DE102006035376A1

DE102006035376A1 - Sollparkpositions-Einstellvorrichtung und damit ausgestattetes Fahrzeug

Info

Publication number: DE102006035376A1
Application number: DE102006035376A
Authority: DE
Inventors: Masaya Kariya Kato; Yu Kariya Tanaka
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2006-10-30
Publication date: 2007-05-03
Also published as: US7606644B2; JP4835109B2; CN1959346B; US20070100543A1; FR2892689A1; JP2007118912A; CN1959346A

Abstract

Eine Sollparkpositionseinstellvorrichtung umfasst: eine Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) zur Anzeige einer Markierung (24) zur Angabe einer vorläufigen Sollparkposition auf einer Anzeigeeinrichtung (20) durch Überlagern der Markierung auf einem mittels einer Bilderfassungseinrichtung (1) erfassten Bild. Die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung bewegt eine Anzeigeposition der Markierung (24) in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer und steuert auf der Anzeigeeinrichtung (20) die Anzeige eines Bewegungsrichtungsindikators (40) zur Angabe einer Bewegungsrichtung der Markierung (24). Eine Einstelleinrichtung (20) ist vorgesehen zum Einstellen der Anzeigeposition der Markierung (24) auf dem mittels der Bilderfassungseinrichtung (1) erfassten Bild als eine Sollparkposition in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sollparkpositions-Einstellvorrichtung, die das Einstellen der Sollparkposition beispielsweise eines Fahrzeugs, erleichtert, das eine Fahrzeugrückwärtsbewegungs-Unterstützungseinrichtung aufweist.

Fahrer von Fahrzeugen, und insbesondere wenig erfahrene Fahrer treffen häufig auf Schwierigkeiten bei dem Rückwärtsfahren des Fahrzeugs oder bei dem parallelen Einparken in Verbindung mit vielen Fahrzeugbewegungsvorgängen. Der Rückwärtseinparkvorgang erfordert beispielsweise eine Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs zum Zwecke des Einparkens des Fahrzeugs auf einen Parkplatz, in eine Garage oder dergleichen. In diesem Zusammenhang ist eine Vorgehensweise zur Vereinfachung des Fahrens des Fahrzeugs bei einem Parkvorgang in der Druckschrift JP 2005-067565 A (US 2005-0049766A1) offenbart. Bei einer Bedingung, bei der der Sollparkrahmen auf einem Anzeigebildschirm angezeigt wird, und der Sollparkrahmen an einer gewünschten Position in Abhängigkeit von einer Betätigung eines berührungsempfindlichen Bildschirms (Anzeigebildschirm, nachstehend als auch Touchpanel bezeichnet) durch einen Benutzer eingestellt wird, steuert gemäß dieser Vorgehensweise eine elektronische Steuerungseinheit (ECU, electronic control unit) automatisch die Lenkung eines Fahrzeugs, sodass das Fahrzeug innerhalb des Sollparkrahmens geparkt wird.

Gemäß dieser Vorgehensweise ist jedoch der Vorgang des Bewegens des Sollparkrahmens über den Anzeigebildschirm nicht einfach, und es ist das Einstellen des Parkrahmens für den Benutzer ein zeitaufwändiger Vorgang.

In Fällen, in denen sich ein Fahrzeug rückwärts in schräger Richtung zum Einparken in einen Parkplatz, eine Garage oder dergleichen bewegt, wirken sich eine Anfangsposition und eine Anfangsorientierung eines Sollparkrahmens, der zuerst auf dem Anzeigebildschirm angezeigt wird, bei der Einstellung des Sollparkrahmens nachteilig aus. Zum Einstellen des Sollparkrahmens auf eine gewünschte Position ist es beispielsweise erforderlich, einen Drehwinkel des Sollparkrahmens sowie die senkrechte Richtung und die Querrichtung desselben auf dem Bildschirm anzupassen. Versucht der Benutzer den Sollparkrahmen bei der gewünschten Position unter Verwendung des Anzeigebildschirms einzustellen, dann wird ein Bild der nach rückwärts erkennbaren bzw. rückwärtigen Umgebung (hintere Umgebung) des Fahrzeugs in einer ebenen Weise, d.h. in Verbindung mit einem zweidimensionalen System auf dem Anzeigebildschirm angezeigt. Dies kann einen Unterschied zwischen dem Rückwärtsumgebungsbild und der hinteren Umgebung bedeuten, die visuell mit dem Gefühl eines Abstands betrachtet werden kann. Eine derartige Differenz sowie ein Umkehren in der Links- und Rechtsrichtung macht des Weiteren die Richtungen des Sollparkrahmens komplizierter und macht es schwierig, einen Vorgang durchzuführen zum Einstellen des Sollparkrahmens bei der gewünschten Position durch den Benutzer.

Die vorliegende Erfindung berücksichtigt die vorstehend angegebene Situation, und es liegt ihr die Aufgabe zugrunde, eine Sollparkpositionseinstellvorrichtung bereitzustellen, die es einem Benutzer erleichtert, eine Richtung einer Sollparkposition zu verstehen, die in Abhängigkeit von einem Eingabevorgang des Benutzers bewegt oder gedreht werden soll.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit den in den Patentansprüchen angegebenen Mitteln gelöst.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Sollparkpositionseinstellvorrichtung:
eine Bilderfassungseinrichtung, die für ein Fahrzeug vorgesehen ist, zum Erfassen eines Bilds einer Umgebung des Fahrzeugs; eine innerhalb des Fahrzeugs angeordnete Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds auf einem Bildschirm; eine Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung zum Anzeigen einer Markierung zur Angabe einer vorläufigen Sollparkposition auf dem Bildschirm durch Überlagern der Markierung auf dem mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bild, wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung eine Anzeigeposition der Markierung in Abhängigkeit von einer Anweisung eines Benutzers bewegt und auf dem Anzeigebildschirm einen Bewegungsrichtungsindikator zur Angabe einer Bewegungsrichtung der Markierung anzeigt; und eine Einstelleinrichtung zum Einstellen der Anzeigeposition der Markierung auf dem durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bild als eine Sollparkposition in Abhängigkeit von einer Anweisung des Benutzers.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug: Eine Bilderfassungseinrichtung, die für ein Fahrzeug vorgesehen ist, und die ein Bild einer Umgebung des Fahrzeugs erfasst; eine innerhalb des Fahrzeugs angeordnete Anzeigevorrichtung zum Anzeigen eines mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds auf einem Anzeigebildschirm; eine Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung zum Anzeigen einer Markierung auf dem Anzeigebildschirm zur Angabe einer vorläufigen Sollparkposition durch Überlagern der Markierung auf dem mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bild, wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung eine Anzeigeposition der Markierung in Abhängigkeit von einer Anweisung des Benutzers bewegt und auf dem Anzeigebildschirm einen Bewegungsrichtungsindikator zur Angabe einer Bewegungsrichtung der Markierung anzeigt; eine Einstelleinrichtung zum Einstellen der Anzeigeposition auf die Markierung auf dem mittels der Bilderfassungseinrichtung erfassten Bild als eine Sollparkposition in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer; und eine Führungseinrichtung zum Führen des Fahrzeugs zu der Sollparkposition, die mittels der Einstelleinrichtung eingestellt wurde.

Die vorstehenden weiteren Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung bevorzugte Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den zugehörigen Figuren verständlich. Es zeigen:

1 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung eines Gesamtaufbaus eines Fahrzeugs, bei dem eine Sollparkpositionseinstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angeordnet ist,

2 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung eines Steuerungssystems des Fahrzeugs gemäß 1,

3 eine veranschaulichende Darstellung zur Beschreibung eines Betriebs einer Touchpanelanzeige, wenn ein paralleles Parken des Fahrzeugs durchgeführt wird,

4 eine veranschaulichende Darstellung zur Beschreibung eines Betriebs einer Touchpanelanzeige, wenn ein Rückwärtseinparkvorgang des Fahrzeugs durchgeführt wird,

5 ein Ablaufdiagramm eines Rückwärtsschaltvorgangserfassungsinterruptablaufs zum Veranschaulichen des Betriebs der Sollparkpositionseinstellvorrichtung,

6 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Parkbetriebsartenschalttasteerfassungsinterruptablauf s der Sollparkpositionseinstellvorrichtung,

7 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Sollparkrahmenseinstellanzeigeablaufs, wie er in 5 veranschaulicht ist,

8 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Reaktionsfarbanzeigeablaufs gemäß 5,

9, bestehend aus 9A und 9B, ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Rückfahrreaktionsfarbenanzeigevorgangs gemäß 8,

10 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Fahrzeugführungsablaufs gemäß 5,

11 eine veranschaulichende Darstellung zur Beschreibung einer Koordinatenumwandlung durch die Sollparkpositionseinstellvorrichtung, wie sie in 1 veranschaulicht ist,

12 eine veranschaulichende Darstellung zur Beschreibung einer Bewegung des Fahrzeugs,

13 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels einer Anzeige einer Kante eines Sollparkrahmens unter Verwendung einer Reaktionsfarbe, wenn die Touchpanelanzeige gemäß 3 betätigt wird,

14 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels einer Anzeige einer Kante des Sollparkrahmens unter Verwendung einer Reaktionsfarbe, wenn der Sollparkrahmen im Gegenuhrzeigersinn gedreht wird,

15 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels einer Anzeige einer Kante des Sollparkrahmens unter Verwendung einer Reaktionsfarbe, wenn der Sollparkrahmen im Uhrzeigersinn gedreht wird, und

16 eine veranschaulichende Darstellung zur Beschreibung eines Bildkoordinatensystems gemäß 8.

Eine Fahrzeugführungseinrichtung, die mit der Sollparkpositionseinstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist, wird nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Figuren beschrieben.
1 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des Gesamtaufbaus eines Fahrzeugs, bei dem die Sollparkpositionseinstellvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung angeordnet ist. 2 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung eines Steuerungssystems des Fahrzeugs. Gemäß der Darstellung in den 1 und 2 umfasst die Sollparkpositionseinstellvorrichtung:
eine nach rückwärts gerichtete Kamera bzw. eine Rückwärtskamera 1 (Bilderfassungseinrichtung), eine Anzeigeeinrichtung 2, einen Betriebsteil 3, einen Lenkwinkelsensor 4, einen Radgeschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads, einen Radgeschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads, eine Lenkbetätigungseinrichtung 7, einen Lautsprecher 8, einen Rückfahrschaltpositionssensor 9 und eine elektronische Steuerungseinheit ECU 10 (Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung).
Die Rückwärtskamera 1 (auch Heckkamera) besteht beispielsweise aus einer Ladungskopplungseinheit-Kamera (CCD-Kamera) und dergleichen und ist fest an einem Fahrzeug 100 angeordnet. Die Rückwärtskamera 1 nimmt ein Bild der Umgebung um den hinteren Bereich des Fahrzeugs, d. h. der hinteren bzw. rückwärtigen Umgebung des Fahrzeugs 100 auf.
Die Anzeigeeinrichtung 2 bewirkt eine Anzeige des mittels der Rückwärtskamera 1 aufgenommenen bzw. erfassten Bilds auf einem Anzeigebildschirm 2a desselben. Die Anzeigeeinrichtung 2 überlagert ferner eine Sollparkposition, die aus einer Signalverarbeitung durch die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 hervorgeht, auf die Information des durch die Rückwärtskamera 1 erfassten Bilds, sodass die Sollparkposition auf dem Anzeigebildschirm 2a zur Anzeige gebracht wird.
Der Betriebsteil 3 umfasst eine transparente Berührungstastatur bzw. ein transparentes Touchpanel, das in der Weise angeordnet ist, das es auf dem Anzeigebildschirm 2a der Anzeigeeinrichtung 2 angeordnet und mit einer Vielzahl von Berührungstasten ausgestattet ist. Ein Benutzer betätigt den Betriebsteil 3, und gibt beispielsweise eine Sollparkposition ein, wählt eine Parkbetriebsart und dergleichen aus, und diese Maßnahmen bzw. dieser Betrieb wird als Befehl zur elektronischen Steuerungseinheit ECU 10 übertragen.
Die Anzeigeeinrichtung 2 und der Betriebsteil 3 bilden die Struktur einer Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 (Anzeigeeinrichtung, Einstelleinrichtung). Der Betriebsteil 3 kann Tasten wie eine Kreuzcursortaste (Fadenkreuztaste) oder eine Funktionstaste aufweisen, die getrennt von der Anzeigeeinrichtung 2 sind.
Der Lenkwinkelsensor 4 ist ein Sensor zur Erfassung eines Drehwinkels eines Lenkrads 4a.
Der Radgeschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads ist an dem rechten hinteren Fahrzeugrad 5a angeordnet und erfasst die Drehzahl des rechten Fahrzeughinterrads 5a. Der Radgeschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads ist an dem linken Fahrzeughinterrad 6a angeordnet und erfasst eine Drehzahl des linken Fahrzeughinterrads 6a.
Der Lenkwinkelsensor 4, der Radgeschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads und der Radgeschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads sind in operativer Weise mit der elektronischen Steuerungseinheit ECU 10 verbunden und erfassen eine gefahrene Entfernung, eine gegenwärtige Position und eine geschätzte Position des Fahrzeugs 100. Die geschätzte Position des Fahrzeugs 100 ist eine Position nach der Bewegung des Fahrzeugs 100 aus der gegenwärtigen Position.
Das Lenkwinkelbetätigungsglied 7 steuert automatisch das Lenken des Fahrzeugs 100. Insbesondere betätigt die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 das Lenkwinkelbetätigungsglied 7 zum automatischen Steuern eines Lenkens des Lenkrads 4a, bis das Fahrzeug 100 die Sollparkposition erreicht hat.
Der Lautsprecher 8 ist eine Einrichtung zur Ausgabe von Tönen oder Sprache. Wird das Lenkwinkelbetätigungsglied 7 mittels der elektronischen Steuerungseinheit ECU 10 in der Weise gesteuert, dass ein automatisches Lenken des Lenkrads 4a bewirkt wird, dann sendet die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 ein Signal zu dem Lautsprecher 8 zum Warnen des Benutzers vor der Einleitung des automatischen Lenkens und zur Erzeugung einer hörbaren Führung während des automatischen Lenkens.
Der Rückfahrschaltpositionssensor 9 ist ein Sensor zur Erfassung einer Position eines (nicht gezeigten) Schalthebels. Der Rückfahrschaltpositionssensor 9 erfasst eine Schaltposition des Schalthebels zu einer Rückwärtsfahrposition oder eine Schaltposition in einem (nicht gezeigten) Getriebe und sendet ein entsprechendes Befehlssignal zur elektronischen Steuerungseinheit ECU 10.
Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 umfasst einen Speicher ROM (Nur-Lese-Speicher) 11, eine Zentraleinheit CPU 12 sowie einen Speicher RAM (Schreib/Lesespeicher) 13.
Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 empfängt ein durch den Rückfahrschaltpositionssensor 9 ausgegebenes Rückfahrsignal und bewirkt auf der Anzeigeeinrichtung 2 eine Anzeige des Bilds einer hinteren (rückwärtigen) Umgebung des Fahrzeugs 100, das mittels der Rückwärtskamera 1 aufgenommen bzw. erfasst wurde.
Hat die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 einmal das Rückfahrsignal, das von dem Rückfahrschaltpositionssensor 9 ausgegeben wurde, erhalten, dann aktiviert die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 die Anzeigeeinrichtung zum Überlagern eines Sollparkrahmens (Markierung zur Angabe der vorläufigen Sollparkposition und der Sollparkposition), der eine Sollparkposition des Fahrzeugs 100 bezeichnet, auf einem durch die Rückwärtskamera 1 erfassten Bild der hinteren Umgebung des Fahrzeugs 100, und es werden auf dem Anzeigebildschirm 2a der Anzeigeeinrichtung 2 sowohl das Bild der hinteren Umgebung als auch das des Sollparkrahmens angezeigt. Ferner ermöglicht die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 die Bewegung oder das Versetzen bzw. des neue Anordnen des Sollparkrahmens in Abhängigkeit von einer Betätigung durch den Benutzer.
Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 misst des Weiteren eine Bewegungsentfernung sowie eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs 100 auf der Basis der von dem Lenkwinkelsensor 4, dem Radgeschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads und dem Radgeschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads zugeführten Informationen.
Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 berechnet ferner eine Parkroute auf der Basis der gemessenen gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 100 und des Sollparkrahmens, der auf dem Anzeigebildschirm 2a der Anzeigeeinrichtung 2 eingestellt wurde. Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 steuert sodann das Lenkwinkelbetätigungsglied 7 und den Lautsprecher 8 auf der Basis der Parkroute, sodass das Fahrzeug 100 innerhalb des Sollparkrahmens geparkt wird.
Der Speicher ROM 11 dient zur Speicherung von Programmen zur Steuerung der Zentraleinheit CPU 12. Der Speicher ROM 11 speichert ferner ein Umwandlungsprogramm zur Berechnung einer Umwandlung zwischen einem Weltkoordinatensystem bzw. globalen Koordinatensystem und einem Bildkoordinatensystem. Das Weltkoordinatensystem wird verwendet zum Messen einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 100, zur Einstellung eines Sollparkrahmens und zum Führen des Fahrzeugs 100 zu der Sollparkposition. Das Bildkoordinatensystem wird verwendet zur Anzeige der Sollparkposition auf der Anzeigeeinrichtung 2.
Die Zentraleinheit CPU 12 verarbeitet die in dem Speicher ROM 11 gespeicherten Programme für unterschiedliche Berechnungen und Steuerungsvorgänge.
Der Speicher RAM 13 dient als ein Arbeitsbereich (Arbeitsspeicher) der Zentraleinheit CPU 12. Ferner dient der Speicher RAM 13 zur Speicherung eines mittels des Lenkwinkelsensors 4 erfassten Lenkwinkels, sowie einer Information zur Angabe der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, die mittels des Radgeschwindigkeitssensors 5 und 6 für das jeweils rechte und linke Hinterrad erfasst wurde. Der Speicher RAM 13 speichert ferner eine Parkbetriebsartmarke zur Angabe eines Parallelparkens und eines Rückwärtseinparkens (Einparken mit Rückwärtsbewegung).
Eine Betätigung in Verbindung mit der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 wird nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Figuren beschrieben.
Wie es nachstehend noch angegeben ist, steuert die Zentraleinheit ECU 10 die Rückwärtskamera 1 und versetzt diese in den eingeschalteten Zustand, falls einmal der (nicht gezeigte) Schalthebel zu einer Rückfahrposition oder zu einem entsprechenden Bereich versetzt wurde. Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 steuert ferner die Anzeigeeinrichtung 2 zum Bewirken einer Anzeige auf dem Anzeigebildschirm 2a derselben eines durch die Rückwärtskamera 1 erfassten Bilds und eines Einstellungsbildschirms zum Einstellen einer Parkposition für ein paralleles Parken, wie es in 3 veranschaulicht ist.
Insbesondere bezieht sich die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 auf eine Fahrtroute sowie auf eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs 100, und berechnet einen Anfangswert zur Angabe einer Sollparkposition des Fahrzeugs 100. Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 kombiniert sodann einen Sollparkrahmen 24, der eine Markierung darstellt zur Angabe einer vorläufigen Sollparkposition, und die Sollparkposition des Fahrzeugs 100, mit dem mittels der Rückwärtskamera 1 erfasste Bild und bewirkt auf diese Weise eine Anzeige einer derart kombinierten Information auf dem Anzeigebildschirm 2a der Anzeigeeinrichtung 2. Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 steuert ferner die Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 und bewirkt weitere Anzeigen auf dem erfassten Bild: eine Sollpositionsbestätigungstaste 21 in einem rechten unteren Bereich des Anzeigebildschirms 2a; eine rechte und linke Umschalttaste 22 in dem linken unteren Bereich des Anzeigebildschirms 2a; eine Parkbetriebsartschaltertaste 23 in dem rechten oberen Bereich des Anzeigebildschirms 2a. Die Sollpositionsbestätigungstaste 21 ist eine Berührungstaste, die zur Bestätigung einer Sollparkposition des Fahrzeugs 100 gedrückt bzw. betätigt wird. Die rechte und linke Umschalttaste 22 ist eine Berührungstaste zum wiederholten Umschalten einer angezeigten Position des Sollparkrahmens 24 zwischen einer linken oberen Position des Anzeigebildschirms 2a und einer rechten oberen Position desselben. Die Parkbetriebsartschalttaste 23 ist eine Berührungstaste zum wiederholten Umschalten bezüglich einer Parkbetriebsart des Fahrzeugs 100 zwischen einer Rückwärtsfahr-Einparkbetriebsart und einer Parallelparkbetriebsart.
Der Sollparkrahmen 24 stellt ein Bild dar, das verarbeitet wurde durch Umwandeln einer Sollparkposition bezüglich der Erdoberfläche zu dem mittels der Rückwärtskamera 1 des Fahrzeugs 100 erfassten Bild.
Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 steuert die Anzeigeeinrichtung 2 zur Anzeige der Berührungstasten (touch key) in Bereichen der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20, die nicht auf dem Bild des Sollparkrahmens 24 liegen. Diese Berührungstasten betreffen die folgenden Angaben:
eine Aufwärtsindikatortaste 31 (Aufwärtsindikator); eine Rechtsindikatortaste 32 (Rechtsindikator); eine Abwärtsindikatortaste 33 (Abwärtsindikator); und eine Linksindikatortaste 34 (Linksindikator). Es ist daher erforderlich, in sanfter Weise diese Indikatortasten 31, 32, 33 und 34 zu betätigen, wobei ein Umschalten des Bilds des Sollparkrahmens 24 auf der Touchpanelanzeigeeinrichtung erkannt wird. Die Aufwärtsindikatortaste 31 wird betätigt zum Versetzen oder Bewegen des Sollparkrahmens 24 in einer Richtung nach oben (aufwärts). Die Rechtsindikatortaste 32 wird betätigt zum Versetzen oder Bewegen des Sollparkrahmens 24 in einer Richtung nach rechts. Die Abwärtsindikatortaste 33 wird betätigt zum Versetzen oder Bewegen des Sollparkrahmens 24 in einer Richtung nach unten. Die Linksindikatortaste 34 wird betätigt zum Versetzen oder Bewegen des Sollparkrahmens 24 in einer Richtung nach links.
In Abhängigkeit davon, dass die Parkbetriebsartschaltertaste 23 betätigt wird, steuert die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 wiederholt eine Parkbetriebsart zwischen der Parallelbetriebsart und der Rückwärtseinparkbetriebsart.
Wird die Rückwärtseinparkbetriebsart ausgewählt, wie es in 4 veranschaulicht ist, dann werden eine Uhrzeigersinndrehungsanzeigetaste 35 (Uhrzeigersinndrehungsindikator) und eine Gegenuhrzeigersinndrehungsanzeigetaste 36 (Gegenuhrzeigersinndrehungsindikator) auf der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 zusätzlich zu den vorstehend angegebenen Anzeigetasten 31, 32, 33 und 34 zur Anzeige gebracht. Die Uhrzeigersinndrehungsanzeigetaste 35 wird betätigt zum Drehen oder Bewegen des Sollparkrahmens 24 in Uhrzeigerrichtung. Die Gegenuhrzeigerrichtungsindikatortaste 36 wird betätigt zum Drehen oder Bewegen des Sollparkrahmens 24 in einer Gegenuhrzeigerrichtung.
Die Orientierung der Indikatortasten 31, 32, 33 und 34 wird in Abhängigkeit von der Orientierung des Sollparkrahmens 24 angepasst.
In Abhängigkeit von der Betätigung der Uhrzeigerdrehungsindikatortaste 35 steuert die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 den Sollparkrahmen 24 für eine Drehung im Uhrzeigersinn um einen Basispunkt 24G im vorderen Bereich des Sollparkrahmens 24. In gleicher Weise erfolgt in Abhängigkeit von der Betätigung der Gegenuhrzeigerdrehungsindikatortaste 36 durch die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 eine Steuerung des Sollparkrahmens 24 bezüglich einer Drehung im Gegenuhrzeigersinn um den Basispunkt 24G im vorderen Teil des Sollparkrahmens 24.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Basispunkt 24G, der als eine Achse für die Drehung des Sollparkrahmens 24 dient, in der Mitte einer vorderen Kante des Sollparkrahmens 24 angeordnet. Alternativ kann der Basispunkt 24G in der Mitte des Parkrahmens, in der Mitte der hinteren Kante des Parkrahmens oder an jeder Ecke des Parkrahmens angeordnet werden.
In Abhängigkeit von der Betätigung der Rechts- und Linksumschalttaste 22 wird eine angezeigte Position des Sollparkrahmens 24 wiederholt zwischen dem linken oberen Bereich des Anzeigebildschirms 2a und dem rechten oberen Bereich desselben umgeschaltet.
Wird eine der Indikatortasten 31, 32, 33 und 34 betätigt bzw. gedrückt, dann steuert die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 den Sollparkrahmen 24 für eine Bewegung auf dem Anzeigebildschirm 2a in einer Richtung, die zu den Betätigungen der Indikatortasten 31, 32, 33 und 34 gehört. Ferner bewirkt die elektronische Steuerungseinrichtung ECU 10 eine Anzeige einer Kante des Sollparkrahmens 24, die am nächsten zu einer Bewegungsrichtung angeordnet ist oder einer Bewegungsrichtung entspricht, mittels einer Reaktionsfarbe, die unterschiedlich ist zu der Farbe der weiteren Kanten (bzw. Ränder) des Rahmens. Im Ergebnis erkennt der Benutzer auf einfache Weise, in welche Richtung der Sollparkrahmen 24 auf dem Anzeigebildschirm 2a bewegt wird, wodurch die Zeitdauer zum Bestätigen des Sollparkrahmens verkürzt werden kann.
Wird eine der Indikatortasten 35 und 36 betätigt, dann steuert die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 den Sollparkrahmen 24 hinsichtlich einer Drehung (Rotation) auf dem Anzeigebildschirm 2a und bewirkt eine Anzeige der Kante des Sollparkrahmens 24, die am nächsten zu der Drehrichtung angeordnet ist oder die dieser Drehrichtung entspricht, mittels einer Reaktionsfarbe.
Ein Benutzer kann die Indikatortasten 31, 32, 33, 34, 35 und 36 betätigen und den Sollparkrahmen 24 auf dem Anzeigebildschirm 2a bewegen. Erreicht der Sollparkrahmen 24 eine gewünschte Sollparkposition, dann betätigt der Benutzer die Sollpositionsbestätigungstaste 21. Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 bestätigt als die Sollparkposition eine Position des Sollparkrahmens 24, wenn die Sollpositionsbestätigungstaste 21 aktiviert bzw. betätigt wurde. Die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 steuert sodann das Lenkbetätigungsglied 7 sowie den Lautsprecher 8 und leitet eine Führung des Fahrzeugs 100 zu der Sollparkposition ein.
Nach der Bestätigung der Sollparkposition wird die Sollpositionsbestätigungstaste 21 in eine Aufhebungstaste (Löschtaste) zum Aufheben bzw. Löschen (Abbrechen) der Fahrzeugführung geändert.
Gemäß der vorstehenden Beschreibung und in Verbindung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Kante des Sollparkrahmens 24, die am nächsten zu einer Bewegungsrichtung angeordnet ist oder dieser entspricht, mittels einer Reaktionsfarbe angezeigt, die unterschiedlich ist zu einer Farbe der weiteren Kanten (Ränder) des Sollparkrahmens. Dies erleichtert es dem Benutzer, eine Betätigungsrichtung auf dem Anzeigebildschirm 2a zu erkennen und verkürzt ferner die Zeitdauer zur Bestätigung einer Sollparkposition.
Nachstehend wird nun ein Betrieb der Fahrzeugführungseinrichtung mit dem vorstehend beschriebenen Aufbau und der Bezugnahme auf Ablaufdiagramme und verschiedene Darstellungen beschrieben.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Rückfahrschaltbetriebserfassungsinterruptablaufs, der durch die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 verarbeitet bzw. durchgeführt wird.
Erfasst die Zentraleinheit CPU 12 der elektronischen Steuerungseinheit ECU 10 auf der Basis des Erfassungsergebnisses des Rückfahrschaltpositionssensors 9 eine Position eines Schalthebels bei einer Rückfahrposition oder dem entsprechenden Bereich, dann veranlasst die Zentraleinheit CPU 12 die Verarbeitung des in 5 dargestellten Rückfahrschaltbetätigungserfassungsinterruptablaufs.
In einem Schritt S1 stellt die Zentraleinheit CPU 12 zuerst einen Vorgabewert "0" als die Parkbetriebsartmarke in dem Speicher RAM 13 ein. Auf diese Parkbetriebsartmarke wird Bezug genommen zur Bewertung, ob es sich bei der gegenwärtigen Parkbetriebsart um eine Parallelparkbetriebsart oder eine Rückwärtsparkbetriebsart handelt. Betrifft die gegenwärtige Parkbetriebsart das parallele Einparken, dann wird die Parkbetriebsartmarke auf "0" gesetzt, während in dem Fall, dass die gegenwärtige Parkbetriebsart das Rückwärtseinparken ist, die Parkbetriebsartmarke auf "1" gesetzt wird. Der Vorgabewert (Default-Wert) für die Parkbetriebsartmarke ist "0" und gibt das parallele Einparken an.
Das Programm geht sodann zu Schritt S2 über, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 die in dem Speicher RAM 13 gespeicherte Parkbetriebsartmarke bewertet.
Wird durch den Benutzer die Parkbetriebsartumschalttaste 23 betätigt, dann wird die Parkbetriebsartmarke wiederholt zwischen "0" und "1" umgeschaltet. Dieser Umschaltvorgang der Parkbetriebsartmarke wird nachstehend unter Bezugnahme auf das in 6 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben.
Erfasst die Zentraleinheit CPU 12 die Betätigung bzw. das Drücken der Parkbetriebsartumschalttaste 23, dann wird der in 6 durch ein Ablaufdiagramm dargestellte Parkbetriebsartumschalttasteerfassungsinterruptablauf eingeleitet. In Schritt S10 bewertet die Zentraleinheit CPU 12 die Parkbetriebsartmarke.
Ist der Wert der Parkbetriebsartmarke "0" in Schritt S10, dann wird eine bestätigende Antwort "JA" erhalten, und es geht das Programm über zu Schritt S11. In Schritt S11 stellt die Zentraleinheit CPU 12 die Parkbetriebsartmarke auf "1". Ist andererseits der Wert der Parkbetriebsartmarke "1" gemäß Schritt S10, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten, und es geht das Programm über zu Schritt S12. In Schritt S12 stellt die Zentraleinheit CPU 12 die Parkbetriebsartmarke auf "0" ein.
Ist der Ablauf hinsichtlich der Schritte S11 oder S12 abgeschlossen, dann kehrt das Programm zu Schritt S2 des Rückfahrschaltbetätigungserfassungsinterruptablaufs in 5 zurück. In Schritt S2 bewertet die Zentraleinheit CPU 12 den Wert der Parkbetriebsartmarke.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12, dass die Parkbetriebsartmarke "0" zur Angabe eines parallelen Einparkens in Schritt S2 ist, dann wird eine bestätigende Antwort "JA" erhalten, und es geht das Programm über zu Schritt S3. In Schritt S3 aktiviert die Zentraleinheit CPU 12 die Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige der Indikatortasten 31, 32, 33 und 34, sowie eines Bilds einer hinteren (rückwärtigen) Umgebung des Fahrzeugs 100, das durch die Rückwärtskamera 1 erfasst wurde, wie es in 3 dargestellt ist.
Bewertet andererseits die Zentraleinheit CPU 12, dass die Parkbetriebsartmarke auf "1" gesetzt ist zur Angabe eines Rückwärtseinparkens gemäß Schritt S2, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten, und es geht das Programm über zu Schritt S9. In Schritt S9 aktiviert die Zentraleinheit CPU 12 die Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige der Indikatortasten 31, 32, 33, 34, 35 und 36, sowie eines Bilds einer hinteren Umgebung des Fahrzeugs 100, das mittels der Rückwärtskamera 1 erfasst wurde, wie es in 4 dargestellt ist.
Das Programm geht sodann zu Schritt S4 über zum Implementieren des Sollparkrahmeneinstell- und Anzeigevorgangs, sodass der Benutzer die Einstellung des Sollparkrahmens 24 vornehmen kann. Der Sollparkrahmeneinstellungs- und Anzeigeablauf wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 7 beschrieben.
In Schritt S41 verarbeitet die Zentraleinheit CPU 12 ein Programm, in welchem der Speicher ROM 11 in Abhängigkeit von der Parkbetriebsart eine Anfangsposition (eine vorläufige Position) speichert, bei der der Sollparkrahmen 24 auf dem Anzeigebildschirm 2a angezeigt werden soll. Die Anfangsposition des Sollparkrahmens 24 wird in Abhängigkeit von einem Weltkoordinatensystem berechnet und wird in dem Speicher RAM 13 gespeichert. Die Anfangsposition des Sollparkrahmens 24 wird in Verbindung mit einem bekannten Berechnungsverfahren berechnet, das sich auf die gesamte Länge, die maximale Breite und den Radstand des Fahrzeugs 100, sowie auf einen Lenkwinkel unmittelbar vor dem Starten des Parkvorgangs bezieht.
In Schritt S42 verarbeitet die Zentraleinheit CPU 12 ein Koordinatenumwandlungsprogramm. Es wird im Einzelnen der Sollparkrahmen 24, der in Weltkoordinatenorientierung dargestellt ist und auf eine Berechnung gemäß Schritt S41 beruht und in dem Speicher RAM 13 gespeichert wurde, in den Sollparkrahmen 24 mit einer Bildkoordinatenorientierung umgewandelt. Der Sollparkrahmen 24 in der Bildkoordinatenorientierung wird dem mittels der Kamera 1 erfassten Bild überlagert und auf der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 zur Anzeige gebracht.
Beispielsweise wird ein Punkt A (X, Y, Z), der in dem Weltkoordinatensystem dargestellt ist, in einen Punkt a (x, y) umgewandelt, der in dem Bildkoordinatensystem dargestellt ist, d.h. auf der xy-Ebene in Verbindung mit der nachfolgenden Gleichung 1 und Gleichung 2.
In diesen Gleichungen bezeichnet P eine 3×4-Projektionstransformationsmatrix entsprechend der Anzeigeeinrichtung 2, C bezeichnet einen inneren Parameter der Rückwärtskamera 1, R bezeichnet eine Drehbewegung und T eine Parallelbewegung, wobei sämtliche dieser Angaben in dem Speicher ROM 11 gespeichert sind.
Gemäß der vorstehenden Beschreibung wird der in Verbindung mit dem Weltkoordinatensystem berechnete Sollparkrahmen 24 in den Sollparkrahmen 24 gemäß dem Bildkoordinatensystem in Verbindung mit den vorstehend beschriebenen Gleichungen umgewandelt. Der Sollparkrahmen 24 in der Bildkoordinatenorientierung wird dem mittels der Rückwärtskamera 1 erfassten Bild überlagert. Das Programm geht sodann über zu Schritt S5 in 5.
In Schritt S5 erkennt der Benutzer optisch den Sollparkrahmen 24, der gemäß Schritt S4 zur Anzeige gebracht wird, und bewertet das Erfordernis des Anpassens oder einer Abwandlung der Anzeigeposition des Sollparkrahmens 24. Ist eine Abwandlung (Modifikation) erforderlich, dann geht das Programm zu Schritt S8 über, in welchem der Benutzer eine der Indikatortasten 31 bis 36 betätigt. Im Ergebnis wird der Sollparkrahmen 24 bewegt und/oder auf dem Anzeigebildschirm 2a gedreht. Ist andererseits der Sollparkrahmen 24 bei einer angemessenen Position angezeigt, dann geht das Programm zu Schritt S6 über, in welchem der Benutzer die Sollpositionsbestätigungstaste 21 betätigt.
In den Schritten S5 und S6 steht die Zentraleinheit CPU 12 in einem Bereitschaftszustand für die nächste Betätigung, bis der Benutzer die vorstehend beschriebene Betätigung der jeweiligen Tasten vornimmt. Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S5, dass der Benutzer eine der Tasten betätigt hat, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten, und es geht der Ablauf zu Schritt S8 über. In Schritt S8 bewirkt die Zentraleinheit CPU 12 eine Bewegung und/oder eine Drehung des Sollparkrahmens 24 und startet einen Reaktionsfarbenanzeigeablauf, mittels dessen eine Kante (Rand) des Sollparkrahmens 24 in einer Reaktionsfarbe angezeigt wird. In diesem Fall liegt die Kante des Sollparkrahmens 24 am nächsten zu der Bewegungs- oder Drehrichtung oder entspricht dieser.
Gemäß diesem Reaktionsfarbenanzeigeablauf, wie es in 8 veranschaulicht ist, bewertet die Zentraleinheit CPU 12, welche Richtungstasten oder Tasten betätigt wurden, und bewirkt eine Versetzung oder Einstellung der Position des Sollparkrahmens 24 in Abhängigkeit von der Richtung der jeweils betätigten Indikatortasten (Schritt S80). Wird durch den Benutzer beispielsweise die Abwärtsindikatortaste 33 betätigt, dann wird ein anfänglicher Sollparkrahmen 24B nach unten bewegt und örtlich versetzt als der Sollparkrahmen 24, wie es in 13 veranschaulicht ist. Wird die Gegenuhrzeigerdrehungsindikatortaste 36 betätigt, dann wird in gleicher Weise der anfängliche Sollparkrahmen 24B im Gegenuhrzeigersinn um den Drehpunkt 24G gedreht, wie es in 14 dargestellt ist. Wird die Uhrzeigerdrehungsindikatortaste 35 betätigt, dann wird der anfängliche Sollparkrahmen 24B im Uhrzeigersinn um den Drehpunkt 24G gedreht, wie es in 15 dargestellt ist.
Nachfolgend zu dem vorstehend angegebenen Betrieb wird eine Kante des Sollparkrahmens 24 in dem Bildkoordinatensystem, die als Nächstes zu der Bewegungs- oder Drehrichtung liegt oder dieser entspricht, mit einer Farbe angezeigt, die unterschiedlich ist zu der Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens 24, wie es in den 13, 14 und 15 veranschaulicht ist.
Gemäß der Darstellung in 16 stellt zuerst gemäß Schritt S81 die Zentraleinheit CPU 12 ein Bildkoordinatensystem durch Einstellen einer relativ zu der unteren Kante der Touchpanelanzeigeeinrichtung eine x-Achse in horizontaler Richtung und eine y-Achse in zur x-Achse senkrechter Richtung ein. Ein Ursprung (x=0, y=0) ist in dem unteren Zwischenbereich der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 in dieser xy-Ebene angeordnet.
In Schritt S82 erfasst die Zentraleinheit CPU 12 vier Punkte der Koordinateninformation bezüglich des Sollparkrahmens 24 in der xy-Ebene.
In Schritt S83 bewertet die Zentraleinheit CPU 12 den Wert der Parkbetriebsartmarke.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12, dass die Betriebsartmarke ein paralleles Einparken gemäß Schritt S83 bezeichnet, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten, und es geht das Programm über zu Schritt S84. In den Schritten S84, S85 und S86 bestimmt insbesondere die Zentraleinheit CPU 12 vier Punkte in dem Sollparkrahmen 24 in der xy-Ebene.
In Schritt S84 bestimmt (identifiziert) die Zentraleinheit CPU 12 einen Punkt aus den vier Punkten, der am nächsten zu dem Ursprung (x=0, y=0) in der xy-Ebene liegt, als den Punkt A (xa, ya). In Schritt S85 identifiziert die Zentraleinheit CPU 12 einen Punkt B. Der Punkt B wird beispielsweise als ein Punkt B (xb, yb) dargestellt. Eine Differenz zwischen dem Darstellungspunkt xb und dem Darstellungspunkt xa ist größer als eine Differenz zwischen dem Darstellungspunkt yb und dem Darstellungspunkt ya, auf der Basis eines absoluten Werts. In Schritt S86 identifiziert bzw. bestimmt die Zentraleinheit CPU 12 einen Punkt C (xc, yc) und einen Punkt D (xd, yd) aus den anderen beiden Punkten des Sollparkrahmens 24. Ein Abstand des Punkts C (xc, yc) von dem Ursprung (x=0, y=0) ist kleiner als der Abstand des Punkts D (xd, yd).
In Schritt S87 bewirkt die Zentraleinheit CPU 12, ob die Rechtsindikatortaste 32 gedrückt wurde.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S87, dass die Rechtsindikatortaste 32 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S810, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 eine Kante A-C des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe anzeigt, die unterschiedlich ist zu der Farbe der anderen Kanten (Ränder) des Sollparkrahmens 24.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S87 nicht, dass die Rechtsindikatortaste 32 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann zu Schritt S88 über, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 bewertet, ob die Linksindikatortaste 34 gedrückt wurde.
Bewertet gemäß Schritt S88 die Zentraleinheit CPU 12, dass die Linksindikatortaste 34 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S811, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 mit einer Reaktionsfarbe eine Kante B-D des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe anzeigt, die unterschiedlich ist zu der Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens 24.
Bewertet gemäß Schritt S88 die Zentraleinheit CPU 12 nicht, dass die Linksindikatortaste 34 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann zu Schritt S89 über, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 bewertet, ob die Aufwärtsindikatortaste 31 gedrückt wurde.
Wurde durch die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S89 bewertet, dass die Aufwärtsindikatortaste 31 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S812, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 eine Kante C-D des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe zur Anzeige bringt, die unterschiedlich ist zu der Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens 24.
Bewertet gemäß Schritt S89 die Zentraleinheit CPU 12 nicht, dass die Aufwärtsindikatortaste 31 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S813. In Schritt S813 erkennt die Zentraleinheit CPU 12, dass die Abwärtsindikatortaste 33 gedrückt wurde, und bewirkt eine Anzeige einer Kante A-B des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe, die unterschiedlich ist zu der Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens 24. Wurde beispielsweise in Verbindung mit 13 die Abwärtsindikatortaste 33 gedrückt, dann wird eine Kante 40 (Bewegungsrichtungsindikator) zur Verbindung des Punkts A und des Punkts B des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe angezeigt, die unterschiedlich ist zu derjenigen der anderen Kanten des Sollparkrahmens 24.
Bewertet des Weiteren die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S83, dass sich die Parkbetriebsart in der Rückwärtseinparkbetriebsart befindet, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten, und es geht das Programm zu Schritt S814 über. In Schritt S814 verarbeitet die Zentraleinheit CPU 12 einen Rückwärtseinparkreaktionsfarbenanzeigeablauf.
Der Rückwärtseinparkreaktionsfarbenanzeigeablauf (S814) wird im Einzelnen in dem in 9 gezeigten Ablaufdiagramm beschrieben, wobei 9 aus den 9A und 9B besteht. Die Zentraleinheit CPU 12 identifiziert zuerst die Punkte des Sollparkrahmens 24 in den Schritten S8141, S8142 und S8143 gemäß 9A.
In Schritt S8141 identifiziert die Zentraleinheit CPU 12 einen Punkt A aus den vier Punkten, der am nächsten zu der y-Achse liegt. In Schritt S8142 identifiziert die Zentraleinheit CPU 12 einen Punkt B aus den anderen drei Punkten, der am nächsten zu dem Ursprung (x=0, y=0) liegt. In Schritt S8143 von 9A identifiziert die Zentraleinheit CPU 12 Punkte C (xc, yx) und D (xd, yd). Der Abstand des Punkts D von der y-Achse ist größer als der Abstand des Punkts C von der y-Achse.
In Schritt S8144 gemäß 9B bewertet die Zentraleinheit CPU 12, ob die Uhrzeigerdrehungsindikatortaste 35 gedrückt wurde.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8144 nicht, dass die Uhrzeigerdrehungsindikatortaste 35 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann zu Schritt S8145 gemäß 9B über, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 bewertet, ob die Rechtsindikatortaste 32 gedrückt wurde.
Bewertet gemäß Schritt S8144 die Zentraleinheit CPU 12, dass die Uhrzeigerdrehungsindikatortaste 35 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S8149 gemäß 9B, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 die Anzeige einer Kante A-C des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe ausführt, die unterschiedlich ist zu derjenigen der anderen Kanten desselben, wie es in 15 dargestellt ist. Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 anderenfalls in Schritt S8145 gemäß 9B, dass die Rechtsindikatortaste 32 gedrückt wurde, dann geht das Programm über zu Schritt S8149. Die Zentraleinheit CPU 12 bewirkt in Schritt S8149 die Anzeige einer Kante A-C des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe, die unterschiedlich zu einer derjenigen der anderen Kanten desselben ist, wie es in 15 gezeigt ist.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8145 nicht, dass die Rechtsindikatortaste 32 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S8146, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 bewertet, ob die Gegenuhrzeigerdrehungsindikatortaste 36 gedrückt wurde.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8146 nicht, dass die Gegenuhrzeigerdrehungsindikatortaste 36 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S8147, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 bewertet, ob die Linksindikatortaste 34 gedrückt wurde.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8146 von 9B, dass die Gegenuhrzeigerdrehungsindikatortaste 36 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S81410, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 eine Kante B-D des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe anzeigt, die unterschiedlich ist zu einer Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens, wie es in 14 veranschaulicht ist. Bewertet andererseits die Zentraleinheit CPU 12 in Schritt S8147, das die Linksindikatortaste 34 gedrückt wurde, dann geht das Programm über zu Schritt S81410. In Schritt S81410 bewirkt die Zentraleinheit CPU 12 die Anzeige einer Kante B-D des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe, die unterschiedlich ist zu einer der anderen Kanten desselben, wie es in 14 veranschaulicht ist.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8147 nicht, dass die Linksindikatortaste 34 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S8148, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 bewertet, ob die Abwärtsindikatortaste 31 gedrückt wurde.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8148, dass die Aufwärtsindikatortaste 31 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S81411, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 eine Kante C-D des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe zur Anzeige bringt, die unterschiedlich ist zu einer der anderen Kanten desselben.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S8148 nicht, dass die Aufwärtsindikatortaste 31 gedrückt wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten. Das Programm geht sodann über zu Schritt S81412, in welchem die Zentraleinheit CPU 12 eine Kante A-B des Sollparkrahmens 24 mit einer Farbe anzeigt, die unterschiedlich ist zu einer der anderen Kanten desselben.
Gemäß der vorstehenden Beschreibung ist nun der Rückwärtseinparkreaktionsfarbenanzeigeablauf gemäß Schritt S814 beendet, und es wird ebenfalls der Reaktionsfarbanzeigeablauf in Schritt S8 beendet. Das Programm geht dann über zur nächsten Routine.
Nach der unterscheidungsfähigen Anzeige oder dem Hervorheben einer Kante des Sollparkrahmens 24 entsprechend der Bewegungs- oder Drehrichtung gemäß Schritt S8 kehrt das Programm zu Schritt S5 zurück und wiederholt den vorstehend beschriebenen Ablauf bzw. Betrieb. In entsprechender Weise wird der Sollparkrahmen in dem Bildkoordinatensystem mittels der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 bewegt.
Bewertet die Zentraleinheit CPU 12 gemäß Schritt S5, dass ein Betrieb zum Ändern der angezeigten Position des Sollparkrahmens 24 nicht eingegeben wurde, dann wird eine negative Antwort "NEIN" erhalten, und es geht das Programm über zu Schritt S6. In Schritt S6 bewertet die Zentraleinheit CPU 12, ob die Sollpositionsbestätigungstaste 21 durch den Benutzer betätigt bzw. gedrückt wurde.
Bewertet gemäß Schritt S6 die Zentraleinheit CPU 12, dass die Sollpositionsbestätigungstaste 21 gedrückt wurde, dann wird eine positive Antwort "JA" erhalten, und der Fahrzeugführungsablauf wird gemäß Schritt S7 gestartet, wie es in 10 veranschaulicht ist.
Während des Fahrzeugführungsablaufs wird die Fahrzeugführung gestartet durch Töne oder durch Sprache, die durch den Lautsprecher 8 ausgegeben wird, sowie durch die Anzeige auf der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20.
In Schritt S71 warnt die Zentraleinheit CPU 12 den Benutzer bezüglich des Starts der Fahrzeugführung. Die Zentraleinheit CPU 12 berechnet in Schritt S72 den Fahrabstand bzw. die Fahrentfernung des Fahrzeugs 100 auf der Basis der Information des Lenkwinkelsensors 4, des Radgeschwindigkeitssensors 5 des rechten Hinterrads und des Radgeschwindigkeitssensors 6 des linken Hinterrads. Die gefahrene Entfernung des Fahrzeugs 100 wird in einer xy-Ebene gemäß der Darstellung in 12 definiert. Die Zentraleinheit CPU 12 berechnet den gefahrenen Abstand oder den Betrag des Fahrzeugs 100 in Verbindung mit den Gleichungen 3, 4 und 5, die in der Speichereinrichtung ROM 11 gespeichert sind.
Die Größe "ds" bezeichnet eine differenzielle Fahrentfernung und wird auf der Basis eines Drehbetrags jedes Reifens mittels des Radgeschwindigkeitssensors 5 für das rechte Hinterrad und/oder des Radgeschwindigkeitssensors 6 für das linke Hinterrad ermittelt. Die Größe "R" bezeichnet einen Kurvenradius des Fahrzeugs 100 und wird erhalten durch einen Wert, der mittels des Lenkwinkelsensors 4 erfasst wird. Die Größe "a" bezeichnet eine angesammelte Fahrentfernung des Fahrzeugs 100 von einer Position, bei der Einparkvorgang gestartet wurde.
Die Zentraleinheit CPU 12 berechnet gemäß Schritt S73 einen Solllenkwinkelbetrag relativ zu der Einparkroute. In Schritt S74 steuert die Zentraleinheit CPU 12 das Lenkungsbetätigungsglied 7 auf der Basis des gemäß Schritt S73 berechneten Solllenkbetrags. Daher kann ein Benutzer das Fahrzeug 100 in den Sollparkrahmen 24 einparken durch Anpassen einer Fahrzeugfahrgeschwindigkeit entsprechend des Bedarfs ohne Betätigung des Lenkrads 4a.
Die Zentraleinheit CPU 12 bewertet gemäß Schritt S75, ob das Fahrzeug 100 die Sollparkposition erreicht hat. Die Abläufe gemäß den Schritten S72 bis S75 werden wiederholt, bis das Fahrzeug 100 die Sollparkposition gemäß Schritt S75 erreicht.
Stellt der Benutzer gemäß der vorstehenden Beschreibung und entsprechend der Sollparkpositionseinstellvorrichtung der vorliegenden Erfindung eine Sollparkposition ein unter Verwendung der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20, dann bewirkt die Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 die Anzeige einer Bewegungsrichtung bzw. einer Drehrichtung des Rahmens 24 zur Angabe der Sollparkposition. Daher ermöglicht diese Vorrichtung eine Unterstützung des Benutzers zum Verstehen der Bewegungs- oder Drehrichtung des Sollparkrahmens 24 und erleichtert den Betrieb zur Einstellung der Sollparkposition.
Ferner wird die Kante 40 (Bewegungsrichtungsindikator), die der Bewegungs- oder Drehrichtung des Sollparkrahmens 24 entspricht, mit einer Farbe angezeigt, die unterschiedlich ist zu der Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens 24. Die Bewegungs- oder Drehrichtung des Sollparkrahmens wird somit auf der Touchpanelanzeigeeinrichtung 20 unterscheidbar. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die Angaben gemäß der vorstehenden Beschreibung beschränkt. Eine Kante des Sollparkrahmens 24, die der Bewegungs- oder Drehrichtung entspricht, kann beispielsweise durch eine Linie angezeigt werden, die dicker ist als diejenigen der anderen Linien, oder mit einer doppelt ausgeführten Linie. Alternativ kann die Bewegungs- oder Drehrichtung in optischer Hinsicht veranschaulicht werden mit anderen Bewegungs- oder Drehrichtungsindikatoren, wie beispielsweise einem Pfeil.
In der Fahrzeugführungseinrichtung gemäß dem vorstehenden Ausführungsbeispiel ist es für einen Benutzer erforderlich, eine Bremse zu betätigen zum Zwecke des Einparkens des Fahrzeugs 100. Es kann jedoch auch die Bremsbetätigung in automatischer Weise gesteuert werden.
Es ist ferner möglich, jede der Tasten 31 bis 36 anzuzeigen, die für eine Bewegung oder Drehung des Sollparkrahmens 24 gedrückt werden müssen, in einer unterscheidbaren Weise mit einer Farbe, die unterschiedlich ist zu einer Farbe der anderen Tasten. In diesem Fall dienen die Tasten 31 bis 36 als ein Bewegungs- oder Drehungsrichtungsindikator.
Gemäß dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug 100 automatisch in Verbindung mit dem Lenkungsbetätigungsglied 7 gelenkt. Es kann jedoch auch die Sollparkposition zur Anzeige gebracht werden, ohne dass das Lenkungsbetätigungsglied 7 verwendet wird.
Gemäß der Darstellung in der Druckschrift JP 2005-067565A kann die Sollparkpositionseinstellvorrichtung ferner mit einer Sollparkpositionsspeichereinrichtung ausgestattet sein zum Speichern einer Sollparkposition, bei der das Fahrzeug 100 oft eingeparkt wird, wie beispielsweise in einer Garage in einem Haus und dergleichen. Die Sollparkpositionsspeichereinrichtung verwendet eine der bereits abgespeicherten Sollparkpositionen, und führt eine Einstellung einer Sollparkposition in Abhängigkeit von dem Bedarf durch.
Gemäß der Offenbarung in der Druckschrift JP 2005-067565A kann die Sollparkpositionseinstellvorrichtung die Parkbetriebsart auf unterschiedliche Weise bestimmen. Beispielsweise kann die Sollparkpositionseinstellvorrichtung die Parkbetriebsart auf der Basis eines Orts von Winkelabweichungen des Lenkwinkelsensors 4 jeweils pro vorbestimmter Fahrentfernung oder vorbestimmter Zeit bewerten. Ist die Winkelabweichung gleich oder kleiner als ein spezifischer Schwellenwert, dann kann die Sollparkpositionseinstellvorrichtung bewerten, dass es sich bei dem Einparken um die Parkbetriebsart des parallelen Einparkens handelt.
Es ist ferner möglich, die vorstehend beschriebenen Abläufe mittels der elektronischen Steuerungseinheit ECU 10 zu verarbeiten, in welcher ein Programm zur Durchführung der vorstehend beschriebenen Maßnahmen und Bearbeitungen für die elektronische Steuerungseinheit ECU 10, und insbesondere ein Reaktionsfarbenanzeigeablauf gespeichert sind. Beispielsweise kann die elektronische Steuerungseinheit ECU 10 mit einem Programm versorgt werden, dass in einem vorbestimmten Medium gespeichert ist, oder es kann der elektronischen Steuerungseinheit ECU 10 das Programm mittels einer Kommunikationsverbindung zugeführt werden.
In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen umfasst die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung die elektronische Steuerungseinheit ECU 10, die Aufwärtsindikatortaste 31, die Rechtsindikatortaste 32, die Abwärtsindikatortaste 33, die Linksindikatortaste 34, die Uhrzeigerdrehungsindikatortaste 35 und die Gegenuhrzeigerdrehungsindikatortaste 36. Die Führungseinrichtung umfasst die elektronische Steuerungseinheit ECU 10, die Touchpanelanzeigeeinrichtung 20, den Lautsprecher 8 und das Lenkungsbetätigungsglied 7.
Die Prinzipien der bevorzugten Ausführungsbeispiele und die Art des Betriebs der vorliegenden Erfindung wurden in der vorstehenden Beschreibung im Einzelnen beschrieben. Diese Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele ist jedoch nicht einschränkend auf ein spezielles Ausführungsbeispiel auszulegen. Ferner dienen die Ausführungsbeispiele lediglich der Veranschaulichung und Erklärung und nicht der Beschränkung. Abwandlungen und Änderungen, die ohne Abweichen von den Prinzipien der vorliegenden Erfindung möglich sind, werden zur Erfindung gezählt.
Somit umfasst eine Sollparkpositionseinstellvorrichtung eine Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung 10 zur Anzeige einer Markierung 24 zur Angabe einer vorläufigen Sollparkposition auf einer Anzeigeeinrichtung 20 durch Überlagern der Markierung auf einem mittels einer Bilderfassungseinrichtung 1 erfassten Bild. Die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung bewegt eine Anzeigeposition der Markierung 24 in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer, und steuert auf der Anzeigeeinrichtung 20 die Anzeige eines Bewegungsrichtungsindikators 40 zur Angabe einer Bewegungsrichtung der Markierung 24. Eine Einstelleinrichtung 20 ist vorgesehen zum Einstellen der Anzeigeposition der Markierung 24 auf dem mittels der Bilderfassungseinrichtung 1 erfassten Bild als eine Sollparkposition in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer.

Claims

Sollparkpositionseinstellvorrichtung, mit: einer Bilderfassungseinrichtung (1), die in einem Fahrzeug (100) angeordnet ist, zur Erfassung eines Bilds einer Umgebung des Fahrzeugs (100), einer Anzeigeeinrichtung (20), die in dem Fahrzeug (100) angeordnet ist, zur Anzeige eines mittels der Bilderfassungseinrichtung (1) erfassten Bilds auf einem Anzeigebildschirm (2a), einer Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) zum Anzeigen einer Markierung (24) zur Angabe einer vorläufigen Sollparkposition auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung (20) durch Überlagern der Markierung (24) auf dem mittels der Bilderfassungseinrichtung (1) erfassten Bild, wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) eine Anzeigeposition der Markierung (24) in Abhängigkeit von einer Anweisung eines Benutzers bewegt, und einer Einstelleinrichtung (20) zum Einstellen der Anzeigeposition der Markierung (24) auf dem durch die Bilderfassungseinrichtung (1) erfassten Bild als eine Sollparkposition in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer, wobei die Sollparkpositionseinstellvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) einen Bewegungsrichtungsindikator (40) auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinrichtung anzeigt, zur Angabe einer Bewegungsrichtung der Markierung (24), in Abhängigkeit von einer Betätigung durch den Benutzer vor der Einstellung der Anzeigeposition der Markierung mittels der Einstelleinrichtung (20).
Sollparkpositionseinstellvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Markierung (24) zur Angabe der vorläufigen Sollparkposition und der Sollparkposition ein Sollparkrahmen (24) ist, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) auf dem Anzeigebildschirm anzeigt und die Anzeigeposition des Sollparkrahmens (24) in Abhängigkeit von einer Anweisung durch den Benutzer bewegt, und die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung zumindest eine Kante des Sollparkrahmens (24) anzeigt, der einer Bewegungsrichtung des Sollparkrahmens (24) entspricht, in unterscheidbarer Weise gegenüber der Vielzahl der Kanten des Sollparkrahmens (24), wenn der auf dem Anzeigebildschirm zur Anzeige gebrachte Sollparkrahmen (24) bewegt wird.
Sollparkpositionseinstellvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungsvorrichtung (10) die Kante entsprechend der Bewegungsrichtung des Sollparkrahmens (24) mit einer Farbe anzeigt, die unterschiedlich ist zu einer Farbe der anderen Kanten des Sollparkrahmens (24).
Sollparkpositionseinstellvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Parkpositionssteuerungseinrichtung (10) umfasst: einen Aufwärtsindikator (31) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Aufwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm, einen Abwärtsindikator (33) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Abwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm, einen Linksindikator (32) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Richtung nach links auf dem Anzeigebildschirm, und einen Rechtsindikator (34) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Richtung nach rechts auf dem Anzeigebildschirm, und wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Parksollrahmen (24) in einer Aufwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm bewegt und in unterscheidbarer Weise eine obere Kante (40) aus der Vielzahl der Kanten zur Bestimmung des Sollparkrahmens (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Aufwärtsindikators (31) in unterscheidbarer Weise anzeigt, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in der Abwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm bewegt und eine untere Kante (40) aus den Kanten zur Bestimmung des Parksollrahmens (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Abwärtsindikators (33) in unterscheidbarer Weise anzeigt, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in der Richtung nach links auf dem Anzeigebildschirm bewegt und eine linke Kante (40) aus den Kanten zur Bestimmung des Sollparkrahmens (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Linksindikators (32) in unterscheidbarer Weise darstellt, und die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Rechtsindikators (34) in einer Richtung nach rechts auf dem Anzeigebildschirm bewegt und in unterscheidbarer Weise eine rechte Kante (40) aus den Kanten zur Definition des Sollparkrahmens (24) anzeigt.
Sollparkpositionseinstellvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) umfasst: einen Aufwärtsindikator (31), der betätigt wird zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Aufwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm, einen Abwärtsindikator (33) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Abwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm, einen Linksindikator (32) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Richtung nach links auf dem Anzeigebildschirm, einen Rechtsindikator (34) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) in einer Richtung nach rechts auf dem Anzeigebildschirm, einen Gegenuhrzeigerdrehungsindikator (36) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) im Uhrzeigersinn um einen vorbestimmten Drehpunkt (24G), und einen Uhrzeigerdrehungsindikator (35) zum Bewegen des Sollparkrahmens (24) im Uhrzeigersinn um den vorbestimmten Drehpunkt (24G), und wobei die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Aufwärtsindikators (31) in der Aufwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm bewegt und in unterscheidbarer Weise eine obere Kante (40) aus der Vielzahl von Kanten zur Definition des Sollparkrahmens (24) anzeigt, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Abwärtsindikators (33) in der Abwärtsrichtung auf dem Anzeigebildschirm bewegt und in unterscheidbarer Weise eine untere Kante (40) aus den Kanten zur Definition des Parksollrahmens (24) anzeigt, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Linksindikators (32) in der Richtung nach links auf dem Anzeigebildschirm bewegt und in unterscheidbarer Weise eine linke Kante (40) aus den Kanten zur Definition des Sollparkrahmens (24) anzeigt, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Rechtsindikators (34) in einer Richtung nach rechts auf dem Anzeigebildschirm bewegt und in unterscheidbarer Weise eine rechte Kante (40) aus den Kanten zur Definition des Sollparkrahmens (24) anzeigt, die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Gegenuhrzeigerdrehungsindikators (36) auf dem Anzeigebildschirm um einen vorbestimmten Drehpunkt (24G) im Gegenuhrzeigersinn dreht und in unterscheidbarer Weise eine Kante des Sollparkrahmens (24), die auf der Seite der Gegenuhrzeigerrichtung angeordnet ist, aus den Kanten zur Definition des Sollparkrahmens (24) anzeigt, und die Parkpositionsanzeigesteuerungseinrichtung (10) den Sollparkrahmen (24) in Abhängigkeit von einer Betätigung des Uhrzeigerdrehungsindikators (35) im Uhrzeigersinn auf dem Anzeigebildschirm um den vorbestimmten Drehpunkt (24G) dreht und in unterscheidbarer Weise eine Kante des Sollparkrahmens (24), die auf der Seite der Richtung im Uhrzeigersinn angeordnet ist, aus den Kanten zur Definition des Sollparkrahmens (24) anzeigt.