sin \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}$

[数5]

$Y={\∫}_0^a\cos \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}$

在此，ds为微小移动距离，根据左右后轮的右后轮车轮速度传感器5及左后轮车轮速度传感器6检测出的轮胎的旋转量求出。另外，R为车辆100的旋转半径，根据操舵角传感器4的值求出。α为从驻车开始位置起的累计移动距离。

然后，CPU12计算相对于驻车路径的目标操舵量(步骤S73)，基于计算出的目标操舵量，控制转向驱动器7(步骤S74)。由此，驾驶员不用操作方向盘4a，只要适当调节速度，就能够进行向驻车目标框24内的驻车操作。

而且，CPU12判定是否到达驻车目标位置(步骤S75)。反复进行从步骤S72至步骤S75的例程，直到步骤S75中判定到达驻车目标位置为止。

如以上所说明，根据该驻车目标位置设定装置，在驾驶员设定驻车目标位置时，通过显示表示驻车目标位置的框的移动方向，帮助理解移动方向，从而能够容易地进行目标设定操作。

再有，在本实施方式中，ECU10构成驻车位置显示控制机构和引导机构，触摸显示屏20构成显示机构和登记机构。另外，驻车目标框24构成标志，着色边40构成移动方向指示标志。

另外，上述实施方式的驻车目标位置设定装置通过以不同于其它3边的颜色显示驻车目标框24的移动方向或者旋转方向的边40，来显示触摸显示屏20上的驻车目标框24的移动方向。但是，本发明并不局限于此。例如，也可以使移动方向·旋转方向的边在显示时比其它边粗，或者进行双线显示，以作为移动方向指示标志。另外，也可以利用箭头等其它移动方向指示标志以容易理解地表现其移动方向·旋转方向。

另外，在上述实施方式的车辆引导装置中，为了进行驻车，驾驶员需要进行刹车操作，但也可以对刹车操作等进行自动制动。

另外，为了移动·旋转驻车目标框24而按压的指示键31～36也可以利用与其它指示键不同的颜色来强调显示。此时，指示键31～36也成为移动方向指示标志。

再有，利用上述实施方式的转向驱动器7来进行自动操作，但在实施本发明时也可以省略这一部分，只是进行驻车目标位置的显示。

另外，如专利文献1所公开，也可以具备驻车目标存储机构，以存储频繁驻车的场所(例如，自己家等)的驻车目标位置，并能够根据需要读出上述存储的驻车目标位置，将其设定为驻车目标位置。

另外，如专利文献1所公开，也可以根据变速杆位于倒退位置之前的、每个规定距离或者每个规定时间的、车辆的操舵角传感器4的偏向角度的轨迹，在上述偏向角度在特定的阈值以下时，将驻车方式是驻车入库还是纵列驻车判断为纵列驻车。

再有，也可以将用于执行上述控制动作、特别是反应色显示处理的程序存储在任意媒介物中并进行分布，或者经由通信进行提供，然后将其存储到ECU10中并执行，从而能够在ECU10中实现上述处理。

Claims (5)

1.一种驻车目标位置设定装置，具有：

摄像机构，其设置于车辆，对该车辆的外部进行摄像；

显示机构，其设置在车辆内，将所述摄像机构拍摄的图像显示在画面上；

驻车位置显示控制机构，其在所述显示机构上将表示驻车候补位置的标志与所述摄像机构拍摄的图像重叠显示，进而响应用户的指示，移动该标志的显示位置；和

登记机构，其响应用户的指示，将所述摄像图像上的所述标志的位置登记为驻车目标位置，

该驻车目标位置设定装置的特征在于，

所述驻车位置显示控制机构包括：在登记前响应用户的操作，对表示所述标志在画面上的移动方向的移动方向指示标志进行显示的机构。

2.根据权利要求1所述的驻车目标位置设定装置，其特征在于，

所述驻车位置显示控制机构在对表示所述车辆的驻车位置的驻车目标框进行显示、响应用户的指示移动该驻车目标框的显示位置，并且移动所显示的所述驻车目标框时，将构成该驻车目标框的多条边中的与该驻车目标框的移动方向相对应的一边进行强调显示。

3.根据权利要求2所述的驻车目标位置设定装置，其特征在于，

作为强调显示，所述驻车位置显示控制机构使与所述驻车目标框的移动方向相对应的一边的颜色不同于所述驻车目标框的其它边的颜色而进行显示。

4.根据权利要求2或3所述的驻车目标位置设定装置，其特征在于，

所述驻车位置显示控制机构具有：

用于使所述驻车目标框在画面上向上方向移动的上按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向下方向移动的下按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向左方向移动的左按钮、和用于使所述驻车目标框在画面上向右方向移动的右按钮，

响应所述上按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的上方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的上边进行强调显示，

响应所述下按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的下方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的下边进行强调显示，

响应所述左按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的左方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的左边进行强调显示，

响应所述右按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的右方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的右边进行强调显示。

5.根据权利要求2或3所述的驻车目标位置设定装置，其特征在于，

所述驻车位置显示控制机构具有：

用于使所述驻车目标框在画面上向上方向移动的上按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向下方向移动的下按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向左方向移动的左按钮、用于使所述驻车目标框在画面上向右方向移动的右按钮、用于使所述驻车目标框以规定的中心点为中心向左旋转的左旋转按钮、和用于使所述驻车目标框以规定的中心点为中心向右旋转的右旋转按钮，

响应所述上按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的上方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的上边进行强调显示，

响应所述下按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的下方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的下边进行强调显示，

响应所述左按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的左方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的左边进行强调显示，

响应所述右按钮的操作，使所述驻车目标框向所述画面的右方向移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的右边进行强调显示，

响应所述左旋转按钮的操作，使所述驻车目标框以规定的中心点为中心在所述画面上向左旋转方向旋转移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的左旋转方向侧的边进行强调显示，

响应所述右旋转按钮的操作，使所述驻车目标框以规定的中心点为中心在所述画面上向右旋转方向旋转移动，并且将构成该驻车目标框的多条边中的右旋转方向侧的边进行强调显示。

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