FR2892689A1 - Dispositif de reglage de position de stationnement cible et vehicule muni de clui-ci - Google Patents
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Abstract
Un dispositif de réglage de position de stationnement cible comprend un moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) destiné à afficher sur un moyen d'affichage (20) un repère (24) représentant une position de stationnement cible provisoire en superposant le repère sur une image acquise par le moyen d'acquisition d'image (1). Le moyen de commande d'affichage de position de stationnement déplace une position d'affichage du repère (24) en réponse à un ordre d'un opérateur et à l'affichage sur le moyen d'affichage (20) d'un indicateur de direction de déplacement (40) indiquant une direction de déplacement du repère (24), et un moyen de réglage (20) destiné à établir la position d'affichage du repère (24) sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image (1) en tant que position de stationnement cible en réponse à un ordre de l'opérateur.
Description
DISPOSITIF DE REGLAGE DE POSITION DE STATIONNEMENT CIBLE ET VEHICULE MUNI
DE CELUI-CI
DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte à un dispositif de réglage de position de stationnement cible, qui facilite l'établissement d'une position de stationnement cible par exemple d'un véhicule équipé d'un dispositif d'assistance au déplacement en marche arrière du véhicule.
ARRIERE-PLAN Les conducteurs de véhicules, en particulier les conducteurs inexpérimentés, sont des plus susceptibles de rencontrer des difficultés pour garer leur automobile en marche arrière ou pour la garer parallèlement parmi de multiples opérations de conduite de véhicules. Ici, l'opération consistant à se garer en marche arrière représente par exemple un mouvement vers l'arrière d'un véhicule dans le but de faire stationner le véhicule dans un emplacement de stationnement, un garage ou autre. A la lumière de ce qui précède, l'une des technologies destinées à faciliter la conduite du véhicule en cas de stationnement est décrite dans le document JP2005-067 565 A (document US2005-0 049 766 Al). Conformément à cette technologie, dans un état où un cadre de stationnement cible est affiché sur un écran d'affichage, et où le cadre de stationnement cible est établi à une position souhaitée en réponse à un actionnement d'un panneau tactile par un opérateur, une unité de commande électronique (unité UC) commande automatiquement le braquage d'un véhicule de sorte que le véhicule se gare à l'intérieur du cadre de stationnement cible. Cependant, conformément à cette technologie, une opération pour déplacer le cadre de stationnement cible sur l'écran d'affichage n'est pas aisée et l'établissement du cadre de stationnement cible est une opération qui prend du temps.
Par exemple, dans des cas où un véhicule se déplace dans une direction vers l'arrière présentant un certain angle pour être garée dans un emplacement de stationnement, un garage, ou autre, une position initiale, et une orientation initiale d'un cadre de stationnement cible, qui est tout d'abord affiché sur l'écran d'affichage, affecte l'établissement du cadre de stationnement cible. Par exemple, pour établir le cadre de stationnement cible à une position souhaitée, il est nécessaire d'ajuster un angle de rotation du cadre de stationnement cible de même que ses directions verticale et latérale. Lorsque l'opérateur tente d'établir le cadre de stationnement cible à la position souhaitée en utilisant l'écran d'affichage, une image d'un environnement arrière du véhicule est affichée de manière plane, c'est-à-dire dans un système à deux dimensions, sur l'écran d'affichage. Cela peut provoquer une différence entre l'image de l'environnement arrière et l'environnement arrière, qui est observée visuellement avec une sensation de distance. Une telle différence et l'inverse dans la direction droite et gauche compliquent les directions du cadre de stationnement cible et rendent difficile d'exécuter une opération consistant à établir le cadre de stationnement cible à la position souhaitée par l'opérateur.
La présente invention a été faite au vu des circonstances ci-dessus, et procure un dispositif de réglage de position de stationnement cible, qui permet à un opérateur de comprendre plus facilement une direction dans laquelle doit être déplacée une position de stationnement cible ou dans laquelle elle est doit être tournée en réponse à une opération d'entrée de l'opérateur.
RESUME DE L'INVENTION Conformément à un aspect de la présente invention, un dispositif de réglage de position de stationnement cible comprend : un moyen d'acquisition d'image conçu pour un véhicule et acquérant une image de l'extérieur du véhicule, un moyen d'affichage disposé à l'intérieur du véhicule et affichant une image acquise par le moyen d'acquisition d'image sur un écran d'affichage, un moyen de commande d'affichage de position de stationnement destiné à afficher sur l'écran d'affichage un repère représentant une position de stationnement cible provisoire en superposant le repère sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image, le moyen de commande d'affichage de position de stationnement déplaçant une position d'affichage du repère en réponse à un ordre d'un opérateur et affichant sur l'écran d'affichage un indicateur de direction de déplacement indiquant une direction de déplacement du repère, et un moyen de réglage destiné à établir la position d'affichage du repère sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image en tant que position de stationnement cible en réponse à un ordre de l'opérateur. Conformément à un autre aspect de la présente invention, un véhicule comprend : un moyen d'acquisition d'image conçu pour un véhicule et acquérant une image de l'extérieur du véhicule, un moyen d'affichage prévu à l'intérieur du véhicule et affichant une image acquise par le moyen d'acquisition d'image sur un écran d'affichage, un moyen de commande d'affichage de position de stationnement destiné à afficher sur l'écran d'affichage un repère représentant une position de stationnement cible provisoire en superposant le repère sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image, le moyen de commande d'affichage de position de stationnement déplaçant une position d'affichage du repère en réponse à un ordre d'un opérateur et affichant sur l'écran d'affichage un indicateur de direction de déplacement indiquant une direction de déplacement du repère, un moyen de réglage destiné à régler la position d'affichage du repère sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image en tant que position de stationnement cible en réponse à un ordre de l'opérateur, et un moyen de guidage destiné à guider le véhicule vers la position de stationnement cible établie par le moyen de réglage.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Les éléments et caractéristiques précédents de la présente invention, ainsi que d'autres, deviendront plus évidents d'après la description détaillée suivante considérée en faisant référence aux dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 est un schéma synoptique illustrant une structure entière d'un véhicule sur lequel un dispositif de réglage de position de stationnement cible conforme à un mode de réalisation de la présente invention est monté, La figure 2 est un schéma synoptique de circuit illustrant un système de commande du véhicule de la figure 1, La figure 3 est une vue explicative destinée à expliquer un fonctionnement d'un affichage à panneau tactile lorsque l'on exécute un stationnement parallèle du véhicule, La figure 4 est une vue explicative destinée à expliquer un fonctionnement de l'affichage à panneau tactile lorsque l'on exécute une opération de stationnement en marche arrière du véhicule, La figure 5 est un organigramme d'un traitement d'interruption de détection d'opération de rapport de marche arrière destiné à expliquer un fonctionnement du dispositif d'établissement de position de stationnement cible, La figure 6 est un organigramme destiné à expliquer un traitement d'interruption de détection de clé de basculement de mode de stationnement du dispositif de réglage de position de stationnement cible, La figure 7 est un organigramme destiné à expliquer un 35 traitement d'affichage de réglage de cadre de stationnement cible illustré sur la figure 5, La figure 8 est un organigramme destiné à expliquer un traitement d'affichage en couleur de réaction sur la figure 5, La figure 9 est un organigramme destiné à expliquer un 5 traitement d'affichage en couleur de réaction de stationnement en marche arrière sur la figure 8, La figure 10 est un organigramme destiné à expliquer un traitement de guidage de véhicule de la figure 5, La figure 11 est une vue explicative destinée à 10 expliquer une conversion de système de coordonnées par le biais du dispositif de réglage de position de stationnement cible illustré sur la figure 1, La figure 12 est une vue explicative destinée à expliquer un déplacement de véhicule, 15 La figure 13 est une vue illustrant un exemple de l'affichage d'un bord d'un cadre de stationnement cible par le biais de l'utilisation d'une couleur de réaction lorsque l'on actionne l'affichage de panneau tactile de la figure 3, 20 La figure 14 est une vue illustrant un exemple d'un affichage d'un bord du cadre de stationnement cible grâce à l'utilisation d'une couleur de réaction lorsque l'on tourne le cadre de stationnement cible dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, 25 La figure 15 est une vue illustrant un exemple d'un affichage d'un bord du cadre de stationnement cible grâce à l'utilisation d'une couleur de réaction lorsque l'on tourne le cadre de stationnement cible dans le sens des aiguilles d'une montre, et 30 La figure 16 est une vue explicative destinée à expliquer un système de coordonnées d'image sur la figure 8. DESCRIPTION DETAILLEE 35 Un dispositif de guidage de véhicule muni d'un dispositif de réglage de position de stationnement cible conforme à un mode de réalisation de la présente invention
6 est décrit ici en faisant référence aux figures des dessins annexés. La figure 1 est un schéma synoptique illustrant la structure entière d'un véhicule, sur laquelle un dispositif de réglage de position de stationnement cible conforme au mode de réalisation de la présente invention est monté. La figure 2 est un schéma synoptique de circuit destiné à expliquer un système de commande du véhicule. Comme illustré sur les figures 1 et 2, le dispositif de réglage de position de stationnement cible comprend : un appareil de prise de vues arrière 1 (moyen d'acquisition d'image), un dispositif d'affichage 2, une partie d'actionnement 3, un capteur d'angle de braquage 4, un capteur de vitesse de roue arrière droite 5, un capteur de vitesse de roue arrière gauche 6, un actionneur de braquage 7, un haut-parleur 8, un capteur de position de rapport en marche arrière 9, et une unité ECU (unité de commande électronique) 10 (moyen de commande d'affichage de position de stationnement).
L'appareil de prise de vues arrière 1 est configuré avec par exemple un appareil de prise de vues à dispositif CCD etc. et est monté de manière fixe sur un véhicule 100. L'appareil de prise de vues arrière 1 acquiert une image d'un environnement arrière du véhicule 100.
L'affichage 2 affiche l'image acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1 sur son écran d'affichage 2a. En outre, le dispositif d'affichage 2 superpose une position de stationnement cible, qui fait l'objet d'un traitement du signal par l'unité ECU 10, sur les informations de l'image acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1, de sorte que la position de stationnement cible est affichée sur l'écran d'affichage 2a. La partie d'actionnement 3 comprend un panneau tactile transparent, qui est agencé pour reposer sur l'écran d'affichage 2a de l'affichage 2 et est doté de multiples touches tactiles. Un opérateur actionne la partie d'actionnement 3, telle que des entrées d'une position de stationnement cible, sélectionne un mode de stationnement, etc., et ces actions sont transmises en tant qu'ordres à l'unité ECU 10. L'affichage 2 et la partie d'actionnement 3 structurent un affichage à panneau tactile 20 (moyen d'affichage, moyen de réglage). La partie d'actionnement 3 peut être constitué de touches, telles qu'une touche de curseur à viseur ou une touche fonctionnelle, qui sont séparées de l'affichage 2.
Le capteur d'angle de braquage 4 est un capteur qui détecte un angle de rotation d'une roue directrice 4a. Le capteur de vitesse de roue arrière droite 5 est monté sur une roue de véhicule arrière droite 5a et détecte une vitesse de rotation de la roue de véhicule arrière droite 5a. Le capteur de vitesse de roue arrière gauche 6 est monté sur une roue du véhicule arrière gauche 6a et détecte une vitesse de rotation de la roue de véhicule arrière gauche 6a. Le capteur d'angle de braquage 4, le capteur de vitesse de roue arrière droite 5 et le capteur de vitesse de roue arrière gauche 6 sont fonctionnellement associés à l'unité ECU 10 et détectent une distance parcourue, une position actuelle et une position estimée du véhicule 100. La position estimée du véhicule 100 est une position après le déplacement du véhicule 100 depuis la position actuelle. L'actionneur de braquage 7 commande automatiquement le braquage du véhicule 100. Plus particulièrement, l'unité ECU 10 actionne l'actionneur de braquage 7 pour commander automatiquement le braquage de la roue de direction 4a jusqu'à ce que le véhicule 100 atteigne la position de stationnement cible. Le haut-parleur 8 est un dispositif qui émet un son ou une voix. Lorsque l'actionnement de braquage 7 est commandé par l'unité ECU pour réaliser automatiquement un braquage de la roue de direction 4a, l'unité ECU 10 envoie un signal au haut-parleur 8 pour avertir l'opérateur du début de braquage automatique et pour guider de manière audible au cours du braquage automatique. Le capteur de position de rapport en marche arrière 9 est un capteur qui détecte une position d'un levier de sélection (non représenté). Le capteur de position de rapport en marche arrière 9 détecte une opération de changement de rapport du levier de sélection vers une position de marche arrière ou une opération de changement de rapport dans une transmission (non représentée) et envoie un signal de commande à l'unité ECU 10. L'unité ECU 10 comprend : une mémoire morte (mémoire ROM) 11, une unité UC (unité de traitement centrale) 12 et une mémoire vive (mémoire RAM) 13. L'unité ECU 10 reçoit un signal de marche arrière fournit en sortie du capteur de position de rapport en marche arrière 9 et affiche une image d'un environnement arrière du véhicule 100, qui est acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1, sur le dispositif d'affichage 2. En outre, une fois que l'unité ECU 10 a reçu le signal de marche arrière fourni en sortie du capteur de position de rapport en marche arrière 9, l'unité ECU 10 active le dispositif d'affichage 2 pour superposer un cadre de stationnement cible (le repère représentant la position de stationnement cible provisoire et la position de stationnement cible), qui représente une position de stationnement cible du véhicule 100, sur une image de l'environnement arrière du véhicule 100 acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1 et pour afficher sur l'écran d'affichage 2a à la fois l'image de l'environnement arrière et le cadre de stationnement cible. L'unité ECU 10 permet en outre de déplacer ou de relocaliser le cadre de stationnement cible en réponse à une action de l'opérateur. Conformément au mode de réalisation, l'unité ECU 10 colorie un bord du cadre de stationnement cible, qui est situé le plus près d'une direction de déplacement du cadre de stationnement cible, ou correspond le plus étroitement à celle-ci, et affiche le bord coloré sur l'écran d'affichage 2a du dispositif d'affichage 2. Cela aide par conséquent l'opérateur à reconnaître la direction de déplacement du cadre de stationnement cible et à régler le cadre de stationnement cible sur l'écran d'affichage 2a du dispositif d'affichage 2. L'unité ECU 10 règle en outre le cadre de stationnement cible, qui a été relocalisé à une position souhaitée, en tant que position de stationnement cible en réponse à un ordre de l'opérateur. Cependant, l'unité ECU 10 mesure une distance de déplacement, et une position en cours du véhicule 100, sur la base des informations transmises depuis le capteur d'angle de braquage 4, le capteur de vitesse de roue arrière droite 5 et le capteur de vitesse de roue arrière gauche 6.
En outre, l'unité ECU 10 calcule un itinéraire de stationnement sur la base de la position actuelle mesurée du véhicule 100 et du cadre de stationnement cible, qui a été établie sur l'écran d'affichage 2a du dispositif d'affichage 2. L'unité ECU 10 commande alors l'actionneur de braquage 7 et le haut-parleur 8 sur la base de l'itinéraire de stationnement de sorte que le véhicule 100 soit garé à l'intérieur du cadre de stationnement cible. La mémoire morte 11 mémorise dans celle-ci des programmes destinés à commander l'unité UC 12. La mémoire morte 11 mémorise en outre dans celle-ci un programme de conversion entre un système de coordonnées mondiales et un système de coordonnées d'image. Le système de coordonnées mondiales est employé pour mesurer une position actuelle du véhicule 100, pour régler une position de stationnement cible, et pour guider le véhicule 100 jusqu'à la position de stationnement cible. Le système de coordonnées d'image est employé pour afficher sur le dispositif d'affichage 2 la position de stationnement cible. L'unité UC 12 met en oeuvre les programmes mémorisés 35 dans la mémoire morte 11 pour divers calculs et commandes. La mémoire vive 13 fonctionne en tant que zone de travail de l'unité UC 12. En outre, la mémoire vive 13
10 mémorise dans celle-ci un angle de braquage détecté par le capteur d'angle de braquage 4 et des informations représentant la vitesse du véhicule 100 détectée par le capteur de vitesse de roue arrière droite 5 et le capteur de vitesse de roue arrière gauche 6. Encore en outre, la mémoire vive 13 mémorise dans celle-ci un indicateur de mode de stationnement, qui represente un mode de stationnement en parallèle et un mode de stationnement en marche arrière (stationnement arrière).
Une action mise en oeuvre par le dispositif d'affichage à panneau tactile 20 est décrite ci-dessous en faisant référence aux figures des dessins annexés. Comme cela sera décrit ultérieurement, une fois qu'un levier de sélection (non représenté) est actionné vers une position ou une plage de marche arrière, l'unité ECU 10 commande l'appareil de prise de vues arrière 1 pour qu'il soit activé. L'unité ECU 10 commande en outre le dispositif d'affichage 2 pour qu'il affiche, sur son écran d'affichage 2a, une image acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1 et un écran d'initialisation destiné à régler une position de stationnement pour un stationnement en parallèle comme illustré sur la figure 3. Plus particulièrement, l'unité ECU 10 fait référence à un itinéraire de déplacement, et à une position actuelle du véhicule 100 et calcule une valeur initiale représentant une position de stationnement cible du véhicule 100. L'unité ECU 10 combine alors un cadre de stationnement cible 24, qui est un repère représentant la position de stationnement cible provisoire et la position de stationnement cible du véhicule 100, dans l'image acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1 et affiche ces informations combinées sur l'écran d'affichage 2a du dispositif d'affichage 2. En outre, l'unité ECU 10 commande le dispositif d'affichage à panneau tactile 20 et y affiche l'image acquise, une touche de confirmation de position cible 21 au niveau d'une zone inférieure droite de l'écran d'affichage 2a, une touche de basculement vers la droite et
11 vers la gauche 22 au niveau d'une zone inférieure gauche de l'écran d'affichage 2a, une touche de basculement de mode de stationnement 23 au niveau d'une zone supérieure droite de l'écran d'affichage 2a. La touche de confirmation de position cible 21 est une touche tactile sur laquelle on appuie pour confirmer une position de stationnement cible du véhicule 100. La touche de basculement vers la droite et vers la gauche 22 est une touche tactile destinée à faire basculer de manière répétée une position affichée du cadre de stationnement cible 24 entre un partie supérieure gauche de l'écran d'affichage 2a et une partie supérieure droite de celle-ci. La touche de basculement de mode de stationnement 23 est une touche tactile destinée à faire basculer de manière répétée un mode de stationnement de véhicule 100 entre un mode de stationnement en marche arrière et un mode de stationnement en parallèle. Le cadre de stationnement cible 24 est une image qui est traitée en convertissant une position de stationnement cible sur la terre en image acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1 du véhicule 100. L'unité ECU 10 commande le dispositif d'affichage 2 pour afficher des touches fonctionnelles, au niveau de zones du dispositif d'affichage à panneau tactile 20, qui ne sont pas situées sur l'image du cadre de stationnement cible 24. Ces touches tactiles sont représentées comme suit : une touche d'indication pointant vers le haut 31 (indicateur de pointage vers le haut), une touche d'indication de pointage vers la droite 32 (indicateur de pointage vers la droite), une touche d'indication pointant vers le bas 33 (indicateur pointant vers le bas), et une touche d'indication pointant vers la gauche 34 (indicateur pointant vers la gauche). En conséquence, il est possible d'actionner doucement ces touches d'indication 31, 32, 33 et 34 tout en reconnaissant un déplacement de l'image du cadre de stationnement cible 24 sur le dispositif d'affichage à panneau tactile 20. La touche d'indication pointant vers le haut 31 est actionnée pour décaler ou déplacer le cadre de stationnement cible 24 dans une direction vers le haut. La touche d'indication pointant vers la droite 32 est actionnée pour décaler ou déplacer le cadre de stationnement cible 24 dans une direction vers la droite. La touche d'indication pointant vers le bas 33 est actionnée pour décaler ou déplacer le cadre de stationnement cible 24 dans une direction vers le bas. La touche d'indication pointant vers la gauche 34 est actionnée pour décaler ou déplacer le cadre de stationnement cible 24 dans une direction vers la gauche. En réponse à l'appui sur la touche de basculement de mode de stationnement 23, l'unité ECU 10 commande de manière répétée un mode de stationnement entre le mode de stationnement en parallèle et le mode de stationnement en marche arrière. Lorsque le mode de stationnement en marche arrière est sélectionné, comme illustré sur la figure 4, une touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35 (indicateur de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre) et une touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36 (indicateur de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre) sont affichées sur le dispositif d'affichage à panneau tactile 20 en plus des touches d'indication mentionnées ci-dessus 31, 32, 33 et 34. La touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35 est actionnée pour faire tourner ou déplacer le cadre de stationnement cible 24 dans le sens des aiguilles d'une montre. La touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36 est actionnée pour faire tourner ou déplacer le cadre de stationnement cible 24 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Les orientations des touches d'indication 31, 32, 33 et 34 sont ajustées en correspondant à l'orientation du cadre de stationnement cible 24. En réponse à l'appui sur la touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35, l'unité ECU 10 commande au cadre de stationnement cible 24 de tourner dans les sens des aiguilles d'une montre autour d'un point fondamental 24G à l'avant du cadre de stationnement cible 24. De la même manière, en réponse à l'appui sur la touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36, l'unité ECU 10 commande au cadre de stationnement cible 24 de tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour du point fondamental 24G de l'avant du cadre de stationnement cible 24. Conformément au mode de réalisation, le point fondamental 24G, qui sert d'axe pour la rotation du cadre de stationnement cible 24 est placé au centre d'un bord avant du cadre de stationnement cible 24. En variante, le point fondamental 24G peut être placé au centre du cadre, au centre du bord arrière du cadre, ou à chaque coin du cadre. En réponse à l'appui sur les touches de basculement vers la droite et vers la gauche 22, une position affichée du cadre de stationnement cible 24 est basculée de manière répétée entre la zone supérieure gauche de l'écran d'affichage 2a et sa zone supérieure droite. Lorsque l'une quelconque des touches d'indication 31, 32, 33 et 34 est appuyée, l'unité ECU 10 commande que le cadre de stationnement cible 24 se déplace sur l'écran d'affichage 2a dans une direction associée aux actionnements des touches d'indication 31, 32, 33 et 34. En outre, l'unité ECU 10 affiche un bord du cadre de stationnement cible 24, qui est situé le plus près d'une direction de déplacement, ou qui correspond le plus étroitement à celle-ci, avec une couleur de réaction qui est différente de la couleur des autres bords du cadre. I1 en résulte qu'un opérateur reconnaît facilement dans quelle direction le cadre de stationnement cible 24 se déplace sur l'écran d'affichage 2a, en raccourcissant ainsi un intervalle de temps pour confirmer le cadre de stationnement cible.
Lorsque l'on appuie sur l'une quelconque des touches d'indication 35 et 36, l'unité ECU 10 commande le cadre de stationnement cible 24 afin qu'il tourne ou effectue une rotation sur l'écran d'affichage 2a et affiche le bord du cadre de stationnement cible 24, qui est situé le plus près d'un sens de rotation, ou qui correspond le plus étroitement à celui-ci, avec une couleur de réaction. Un opérateur appuie sur l'une quelconque des touches d'indication 31, 32, 33, 34, 35 et 36 et déplace le cadre de stationnement cible 24 sur l'écran d'affichage 2a. Lorsque le cadre de stationnement cible 24 atteint une position de stationnement cible souhaitée, l'opérateur appuie sur la touche de confirmation de position cible 21. L'unité ECU 10 confirme, en tant que position de stationnement cible, une position du cadre de stationnement cible 24 lorsqu'il active la touche de confirmation de position cible 21. L'unité ECU 10 commande alors l'actionneur de braquage 7 et le haut-parleur 8 et initie le guidage du véhicule 100 vers la position de stationnement cible. Après avoir confirmé la position de stationnement cible, la touche de confirmation de position cible 21 devient une touche d'annulation destinée à annuler le guidage du véhicule.
Comme décrit ci-dessus, conformément au mode de réalisation, un bord du cadre de stationnement cible 24, qui est situé le plus près d'une direction de déplacement, ou qui correspond à celle-ci, est affiché avec une couleur de réaction qui est différente d'une couleur des autres bords du cadre. Cela rend plus facile pour un opérateur de reconnaître une direction d'actionnement sur l'écran d'affichage 2a, et cela raccourcit un intervalle de temps nécessaire pour confirmer une position de stationnement cible.
Un fonctionnement du dispositif de guidage de véhicule présentant la structure décrite ci-dessus est décrit ci- dessous en faisant référence aux organigrammes et aux plusieurs vues. La figure 5 est un organigramme destiné à expliquer un traitement d'interruption de détection d'opération de changement de rapport mis en oeuvre par l'unité ECU 10. Lorsque l'unité UC 12 de l'unité ECU 10 détecte, sur la base du résultat détecté par le capteur de position de changement de rapport en marche arrière 9, une position d'un levier de sélection à une position/plage de changement de rapport en marche arrière, l'unité UC 12 initie le traitement d'interruption de détection de fonctionnement de changement de rapport en marche arrière illustré sur la figure 5. A l'étape S1, l'unité UC 12 établit tout d'abord une valeur par défaut "0" comme étant l'indicateur de mode de stationnement dans la mémoire vive 13. Il est fait référence à l'indicateur de mode de stationnement pour évaluer si le mode de stationnement en cours est un stationnement en parallèle ou un stationnement en marche arrière. Lorsque le mode de stationnement en coursest un stationnement en parallèle, l'indicateur de mode de stationnement est établi à "0", alors que, lorsque le mode de stationnement en cours est un stationnement en marche arrière, l'indicateur de mode de stationnement est établi à "1". La valeur par défaut de l'indicateur de mode de stationnement est "0", ce qui représente un stationnement en parallèle. Le programme passe à l'étape S2, dans laquelle l'unité UC 12 évalue l'indicateur de mode de stationnement mémorisé 30 dans la mémoire vive 13. Lorsqu'un opérateur appuie sur la touche de basculement de mode de stationnement 23, cet indicateur de mode de stationnement est basculé de manière répétée entre "0" et "1". Cette opération de basculement de l'indicateur 35 de mode de stationnement est expliquée en faisant référence à l'organigramme illustré sur la figure 6.
Lorsque l'unité UC 12 détecte que l'on a appuyé sur la touche de basculement de mode de stationnement 23, le traitement d'interruption de détection de touche de basculement de mode de stationnement de l'organigramme de la figure 6 est initié. A l'étape S10, l'unité UC 12 évalue l'indicateur de mode de stationnement. Lorsque la valeur de l'indicateur en mode de stationnement est à "0" à l'étape S10, une réponse affirmative "oui" est obtenue et le programme passe à l'étape S11. A l'étape S11, l'unité UC 12 établit l'indicateur de mode de stationnement à "1". En revanche, lorsque la valeur de l'indicateur de mode de stationnement est à "1", à l'étape S10, une réponse négative "non" est obtenue et le programme passe à l'étape S12. A l'étape S12, l'unité UC 12 établit l'indicateur de mode de stationnement à -0 u Lorsque le traitement à l'étape S11 ou S12 est achevé, le programme revient à l'étape S2 du traitement d'interruption de détection d'opération de changement de rapport en marche arrière de la figure 5. A l'étape S2, l'unité UC 12 évalue la valeur de l'indicateur de mode de stationnement. Lorsque l'unité UC 12 évalue que l'indicateur de mode de stationnement est à "0", ce qui représente un stationnement en parallèle à l'étape S2, une réponse affirmative "oui" est obtenue et le programme passe à l'étape S3. A l'étape S3, l'unité UC 12 active le dispositif d'affichage à panneau tactile 20 afin d'afficher les touches d'indication 31, 32, 33 et 34 et une image d'un environnement arrière du véhicule 100 acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1, comme illustré sur la figure 3. En revanche, lorsque l'unité UC 12 évalue que l'indicateur de mode de stationnement est à "1", ce qui représente un stationnement en marche arrière à l'étape S2, une réponse négative "non" est obtenue et le programme passe à l'étape S9. A l'étape S9, l'unité UC 12 active le
17 dispositif d'affichage à panneau tactile 20 afin d'afficher les touches d'indication 31, 32, 33, 34, 35 et 36 et une image d'un environnement arrière du véhicule 100 acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1, comme illustré sur la figure 4. Ensuite, le programme passe à l'étape S4 destinée à mettre en oeuvre un réglage de cadre de stationnement cible et un traitement d'affichage de sorte que l'opérateur puisse tenter de régler le cadre de stationnement cible 24.
Le réglage du cadre de stationnement cible et le traitement d'affichage sont expliqués par l'organigramme illustré sur la figure 7. A l'étape S41, l'unité UC 12 exécute un programme dans lequel la mémoire morte 11 mémorise une position initiale (une position provisoire), à laquelle le cadre de stationnement cible 24 pourrait être affiché sur l'écran d'affichage 2a, en réponse au mode de stationnement. La position initiale du cadre de stationnement cible 24 est calculée conformément à un système de coordonnées mondiales et est mémorisée dans la mémoire vive 13. La position initiale du cadre de stationnement cible 24 est calculée conformément à un procédé de calcul connu qui fait référence à la longueur totale, à la largeur maximum et à la base de roue du véhicule 100 et à un angle de braquage immédiatement avant le début de l'opération de stationnement. A l'étape S42, l'unité UC 12 exécute un programme de conversion de coordonnées. C'est-à-dire que le cadre de stationnement cible 24, décrit dans une orientation de coordonnées mondiales, qui est calculé par le biais de l'étape S41 et a été mémorisé dans la mémoire vive 13, est converti en le cadre de stationnement cible 24 dans une orientation de coordonnées d'image. Le cadre de stationnement cible 24 dans une orientation de coordonnées d'image est superposé sur l'image acquise par l'appareil de prise de vues 1 et est affiché sur l'affichage à panneau tactile 20.
Par exemple, un point A (X, Y, Z) tracé dans le système de coordonnées mondiales est transformé en un point a(x, y) tracé dans le système de coordonnées d'image, c'est-à-dire sur le plan xy, conformément à la formule 1 et à la formule 2 suivantes. A a=P Formule 1 Formule 2 Dans ces formules, P indique une matrice de transformation de projection de 3 x 4 correspondant à l'affichage 2, C indique un paramètre intérieur de l'appareil de prise de vues arrière 1, R indique un mouvement de rotation et T indique un mouvement en parallèle, tous étant mémorisés dans la mémoire morte 11. Comme décrit ci-dessus, le cadre de stationnement cible 24, qui est calculé sur le système de coordonnées mondiales, est transformé en le cadre de stationnement cible 24 sur le système de coordonnées d'image conformément aux formules décrites ci-dessus. Le cadre de stationnement cible 24 dans l'orientation de coordonnées d'image est superposé sur l'image acquise par l'appareil de prise de vues arrière 1. Le programme passe alors à l'étape S5 sur la figure 5. A l'étape S5, l'opérateur reconnaît visuellement le cadre de stationnement cible 24 affiché à l'étape S4 et évalue la nécessité d'ajustement ou de modification de la position affichée du cadre de stationnement cible 24. Lorsque la modification est nécessaire, le programme passe à l'étape S8 dans laquelle l'opérateur actionne l'une quelconque des touches d'indication 31 à 36. Il en résulte que le cadre de stationnement cible 24 est déplacé et/ou tourné sur l'écran d'affichage 2a. En revanche, lorsque le cadre de stationnement cible 24 est affiché à une position appropriée, le programme passe à l'étape S6 à laquelle l'opérateur actionne la touche de confirmation de position cible 21.
Dans les étapes S5 et S6, l'unité UC 12 est prête pour la prochaine action jusqu'à ce que l'opérateur exécute l'actionnement décrit ci-dessus de la touche. A l'étape S5, lorsque l'unité UC 12 évalue que l'opérateur a appuyé sur l'une quelconque des touches, une réponse affirmative "oui" est obtenue et le programme passe à l'étape S8. A l'étape S8, l'unité UC 12 déplace et tourne le cadre de stationnement cible 24 et lance un traitement d'affichage de couleur de réaction grâce auquel un bord du cadre de stationnement cible 24 est affiché avec une couleur de réaction. Dans ce cas, le bord du cadre de stationnement cible 24 est situé le plus près de la direction de déplacement/de rotation, ou correspond à celle-ci. Conformément à ce traitement d'affichage de couleur de réaction, comme illustré sur la figure 8, l'unité UC 12 évalue quelle touche ou quelles touches de direction ont été appuyées et relocalise et règle la position du cadre de stationnement cible 24 en réponse à la direction de la clé d'indication appuyée (étape S80). Par exemple, lorsque la touche d'indication pointant vers le bas 33 est appuyée par l'opérateur, un cadre de stationnement cible initial 24B est déplacé vers le bas et est relocalisé en tant que cadre de stationnement cible 24, comme illustré sur la figure 13. De la même manière, lorsque la touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36 est appuyée, le cadre de stationnement cible initial 24B est tourné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre autour du centre de rotation 24G, comme illustré sur la figure 14. Lorsque la touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35 est appuyée, le cadre de stationnement cible initial 24B est tourné dans le sens des aiguilles d'une montre autour du centre de rotation 24G, comme illustré sur la figure 15. Après l'action ci-dessus, un bord du cadre de stationnement cible 24 sur le système de coordonnées d'image, qui est situé le plus près de la direction de déplacement/de rotation, ou qui correspond à celle-ci, est ensuite affiché avec une couleur différente de la couleur de ses autres bords, comme illustré sur les figures 13, 14 et 15. Comme cela est illustré sur la figure 16, à l'étape S81, l'unité UC 12 établit tout d'abord un système de coordonnées d'image en établissant un axe x agencé horizontalement par rapport au bord inférieur du dispositif d'affichage à panneau tactile 20 et un axe y perpendiculaire à l'axe x. Une origine (x = 0, y = 0) est située dans la partie intermédiaire inférieure du dispositif d'affichage à panneau tactile 20 dans ce plan xy. A l'étape S82, l'unité UC 12 détecte quatre points à partir des informations de coordonnées sur le cadre de 15 stationnement cible 24 dans le plan xy. A l'étape S83, l'unité UC 12 évalue la valeur de l'indicateur de mode de stationnement. A l'étape S83, lorsque l'unité UC 12 évalue que l'indicateur de mode de stationnement représente un 20 stationnement en parallèle, une réponse affirmative "oui" est obtenue et le programme passe à l'étape S84. Aux étapes S84, S85 et S86, l'unité UC 12 identifie plus particulièrement quatre points dans le cadre de stationnement cible 24 dans le plan xy. 25 A l'étape S84, l'unité UC 12 identifie un point parmi les quatre points, qui est situé le plus près de l'origine (x = 0, y = 0) dans le plan xy, en tant que point A(xa, ya). A l'étape S85, l'unité UC 12 identifie un point B. Le point B est tracé en B(xb, yb) par exemple. Une différence 30 entre le point de tracé xb et le point de tracé xa est plus grande qu'une différence entre le point de tracé yb et le point de tracé ya, sur la base d'une valeur absolue. A l'étape S86, l'unité UC 12 identifie un point C (xc, yc) et un point D (dx, yd) parmi les deux autres points du cadre 35 de stationnement cible 24. Une distance du point C (xc, yc) par rapport à l'origine (x = 0, y = 0) est plus petite que la distance du point D (xd, yd) par rapport à celle-ci.
A l'étape S87, l'unité UC 12 évalue si la touche d'indication pointant vers la droite 32 a été enfoncée. A l'étape S87, lorsque l'unité UC 12 évalue que la touche d'indication pointant vers la droite 32 a été enfoncée, une réponse affirmative "oui" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape 5810, dans laquelle l'unité UC 12 affiche un bord A-C du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de la couleur des autres bords du cadre de stationnement cible 24.
A l'étape S87, lorsque l'unité UC 12 n'évalue pas que la touche d'indication pointant vers la droite 32 a été enfoncée, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S88, dans laquelle l'unité UC 12 évalue si la touche d'indication pointant vers la gauche 34 a été enfoncée. A l'étape S88, lorsque l'unité UC 12 évalue que la touche d'indication pointant vers la gauche 34 a été enfoncée, une réponse affirmative "oui" est obtenue. Le programme passe alors à une étape S811 dans laquelle l'unité UC 12 affiche avec une couleur de réaction un bord B-D du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de la couleur des autres bords du cadre de stationnement cible 24. A l'étape S88, lorsque l'unité UC 12 n'évalue pas que la touche d'indication pointant vers la gauche 34 a été enfoncée, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S89 dans laquelle l'unité UC 12 évalue si la touche d'indication pointant vers le haut 31 a été enfoncée.
A l'étape S89, lorsque l'unité UC 12 évalue que la touche d'indication pointant vers le haut 31 a été enfoncée, une réponse affirmative "oui" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape 5812 dans laquelle l'unité UC 12 affiche un bord C-D du cadre de stationnement cible 24 présentant une couleur différente de la couleur des autres bords du cadre de stationnement cible 24.
A l'étape S89, lorsque l'unité UC 12 n'évalue pas que la touche d'indication pointant vers le haut 31 a été enfoncée, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S813. A l'étape S813, l'unité UC 12 se rend compte que la touche d'indication pointant vers le bas 33 a été enfoncée et affiche un bord A-B du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de la couleur des autres bords du cadre de stationnement cible 24. Par exemple, en faisant référence à la figure 13, lorsque la touche d'indication pointant vers le bas 33 est enfoncée, un bord 40 (indicateur de direction de déplacement) reliant le point A et le point B du cadre de stationnement cible 24 est affiché avec une couleur différente de celle de ses autres bords.
Cependant, à l'étape S83, lorsque l'unité UC 12 évalue que le mode de stationnement est un stationnement en marche arrière, une réponse négative "non" est obtenue et le programme passe à l'étape S814. A l'étape 5814, l'unité UC 12 exécute un traitement d'affichage de couleur de réaction de stationnement en marche arrière. Le traitement d'affichage de couleur de réaction de stationnement en marche arrière est décrit en détail dans l'organigramme illustré sur la figure 9. L'unité UC 12 identifie tout d'abord les points du cadre de stationnement cible 24 dans les étapes S8141, 8142 et 8143. A l'étape 58141, l'unité UC 12 identifie un point A parmi les quatre points, qui est situé le plus près de l'axe y. A l'étape 58142, l'unité UC 12 identifie un point B parmi les trois autres points, qui est situé le plus près de l'origine (x = 0, y = 0). A l'étape 58143, l'unité UC 12 identifie les points C (xc, yc) et D (xd, yd). La distance du point D par rapport à l'axe y est plus grande que la distance du point C par rapport à l'axe y. A l'étape 58144, l'unité UC 12 évalue s'il a été 35 appuyé sur la touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35.
A l'étape S8144, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il n'a pas été appuyé sur la touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S8145 à laquelle l'unité UC 12 évalue s'il a été appuyé sur la touche d'indication pointant vers la droite 32. A l'étape S8144, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il a été appuyé sur la touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35, une réponse affirmative "oui" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S8149 dans laquelle l'unité UC 12 affiche un bord A-C du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de l'un de ses autres bords, comme illustré sur la figure 15.
Sinon, lorsque l'unité UC 12 évalue à l'étape S8145 qu'il a été appuyé sur la touche d'indication pointant vers la droite 32, le programme passe à l'étape S8149. A l'étape S8149, l'unité UC 12 affiche le bord A-C du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de la couleur de ses autres bords, comme illustré sur la figure 15. A l'étape S8145, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il n'a pas été appuyé sur la touche d'indication pointant vers la droite 32, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S8146, à laquelle l'unité UC 12 évalue s'il a été appuyé sur la touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36. A l'étape S8146, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il n'a pas été appuyé sur la touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S8147 à laquelle l'unité UC 12 évalue s'il a été appuyé sur la touche d'indication pointant vers la gauche 34. A l'étape S8146, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il a été appuyé sur la touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36, une réponse affirmative "oui" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S81410 dans laquelle l'unité UC 12 affiche un bord B-D du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de celle de ses autres bords, comme illustré sur la figure 14. Sinon, lorsque l'unité UC 12 évalue à l'étape S8147 qu'il a été appuyé sur la touche d'indication pointant vers la gauche 34, le programme passe à l'étape 581410. A l'étape 581410, l'unité UC 12 affiche le bord B-D du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de celle de ses autres bords, comme illustré sur la figure 14. A l'étape S8147, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il n'a pas été appuyé sur la touche d'indication pointant vers la gauche 34, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S8148 dans laquelle l'unité UC 12 évalue s'il a été appuyé sur la touche d'indication pointant vers le haut 31. A l'étape S8148, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il a été appuyé sur la touche d'indication pointant vers le haut 31, une réponse affirmative "oui" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S81411, dans laquelle l'unité UC 12 affiche un bord C-D du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de celle de ses autres bords.
A l'étape S8148, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'il n'a pas été appuyé sur la touche d'indication pointant vers le haut 31, une réponse négative "non" est obtenue. Le programme passe alors à l'étape S81412, dans laquelle l'unité UC 12 affiche un bord A-B du cadre de stationnement cible 24 avec une couleur différente de la couleur de ses autres bords. Comme décrit ci-dessus, le traitement d'affichage en couleur de réaction de stationnement en marche arrière à l'étape S814 est terminé et le traitement d'affichage en couleur de réaction à l'étape S8 est également terminé. Le programme passe alors au sous-programme suivant.
Après avoir affiché ou mis en valeur de manière à pouvoir le distinguer un bord du cadre de stationnement cible 24 correspondant à la direction de déplacement/de rotation à l'étape S8, le programme revient à l'étape S5 et répète l'opération décrite ci-dessus. En conséquence, le cadre de stationnement cible dans le système de coordonnées de l'image est déplacé sur le dispositif d'affichage à panneau tactile 20. A l'étape S5, lorsque l'unité UC 12 évalue qu'une opération destinée à modifier la position affichée du cadre de stationnement cible 24 n'a pas été appliquée en entrée, une réponse négative "non" est obtenue et le programme passe à l'étape S6. A l'étape S6, l'unité UC 12 évalue si la touche de confirmation de position cible 21 a été enfoncée par l'opérateur. A l'étape S6, lorsque l'unité UC 12 évalue que la touche de confirmation de position cible 21 a été enfoncée, une réponse affirmative "oui" est obtenue et un traitement de guidage de véhicule est lancé à l'étape S7, comme illustré sur la figure 10. Au cours du traitement de guidage de véhicule, le guidage du véhicule est lancé par les sons ou une voix émis du haut-parleur 8 et l'affichage sur le dispositif d'affichage à panneau tactile 20.
A l'étape S71, l'unité UC 12 avertit de manière audible l'opérateur du début du guidage du véhicule. A l'étape S72, l'unité UC 12 calcule la distance parcourue du véhicule 100 sur la base des informations du capteur d'angle de braquage 4, du capteur de vitesse de roue arrière droite 5, et du capteur de vitesse de roue arrière gauche 6. La distance parcourue du véhicule 100 est définie dans un plan xy comme illustré sur la figure 12. L'unité UC 12 calcule la distance ou la quantité parcourue par le véhicule 100 conformément aux formules 3, 4 et 5 mémorisées dans la mémoire morte 11. 0= f R • ds Formule 3 0 X= fsine.ds Formule 4 0 Z = 'cos() • ds Formule 5 0 Le "ds" indique une distance parcourue différentielle et est calculé sur la base d'une quantité de rotation de chaque pneu détectée par le capteur de vitesse de roue arrière droite 5 et/ou le capteur de vitesse de roue arrière gauche 6. Le "R" indique un rayon de virage du véhicule 100 et est obtenu par le biais de la valeur détectée par le capteur d'angle de braquage 4. Le "a" indique une distance parcourue cumulée du véhicule 100 depuis la position où l'opération de stationnement a été commencée. A l'étape S73, l'unité UC 12 calcule une quantité de braquage cible relative à l'itinéraire de stationnement. A l'étape S74, l'unité UC 12 commande l'actionneur de braquage 7 sur la base de la quantité de braquage cible calculée à l'étape S73. En conséquence, l'opérateur peut garer le véhicule 100 dans le cadre de stationnement cible 24 en réglant une vitesse de déplacement de véhicule selon ce qui est nécessaire sans actionner le volant de direction 4a. A l'étape S75, l'unité UC 12 évalue si le véhicule 100 a atteint la position de stationnement cible. Les traitements des étapes S72 à S75 sont répétées jusqu'à ce que le véhicule 100 atteigne la position de stationnement cible à l'étape S75. Comme décrit ci-dessus, conformément au dispositif de réglage de position de stationnement cible du mode de réalisation, lorsque l'opérateur établit une position de stationnement cible en utilisant l'affichage à panneau tactile 20, l'affichage à panneau tactile 20 affiche dans celui-ci une direction de déplacement/de rotation du cadre 24 représentant la position de stationnement cible. En conséquence, ce dispositif assiste l'opérateur pour qu'il comprenne la direction de déplacement/de rotation du cadre 24 avec chacun et facilite une opération pour établir la position de stationnement cible. En outre, le bord 40 (l'indicateur de direction de déplacement), qui correspond à la direction de déplacement ou de rotation du cadre de stationnement cible 24, est affiché avec une couleur différente de la couleur des autres bords du cadre de stationnement cible 24. La direction de déplacement ou de rotation du cadre de stationnement cible 24 peut alors être distinguée sur le dispositif d'affichage à panneau tactile 20. Cependant, la présente invention n'est pas limitée à la description ci-dessus. Par exemple, un bord du cadre de stationnement cible 24, qui correspond à la direction de déplacement ou de rotation, peut être affiché avec une ligne plus épaisse que d'autres ou avec des lignes doubles. En variante, la direction de déplacement ou de rotation peut être décrite de manière visible avec certains autres indicateurs de direction de déplacement/de rotation tels qu'une flèche. Dans le dispositif de guidage de véhicule conforme au mode de réalisation ci-dessus, un opérateur doit actionner un frein dans le but de garer le véhicule 100. Cependant, l'opération de freinage peut être commandée de manière automatique. En outre, il est possible d'afficher l'une quelconque des touches 31 à 36 sur laquelle on a appuyé en vue d'un mouvement ou d'une rotation du cadre de stationnement cible 24 de manière à pouvoir la distinguer avec une couleur différente de celle des autres touches. Dans ce cas, ces touches 31 à 36 agissent comme indicateur de direction de déplacement/de rotation. Conformément au mode de réalisation ci-dessus, le véhicule 100 est automatiquement dirigé à la faveur de l'actionnement de braquage 7. Cependant, la position de stationnement cible peut être affichée sans l'utilisation de l'actionneur de braquage 7. Encore en outre, comme décrit dans le document JP2005-067 565 A, le dispositif de réglage de position de stationnement cible peut être muni d'un moyen de mémorisation de position de stationnement cible qui mémorise une position de stationnement cible à laquelle le véhicule 100 est souvent garé, par exemple un garage de maison, etc. Le moyen de mémorisation de position de stationnement cible emploie l'une des positions de stationnement cible mémorisées et l'établit en tant que position de stationnement cible comme cela est nécessaire. Encore en outre, comme décrit dans le document JP2005-067 565 A, le dispositif de réglage de position de stationnement cible peut déterminer le mode de stationnement d'une manière différente. Par exemple, le dispositif de réglage de position de stationnement cible peut évaluer le mode de stationnement sur la base d'un lieu géométrique d'écarts d'angle du capteur d'angle de braquage 4 par distance ou temps prédéterminé. Lorsque l'écart d'angle est égal ou inférieur à une valeur de seuil spécifique, le dispositif d'établissement de position de stationnement cible peut évaluer que le mode de stationnement est un stationnement en parallèle. Encore en outre, il est possible d'exécuter les traitements décrits ci-dessus par le biais de l'unité ECU 10 dans laquelle un programme destiné à exécuter les opérations décrites ci-dessus de l'unité ECU 10, en particulier le traitement d'affichage en couleur de réaction, est mémorisé. Par exemple l'unité ECU 10 peut être dotée du programme qui est mémorisé dans un support prédéterminé ou peut recevoir le programme par le biais d'une communication.
Dans les modes de réalisation ci-dessus, le moyen de commande d'affichage de position de stationnement comprend l'unité ECU 10, la touche d'indication pointant vers le haut 31, la touche d'indication pointant vers la droite 32, la touche d'indication pointant vers le bas 33, la touche d'indication pointant vers la gauche 34, la touche d'indication de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre 35, et la touche d'indication de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre 36. Le moyen de guidage comprend l'unité ECU 10, le dispositif d'affichage à panneau tactile 20, le haut-parleur 8 et l'actionnement de braquage 7.
Les principes du mode de réalisation préféré et du mode de fonctionnement de la présente invention ont été décrits dans la description qui précède. Cependant, l'invention, qu'il est prévu de protéger, n'est pas conçue comme étant limitée au mode de réalisation particulier décrit. En outre, le mode de réalisation décrit ici doit être considéré comme étant illustratif plutôt que restrictif. Des variantes ou des modifications peuvent être apportées par d'autres et des équivalents employés, sans s'écarter de l'esprit de la présente invention. En conséquence, il est expressément prévu que toutes ces variantes, modifications et tous ces équivalents, qui se trouvent dans l'esprit et la portée de la présente invention, telle qu'elle est définie dans les revendications, soient englobés par celle-ci.
Claims (5)
1. Dispositif de réglage de position de stationnement cible comprenant : un moyen d'acquisition d'image (1) adapté pour un véhicule (100) et acquérant une image de l'extérieur du véhicule (100), un moyen d'affichage (20) disposé à l'intérieur du véhicule (100) et affichant une image acquise par le moyen d'acquisition d'image (1) sur un écran d'affichage (2a), un moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) destiné à afficher sur l'écran d'affichage du moyen d'affichage (20) un repère (24) représentant une position de stationnement cible provisoire en superposant le repère (24) sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image (1), le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplaçant une position d'affichage du repère (24) en réponse à un ordre d'un opérateur, et un moyen de réglage (20) destiné à établir la position d'affichage du repère (24) sur l'image acquise par le moyen d'acquisition d'image (1) en tant que position de stationnement cible en réponse à un ordre de l'opérateur, le dispositif de réglage de position de stationnement cible étant caractérisé en ce que le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) affiche sur l'écran d'affichage un indicateur de direction de déplacement (40) qui indique une direction de déplacement du repère (24) en réponse à une action de l'opérateur avant le réglage de la position d'affichage du repère par le moyen de réglage (20).
2. Dispositif de réglage de position de stationnement cible selon la revendication 1, dans lequel le repère (24) représentant la position de stationnement cible provisoire et la position de stationnement cible est un cadre de stationnement cible (24), le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) affiche le cadre de stationnement cible (24) sur l'écran d'affichage et déplace la position d'affichage du cadre de stationnement cible(24) en réponse à un ordre de l'opérateur, et le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) affiche au moins un bord du cadre de stationnement cible (24) qui correspond à une direction de déplacement du cadre de stationnement cible (24), de manière à pouvoir être distingué des plusieurs bords du cadre de stationnement cible (24) lorsque l'on déplace le cadre de stationnement cible (24) affiché sur l'écran d'affichage.
3. Dispositif de réglage de position de stationnement cible selon la revendication 2, dans lequel le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) affiche le bord correspondant à la direction de déplacement du cadre de stationnement cible (24) avec une couleur différente d'une couleur des autres bords du cadre de stationnement cible (24).
4. Dispositif de réglage de position de stationnement cible selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) comprend : un indicateur pointant vers le haut (31) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers le haut sur l'écran d'affichage, un indicateur pointant vers le bas (33) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers le bas sur l'écran d'affichage, un indicateur pointant vers la gauche (32) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers la gauche sur l'écran d'affichage, et un indicateur pointant vers la droite (34) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers la droite sur l'écran d'affichage, et où le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans la direction vers le haut sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord supérieur (40) parmi une pluralité de bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à une action de l'indicateur pointant vers le haut (31), le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans la direction vers le bas sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord inférieur (40) parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à une action de l'indicateur pointant vers le bas (33), le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans la direction vers la gauche sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord gauche (40) parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à une action de l'indicateur pointant vers la gauche (32), et le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers la droite sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord droit (40) parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à une action de l'indicateur pointant vers la droite (34).
5. Dispositif de réglage de position de stationnement cible selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) comprend : un indicateur pointant vers le haut (31) actionné pour déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers le haut sur l'écran d'affichage, un indicateur pointant vers le bas (33) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une 35 direction vers le bas sur l'écran d'affichage,un indicateur pointant vers la gauche (32) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers la gauche sur l'écran d'affichage, un indicateur pointant vers la droite (34) destiné à 5 déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers la droite sur l'écran d'affichage, un indicateur de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (36) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans le sens inverse des aiguilles 10 d'une montre autour d'un point de rotation prédéterminé (24G), et un indicateur de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre (35) destiné à déplacer le cadre de stationnement cible (24) dans le sens des aiguilles d'une 15 montre autour du point de rotation prédéterminé (24G), et où le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans la direction vers le haut sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord 20 supérieur (40) parmi une pluralité de bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à un actionnement de l'indicateur pointant vers le haut (31), le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible 25 (24) dans la direction vers le bas sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord inférieur (40) parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à un actionnement de l'indicateur pointant vers le bas (33), 30 le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans la direction vers la gauche sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord gauche (40) parmi les bords définissant le cadre de 35 stationnement cible (24) en réponse à un actionnement de l'indicateur pointant vers la gauche (32), 34 le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) déplace le cadre de stationnement cible (24) dans une direction vers la droite sur l'écran d'affichage et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord droit (40) parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à un actionnement de l'indicateur pointant vers la droite (34), le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) fait tourner le cadre de stationnement cible (24) dans le sens inverse des aiguilles d'une montre sur l'écran d'affichage autour du point de rotation prédéterminé (24G) et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord du cadre de stationnement cible (24) qui est situé du côté de la direction dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à un actionnement de l'indicateur de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (36), et le moyen de commande d'affichage de position de stationnement (10) fait tourner le cadre de stationnement cible (24) dans le sens des aiguilles d'une montre sur l'écran d'affichage autour du point de rotation prédéterminé (24G) et affiche de manière à pouvoir le distinguer un bord du cadre de stationnement cible (24) qui est situé du côté de la direction dans le sens des aiguilles d'une montre, parmi les bords définissant le cadre de stationnement cible (24) en réponse à un actionnement de l'indicateur de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre (35).
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