DE112019000269T5

DE112019000269T5 - Einparkhilfen-Vorrichtung

Info

Publication number: DE112019000269T5
Application number: DE112019000269.4T
Authority: DE
Inventors: Naoyuki Tashiro; Masato Imai; Takashi Tsutsui
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2019-01-08
Publication date: 2020-08-27
Anticipated expiration: 2039-01-09
Also published as: US11753000B2; US20200346639A1; CN111601744B; WO2019146392A1; DE112019000269B4; JP6909168B2; CN111601744A; JP2019127112A

Abstract

Wenn es eine Vielzahl von Routen zu einem Parkplatz gibt, kann ein automatisches Einparken nicht auf einer Route mit kurzer Parkzeit durchgeführt werden. Eine Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 ändert eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und eine Routenform und sucht nach einer Route von einer Parkstartposition zu einer Parkzielposition. Die Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 berechnet für jeden Routenkandidaten die erforderliche Zeit zum Fahren der Route auf der Basis der Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und der Länge der Route. Eine Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 berechnet für jeden Routenkandidaten die erforderliche Zeit zum Wechseln zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen eines Fahrzeugs und die erforderliche Zeit zum Ändern der Lenkung zu einem vorbestimmten Lenkwinkel in einem Zustand, in dem das Fahrzeug gestoppt ist. Eine Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 wählt eine spezifische Route, beispielsweise eine Route mit kurzer Parkzeit, von erzeugten Routen auf der Basis der Routenfahrzeit aus.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einparkhilfen-Vorrichtung .
Bisheriger Stand der Technik
Es wurden Fahrassistenzsysteme entwickelt, um einen Verkehrsunfall zu verhindern und die Fahrbelastung eines Fahrers während eines Verkehrsstaus zu verringern. Eines der Fahrassistenzsysteme ist automatisches Parken. Beim automatischen Parken werden, wenn ein Fahrer eine Zielparklücke angibt, einige oder alle Gaspedal-, Brems- und Lenkvorgänge automatisch ausgeführt und das Fahrzeug wird in der Zielparklücke geparkt.
Die Patentliteratur 1 offenbart als eine Funktion des automatischen Parkens ein Verfahren zum Präsentieren eines Parkplatzes, bei dem Parkzeit, die Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads u. Ä. mit von einem Fahrer festgelegten Bedingungen übereinstimmen, dem Fahrer als empfohlener Parkplatz.
Liste der Anführungen
Patentliteratur
PTL 1: JP 2017-65455 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technische Aufgabe
In PTL 1 wird nur ein Platz, der mit einer von einem Benutzer festgelegten Bedingung übereinstimmt, von einer Vielzahl von Parkplätzen empfohlen.
Technische Lösung
Eine Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Routenkandidat-Erzeugungseinheit, die eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit oder eine Routenform beim Fahren auf einer Route, nachdem eine Parkzielposition gewählt ist, ändert, und wenigstens eine oder mehrere Routen von einer Parkstartposition zur Parkzielposition erzeugt, eine Routenfahrzeit-Berechnungseinheit, welche die zum Fahren der von der Routenkandidat-Erzeugungseinheit erzeugten Route erforderliche Fahrzeit berechnet, und eine Routenauswahl-Verarbeitungseinheit, die eine spezifische Route von den erzeugten Routen auf der Basis der Routenfahrzeit auswählt.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, wenn es eine Vielzahl von Parktouren zu einem Parkplatz gibt, ein automatisches Parken durch Auswählen einer Route mit kurzer Parkzeit oder einer Route mit einer kleinen Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads durchgeführt werden.
Figurenliste

[1] 1 zeigt ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugs umfassend eine mit einer Einparkhilfen-Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeug-Steuervorrichtung.
[2] 2 zeigt ein Blockdiagramm der mit der Einparkhilfen-Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeugsteuervorrichtung.
[3] 3 zeigt ein detailliertes Blockdiagramm einer Routenerzeugungseinheit.
[4] 4 zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Ausgabebeispiels einer Parkzeit-Berechnungseinheit.
[5] 5 zeigt ein Fließbild einer Routenkandidat-Erzeugungseinheit.
[6] 6 zeigt ein Diagramm zur Erläuterung einer Abfahrtsroute.
[7] 7 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Lenkverbindung zu einer Seite.
[8] 8 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer S-förmigen Lenkverbindung.
[9] 9 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Routenerzeugung durch Start einer Rückwärtsbewegung.
[10] 10 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Beziehung zwischen der Komplexität des Parkplatzes und der Parkzeit.
[11] 11 zeigt ein detailliertes Blockdiagramm der Routenerzeugungseinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform.
[12] 12 zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Anzeigebeispiels einer Ein- und Ausgabevorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform.
[13] 13 zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Anzeigebeispiels der Ein- und Ausgabevorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform.
[14] 14 zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Anzeigebeispiels der Ein- und Ausgabevorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform.
[15] 15 zeigt ein Fließbild zur Darstellung des Verarbeitungsvorgangs einer Einheit zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route gemäß der zweiten Ausführungsform.
[16] 16 zeigt ein detailliertes Blockdiagramm der Routenerzeugungseinheit gemäß einer dritten Ausführungsform.
[17] 17 zeigt ein Fließbild zur Darstellung des Verarbeitungsvorgangs einer Routenberechnungs-Diagnoseeinheit gemäß der dritten Ausführungsform.
[18] 18 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer von der Routenerzeugungseinheit gemäß der dritten Ausführungsform erzeugten Route.

Beschreibung von Ausführungsformen
[Erste Ausführungsform]
1 zeigt ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugs 100 umfassend eine mit einer Einparkhilfen-Vorrichtung ausgestatteten Fahrzeug-Steuervorrichtung 124.
Das Fahrzeug 100 umfasst einen Antriebskraft-Erzeugungsmechanismus 110 als eine Kraftquelle, eine Bremse 111 zum Bremsen des Fahrzeugs 100 und ein Getriebe 112 mit einer Verzahnung zum Umschalten der vom Antriebskraft-Erzeugungsmechanismus 110 erzeugten Antriebskraft zum Ermöglichen eines Vorwärts- und Rückwärtsfahrens. Die Antriebskraft des Antriebskraft-Erzeugungsmechanismus 110 dreht linke und rechte Räder 114 über das Getriebe 112, um das Fahren des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Ferner wird die Bremse 111 zum Erzeugen einer Bremskraft gesteuert, so dass das Fahrzeug 100 verzögert. Der Antriebskraft-Erzeugungsmechanismus 110 kann eine Kraftmaschine, ein Hybridmechanismus aus einer Kraftmaschine und einem Motor oder ein einzelner Motor sein.
Das Fahrzeug 100 ist mit einem Lenkrad 113 ausgestattet. Das Lenkrad 113 wird so gedreht, dass sich die Richtung der Räder 114 ändert und das Fahrzeug 100 einlenkt.
Die Antriebskraft-Steuervorrichtung 120 steuert die vom Antriebskraft-Erzeugungsmechanismus 110 erzeugte Antriebskraft. Eine Bremssteuervorrichtung 121 steuert die Bremse 111 zum Erzeugen einer vorbestimmten Bremskraft. Beim automatischen Parken steuert die Lenksteuervorrichtung 122 das Lenkrad 113, so dass ein vorbestimmter Radwinkel auch dann erhalten wird, wenn der Fahrer das Lenkrad 113 nicht betätigt. Eine Getriebesteuervorrichtung 123 führt eine Steuerung des Umschaltens des Getriebes 112 zwischen Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs durch. Ferner ist das Fahrzeug 100 mit einem Umgebungssituations-Erkennungssensor 125 zum Erkennen einer Umgebungssituation des Fahrzeugs und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 126 zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs ausgestattet. Die Umgebungssituations-Erkennungssensoren 125 sind an Vorderseite, Rückseite, linker Seite und rechter Seite des Fahrzeugs 100 installiert und umfassen beispielsweise eine Kamera und ein Sonar. Ferner ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 126, der eine Geschwindigkeitsinformation des Fahrzeugs erfasst, nicht auf eine Radgeschwindigkeitsimpuls-Information beschränkt und kann eine Berechnung indirekt unter Verwendung eines Resolver-Drehzahlsensors des Motors, eines Drehzahlmessers des Getriebes 112 o. Ä. durchführen.
Die Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 sendet einen Befehlswert an die Antriebskraft-Steuervorrichtung 120, die Bremssteuervorrichtung 121, die Lenksteuervorrichtung 122 und die Getriebesteuervorrichtung 123 auf der Basis der Information vom Umgebungssituations-Erkennungssensor 125 und Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 126. Ferner ist eine Ein- und Ausgabevorrichtung 128 zum Eingeben und Ausgeben einer Eingabeinformation vom Fahrer und einer Ausgabeinformation an den Fahrer in Bezug auf eine Information in Bezug auf automatisches Parken vorhanden. Insbesondere umfasst die Eingabeinformation eine Bestimmung einer Parkposition, den Start des automatischen Parkens u. Ä. und die Ausgabeinformation umfasst eine Parklücke, eine Routeninformation, eine Position des Umlenkens eines Lenkrads, eine Draufsicht, in dem ein Video um das eigene Fahrzeug während des automatischen Parken synthetisiert ist, u. Ä.
2 zeigt ein Blockdiagramm der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124.
Die Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 umfasst eine Parkzielkandidat-Präsentationseinheit 201, eine Eigenposition-Schätzeinheit 202, eine Routenerzeugungseinheit 203, eine Solllenkwinkel-Berechnungseinheit 204, eine Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungseinheit 205, eine Sollbremskraft- und Sollantriebskraft-Berechnungseinheit 206 und eine Vorwärts- und Rückwärtsbewegungswechsel-Bestimmungseinheit 207.
Die Parkzielkandidat-Präsentationseinheit 201 berechnet einen Platz, auf dem das Fahrzeug geparkt werden kann, auf der Basis einer Position des Hindernisses, einer Position einer weißen Linie u. Ä., erhalten vom Umgebungssituations-Erkennungssensor 125, und präsentiert den Platz dem Fahrer als Parkzielkandidat. Insbesondere werden die Parkzielkandidaten an einem Bildschirm eines Navigationssystems o. Ä. die Ein- und Ausgabevorrichtung 128 darstellend, und der Fahrer wählt eine Parkzielposition, an welcher der Fahrer parken will, aus den Parkzielkandidaten aus.
Wenn das automatische Parken gestartet wird, berechnet die Eigenposition-Schätzeinheit 202 die eigene Position des Fahrzeugs, insbesondere die Koordinaten und eine Fahrstrecke, auf der Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 126 erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation und der vom Lenkrad 113 erhaltenen Lenkwinkelinformation.
Die Routenerzeugungseinheit 203 berechnet eine Route, auf der sich das Fahrzeug von einer Parkstartposition zur Parkzielposition bewegen kann, ohne auf ein Hindernis o. Ä. zu stoßen, auf der Basis der Zielparkposition und einer Position des Hindernisses. Wenn die Route erzeugt werden kann, werden Informationen zur Krümmung in Bezug auf die Fahrstrecke, eine Position des Umlenkens eines Lenkrads u. Ä. ausgegeben. Ferner wird ein erfasster Absatz mit einer Höhe, der als eine Höhe bestimmt wird, die das Fahrzeug überfahren kann, nicht als ein Hindernis betrachtet, und ein Absatz, der als einer bestimmt wird, den das Fahrzeug nicht überfahren kann, wird als ein Hindernis betrachtet.
Die Solllenkwinkel-Berechnungseinheit 204 berechnen einen Solllenkwinkel auf der Basis der Krümmungsinformation in Bezug auf die Fahrstrecke, die ein Ausgabeergebnis der Routenerzeugungseinheit 203 ist, und sendet den Solllenkwinkel an die Lenksteuervorrichtung 122. Der Solllenkwinkel ist nicht auf das Ausgabeergebnis der Routenerzeugungseinheit 203 beschränkt und kann ein durch Addieren eines Korrekturwerts einer Lenkmenge erhaltener sein, wenn sich eine relative Beziehung mit der Parklücke oder dem Hindernis während des automatischen Parkens ändert.
Die Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungseinheit 205 bestimmt eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit in der aktuellen Fahrsteuerung auf der Basis der Größe der Krümmung, der Position eines Hindernisses u. Ä., die Ausgabeergebnisse der Routenerzeugungseinheit 203 sind. Zu diesem Zeitpunkt wird, wenn sich die Sollfahrzeuggeschwindigkeit zum Zeitpunkt der Fahrsteuerung ändert, eine sanfte Beschleunigung und Verzögerung durch Korrigieren der Sollfahrzeuggeschwindigkeit unter Berücksichtigung einer Beschleunigung und ferner einer Überbeschleunigung durchgeführt. Wenn der Umgebungssituations-Erkennungssensor 125 einen Absatz, einen Radstopper o. Ä. auf einer Parkroute erfasst, nachdem das automatische Parken gestartet wurde, wird die Sollfahrzeuggeschwindigkeit verringert. Auf diese Weise wird zum Zeitpunkt einer Kollision mit einem Absatz oder einem Radstopper ein Parken ohne einen unangenehmen Stoß für den Fahrer durchgeführt.
Die Sollbremskraft- und Sollantriebskraft-Berechnungseinheit 206 berechnet eine erforderliche Brems- oder Antriebskraft auf der Basis eines Unterschieds zwischen der Sollfahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation. Zu diesem Zeitpunkt wird, wenn eine Bremskraft erzeugt wird, ein Bremsmoment an die Bremssteuervorrichtung 121 gesendet, und wenn eine Antriebskraft erzeugt wird, wird ein Antriebsmoment an die Antriebskraft-Steuervorrichtung 120 gesendet. Wenn ein Gradient, ein Absatz o. Ä. vom Umgebungssituations-Erkennungssensor 125 erfasst wird, wird eine Antriebskraft korrigiert. Insbesondere wird die Korrektur so durchgeführt, dass die Antriebskraft erhöht wird, wenn das Fahrzeug einen Anstieg befährt, und verringert wird, wenn das Fahrzeug ein Gefälle befährt. Ferner wird, wenn ein Absatz erfasst wird, eine Korrektur durchgeführt, so dass die Antriebskraft größer gestaltet wird, wenn der Absatz höher ist. Auf diese Weise kann die Fähigkeit zum Folgend er Sollfahrzeuggeschwindigkeit verbessert werden.
Die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungswechsel-Bestimmungseinheit 207 sendet ein Wechseln von Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen an die Getriebesteuervorrichtung 123 auf der Basis der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungswechsel-Information, die ein Ausgabeergebnis der Routenerzeugungseinheit 203 ist.
3 zeigt ein detailliertes Blockdiagramm der Routenerzeugungseinheit 203.
Die Routenerzeugungseinheit 203 umfasst eine Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301, eine Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302, eine Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303, eine Parkzeit-Berechnungseinheit 304 und eine Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305.
Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 sucht nach einer Route von der Parkstartposition zur Parkzielposition durch Ändern einer Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und einer Routenform auf der Basis der von der Parkzielkandidat-Präsentationseinheit 201 ausgewählten Parkzielposition und der Position eines Hindernisses und der Position einer weißen Linie, erhalten vom Umgebungssituations-Erkennungssensor 125. Wenn eine Route zur Parkzielposition gefunden ist, wird die Route als ein Routenkandidat registriert. Die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und die Routenform werden so geändert, dass wenigstens eine oder mehrere Routenkandidaten erhalten werden. Wenn keine Route gefunden wird, wird der Fahrer über diese Tatsache unterrichtet. Die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und die Routenform sind nachfolgend beschrieben.
Die Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 berechnet für jeden Routenkandidaten die erforderliche Zeit zum Fahren der Route auf der Basis der Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und der Länge der Route. Die Routenfahrzeit kann durch Verwenden eines Fahrzeuggeschwindigkeitsprofils berechnet werden, in dem eine Geschwindigkeit zum Zeitpunkt des Passierens der Position nacheinander unter Berücksichtigung unter anderem der Referenzfahrzeuggeschwindigkeit, der Begrenzung der Beschleunigung und einer Überbeschleunigung in Bezug auf die Referenzfahrzeuggeschwindiggkeit berechnet wird. Auf diese Weise kann die Routenfahrzeit genauer berechnet werden.
Insbesondere wird eine Sollbeschleunigung αt des Fahrzeugs 100 durch die folgende Gleichung (1) unter Verwendung einer oberen Überbeschleunigung Jmax berechnet. Anschließend wird eine Sollgeschwindigkeit Vt durch die folgende Gleichung (2) unter Verwendung der Sollbeschleunigung αt berechnet. Die Konfiguration kann so gestaltet sein, dass nur die obere Grenze der Beschleunigung festgelegt wird. Durch Festlegen der oberen Überbeschleunigung kann aber eine Fahrzeuglängsschwingung u. Ä. verhindert werden.
[Gleichung 1] $α_{t} (t) = α_{t} (t - 1) + J_{m a x}$
[Gleichung 2] $V_{t} (t) = V_{t} (t - 1) + α_{t} (t - 1)$
Die Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 berechnet für jeden Routenkandidaten die erforderliche Zeit zum Wechseln zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Fahrzeugs und die erforderliche Zeit (Zustandswechselzeit) zum Ändern der Lenkung zu einem vorbestimmten Lenkwinkel in einem Zustand, in dem das Fahrzeug gestoppt ist (nachfolgend als Lenken ohne Fahren bezeichnet) . Die zum Wechseln zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Fahrzeugs erforderliche Zeit ist eine Zeit zum Ändern eines Gangs des Getriebes, wenn sich das Fahrzeug vorwärts und rückwärts bewegt. Da Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen bei einigen automatischen Parksystemen vom Fahrer gewechselt werden, wird die zum Wechseln zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Fahrzeugs in solchen Systemen nicht berücksichtigt. Ferner vermeidet die Lenksteuervorrichtung 122 eine Änderungsmenge beim Lenken, um keine abrupte elektrische Last auszuüben. Insbesondere ist, da die Last zum Zeitpunkt des Lenkens ohne Fahren größer wird, Zeit erforderlich, um die Lenkmenge zu einer vorbestimmten Menge zum Zeitpunkt des Lenkens ohne Fahren zu ändern. Diese Zeiten werden kombiniert und als Zustandswechselzeit ausgegeben.
Die Parkzeit-Berechnungseinheit 304 gibt die durch Addieren der Routenfahrzeit Td und Zustandswechselzeit Ts erhaltene Parkzeit Tp für jeden Routenkandidaten aus. Insbesondere werden wie in 4 dargestellt auf eine Weise entsprechend Routenkandidaten 1, 2, ..., N, Routenwechselzeit Td(1), Td(2), ..., Td(N), Zustandswechselzeit Ts(1), Ts(2), ..., Ts(N) und Parkzeit Tp(1), Tp(2), ..., Tp(N) ausgegeben. Es gilt: Td(1) + Ts (1) = Tp (1) , Td (2) + Ts (2) = Tp(2), ..., Td (N) + Ts(N) = Tp(N). Die Parkzeit-Berechnungseinheit 304 ist nicht auf das Ausgeben ausschließlich der Parkzeit beschränkt und kann ebenfalls die Routenfahrzeit Td und die Zustandswechselzeit Ts ausgeben.
Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 wählt aus der von der Parkzeit-Berechnungseinheit 304 ausgegebenen Parkzeit Tp (1) , Tp (2), ..., Tp(N) der Routenkandidaten 1, 2, ..., N eine Route aus, auf der die Parkzeit minimiert wird. Dies ermöglicht das Auswählen einer Route mit einer kurzen Parkzeit.
Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 ist nicht auf das Auswählen einer Route mit minimaler Parkzeit beschränkt und wählt einen Routenkandidaten aus, bei dem die Parkzeit kurz ist, beispielsweise eine Route, auf der die Routenfahrzeit Td größer ist als die Zustandswechselzeit Ts, wenn ein Unterschied zwischen Tp(1) und Tp(n) kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. Auf diese Weise kann eine Route ausgewählt werden, die weniger Zeit für das Lenken ohne Fahren und Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen braucht, und ein Parken, bei dem eine zum Zeitpunkt des Wechsels zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen erzeugte Bewegungslast des Betrachtungspunkts des Fahrers vermieden wird.
Ferner kann eine Route mit einer kürzeren Routenlänge ausgewählt werden, wenn beispielsweise ein Unterschied zwischen Tp(1) und Tp(n) kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. Auf diese Weise kann das Parken auf einer kompakteren Parkroute erfolgen und die Belastung für den Fahrer kann verringert werden.
5 zeigt ein Fließbild einer Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301. Ein in diesem Fließbild dargestelltes Programm kann von einem Computer umfassend eine CPU, einen Speicher u. Ä. ausgeführt werden. Die Verarbeitung kann vollständig oder teilweise durch eine feste Logikschaltung durchgeführt werden. Ferner kann dieses Programm durch Vorabspeichern auf einem Speichermedium der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 bereitgestellt werden. Alternativ kann das Programm auf einem unabhängigen Aufzeichnungsmedium bereitgestellt werden oder das Programm kann auf einem Speichermedium der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 über eine Netzwerkleitung aufgezeichnet und gespeichert werden. Das Programm kann ebenfalls als ein computerlesbares Computerprogrammprodukt in verschiedenen Formen, etwa als ein Datensignal (Trägerwelle), bereitgestellt werden.
Nachfolgend ist das Verarbeitungsverfahren der Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 in Bezug auf 5 beschrieben.
In Schritt S501 wird eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmuster-Berechnung durchgeführt. Zunächst wird ein Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmuster Vbase für das Fahren auf einer Route berechnet. Insbesondere wird auf der Basis einer oberen Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Vmax in Bezug auf den Parkplatz eine Fahrzeuggeschwindigkeit in vorbestimmte Intervalle Vd unterteilt, um das Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmuster Vbase zu erzeugen wie in der nachfolgend beschriebenen Gleichung (3) dargestellt.
[Gleichung 3] $V_{b a s e} = [V_{max}, V_{max} - V_{d}, V_{max} - 2 V_{d}, \dots]$
In der vorliegenden Ausführungsform ist der obere Grenzwert der für den Parkplatz festgelegten Geschwindigkeit wie nachfolgend beschrieben. Die obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Vmax ist als kleiner festgelegt, wenn eine Straßenbreite kleiner wird. Ferner ist, wenn ein Abstand zu einem Hindernis kürzer wird, die obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Vmax als kleienr festgelegt. Insbesondere umfasst die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 eine Wechseleinheit 3011. Die Wechseleinheit 3011 legt die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so fest, dass sie kleiner ist, wenn eine Straßenbreite kleiner wird oder ein Abstand zu einem Hindernis kürzer wird. Wenn die Straßenbreite beispielsweise 10 m beträgt, wird die obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Vmax festgelegt, und wenn die Straßenbreite 6 m beträgt, wird Vmax - 2Vd festgelegt. Alternativ wird, wenn der Abstand zu einem Hindernis 3 m beträgt, die obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Vmax festgelegt, und wenn der Abstand 0,5 m beträgt, wird Vmax - 3Vd festgelegt. Auf diese Weise kann in einer Situation, in der die Straße schmal ist oder wenn der Abstand zu einem Hindernis kurz ist, die Geschwindigkeit verringert werden und Befürchtungen des Fahrers können beseitigt werden.
Ferner kann durch Festlegen der oberen Grenze der Fahrzeuggeschwindigkeit Vmx als kleiner in der Rückwärtsbewegung als in der Vorwärtsbewegung die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Rückwärtsbewegung, bei dem das Prüfen der Situation für den Fahrer schwierig ist, verringert werden und Befürchtungen des Fahrers können beseitigt werden.
Ferner ist selbst bei der gleichen Krümmung die Fahrzeuggeschwindigkeit desto höher, je größer die Seitenbeschleunigung ist. Daher wird, je größer die Krümmung ist, desto kleiner die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit festgelegt. Auf diese Weise wird die Fahrbarkeit verbessert, ohne eine übermäßige Seitenbeschleunigung auf den Fahrer auszuüben.
Ferner wird die Geschwindigkeit in einer Umgebung verringert, in der es für den Fahrer schwierig ist, die Situation um das Fahrzeug herum optisch zu erkennen. Insbesondere wird auf der Basis der Information vom Helligkeitssensor und Umgebungssituations-Erkennungssensor 125 die Geschwindigkeit als niedrig festgelegt, wenn eine Situation, in der eine Umgebung dunkel ist, erfasst wird, und wenn ein Regenfall von einem Wischersignal oder dem Umgebungssituations-Erkennungssensor 125 erfasst wird. Die Befürchtungen des Fahrers können durch Verringern der Geschwindigkeit in einer Situation beseitigt werden, in der es für den Fahrer schwierig ist, die Umgebungssituation zu erkennen.
In Schritt S502 wird eine in der Berechnung der automatischen Parksteuerung verwendete Referenzfahrzeuggeschwindigkeit ausgewählt. Insbesondere wird eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit, für welche die Routenerzeugungsverarbeitung nicht durchgeführt wurde, vom Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmuster ausgewählt, und auf der Basis der Referenzfahrzeuggeschwindigkeit wird eine von Schritt S503 dargestellte Routenkandidat-Erzeugungsverarbeitung ausgeführt. Beispielsweise wird, wenn eine auf der Basis einer Straßenbreite festgelegte erste obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit, eine auf der Basis von einem Abstand zu einem Hindernis festgelegte zweite obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit, eine auf der Basis der Krümmung einer Route festgelegte dritte obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit und eine auf der Basis der Helligkeit einer Umgebung festgelegte obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit festgelegt sind, eine Routenerzeugungsverarbeitung unter Verwendung von erster bis vierter oberer Grenzgeschwindigkeit durchgeführt. Daher ist Vmax des Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmusters die auf der Basis der Umgebung bestimmte obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeit. Anschließend wird auf der Basis der oberen Grenzfahrzeuggeschwindigkeit Vmax die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit zum Zeitpunkt der Parkroutenberechnung als Vmax - Vd, Vmax - 2 × Vd, .... geändert.
Beispielsweise kann die Routenerzeugungsverarbeitung mit zwei Referenzfahrzeuggeschwindigkeiten, Vmax - Vd und Vmax - 2 × Vd, oder drei Referenzfahrzeuggeschwindigkeiten, Vmax, Vmax - Vd und Vmax - 2 × Vd, durchgeführt werden.
Durch Durchführen der Parkroutenberechnung wie zuvor beschrieben kann, selbst wenn es nur eine Routenform gibt, eine Vielzahl von Parkmustern auf der Basis einer Vielzahl von Fahrzeuggeschwindigkeiten berechnet werden, das heißt automatische Parksysteme, bei denen die Routenformen gleich sind und die Parkzeit unterschiedlich ist. Alternativ kann, selbst wenn die Zahl der Referenzfahrzeuggeschwindigkeiten gleich Eins ist, eine Vielzahl von Parkmustern auf der Basis einer Vielzahl von Routenformen, das heißt automatische Parksysteme, bei denen die Referenzfahrzeuggeschwindigkeiten gleich sind und die Routenformen unterschiedlich sind, durch Durchführen der Parkroutenberechnung unter Verwendung einer Parkvorbereitungsroute durch Lenken zu einer Seite und einer Parkvorbereitungsroute durch S-förmiges Lenken berechnet werden.
In Schritt S503 wird eine Abfahrtsroute berechnet. 6 zeigt ein Diagramm zum Erläutern einer Abfahrtsroute. 6 zeigt eine Abfahrtsroute, die eine Route ist, auf der das Fahrzeug, ohne linke und rechte Hindernisse 603 (etwa ein parkendes Fahrzeug) von einem Zustand, in dem das Fahrzeug genau in einer Parklücke 602 geparkt ist, zu berühren, durch Fahrzeugpositionen 604a bis 604d herausfahren kann.
Zum Verkürzen einer Routenlänge ist es wünschenswert, nacheinander die Abfahrtsroute auf der Basis eines minimalen Wendekreisradius zum Zeitpunkt des Drehens zu berechnen. Die Abfahrtsroute kann aber auch durch Vergrößern des Radius zum Zeitpunkt des Drehens berechnet werden.
Ferner kann die Konfiguration so gestaltet sein, dass der Radius zum Zeitpunkt des Drehens vergrößert wird, wenn eine Straßenbreite vor der Parklücke 602 breiter ist. Auf diese Weise wird, wenn der Parkplatz groß ist, die Fahrbarkeit mit sanftem Drehen verbessert.
In Schritt S503 wird eine Abfahrtsroute berechnet, bis eine vorbestimmte Endbedingung erfüllt ist. Die Berechnung einer Abfahrtsroute wird durchgeführt, bis mindestens eine Bedingung, etwa eine Bedingung, dass die Richtung des Fahrzeugs nach dem Abfahren senkrecht zur Parkrichtung der Parklücke 602, parallel zu einer Wegrichtung und die gleiche Richtung wie die Richtung des Fahrzeugs an der Parkstartposition 601 ist, eine Bedingung, dass das abfahrende Fahrzeug einen zur Parklücke um einen vorbestimmten Abstand Wth beabstandeten Punkt erreicht o. Ä., als Endbedingung erfüllt ist.
Anschließend fährt die Verarbeitung mit Schritt S504 fort, in dem eine verbundene Route durch Lenken zu einer Seite erzeugt wird. Insbesondere wird bestimmt, ob das Fahrzeug durch Lenken mit einer der Fahrzeugpositionen 604a bis 604d verbunden werden kann, wenn sich das Fahrzeug entlang der in 6 dargestellten Abfahrtsroute von der in 6 dargestellten Parkstartposition 601 bewegt. Wenn das Fahrzeug verbunden werden kann, wird die Routeninformation mit der Fahrzeugposition zum Zeitpunkt des Verbindens als eine Endzielposition des Fahrzeugs gespeichert. Lenken zu einer Seite ist hier als ein Vorgang zu verstehen, bei dem ein Drehen des Lenkrads 113 des eigenen Fahrzeugs nur zu einer von linker und rechter Seite erfolgt (Lenken zu einer Seite). Unter verbindbarer Routeninformation ist eine Route zu verstehen, auf der sich das Fahrzeug von der Parkstartposition 601 zur Endzielposition ohne Kollision mit einem Hindernis durch Lenken zu einer Seite bewegen kann.
7 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Lenkverbindung zu einer Seite. Wie in 7 dargestellt werden zum Erzeugen einer Route (Parkvorbereitungsroute) durch Lenken zu einer Seite von einer Parkstartposition A zu einer Endzielposition P die folgenden Berechnungsprozesse (1) bis (3) ausgeführt.

(1) Ein Schnittpunkt X zwischen einer Achse L1 des Fahrzeugs an der Parkstartposition A und einer Achse L2 des Fahrzeugs an der Endzielposition L wird ermittelt.
(2) Anschließend wird ein Abstand Ls zwischen dem Schnittpunkt X und der Parkstartposition A und ein Abstand Le zwischen dem Schnittpunkt X und der Zielposition T berechnet und der kürzere Abstand wird ausgewählt.
(3) Im in 7 dargestellten Beispiel ist der Abstand Le ausgewählt. Anschließend wird ein Kreis C mit zwei der Achsen L1 und L2 als eine gemeinsame Tangente gezogen. Der Radius R des Kreises C zu diesem Zeitpunkt wird durch die folgende Gleichung (4) berechnet. [Gleichung 4] $R = \frac{L_{e}}{tan \frac{θ}{2}}$

Auf diese Weise wird eine Route von der Parkstartposition A zur Endzielposition T durch Kombinieren einer geraden Linie und eines Bogens erzeugt. Die Verbindung durch Lenken zu einer Seite ist nicht auf eine gerade Linie und einen Bogen beschränkt und eine Route kann unter Verwendung einer Relaxationskurve, etwa einer Klothoide, erzeugt werden.
Die durch die Berechnung einer Abfahrtsroute in Schritt S503 erhaltene Abfahrtsroute und die durch Erzeugen der verbundenen Route durch Lenken zu einer Seite in Schritt S504 erhaltene Parkvorbereitungsroute werden kombiniert und in einem Speicher als erste Parkroute gespeichert.
In Schritt S505 wird die Verarbeitung des Erzeugens einer verbundenen Route durch S-förmiges Lenken ausgeführt. In Schritt S505 wird bestimmt, ob das Fahrzeug durch S-förmiges Lenken mit einer der Fahrzeugpositionen 604a bis 604d verbunden werden kann, wenn sich das Fahrzeug entlang der in 6 dargestellten Abfahrtsroute von der in 6 dargestellten Parkstartposition 601 bewegt. Wenn das Fahrzeug verbunden werden kann, wird die Routeninformation mit der Fahrzeugposition zum Zeitpunkt des Verbindens als eine Endzielposition des Fahrzeugs gespeichert.
8 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer S-förmigen Lenkverbindung. Wie in 8 dargestellt wird zum Erzeugen einer Route durch S-förmiges Lenken von der Parkstartpositon A zur Endzielposition T ein Radis zum Zeichnen einer S-Form berechnet. Die Berechnung kann durch Festlegen eines Wendekreisradius des S-förmigen Lenkens auf den gleichen Radius R erleichtert werden. Eine verbundene Route durch S-förmiges Lenken kann aber auch unter Verwendung eines anderen Radius erzeugt werden. Durch Verwenden eines anderen Radius wird der Freiheitsgrad einer Route durch S-förmiges Lenken vergrößert und ein Erreichen wird vereinfacht. Nachfolgend ist ein Fall mit gleichem Radius R beschrieben. Wenn die Koordinaten der Parkstartposition A(0, 0) sind, die Koordinaten der Endzielposition T T(Xe, Ye) sind, ein Winkel in Bezug auf die Zielposition T, das heißt die Richtung des Fahrzeugs an der Zielposition T, wenn die Richtung des Fahrzeugs an der Parkstartposition A 0 Grad ist, ein Winkel θ ist, gilt die folgende Gleichung (5) für den Radius R der gemeinsamen Kreise von einem Abstand zwischen Mittelkoordinaten, da die Mittelkoordinaten C1 und C2 der Kreise ermittelt werden, und R wird durch die folgende Gleichung (6) ermittelt.
[Gleichung 5] $2 R = \sqrt{{(X_{e} - R s i n θ)}^{2} + {(Y_{e} + R cos θ + R)}^{2}}$
[Gleichung 6] $R = \frac{X_{e} sin θ - Y_{e} (1 + cos θ) - \sqrt{{X_{e} sin θ - Y_{e} (1 + cos θ)}^{2} - 2 (cos θ -1) (X_{e}^{2} + Y_{e}^{2})}}{2 (cos θ - 1)}$
Unter Verwendung des berechneten Wendekreisradius R wird eine verbundene Route R durch S-förmiges Lenken erzeugt. Die Verbindung durch eine S-Form ist nicht auf einen Bogen beschränkt und eine Route kann unter Verwendung einer Relaxationskurve, etwa einer Klothoide, erzeugt werden. Wie zuvor beschrieben wird durch Erzeugen einer verbundenen Route unter Verwendung von Lenken zu einer Seite, sondern auch S-förmigem Lenken, der Freiheitsgrad vergrößert und eine verbundene Route kann einfach erzeugt werden.
Die durch die Berechnung einer Abfahrtsroute in Schritt S503 erhaltene Abfahrtsroute und die durch Erzeugen der verbundenen Route durch S-förmiges Lenken Lenken in Schritt S505 erhaltene Parkvorbereitungsroute werden kombiniert und in einem Speicher als zweite Parkroute gespeichert.
Anschließend fährt die Verarbeitung mit der Endbestimmung der Routenerzeugungsverarbeitung durch Start der Rückwärtsbewegung in Schritt S506 fort. In diesem Schritt S506 fährt, wenn die Routenerzeugungsverarbeitung durch Start der Rückwärtsbewegung nicht durchgeführt wird, die Verarbeitung mit der Routenerzeugung durch Start der Rückwärtsbewegung in Schritt S507 fort, und wenn die Routenerzeugungsverarbeitung durch Start der Rückwärtsbewegung bereits durchgeführt ist, fährt die Verarbeitung mit der Endbestimmung der Routenerzeugung durch alle Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmuster in Schritt S508 fort.
In Schritt S507 wird die Routenerzeugung durch Start der Rückwärtsbewegung durchgeführt. 9 zeigt ein Diagramm zur Darstellung der Routenerzeugung durch Start der Rückwärtsbewegung. Wie in 9 dargestellt ist es, wenn eine eigene Fahrzeugposition 901 beim Start des Parkens die Parklücke passiert hat, schwierig, die Position mit einer der Fahrzeugpositionen 604a bis 605d, enthalten in einer Route, auf der das Fahrzeug durch Lenken zu einer Seite und S-förmiges Lenken abfahren kann, zu verbinden, und die Position kann nur mit einer Fahrzeugposition 604e verbunden werden, die sich an einem Ort weiter entfernt von der Parklücke 602 befindet als die Fahrzeugpositionen 604a bis 604d entlang einer Route, auf der das Fahrzeug abfahren kann wie durch eine verbundene Route 902 dargestellt, was zu einer Belastung für den Fahrer führen kann. Daher wird wie in einer Rückwärtsbewegungsroute 903 dargestellt eine eigene Fahrzeugposition 904, die um eine vorbestimmte Menge von der eigenen Fahrzeugposition 901 zurückbewegt ist, beim Start des Parkens festgelegt und es wird nach einer verbundenen Route von der eigenen Fahrzeugposition 904 zu einer der Fahrzeugpositionen 604a bis 604d gesucht. Auf diese Weise wird die Parkroute kompakt und die Belastung für den Fahrer kann verringert werden.
Die eigene Fahrzeugposition 904 nach der Rückwärtsbewegung befindet sich innerhalb eines vorbestimmten Werts vom Hindernis 603 an der Seite oder eine Fahrzeug-Frontposition des eigenen Fahrzeugs befindet sich an der rechten Seite des Hindernisses 603 an der Seite. Dies verringert die Belastung des Fahrzeugs aufgrund der Rückwärtsbewegung.
Ferner wird, wenn die eigene Fahrzeugposition 901 zum Zeitpunkt des Starts des Parkens nicht parallel zu einer Straße ist, ein Fahrzeugwinkel zum Zeitpunkt der Rückwärtsbewegung angepasst, so dass die eigene Fahrzeugposition 901 parallel zur Straße wird. Dies erleichtert die erfolgreiche Suche nach einer verbundenen Route zu den Fahrzeugpositionen 604a bis 504d zum Zeitpunkt der nächsten Vorwärtsbewegung.
In Schritt S507 werden nach dem Erzeugen einer Rückwärtsbewegungsroute für die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs von der eigenen Fahrzeugposition 901 zum Zeitpunkt des Starts des Parkens zur eigenen Fahrzeugposition 904 die Erzeugung einer verbundenen Route durch Lenken zu einer Seite in Schritt S504 und die Erzeugung einer verbundenen Route durch S-förmiges Lenken in Schritt S505 ausgeführt. Wenn beide Routenerzeugungen erfolgreich sind, wird eine durch Kombinieren der ersten Parkroute umfassend die Parkvorbereitungsroute durch Lenken zu einer Seite und der Rückwärtsbewegungsroute erhaltene Route in einem Speicher als ein erster Routenkandidat gespeichert und eine durch Kombinieren der zweiten Parkroute umfassend die Parkvorbereitungsroute durch S-förmiges Lenken und der Rückwärtsroute erhaltene Route wird als ein zweiter Routenkandidat im Speicher gespeichert.
In Schritt S508 wird eine Endbestimmung der Routenerzeugung durch alle Referenzfahrzeuggeschwindigkeitsmuster durchgeführt. In Schritt S508 endet, wenn die Routenerzeugung für alle Referenzfahrzeuggeschwindigkeiten abgeschlossen ist, die Erzeugung von Routenkandidaten, und falls nicht, kehrt die Verarbeitung zur Verarbeitung von Schritt S502 zurück.
Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 führt die Verarbeitung des in 5 dargestellten Fließbilds wie zuvor beschrieben aus und erzeugt eine Vielzahl von Routenkandidaten. Anschließend berechnet die Parkzeit-Berechnungseinheit 304 die Parkzeit für jeden Routenkandidaten und die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 wählt eine Route mit der kürzesten Parkzeit aus, so dass ein automatisches Parken mit der kürzesten Parkzeit ermöglicht wird.
10 zeigt ein Diagramm zur Darstellung einer Beziehung zwischen der Komplexität des Parkplatzes und der Parkzeit. In 10 zeigt die horizontale Achse die Komplexität des Parkplatzes und die vertikale Achse zeigt die Parkzeit. Die Komplexität des Parkplatzes besteht aus einer Straßenbreite und der Zahl von Hindernissen. Beispielsweise ist die Komplexität des Parkplatzes größer, wenn eine Straßenbreite kleiner ist, und sie ist größer, wenn die Zahl von Hindernissen zunimmt. Eine schwarze Kreismarkierung im Diagramm stellt einen Fall dar, bei dem die vorliegende Ausführungsform angewendet ist, und eine schwarze Quadratmarkierung stellt einen Fall dar, bei dem die vorliegenden Ausführungsform nicht angewendet ist. In einem Fall von automatischem Parken, auf den die vorliegende Ausführungsform nicht angewendet ist, wird die Routenerzeugung, welche die Parkzeit minimiert, nicht durchgeführt. Dementsprechend variiert die Parkzeit ungeachtet der Komplexität des Parkplatzes. In einem Fall jedoch, bei dem die vorliegende Ausführungsform angewendet ist, wird eine Route ausgewählt, bei der die Parkzeit am kürzesten ist. Dementsprechend kann, da die Parkzeit gleich bleibt oder stetig zunimmt, wenn die Komplexität des Parkplatzes größer wird, die Belastung des Fahrers durch die Variation in der Parkzeit verringert werden.
[Zweite Ausführungsform]
In einer zweiten Ausführungsform ist ein Konfigurationsdiagramm des Fahrzeugs 100 umfassend die mit der Einparkhilfen-Vorrichtung ausgestattete Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 ähnlich der in der ersten Ausführungsform beschriebenen 1 und es wird auf eine Darstellung des Diagramms verzichtet. Ferner ist in der zweiten Ausführungsform das Blockdiagramm der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 ähnlich der in der ersten Ausführungsform beschriebenen 2 und es wird auf eine Darstellung des Diagramms verzichtet.
11 zeigt ein detailliertes Blockdiagramm der Routenerzeugungseinheit 203 in der zweiten Ausführungsform. In 11 ist der gleiche Abschnitt wie der der in der in der ersten Ausführungsform beschriebenen 3 dargestellten Routenerzeugungseinheit 203 mit dem gleichen Bezugszeichen bezeichnet und es wird auf eine Beschreibung des Abschnitts verzichtet. Wie in 11 dargestellt weist die zweite Ausführungsform eine Konfiguration auf, in der eine Anzeige-Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 1101 und eine Einheit 1102 zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route neu bereitgestellt werden. In der zweiten Ausführungsform wird eine vom Fahrer ausgewählte Route gespeichert und die Präferenz des Fahrers für die Routenauswahl wird gelernt.
Die Routenerzeugungseinheit 203 ist nachfolgend in Bezug auf 11 beschrieben. Die Verarbeitung durch die Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 und die Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 wird für jeden von der Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 ausgegebenen Routenkandidaten durchgeführt und die Parkzeit-Berechnungseinheit 304 berechnet die Parkzeit. Die Anzeige-Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 1101 wählt eine Route mit kurzer Parkzeit o. Ä. aus und zeigt die ausgewählte Route o. Ä. an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 (1) an.
12 bis 14 zeigen Beispiele einer an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 angezeigten Parkroute. Wie in 12 dargestellt wählt die Anzeige-Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 1101 eine durch eine durchgezogene Linie angegebene Route 1202 mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads und eine durch eine punktierte Linie angegebene Route 1203 mit der kürzesten Parkzeit in Bezug auf eine Parkzielposition 1201 aus und zeigt die ausgewählten Routen an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 an. Die Parkzeit, die Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads u. Ä. können an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 in Verbindung mit einer Strecke einer geplanten Fahrroute angezeigt werden.
Ferner zeigt die Ein- und Ausgabevorrichtung 128 eine erste Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads des Fahrzeugs oder eine zweite Route mit der kürzesten Parkzeit an. Ferner wird, wenn nur der Start der Vorwärtsbewegung oder der Start der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs für die erste Route oder die zweite Route angezeigt wird, eine dritte Route mit der kürzesten Parkzeit in der anderen nicht angezeigt.
Der Fahrer wählt eine Route durch Betrachten der Routeninformation und Betätigen einer Taste 1206 zum Bezeichnen einer Route mit kurzer Parkzeit oder einer Taste 1207 zum Bezeichnen einer Route mit einer kleinen Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads aus. Wenn der Fahrer eine Route auswählt, kann ein automatisches Parken angepasst an die Empfindlichkeit des Fahrers durchgeführt werden. Wenn aber die Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads die gleiche ist und sich nur die Parkzeit in wenigstens zwei oder mehr Routenkandidaten unterscheidet, wird nur eine Route mit der kürzesten Parkzeit angezeigt.
Ferner wird wie in 13 dargestellt, wenn eine Route 1302 mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads und Route 1303 mit der kürzesten Parkzeit beide durch eine Vorwärtsbewegung starten, zusätzlich eine Route 1304, die durch eine Rückwärtsbewegung startet, mit der kürzesten Parkzeit angezeigt.
Ferner kann wie in 14 dargestellt, wenn sich ein Hindernis 1401 vor einem eigenen Fahrzeug 1204 befindet und eine Route 1402 mit der gleichen Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads und der kürzesten Parkzeit durch eine Rückwärtsbewegung startet, zusätzlich eine Route 1403, die durch eine Vorwärtsbewegung startet, mit der kürzesten Parkzeit angezeigt werden. Der Grund ist, dass, wenn ein Fahrzeug vorhanden ist, etwa ein vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug 1204 stehendes Fahrzeug, und der Fahrer ein Annähern an dieses Hindernis vermeiden will, das automatische Parken von einer gewünschten Richtung gestartet werden kann. Dies kann die Belastung für den Fahrer verringern.
Die Route von jeder der zuvor beschriebenen Bedingungen kann durch eine ähnliche Berechnung wie die in Bezug auf 6 bis 9 beschriebene Berechnung berechnet werden.
Die Einheit 1102 zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route zeichnet die Zahl von Malen, welche die erste Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads ausgewählt wird, und die Zahl von Malen, welche die zweite Route mit der kürzesten Parkzeit ausgewählt wird, auf. Anschließend wird eine Route, die eine große Zahl von Malen ausgewählt wird, als eine zunächst festgelegte Route an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 ausgewählt und dem Fahrer präsentiert. Es wird gespeichert, welche von der Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads und der Route mit der kürzesten Parkzeit vom Fahrer ausgewählt wird, so dass die Präferenz für die Routenauswahl des Fahrers gelernt wird. Als ein Ergebnis des Lernens wird eine Route, die vom Fahrer eine große Zahl von Malen ausgewählt wird, als ein Ausgangswert der Routenauswahl angezeigt. Als ein spezifisches Verfahren der Anzeige gibt es ein Verfahren zum Ändern der Farbe, Stärke u. Ä. einer Strecke einer geplanten Fahrroute für eine Route entsprechend dem Ausgangswert der Routenauswahl. Ferner wird der Ausgangswert der Routenauswahl für jeden Fahrer festgelegt, und wenn eine Taste 1205 zum Start des automatischen Parkens betätigt wird, ohne dass eine Route ausgewählt ist, wird das automatische Parken mit dem Ausgangswert der Routenauswahl gestartet. Dies erspart dem Fahrer das Auswählen einer Route bei jedem Durchführen des automatischen Parkens und kann Zeit und Aufwand für den Vorgang einsparen.
15 zeigt ein Fließbild zur Darstellung des Verarbeitungsvorgangs der Einheit 1102 zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route. Ein in diesem Fließbild dargestelltes Programm kann von einem Computer umfassend eine CPU, einen Speicher u. Ä. ausgeführt werden. Die Verarbeitung kann vollständig oder teilweise durch eine feste Logikschaltung durchgeführt werden. Ferner kann dieses Programm durch Vorabspeichern auf einem Speichermedium der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124(der Einheit 1102 zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route) bereitgestellt werden. Alternativ kann das Programm auf einem unabhängigen Aufzeichnungsmedium bereitgestellt werden oder das Programm kann auf einem Speichermedium der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 (der Einheit 1102 zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route) über eine Netzwerkleitung aufgezeichnet und gespeichert werden. Das Programm kann ebenfalls als ein computerlesbares Computerprogrammprodukt in verschiedenen Formen, etwa als ein Datensignal (Trägerwelle), bereitgestellt werden.
In Schritt S601 in 15 wird eine Routencharakteristikinformation des Fahrers ausgelesen. Die Routencharakteristikinformation des Fahrers ist eine Information, die sich auf die Tendenz des Fahrers zum Auswählen einer Route bezieht, etwa ob der Fahrer zum Auswählen mit kurzer Parkzeit tendiert, ob der Fahrer zum Auswählen einer Route mit einer kleinen Anzahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads tendiert o. Ä. Insbesondere beispielsweise die Zahl von Malen, die eine Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads ausgewählt wird, oder die Zahl von Malen, die eine Route mit der kürzesten Parkzeit ausgewählt wird. Jedes Mal, wenn der Fahrer eine Route auswählt, wird die Routencharakteristikinformation des Fahrers in einem Speicher in Schritt S608 wie nachfolgend beschrieben für jeden Fahrer gespeichert und die Information wird in Schritt S601 ausgelesen. Der Fahrer wird durch eine Fingerabdruck-Authentifizierung, die Eingabe einer ID-Nummer o. Ä. identifiziert.
In nächsten Schritt S602 wird bestimmt, ob eine ausgelesene Routencharakteristikinformation des Fahrers vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass solch eine Information nicht vorhanden ist, muss die Routencharakteristikinformation des Fahrers noch aufgezeichnet werden und die Verarbeitung fährt mit Schritt S603 fort.
In Schritt S603 wird eine Route mit kurzer Parkzeit als Routencharakteristikinformation als ein Ausgangswert für die Routenauswahl festgelegt. Wenn bestimmt wird, dass die Routencharakteristikinformation des Fahrers in Schritt S602 auszulesen ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S604 fort.
In Schritt S604 wird die Routencharakteristikinformation des Fahrers als ein Ausgangswert der Routenauswahl festgelegt. Wenn beispielsweise eine Tendenz vorliegt, eine Route mit kurzer Parkzeit in Bezug auf den die Information aufzeichnenden Speicher auszuwählen, wird eine Routencharakteristikinformation zur Angabe von letzterem festgelegt. Anschließend fährt die Verarbeitung mit Schritt S605 fort.
In Schritt S605 werden der Ausgangswert und der Routenkandidat, festgelegt in Schritt S603 und Schritt S604, an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 auf eine auswählbare Weise angezeigt.
Im nächsten Schritt S606 wird bestimmt, ob eine Anweisung zur Routenauswahl vom Fahrer an die Ein- und Ausgabevorrichtung 128 vorhanden ist. Der Fahrer wählt beispielsweise eine Route mit kurzer Parkzeit oder eine Route mit einer kleinen Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads aus den an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 angezeigten Routenkandidaten aus. Wenn bestimmt wird, dass keine Anweisung zur Routenauswahl vom Fahrer in Schritt S606 vorliegt, fährt die Verarbeitung mit Schritt S607 fort.
In Schritt S607 wird eine Route, die mit dem Ausgangswert der Routencharakteristikinformation, festgelegt in Schritt S603 oder S604, übereinstimmt, festgelegt. Auf diese Weise kann eine Route mit dem Ausgangswert, der mit der Routencharakteristikinformation des Fahrers übereinstimmt, selbst dann festgelegt werden, wenn keine Anweisung für die Routenauswahl vom Fahrer vorhanden ist.
Wenn eine Anweisung für die Routenauswahl vom Fahrer in Schritt S606 vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S608 fort. In Schritt S608 wird eine Routencharakteristikinformation der vom Fahrer ausgewählten Route in einem nicht dargestellten Speicher aufgezeichnet. Das heißt es wird eine Routencharakteristikinformation, die angibt, ob die vom Fahrer ausgewählte Route eine Route mit kurzer Parkzeit oder eine Route mit einer kleinen Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads ist, in einem Speicher aufgezeichnet.
Im nächsten Schritt S609 wird die vom Fahrer ausgewählte Route als eine Parkroute festgelegt. Wenn eine Route in Schritt S609 oder Schritt S607 festgelegt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S610 fort.
In Schritt S610 wird bestimmt, ob eine Anforderung vom Fahrer zum Starten des automatischen Parkens vorliegt. Insbesondere wird bestimmt, ob die in 12 dargestellte Taste 1205 zum Start des automatischen Parkens betätigt wird. Wenn eine Anforderung zum Starten des automatischen Parkens vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S611 fort und das automatische Parken wird gemäß der in Schritt S609 oder Schritt S607 festgelegten Route gestartet. Wenn keine Anforderung zum Starten des automatischen Parkens vorhanden ist, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S606 zurück und die Routenauswahl durch den Fahrer wird wiederholt.
Gemäß der zweiten Ausführungsform kann, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, die zur Routenauswahl erforderliche Information für Fahrer entsprechend bereitgestellt werden. Somit kann ein Parken, das mit der Präferenz des Benutzers übereinstimmt, ohne eine Belastung für den Fahrer darzustellen, durchgeführt werden.
[Dritte Ausführungsform]
In einer dritten Ausführungsform ist ein Konfigurationsdiagramm des Fahrzeugs 100 umfassend die mit der Einparkhilfen-Vorrichtung ausgestattete Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 ähnlich der in der ersten Ausführungsform beschriebenen 1 und es wird auf eine Darstellung des Diagramms verzichtet. Ferner ist in der dritten Ausführungsform das Blockdiagramm der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 ähnlich der in der ersten Ausführungsform beschriebenen 2 und es wird auf eine Darstellung des Diagramms verzichtet.
16 zeigt ein detailliertes Blockdiagramm der Routenerzeugungseinheit 203 in der dritten Ausführungsform. In 16 ist der gleiche Abschnitt wie der der in der in der ersten Ausführungsform beschriebenen 3 dargestellten Routenerzeugungseinheit 203 mit dem gleichen Bezugszeichen bezeichnet und es wird auf eine Beschreibung des Abschnitts verzichtet. Wie in 16 weist die dritten Ausführungsform eine Konfiguration auf, in der eine Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 neu bereitgestellt wird. Die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 diagnostiziert, ob die Routenberechnung korrekt durchgeführt wird.
Wie in 16 dargestellt vergleicht die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 auf der Basis der von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 ausgewählten Routeninformation die Routenfahrzeit und die Zustandswechselzeit wie vorab berechnet und die Routenfahrzeit und die Zustandswechselzeit wie gemessen, wenn das Fahrzeug aktuell parkt. Die Routenfahrzeit und die Zustandswechselzeit sind nachfolgend beschrieben. Anschließend wird, wenn ein Unterschied eines vorbestimmten Werts oder mehr zwischen der von der Routenfahrzeit und Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit wie vorab berechnet und der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit wie gemessen, wenn das Fahrzeug aktuell parkt, die Routenberechnung als nicht korrekt durchgeführt bestimmt und Berechnungen der Parkzeit-Berechnungseinheit 304 usw. werden gestoppt.
Wenn die Routenberechnung als nicht korrekt durchgeführt bestimmt wird, wird die Anzeige in Bezug auf die Parkzeit u. Ä. und die Funktion in Bezug auf die Parkzeit gegebenenfalls ungültig. In einem Fall in dem die Funktion in Bezug auf die Parkzeit vorübergehend ungültig wird, wenn der Unterschied zwischen der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit wie vorab berechnet und der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit wie gemessen, wenn das Fahrzeug aktuell parkt, kleiner wird als ein vorbestimmter Wert, wird die Routenberechnung als korrekt durchgeführt bestimmt und die Anzeige und die Funktion in Bezug auf die Parkzeit werden wieder gültig. Dies ermöglicht das Gewährleisten der Zuverlässigkeit des Systems.
Ferner stoppt die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 die Routenberechnungsdiagnose, wenn das Fahrzeug aktuell parkt und eine Störungsinformation erfasst wird. Die Störungsinformation entspricht einem Straßengradienten, einem Absatz und einem dynamischen Hindernis, etwa eine Person, ein Fahrzeug o. Ä. Wenn ein Straßengradient oder eine Stufe vorhanden ist, unterscheidet sich die Geschwindigkeit von einer vorab berechneten Geschwindigkeit und die Diagnose kann nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden. Vor diesem Hintergrund wird, wenn ein Unterschied zwischen einer aktuell gemessenen Geschwindigkeit und einer vorbestimmten Referenzgeschwindigkeit eine Schwelle überschreitet, die Routenberechnungsdiagnose gestoppt. Ebenso muss, wenn eine Person o. Ä. die Route betritt, dies erfasst werden und das Fahrzeug muss gestoppt werden, und die Geschwindigkeit weicht von der vorab berechneten Geschwindigkeit ab. Somit kann die Diagnose nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden. Vor diesem Hintergrund wird, wenn ein Unterschied zwischen einer aktuell gemessenen Geschwindigkeit und einer vorbestimmten Referenzgeschwindigkeit eine Schwelle überschreitet, die Routenberechnungsdiagnose gestoppt. Auf diese Weise kann eine fehlerhafte Diagnose der Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 verhindert werden.
17 zeigt ein Fließbild zur Darstellung des Verarbeitungsvorgangs der Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501.
Ein in diesem Fließbild dargestelltes Programm kann von einem Computer umfassend eine CPU, einen Speicher u. Ä. ausgeführt werden. Die Verarbeitung kann vollständig oder teilweise durch eine feste Logikschaltung durchgeführt werden. Ferner kann dieses Programm durch Vorabspeichern auf einem Speichermedium der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 (der Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501) bereitgestellt werden. Alternativ kann das Programm auf einem unabhängigen Aufzeichnungsmedium bereitgestellt werden oder das Programm kann auf einem Speichermedium der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 (der Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501) über eine Netzwerkleitung aufgezeichnet und gespeichert werden. Das Programm kann ebenfalls als ein computerlesbares Computerprogrammprodukt in verschiedenen Formen, etwa als ein Datensignal (Trägerwelle), bereitgestellt werden.
Wenn das automatische Parken des Fahrzeugs gestartet wird, wird das Aufzeichnen der Streckenfahrzeit einer Route in Schritt S701 gestartet. Hier ist eine Strecke einer Route in Bezug auf 18 beschrieben. 18 zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels einer von der Routenerzeugungseinheit 203 erzeugten Route. Wie in 18 dargestellt ist die Routenfahrzeit zu einer Parkzielposition 1801 als eine Menge von Streckenfahrzeiten Tk(1), Tk(2), ..., Tk(5) dargestellt. Ferner ist die Zustandswechselzeit als eine Menge von Streckenwechselzeiten Tc(1), Tc(2), ..., Tc(5) dargestellt. Diese Zeiten werden von der Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 und der Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 der Routenerzeugungseinheit 203 berechnet.
In Schritt S701 in 17 wird eine Aufzeichnung der Streckenfahrzeit T_kr(n), während der das Fahrzeug aktuell entlang der Route fährt, gestartet. In der ersten Verarbeitung von Schritt S701 wird eine Aufzeichnung der aktuellen Streckenfahrzeit T_kr(1) entsprechend der Streckenfahrzeit Tk(1) gestartet.
Im nächsten Schritt S702 wird bestimmt, ob das Fahrzeug einen Lenkrad-Umlenkpunkt erreicht hat. Wenn das Fahrzeug nicht den Lenkrad-Umlenkpunkt erreicht hat, wird die Aufzeichnung der Streckenfahrzeit in Schritt S701 fortgesetzt. Wenn das Fahrzeug den Lenkrad-Umlenkpunkt erreicht hat, fährt die Verarbeitung mit Schritt S703 fort.
In Schritt S703 wird eine Streckenwechselzeit T_cr(m), bei der ein Lenkrad des Fahrzeugs aktuell umlenkt, aufgezeichnet. In der ersten Verarbeitung von Schritt S703 wird eine aktuelle Streckenwechselzeit T_cr(1) entsprechend der Streckenwechselzeit Tc(1) aufgezeichnet.
Im nächsten Schritt S704 wird eine berechnete Fahrzeitinformation T_k(n) von jeder Strecke erhalten. In der ersten Verarbeitung von Schritt S704 wird eine Fahrzeitinformation T_k(1) erhalten. Im nächsten Schritt S705 wird eine berechnete Wechselzeit T_c(m) von jeder Strecke erhalten. In der ersten Verarbeitung von Schritt S705 wird eine Wechselzeit T_c(1) erhalten.
Im nächsten Schritt S706 wird bestimmt, ob eine Störungsinformation vorhanden ist oder nicht. Wenn eine Störungsinformation vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S712 wie nachfolgend beschrieben fort. Wenn keine Störungsinformation vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S707 fort.
In Schritt S797 wird, wenn ein Unterschied zwischen der berechneten Fahrzeitinformation T_k(n) von jeder Strecke und der Streckenfahrzeit T_kr(n), auf der das Fahrzeug aktuell fährt, größer gleich einem vorbestimmten Wert ist, die Berechnung als nicht normal bestimmt.
Im nächsten Schritt S708 wird die Berechnung als nicht normal bestimmt, wenn ein Unterschied zwischen der berechneten Wechselzeit T_c(m) von jeder Strecke und die Streckenwechselzeit T_cr(m) beim aktuellen Umlenken eines Lenkrads des Fahrzeugs größer gleich einem vorbestimmten Wert ist.
Wenn die Berechnung in Schritt S707 oder S708 als nicht normal bestimmt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S709 fort. In Schritt S709 wird die Berechnung der Parkzeit-Berechnungseinheit 304 der Routenerzeugungseinheit 203 gestoppt und die Routenanzeige an der Ein- und Ausgabevorrichtung 128 wird nicht durchgeführt. Ferner wird die Auswahl einer Route durch die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit ungültig. Die Routenerzeugungseinheit 203 kann eine Parkroute neu erzeugen, ohne die Berechnung der Parkzeit-Berechnungseinheit 304 zu stoppen. Auf diese Weise kann die Verbesserung in der Zuverlässigkeit des automatischen Parksystems gewährleistet werden.
Wenn die Berechnung in Schritt S707 und S708 als normal bestimmt wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S710 fort. In Schritt S710 wird die Berechnung der Parkzeit-Berechnungseinheit 304 der Routenerzeugungseinheit 203 auf einen gültigen Zustand festgelegt.
Im nächsten Schritt S711 wird die Streckeninformation der Route aktualisiert. Insbesondere wird die Information zum Berechnen der Streckenfahrzeit und Streckenwechselzeit zu einer Information einer nächsten Strecke aktualisiert. Anschließend fährt die Verarbeitung mit Schritt S712 fort.
In Schritt S712 wird bestimmt, ob das Fahrzeug die Parkzielposition 1801 erreicht hat. Wenn das Fahrzeug diese nicht erreicht hat, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S701 zurück und eine Aufzeichnung der Streckenfahrzeit T_pr(n), während der das Fahrzeug aktuell auf einer nächsten Strecke der Route fährt, wird gestartet.
Gemäß der dritten Ausführungsform kann auf der Basis einer vorab festgelegten Zeitschwelle diagnostiziert werden, ob eine Anomalität in der Berechnung der Parkzeit vorliegt, wenn das Fahrzeug zu einer Parkzielposition entlang einer Parkroute umfassend eine Lenkrad-Umlenkroute fährt.
Gemäß der zuvor beschriebenen Ausführungsform können eine Funktion und eine Wirkung wie nachfolgend beschrieben erzielt werden.

(1) Die an der Fahrzeug-Steuervorrichtung 124 montierte Einparkhilfen-Vorrichtung umfasst die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301, die eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit oder eine Routenform beim Fahren auf einer Route, nachdem eine Parkzielposition gewählt ist, ändert, und wenigstens eine oder mehrere Routen von einer Parkstartposition zur Parkzielposition erzeugt, die Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302, welche die zum Fahren der von der Routenkandidat-Erzeugungseinheit erzeugten Route 301 erforderliche Fahrzeit Td berechnet, und die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305, die eine spezifische Route von den erzeugten Routen, beispielsweise eine Route mit kurzer Parkzeit oder eine Route mit einer kleinen Zahl von Malen des Umlenkens, auf der Basis der Routenfahrzeit Td auswählt. Auf diese Weise kann, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, eine Route mit kurzer Parkzeit oder eine Route mit einer kleinen Zahl von Malen des Umlenkens ausgewählt werden und die Bedienungsfreundlichkeit für den Benutzer wird verbessert.
(2) Die Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (1) umfasst ferner die Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303, welche die zum Wechseln zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Fahrzeugs erforderliche Zustandswechselzeit Ts berechnet, und die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305, welche die Parkzeit Tp auf der Basis der Routenfahrzeit Td und der Zustandswechselzeit Ts berechnet. Somit kann im Vergleich zu einem Fall, bei die auf der Basis einfach einer Routenlänge und einer Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmte Zeit präsentiert wird, der Benutzer eine Parkroute auf der Basis der durch automatisches Parken erforderlichen Zeit auswählen.
(3) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der in (1) oder (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung legt die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so fest, dass sie niedriger ist, wenn eine Straßenbreite kleiner oder ein Abstand zu einem Hindernis kürzer ist. Auf diese Weise kann der Benutzer eine Parkroute auf der Basis einer erforderlichen Zeit für das automatische Parken, die nahe der aktuellen Parkzeit ist, im Vergleich zu einem Fall, bei dem die Parkzeit auf der Basis einer Standardfahrzeuggeschwindigkeit berechnet und präsentiert wird, auswählen.
(4) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der in (3) beschrieben Einparkhilfen-Vorrichtung umfasst die Wechseleinheit 3011, die eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so festlegt, dass sie niedriger ist, wenn eine Straßenbreite kleiner oder ein Abstand zu einem Hindernis kürzer ist.
(5) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der in (1) oder (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung legt die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so fest, dass sie niedriger ist, wenn die Umgebung dunkler ist oder eine Regenfallmenge größer ist. Auf diese Weise kann ein Routenkandidat dem Benutzer durch eine entsprechend einer Umgebung und einem Regenfall durchgeführte detaillierte Berechnung präsentiert werden.
(6) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der in (1) oder (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung legt die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so fest, dass sie bei einer Rückwärtsbewegung niedriger ist als bei einer Vorwärtsbewegung. Auf diese Weise wird die Möglichkeit eines Bewirkens einer Belastung des Benutzers zum Zeitpunkt einer Rückwärtsbewegung verringert.
(7) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der in (1) oder (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung legt die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so fest, dass sie niedriger ist, wenn die Krümmung einer Fahrroute größer ist. Auf diese Weise wird, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, die Parkzeit entsprechend der Krümmung einer Fahrroute berechnet und der Benutzer eine aus in großem Maße genauen Parkzeiten auswählen.
(8) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (1) oder (2) erzeugt eine Route mit wenigstens einer oder mehreren der Routenformen eines Lenkvorgangs zu einer Seite und S-förmigen Lenkvorgangs an der Krümmung, wobei die Routenformen auf einen Radius größer gleich einem Mindestradius festgelegt sind. Auf diese Weise kann eine Parkroutenform durch eine Route mit kurzer Parkzeit erzeugt werden.
(9) Die Routenkandidat-Erzeugungseinheit 301 der Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (8) legt den S-förmigen Lenkvorgang so fest, dass er eine erste Drehung und eine letzte Drehung mit Radien einer gemeinsamen Größe oder die erste Drehung und die letzte Drehung mit Radien unterschiedlicher Größen aufweist.
(10) Die Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 der Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (1) oder (2) berechnet der Reihe nach Fahrzeuggeschwindigkeiten unter Berücksichtigung der Beschleunigung oder einer Überbeschleunigung auf der Basis der Referenzfahrzeuggeschwindigkeit und berechnet die Fahrzeugfahrzeit auf der berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Länge der erzeugten Route. Auf diese Weise kann eine Parkroute mit verbessertem Fahrkomfort, wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit ändert, präsentiert werden.
(11) Die Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 der Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (2) berechnet die Zustandswechselzeit auf der Basis der Wechselzeit zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen, die eintritt, während das Fahrzeug gestoppt ist, oder/und der Lenkzeit ohne Fahren, in der ein Lenkwinkel geändert wird, während das Fahrzeug gestoppt ist. Auf diese Weise kann dem Benutzer eine in hohem Maße genaue Parkzeit präsentiert werden.
(12) Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 der in (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung berechnet die durch Addieren der Routenfahrzeit Td und der Zustandswechselzeit Ts erhaltene Parkzeit Tp und wählt eine Route mit der berechneten Parkzeit Tp, die kurz ist, als eine spezifische Route aus. Auf diese Weise kann dem Benutzer eine Parkroute, die mit einer in hohem Maße genauen Parkzeit berechnet wird, präsentiert werden.
(13) Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 der in (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung berechnet die durch Addieren der Routenfahrzeit Td und der Zustandswechselzeit Ts erhaltene Parkzeit Tp und wählt eine Route, auf der die Routenfahrzeit Td länger ist als die Zustandswechselzeit Ts, als die spezifische Route für eine Route, auf der ein Unterschied in der Parkzeit Tp kleiner gleich einem vorbestimmten Wert ist, aus den erzeugten Routen aus. Auf diese Weise kann, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, eine in Bezug auf eine Route, auf der ein Fahrzustand gewechselt wird, wie ein Umlenken eines Lenkrads, bestimmte Parkroute ausgewählt werden.
(14) Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 der in (2) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung berechnet die durch Addieren der Routenfahrzeit Td und der Zustandswechselzeit Ts erhaltene Parkzeit Tp und wählt eine Route mit einer kurzen Länge als die spezifische Route für eine Route, auf der ein Unterschied in der Parkzeit Tp kleiner gleich einem vorbestimmten Wert ist, aus den erzeugten Routen aus. Auf diese Weise kann, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, eine Route mit einer kurzen Routenlänge ausgewählt werden.
(15) Die Einparkhilfen-Vorrichtung nach (2) umfasst ferner die Ein- und Ausgabevorrichtung 128, die dem Fahrer Informationen präsentiert. Die Ein- und Ausgabevorrichtung 128 präsentiert wenigstens ein oder mehrere Informationsteile zur auf der Basis der Routenfahrzeit Td und der Zustandswechselzeit Ts berechneten Parkzeit Tp, der Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads des Fahrzeugs und einer Route des Fahrzeugs. Auf diese Weise können, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, erforderliche Informationen präsentiert werden.
(16) Die Ein- und Ausgabevorrichtung 128 der Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (15) präsentiert eine erste Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads des Fahrzeugs oder eine zweite Route mit der kürzesten Parkzeit und ferner, wenn nur der Start der Vorwärtsbewegung oder der Start der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs für die erste Route oder die zweite Route angezeigt wird, eine dritte Route mit der kürzesten Parkzeit auf der anderen, die nicht angezeigt wird. Auf diese Weise können, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, erforderliche Informationen präsentiert werden.
(17) Die Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (15) umfasst ferner die Speichereinheit 1102 für eine vom Fahrer ausgewählte Route, die eine vom Fahrer ausgewählte Route speichert. Die Speichereinheit 1102 für eine vom Fahrer ausgewählte Route erfasst die Zahl von Malen, die eine erste Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads ausgewählt wird, und die Zahl von Malen, die eine zweite Route mit der Parkzeit, die am kürzesten ist, ausgewählt wird, und präsentiert eine Route, die eine große Zahl von Malen ausgewählt wird, dem Fahrer als eine zunächst festgelegte Route. Auf diese Weise können, wenn eine Vielzahl von Parkrouten vorhanden ist, erforderliche Informationen präsentiert werden.
(18) Die Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (2) umfasst ferner die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501, die diagnostiziert, ob die Routenberechnung ordnungsgemäß durchgeführt wird. Die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 misst die Streckenfahrzeit T_kr(n) entsprechend der Routenfahrzeit und die Streckenwechselzeit T_cr(m) entsprechend der Zustandswechselzeit, nachdem das Einparken des Fahrzeugs gestartet wurde, und bestimmt, dass die Routenberechnung anomal ist, wenn ein Unterschied zwischen der Fahrzeitinformation T_k(n) zur Darstellung der von der Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 berechneten Routenfahrzeit und der gemessenen Streckenfahrzeit T_kr(n) größer gleich einem ersten vorbestimmten Wert ist oder wenn ein Unterschied zwischen der Wechselzeit T_c(m) zur Darstellung der von der Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 berechneten Zustandswechselzeit und der gemessenen Streckenwechselzeit T_cr(m) größer gleich einem zweiten vorbestimmten Wert ist. Auf diese Weise kann diagnostiziert werden, ob eine Anomalität in der Berechnung einer Route vorliegt.
(19) Die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 der in (18) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung erklärt die von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 durchgeführte Auswahl einer spezifischen Route als ungültig, wenn die Routenberechnung als anomal bestimmt wird. Auf diese Weise kann, wenn die Berechnung einer Route anomal ist, die Routenauswahl als ungültig erklärt werden.
(20) In einem Zustand, in dem die von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 durchgeführte Auswahl der spezifischen Route ungültig ist, erklärt die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 der Einparkhilfen-Vorrichtung gemäß (19) die von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit durchgeführte Auswahl der spezifischen Route als gültig, wenn ein Unterschied zwischen der Fahrzeitinformation T_k(n) zur Darstellung der von der Routenfahrzeit-Berechnungseinheit 302 berechneten Routenfahrzeit und der gemessenen Streckenfahrzeit T_kr(n) kleiner ist als der erste vorbestimmte Wert und ein Unterschied zwischen der von der Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit 303 und der gemessenen Zustandswechselzeit T_cr(m) kleiner ist als der zweite vorbestimmte Wert. Auf diese Weise kann, wenn die Berechnung einer Route anomal zu normal zurückkehrt, die Routenauswahl als gültig erklärt werden.
(21) Die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 der in (18) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung führt die Diagnose der Routenberechnung nicht durch, wenn eine vorbestimmte Störungsinformation erfasst wird, nachdem das Einparken des Fahrzeugs gestartet wurde. Auf diese Weise kann die Diagnose als ungültig erklärt werden, wenn eine Störungsinformation vorhanden ist.
(22) Die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit 1501 der in (21) beschriebenen Einparkhilfen-Vorrichtung erfasst wenigstens ein Element der Gruppe umfassend einen Straßengradienten, eine Stufe und ein dynamisches Hindernis wie eine Person und ein Fahrzeug als Störungsinformation. Auf diese Weise kann die Diagnose als ungültig erklärt werden, wenn eine Störungsinformation vorhanden ist.

(Modifikation)
Die vorliegende Erfindung kann ausgeführt werden, nachdem die zuvor beschriebene Ausführungsform wie nachfolgend beschrieben modifiziert wird.
(1) Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 berechnet die durch Addieren der Routenfahrzeit Td und der Zustandswechselzeit Ts erhaltene Parkzeit Tp und wählt eine Route mit kurzer berechneter Parkzeit Tp als eine spezifische Route aus. Die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit 305 kann aber auch die Routenfahrzeit Td ermitteln und eine Route mit kurzer berechneter Routenfahrzeit Td als eine spezifische Route auswählen.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebene Ausführungsform beschränkt und andere Formen, die innerhalb des Umfangs der technischen Idee der vorliegenden Erfindung denkbar sind, sind ebenfalls im Umfang der vorliegenden Erfindung eingeschlossen, solange die Merkmale der vorliegenden Erfindung nicht beeinträchtigt sind. Ferner kann eine Konfiguration verwendet werden, bei der die zuvor beschriebene Ausführungsform und eine Vielzahl von modifizierten Beispielen kombiniert sind.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeug
110: Antriebskraft-Erzeugungsmechanismus
111: Bremse
112: Getriebe
113: Lenkrad
114: Rad
120: Antriebskraft-Steuervorrichtung
121: Bremssteuervorrichtung
122: Lenksteuervorrichtung
123: Getriebesteuervorrichtung
124: Fahrzeug-Steuervorrichtung
125: Umgebungssituations-Erkennungssensor
126: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
201: Parkzielkandidat-Präsentationseinheit
202: Eigenposition-Schätzeinheit
203: Routenerzeugungseinheit
204: Solllenkwinkel-Berechnungseinheit
205: Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungseinheit
206: Sollbremskraft- und Sollantriebskraft-Berechnungseinheit
207: Vorwärts- und Rückwärtsbewegungswechsel-Bestimmungseinheit
301: Routenkandidat-Erzeugungseinheit
302: Routenfahrzeit-Berechnungseinheit
303: Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit
304: Parkzeit-Berechnungseinheit
305: Routenauswahl-Verarbeitungseinheit
1101: Anzeige-Routenauswahl-Verarbeitungseinheit
1102: Einheit zum Speichern einer vom Fahrer ausgewählten Route
1501: Routenberechnungs-Diagnoseeinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017065455 A [0004]

Claims

Einparkhilfen-Vorrichtung, umfassend: eine Routenkandidat-Erzeugungseinheit, die eine Referenzfahrzeuggeschwindigkeit oder eine Routenform beim Fahren auf einer Route, nachdem eine Parkzielposition gewählt ist, ändert, und wenigstens eine oder mehrere Routen von einer Parkstartposition zur Parkzielposition erzeugt; eine Routenfahrzeit-Berechnungseinheit, welche die zum Fahren der von der Routenkandidat-Erzeugungseinheit erzeugten Route erforderliche Fahrzeit berechnet; und eine Routenauswahl-Verarbeitungseinheit, die eine spezifische Route von den erzeugten Routen auf der Basis der Routenfahrzeit auswählt.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit, welche die zum Wechseln zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen eines Fahrzeugs erforderliche Zustandswechselzeit berechnet, wobei die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit die spezifische Route auf der Basis der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit auswählt.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so festlegt, dass sie niedriger ist, wenn eine Straßenbreite kleiner oder ein Abstand zu einem Hindernis kürzer ist.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit eine Wechseleinheit umfasst, welche die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so festlegt, dass sie niedriger ist, wenn eine Straßenbreite kleiner oder ein Abstand zu einem Hindernis kürzer ist.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit so festlegt, dass sie niedriger ist, wenn eine Umgebung dunkler ist oder eine Regenfallmenge größer ist.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit für eine Rückwärtsbewegung niedriger festlegt als für eine Vorwärtsbewegung.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit die Referenzfahrzeuggeschwindigkeit für eine Rückwärtsbewegung niedriger festlegt, wenn die Krümmung einer Fahrroute größer ist.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit eine Route mit wenigstens einer oder mehreren der Routenformen eines Lenkvorgangs zu einer Seite und S-förmigen Lenkvorgangs an einer Krümmung, festgelegt auf einen Radius größer gleich einem Mindestradius, erzeugt.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Routenkandidat-Erzeugungseinheit den S-förmigen Lenkvorgang so festlegt, dass er eine erste Drehung und eine letzte Drehung mit Radien einer gemeinsamen Größe oder die erste Drehung und die letzte Drehung mit Radien unterschiedlicher Größen aufweist.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Routenfahrzeit-Berechnungseinheit der Reihe nach Fahrzeuggeschwindigkeiten unter Berücksichtigung der Beschleunigung oder einer Überbeschleunigung auf der Basis der Referenzfahrzeuggeschwindigkeit berechnet und die Fahrzeugfahrzeit auf der berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Länge der Route berechnet.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit die Zustandswechselzeit auf der Basis der Wechselzeit zwischen Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen, die eintritt, während das Fahrzeug gestoppt ist, oder/und der Lenkzeit ohne Fahren, in der ein Lenkwinkel geändert wird, während das Fahrzeug gestoppt ist, berechnet.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit die durch Addieren der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit erhaltene Parkzeit berechnet und eine Route mit der berechneten Parkzeit, die kurz ist, als die spezifische Route auswählt.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit die durch Addieren der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit erhaltene Parkzeit berechnet und eine Route, auf der die Routenfahrzeit länger ist als die Zustandswechselzeit, als die spezifische Route für eine Route, auf der ein Unterschied in der Parkzeit kleiner gleich einem vorbestimmten Wert ist, aus den erzeugten Routen auswählt.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Routenauswahl-Verarbeitungseinheit die durch Addieren der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit erhaltene Parkzeit berechnet und eine Route mit einer kleinen Länge als die spezifische Route für eine Route, auf der ein Unterschied in der Parkzeit kleiner gleich einem vorbestimmten Wert ist, aus den erzeugten Routen auswählt.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend eine Informationspräsentationseinheit für einen Fahrer, wobei die Informationspräsentationseinheit wenigstens ein oder mehrere Informationsteile zur auf der Basis der Routenfahrzeit und der Zustandswechselzeit, der Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads des Fahrzeugs und der spezifischen Route berechneten Parkzeit präsentiert.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 15, wobei die Informationspräsentationseinheit eine erste Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads oder eine zweite Route mit der kürzesten Parkzeit und ferner, wenn nur der Start der Vorwärtsbewegung oder der Start der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs für die erste Route oder die zweite Route angezeigt wird, eine dritte Route mit der kürzesten Parkzeit auf der anderen, die nicht angezeigt wird, präsentiert.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 15, ferner umfassend eine Speichereinheit für eine vom Fahrer ausgewählte Route, die eine von einem Fahrer ausgewählte Route speichert, wobei die Speichereinheit für eine vom Fahrer ausgewählte Route die Zahl von Malen, die eine erste Route mit einer kleinsten Zahl von Malen des Umlenkens eines Lenkrads ausgewählt wird, und die Zahl von Malen, die eine zweite Route mit der Parkzeit, die am kürzesten ist, ausgewählt wird, erfasst und eine Route, die eine große Zahl von Malen ausgewählt wird, dem Fahrer als eine zunächst festgelegte Route präsentiert.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend: eine Routenberechnungs-Diagnoseeinheit, die diagnostiziert, ob die Routenberechnung korrekt durchgeführt wird, wobei die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit die Routenfahrzeit und die Zustandswechselzeit, nachdem das Einparken des Fahrzeugs gestartet wurde, misst und bestimmt, dass die Routenberechnung anomal ist, wenn ein Unterschied zwischen der von der Routenfahrzeit-Berechnungseinheit berechneten Routenfahrzeit und der gemessenen Routenfahrzeit größer gleich einem ersten vorbestimmten Wert ist oder wenn ein Unterschied zwischen der von der Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit berechneten Zustandswechselzeit und der gemessenen Zustandswechselzeit größer gleich einem zweiten vorbestimmten Wert.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 18, wobei die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit die von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit durchgeführte Auswahl der spezifischen Route als ungültig erklärt, wenn die Routenberechnung als anomal bestimmt wird.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 19, wobei in einem Zustand, in dem die von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit durchgeführte Auswahl der spezifischen Route ungültig ist, die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit die von der Routenauswahl-Verarbeitungseinheit durchgeführte Auswahl der spezifischen Route als gültig erklärt, wenn ein Unterschied zwischen der von der Routenfahrzeit-Berechnungseinheit berechneten Routenfahrzeit und der gemessenen Routenfahrzeit kleiner ist als der erste vorbestimmte Wert und ein Unterschied zwischen der von der Zustandswechselzeit-Berechnungseinheit und der gemessenen Zustandswechselzeit kleiner ist als der zweite vorbestimmte Wert.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 18, wobei die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit die Diagnose der Routenberechnung nicht durchführt, wenn eine vorbestimmte Störungsinformation erfasst wird, nachdem das Einparken des Fahrzeugs gestartet wurde.
Einparkhilfen-Vorrichtung nach Anspruch 21, wobei die Routenberechnungs-Diagnoseeinheit wenigstens ein Element der Gruppe umfassend einen Straßengradienten, eine Stufe und ein dynamisches Hindernis wie eine Person und ein Fahrzeug als Störungsinformation erfasst.