DE602004006797T2

DE602004006797T2 - Parkhilfe und Parkhilfsmethode für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE602004006797T2
Application number: DE602004006797T
Authority: DE
Inventors: Yuichi Kubota; Hisashi Satonaka; Tomohiko Endo; Akira Matsui; Hideyuki Iwakiri; Toru Sugiyama; Seiji Kawakami; Katsuhiko Iwazaki; Hiroaki Kataoka; Yuu Tanaka; Yoshifumi Iwata
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2003-04-28
Filing date: 2004-04-27
Publication date: 2008-01-31
Anticipated expiration: 2024-04-28
Also published as: JP2004322944A; EP1473212B1; EP1473212A3; EP1473212A2; US7043346B2; JP4235026B2; US20040257244A1; DE602004006797D1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung und ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug, um das Fahrzeug zu einer Zielparkposition zu führen, die von einem Anwender entlang eines Sollwegs festgelegt wird.
2. Beschreibung des Stands der Technik
In JP-A-11-208420 ist eine Parkassistenzvorrichtung offenbart, die einen durch einen Anwender einstellbaren Zielparkrahmen (das Bild des Fahrzeugs, welches automatisch geparkt wurde) mit einem momentanen Bild der Sicht um das Fahrzeug überlagert, das auf einem Anzeigebildschirm angezeigt wird. Der in dieser Veröffentlichung offenbarte Stand der Technik ermöglicht es dem Anwender, die Zielparkposition des Fahrzeugs so festzulegen, dass die Absicht des Anwenders widergespiegelt wird, das Fahrzeug beispielsweise näher an die rechte oder linke Seite des Parkrahmens zu ziehen. Im Gegensatz zu der Vorrichtung, die über das System verfügt, welches die Zielparkposition auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse von Sensoren oder basierend auf den Bilderkennungsergebnissen automatisch bestimmt, ist die offenbarte Vorrichtung in der Lage, zu verhindern, dass das Fahrzeug gegen den Willen des Anwenders automatisch zur Zielparkposition geführt wird.
Auch in JP-A-10-264839 ist ein Parkassistenzsystem offenbart, welches ein Fahrzeug automatisch zu einer Zielparkposition führt. Auf der Grundlage einer jeweiligen Raddrehzahl, die durch entsprechende Fahrzeugrad-Drehzahlsensoren erfasst werden, und basierend auf einer durch einen Gierratensensor erfassten Gierrate schätzt dieses Parkassistenzsystem eine aktuelle Fahrzeugposition ab. Wenn bestimmt wird, dass die aktuelle Fahrzeugposition vom Sollweg abweicht, wird jeder Lenkwinkel des Rads entsprechend dem Betrag der Abweichung vom Sollweg korrigiert, um so die Abweichung zu beseitigen.
Bei einer wie vorstehend erwähnten, allgemein verwendeten Parkassistenzvorrichtung handelt es sich bei der im Rahmen der Parkassistenzregelung überwachten, aktuellen Fahrzeugposition um einen abgeschätzten Wert, der auf Informationen wie z. B. Erfassungsergebnissen des Fahrzeugradgeschwindigkeitssensors, Gierratensensors und dergleichen beruht. Nimmt man einmal an, dass auf der Straßenoberfläche ein Störeinfluss oder im System eine Störung besteht (zum Beispiel eine Fehlfunktion im Gierratensensor), kann die Vorrichtung die aktuelle Fahrzeugposition eventuell als auf dem Sollweg liegend erkennen, da sie nicht den Fehler erfassen kann, der tatsächlich zwischen der abgeschätzten aktuellen Fahrzeugposition und der tatsächlichen Fahrzeugposition auftritt. In diesem Fall wird die Parkassistenzregelung so lange fortgeführt, bis dieser Fehler erfasst ist. Im Ergebnis wird das Fahrzeug zu einer Position geführt, die sich von der Zielparkposition unterscheidet, die ursprünglich vom Anwender festgelegt wurde.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, die zuverlässig verhindert, dass das Fahrzeug zu einer Position geführt wird, die sich von der von einem Anwender festgelegten Zielparkposition unterscheidet, was durch einen Fehler in der Abschätzung der aktuellen Fahrzeugposition verursacht wird.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung ist eine Parkassistenzvorrichtung mit einem Anzeigemittel zum Anzeigen eines einem momentanen Bild um ein Fahrzeug zu überlagernden Zielparkrahmens, dessen Position durch einen Anwender einstellbar ist, einem Positionsbestimmungsmittel zum Bestimmen einer Zielparkposition, die der Position des auf dem momentanen Bild angezeigten Zielparkrahmens entspricht, und einem Parkassistenzregelungsmittel versehen, um eine Führung des Fahrzeugs zu der Zielparkposition auf einem Sollweg zu regeln. Die Parkassistenzvorrichtung ist ferner mit einem Merkmalbestimmungsmittel zum Bestimmen eines Merkmals auf dem momentanen Bild durch Bilderkennung, und ein Wegkorrekturmittel zum automatischen Korrigieren des Sollweges versehen, so dass eine Korrelation zwischen der Zielparkposition beim Start einer Parkassistenzregelung und dem Merkmal während der Ausführung der Parkassistenzregelung aufrechterhalten wird.
Im ersten Aspekt der Erfindung legt der Anwender die Zielparkposition fest, indem er die Position des Zielparkrahmens auf dem am Bildschirm angezeigten momentanen Bild festlegt. Das Fahrzeug wird zu der Zielparkposition geführt, die der Position des Zielparkrahmens auf dem Sollweg entspricht. In der Erfindung wird durch die Bilderkennung beim Starten der Parkassistenzregelung (einschließlich der Festlegung der Zielparkposition) ein Merkmal des momentanen Bilds als Absolut referenz bestimmt. Der Sollweg wird automatisch so korrigiert, dass die Korrelation zwischen der Zielparkposition und dem Merkmal des momentanen Bilds beim Start der Parkassistenzregelung aufrechterhalten bleibt. Selbst wenn bei der Abschätzung der aktuellen Fahrzeugposition ein Fehler auftritt, d.h. sich die Korrelation zwischen der Zielparkposition und dem Merkmal ändert, kann der Sollweg automatisch korrigiert werden. Im Ergebnis kann das Fahrzeug zuverlässig zu der Zielparkposition geführt werden, die beim Start der Parkassistenzregelung vom Anwender ursprünglich eingestellt wurde. Die Korrelation zwischen der Zielparkposition und dem Merkmal umfasst sowohl eine positionsgebundene als auch eine richtungsgebundene Beziehung. Der "Zeitpunkt beim Start der Parkassistenzregelung" schließt den "Zeitpunkt, an dem die Parkassistenzregelung wieder aufgenommen wird" ein, zum Beispiel den Zeitpunkt, wenn nach Einstellen der Position des Zielparkrahmens im Rahmen der Parkassistenzregelung die Parkassistenzregelung wieder aufgenommen wird.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Merkmalsbestimmungsmittel einen Abschnitt bestimmen, der bilderkennbar ist und auf dem momentanen Bild um den Zielparkrahmen als das Merkmal angezeigt wird.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Merkmalsbestimmungsmittel eine weiße Linie eines Parkrahmens als das Merkmal bestimmen.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann die Position des Zielparkrahmens in einer Richtung parallel zu der weißen Linie des Parkrahmens einstellbar sein.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Merkmalsbestimmungsmittel eines von einer Straßenschulter und einem gestoppten Fahrzeug um den Parkrahmen als das Merkmal bestimmen.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann darüber hinaus ein Hilfsschalter vorgesehen sein, der die Position des auf einem Bildschirm der Anzeigeeinheit angezeigten Zielparkrahmens in einer Längsrichtung einstellt.
Im ersten Aspekt der Erfindung ist der Bildschirm des Anzeigemittels ein berührungssensitiver Bildschirm, und der Hilfsschalter wird überlagert auf dem Bildschirm angezeigt und von dem Anwender betätigt, so dass die Position des Zielparkrahmens bewegt werden kann.
In ersten Aspekt der Erfindung kann ferner ein Erfassungsmittel zum Erfassen einer Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg vorgesehen sein.
Im ersten Aspekt der Erfindung vergleicht das Erfassungsmittel eine Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen während der Ausführung der Parkassistenzregelung und dem Merkmal auf dem momentanen Bild mit einer Referenzkorrelation, so dass eine Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg erfasst werden kann.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Parkassistenzregelungsmittel die Position des auf dem Bildschirm des Anzeigemittels angezeigten Zielparkrahmens automatisch ändern, wenn das Erfassungsmittel die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Parkassistenzregelungsmittel die Parkassistenzregelung stoppen, wenn das Erfassungsmittel die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Parkassistenzregelungsmittel den Sollweg und einen Solllenkwinkel entsprechend einem neu bestimmten Zielparkrahmen aktualisieren und die Parkassistenzregelung in Übereinstimmung mit dem aktualisierten Sollweg wieder aufnehmen, wenn das Erfassungsmittel die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Parkassistenzregelungsmittel die Parkassistenzregelung stoppen, wenn es bei der Erfassung der Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg den aktualisierten Sollweg nicht erzielt.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Erfassungsmittel die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfassen, wenn bestimmt wird, dass es einen Unterschied zwischen dem Relativ- und dem Absolutbewegungsvektor gibt, indem ein Relativbewegungsvektor des Fahrzeugs bezüglich des Merkmals auf dem momentanen Bild während der Ausführung der Parkassistenzregelung mit einem Absolutbewegungsvektor des Fahrzeugs während der Ausführung der Parkassistenzregelung verglichen wird.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann das Parkassistenzregelungsmittel den Sollweg und den Solllenkwinkel entsprechend der Differenz zwischen dem Relativ- und dem Absolutbewegungsvektor aktualisieren.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann der Bewegungsvektor dadurch abgeschätzt werden, dass ein Änderungsbetrag einer Bewegungsentfernung und einer Richtung des Fahrzeugs während der Ausführung der Parkassistenzregelung auf der Grundlage von wenigstens einem von Ausgangssignalen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einem Lenkwinkelsensor und einem Gierratensensor berechnet wird.
Im ersten Aspekt der Erfindung kann der Bewegungsvektor bei einer vorbestimmten Fahrentfernung des Fahrzeugs berechnet und abgeschätzt werden.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst ein Parkassistenzverfahren einen ersten Schritt des Anzeigens eines einem momentanen Bild der Umgebung des Fahrzeug zu überlagernden Zielparkrahmens, einer Position des Zielparkrahmens, der von einem Anwender einstellbar ist, einen zweiten Schritt der Bestimmung einer Zielparkposition, die der Position des auf dem momentanen Bild angezeigten Zielparkrahmens entspricht, und einen dritten Schritt der Regelung einer Führung des Fahrzeugs auf einem Sollweg zu dem Zielparkrahmen. Das Parkassistenzverfahren umfasst ferner einen vierten Schritt zum Bestimmen eines Merkmals auf dem momentanen Bild durch Bilderkennung; und einen fünften Schritt zum automatischen Korrigieren des Sollwegs, so dass eine Korrelation zwischen einer Zielparkposition beim Start der Parkassistenzregelung und dem Merkmal während der Ausführung der Parkassistenzregelung aufrechterhalten wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorgenannten sowie weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nun folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen, in denen gleiche Bezugszahlen dazu verwendet werden, gleiche Elemente zu verkörpern:
1 ist eine Ansicht, die einen Aufbau einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zeigt;
2 zeigt ein Beispiel eines berührungssensitiven Bildschirms zum Festlegen einer Zielparkposition auf einem Anzeigebildschirm;
3 ist eine Ansicht, die den Zustand darstellt, bei dem das Fahrzeug vom Sollweg abweicht;
4 ist ein Flussdiagramm eines Regelungsprogramms, das von einer Parkassistenz-ECU gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird;
5 ist ein Flussdiagramm eines Regelungsprogramms, das von der Parkassistenz-ECU gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird, wenn der Zielparkrahmen im Verlauf der Parkassistenzregelung vom Anwender geändert wird;
6 zeigt eine Funktion eines Einstellschalters der Ausführungsform; und
7 zeigt einen Aufbau des Einstellschalters der Ausführungsform.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt einen Aufbau einer Parkassistenzvorrichtung als eine Ausführungsform der Erfindung. Mit Bezug auf 1 ist die Parkassistenzvorrichtung hauptsächlich aus einer elektronischen Steuereinheit 12 (nachstehend als Parkassistenz-ECU 12 bezeichnet) gebildet. Die Parkassistenz-ECU 12 umfasst einen Mikrocomputer mit CPU, ROM und RAM, die miteinander über einen Bus (nicht gezeigt) verbunden sind. Das ROM enthält Programme, die durch die CPU auszuführen sind.
Die Parkassistenz-ECU 12 ist mit einem Lenkwinkelsensor 16 verbunden, der einen Lenkwinkel Ha eines Lenkrads (nicht gezeigt) erfasst, und mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18, der über einen entsprechenden Bus, zum Beispiel einen Hochgeschwindigkeits-Datenübertragungsbus und dergleichen eine Fahrzeuggeschwindigkeit V erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 kann in den jeweiligen Rädern vorgesehen und so aufgebaut sein, dass er ein Impulssignal mit einem Zyklus erzeugt, der der Drehzahl des Rads entspricht. Die Ausgangssignale des Lenkwinkelsensors 16 und Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 werden jeweils der Parkassistenz-ECU 12 zugeführt.
Die Parkassistenz-ECU 12 ist mit einem Gangpositionssensor 50 und einem Parkschalter 52 verbunden. Der Gangpositionssensor 50 erzeugt ein elektrisches Signal, das einer Betriebsposition eines Ganghebels entspricht, um der Parkassistenz-ECU 12 zugeführt zu werden. Der Parkschalter 52 ist im Fahrzeuginneren vorgesehen, um vom Anwender betätigt zu werden. Der Parkschalter 52 ist in einem Normalzustand ausgeschaltet und wird vom Anwender eingeschaltet. Auf der Grundlage des Ausgangssignals des Gangpositionssensors 50 bestimmt die Parkassistenz-ECU 12, ob sich der Ganghebel in einem R-Bereich befindet, und auf der Grundlage des Ausgangssignals des Parkschalters 52, ob der Anwender die Parkassistenzregelung anfordert.
Die Parkassistenz-ECU 12 ist mit einer Rückseitenüberwachungskamera 20 verbunden, die in der Mitte des hinteren Abschnitts des Fahrzeugs vorgesehen ist, und mit einem im Inneren des Fahrzeugs vorgesehenen Anzeigebildschirm 22. Bei der Rückseitenüberwachungskamera 20 handelt es sich um eine CCD-Kamera, die in dem Bereich unter einem vorbestimmten Winkel eine Ansicht der hinteren Fahrzeugumgebung aufnimmt. Das Bildsignal der Rückseitenüberwachungskamera 20 wird der Parkassistenz-ECU 12 zugeführt. Wenn bestimmt wird, dass sich der Ganghebel im R-Bereich befindet und der Parkschalter 52 eingeschaltet ist, zeigt die Parkassistenz-ECU 12 auf dem Anzeigebildschirm 22 das Bild an, welches von der Rückseitenüberwachungskamera 20 aufgenommen wurde (momentanes Bild). Dabei wird, wie in 2 gezeigt ist, bei der ein Rückwärtseinparken des Fahrzeugs dargestellt ist, ein Zielparkrahmen angezeigt, um dem momentanen Bild auf dem Anzeigebildschirm 22 überlagert zu werden, wobei auch der berührungssensitive Schalter zum Festlegen der Zielparkposition angezeigt wird.
Der berührungssensitive Schalter zum Festlegen der Zielparkposition kann einen Einstellschalter für eine parallele Bewegung des Zielparkrahmens in Längs- und Querrichtung umfassen, und auch für eine Drehung des Zielparkrahmens, einen Parkauswahlschalter (nicht gezeigt) zum Auswählen des erforderlichen Einparkens (paralleles Parken oder Rückwärtseinparken), und einen Justierschalter zum Festlegen einer Position des Zielparkrahmens (einschließlich der Richtung). Die vorstehend erwähnten berührungssensitiven Schalter werden auf dem Anzeigebildschirm 22 mit einem geeigneten Zeitintervall im entsprechenden Stadium im Verlauf der Parkassistenzregelung angezeigt. Der Zielparkrahmen kann eine solche Gestalt haben, dass er den momentanen Parkrahmen, wie durch eine unterbrochene Linie von 2 gezeigt ist, oder die Außenform des Fahrzeugs darstellt. Der Zielparkrahmen kann so geformt sein, dass seine Position und Richtung für den Anwender sichtbar sind, und kann zwei Möglichkeiten der Anzeige aufweisen, beispielsweise Rückwärtseinparken und paralleles Einparken.
Der Anwender bedient den berührungssensitiven Schalter (Einstellschalter) zum Festlegen der Zielparkposition zum Verändern der Position des Zielparkrahmens auf dem Anzeigebildschirm 22, um den Zielparkrahmen mit dem. momentanen Parkrahmen in Übereinstimmung zu bringen. Der Anwender betätigt den Einstellschalter, um den Zielparkrahmen in Längs- und Querrichtung parallel zu verschieben oder ihn zu drehen, um den Zielparkrahmen mit dem momentanen Parkrahmen in Übereinstimmung zu bringen. Der so eingestellte Zielparkrahmen wird durch die Betätigung des Justierschalters durch den Anwender als endgültiger Zielparkrahmen festgelegt (der Benutzer beendet die Festlegung der Zielparkposition).
Wenn der Anwender den Zielparkrahmen schließlich festgelegt hat, bestimmt die Parkassistenz-ECU 12 die Zielparkposition, die der Position des endgültigen Zielparkrahmens entspricht. Dann berechnet die Parkassistenz-ECU 12 einen Sollweg (siehe 3) auf der Grundlage der Beziehung einer Parkausgangsposition zur Zielparkposition, und berechnet ferner einen Solllenkwinkel des Rads, der an jeder Position auf dem Sollweg einzuschlagen ist. Die Position des Zielparkrahmens entspricht immer exakt der Zielparkposition. Die bei Festlegung des Zielparkrahmens durch den Anwender bestimmte Zielparkposition wird nachstehend als "beabsichtigte Zielparkposition" bezeichnet.
Die Parkassistenz-ECU 12 ist über einen entsprechenden Bus jeweils mit einer automatischen Lenkeinheit 30, einer automatischen Bremseinheit 32 und einer automatischen Antriebseinheit 34 verbunden. Die Parkassistenz-ECU 12 steuert die automatische Lenkeinheit 30, die automatische Bremseinheit 32 und die automatische Antriebseinheit 34 so, dass das Fahrzeug auf dem Sollweg geführt wird. Genauer gesagt wird eine Kraft zur Langsamfahrt erzeugt, wenn ein Fahrzeugbediener den Fuß vom Bremspedal nimmt. Bei Beginn des Rückwärtseinparkens des Fahrzeugs steuert die Parkassistenz-ECU 12 die automatische Lenkeinheit 30 so, dass auf dem Sollweg an den jeweiligen Fahrzeugpositionen jedes Rad automatisch auf einen Solllenkwinkel gedreht bzw. eingeschlagen wird. Wenn das Fahrzeug die Zielparkposition erreicht, ist der Fahrzeugbediener aufgefordert, das Fahrzeug anzuhalten (oder das Fahrzeug wird von der automatischen Bremseinheit 32 automatisch gestoppt). Dann ist die Parkassistenzregelung beendet.
Die Parkassistenz-ECU 12 überwacht, ob während der Ausführung der vorstehend erwähnten Parkassistenzregelung die Korrelation zwischen dem Zielpark rahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild aufrechterhalten wurde. Im Spezielleren berechnet die Parkassistenz-ECU 12 einen Wert, der die Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild wiedergibt, wenn der Anwender den Justierschalter betätigt. Das Merkmal ist für den Anwender als das Bild optisch erkennbar, das dem momentanen Bild um den Zielparkrahmen überlagert ist. Es ist vorzuziehen, dass es sich bei dem Merkmal um die weiße Linie des momentanen Parkrahmens handelt, die dem Zielparkrahmen entspricht. Es kann jedoch auch ein anderes Merkmal wie zum Beispiel eine um den Zielparkrahmen herum befindliche Straßenschulter bzw. Straßenbegrenzung oder ein gestopptes Fahrzeug verwendet werden, solange sein Bild vom Anwender optisch erkannt werden kann. Die Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild schließt einen Abstand zwischen einem vorbestimmten Referenzpunkt des Zielparkrahmens und dem Merkmal des momentanen Bilds ein (oder einen zweidimensionaler Vektor, der das Merkmal auf dem momentanen Bild mit dem vorbestimmten Referenzpunkt des Zielparkrahmens verbindet). Wenn das Fahrzeug rückwärts einparkt, kann die Korrelation den Winkel umfassen, der durch eine vorbestimmte Linie (Außenformlinie) des Zielparkrahmens und eine Linie (Außenformlinie, typischerweise eine weiße Linie) des Merkmals des momentanen Bilds definiert ist. Die Korrelation zwischen dem vom Anwender festgelegten Zielparkrahmen und dem Merkmal des momentanen Bilds, die durch die Parkassistenz-ECU 12 berechnet wird, wird nachstehend als "Referenzkorrelation" bezeichnet. Die Parkassistenz-ECU 12 speichert die berechnete Referenzkorrelation in einer Speichereinheit ab (zum Beispiel im RAM der Parkassistenz-ECU 12).
Ein Koordinatenwert eines Koordinatensystems auf dem Anzeigebildschirm 22 entspricht exakt dem Koordinatenwert des momentanen Koordinatensystems, und zwar durch eine vorbestimmte Umwandlungsgleichung. Die vorstehend beschriebene Referenzkorrelation kann auf dem Koordinatensystem auf dem Anzeigebildschirm 22 oder dem momentanen Koordinatensystem beruhen.
Im Rahmen der Parkassistenzregelung wird der Solllenkwinkel vorübergehend bei jeder Fahrzeugposition auf dem Sollweg bestimmt. Deshalb kann das Fahrzeug zuverlässig zu der beabsichtigten Zielparkposition geführt werden, solange während der Ausführung der Parkassistenzregelung die Fahrzeugposition genau abgeschätzt wird. Die Fahrzeugposition wird im Rahmen der Parkassistenzregelung jedoch auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 und des Lenkwinkelsensors 16 abgeschätzt. Im Falle eines Fehlers in der abgeschätzten Fahrzeugposition, die wegen einer Störung im System (Fehlfunktion im Sensor selbst) oder eines umweltbedingten Störeinflusses (Störeinfluss der Straße) von der momentanen Fahrzeugposition abweicht, kann das Fahrzeug eventuell zu einer Zielparkposition geführt werden, die sich von der beabsichtigten Zielparkposition unterscheidet (siehe 3). Deshalb ist die Erfassung eines solchen Fehlers in der abgeschätzten Fahrzeugposition, d.h. eine Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg, hinsichtlich der Verbesserung der Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Parkassistenzregelung wirksam.
Dagegen berechnet die Parkassistenz-ECU 12 dieser Ausführungsform die Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild mit einem vorbestimmten Zyklus im Rahmen der Parkassistenzregelung, um die berechnete Korrelation mit der Referenzkorrelation zu vergleichen. Bei dieser Ausführungsform wird während der Ausführung der Parkassistenzregelung die relative Position des Zielparkrahmens in Bezug auf eine Absolutposition des mit dem Bild erkannten Merkmals überwacht. Die Position des Zielparkrahmens auf dem Anzeigebildschirm 22 während der Ausführung der Parkassistenzregelung wird durch Abschätzung auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 und des Lenkwinkelsensors 16 in derselben Art und Weise bestimmt, wie es bei Bestimmung der Fahrzeugposition während der Ausführung der Parkassistenzregelung der Fall ist. Gemäß der Ausführungsform kann der Unterschied zwischen der abgeschätzten Fahrzeugposition und der momentanen Fahrzeugposition, der durch die Systemstörung verursacht ist, d.h. eine Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg, erhalten werden, indem während der Ausführung der Parkassistenzregelung die Abweichung der Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild erfasst wird, also die Schwankung der relativen Positionsbeziehung des Zielparkrahmens zur Absolutposition des Merkmals.
Bei dieser Ausführungsform ändert im Rahmen der Parkassistenzregelung bei Erfassung der Abweichung der Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild von der Referenzkorrelation die Parkassistenz-ECU 12 automatisch die Position des Zielparkrahmens auf dem Anzeigebildschirm 22. Die Parkassistenz-ECU 12 aktualisiert darüber hinaus den Sollweg und den Solllenkwinkel jeweils entsprechend der geänderten Zielparkrahmenposition, und nimmt die Parkassistenzregelung in Übereinstimmung mit dem aktualisierten Sollweg wieder auf. Demzufolge wird, selbst wenn aufgrund einer Systemstörung das Fahrzeug vom Sollweg abweicht, eine solche Abweichung korrigiert, um die Referenzkorrelation aufrechtzuerhalten. Dies macht es möglich, das Fahrzeug zu der beabsichtigten Zielparkposition zu führen. Anders ausgedrückt ermöglicht es diese Ausführungsform dem Anwender, dass das Fahrzeug trotz einer Systemstörung zuverlässig zu der vorgewählten Zielparkposition geführt wird, es sei denn, der Anwender ändert die Zielparkposition während der Ausführung der Parkassistenzregelung.
Die Parkassistenzregelung wird auf der Grundlage des von dem Anwender festgelegten Zielparkrahmens ausgeführt, und nicht auf der Grundlage der weißen Linie des momentanen Parkrahmens, der durch das Bild auf der Anzeige erkannt wird. Dies kann es dem Anwender gestatten, das Fahrzeug beliebig einzuparken, beispielsweise das Fahrzeug in einer Position zu parken, die näher an einer Seite des momentanen Parkrahmens liegt als an der anderen, oder je nach verschiedenen Umständen schräg bezüglich der Mittellinie des momentanen Parkrahmens, zum Beispiel um ein Hindernis im Bereich um den momentanen Parkrahmen zu umfahren, um die Türe behinderungsfrei öffnen bzw. schließen zu können und dergleichen.
Alternativ wird der Relativbewegungsvektor des Fahrzeugs im Hinblick auf das Merkmal auf dem momentanen Bild während der Ausführung der Parkassistenzregelung mit dem Absolutbewegungsvektor des Fahrzeugs während der Ausführung der Parkassistenzregelung verglichen. Wenn ein Unterschied zwischen diesen Vektoren erfasst wird, werden der Sollweg und der Solllenkwinkel in Übereinstimmung mit dem Betrag des Unterschieds erneut berechnet. Dies ermöglicht es, das Fahrzeug zu der beabsichtigten Zielparkposition zu führen. In diesem Fall wird der Bewegungsvektor des Merkmals auf dem momentanen Bild auf der Grundlage der Bilderkennung berechnet, und der Fahrzeugbewegungsvektor wird abgeschätzt, indem jeder Änderungsbetrag der Fahrzeugbewegungsentfernung und der Fahrzeugrichtung im Rahmen der Parkassistenzregelung auf der Grundlage von Ausgangssignalen des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 und Lenkwinkelsensors 16 berechnet wird. Die vorstehend erwähnten Bewegungsvektoren können für eine bestimmte Bewegungsentfernung des Fahrzeugs, zum Beispiel alle 0,5 m, berechnet und abgeschätzt werden, um miteinander verglichen werden zu können.
Die Parkassistenzvorrichtung kann so aufgebaut sein, dass im Rahmen der Parkassistenzregelung die Fahrzeugposition in Bezug auf die Parkausgangsposition durch Erkennung des Bilds erfasst wird, und im Rahmen der Parkassistenzregelung auf der Grundlage des Ausmaßes der Fahrzeugbewegung abgeschätzt wird, die sich aus den Ausgangssignalen des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 und Lenkwinkelsensors 16 ableiten lässt. Bei dem vorerwähnten Aufbau wird die erfasste Fahrzeugposition mit der abgeschätzten Fahrzeugposition verglichen. Für den Fall, dass sich die erfasste Fahrzeugposition von der abgeschätzten Position unterscheidet, kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug vom Sollweg abgewichen ist. Im oben genannten Fall werden der Sollweg und der Solllenkwinkel in Übereinstimmung mit dem Unterschied erneut berechnet, und auf der Grundlage dessen wird das Fahrzeug zuverlässig zur beabsichtigten Zielparkposition geführt.
Die Vorrichtung kann so aufgebaut sein, dass die Parkassistenzregelung unterbrochen wird, ohne bei Erfassung der Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg den Sollweg und den Solllenkwinkel zu berechnen. Sie kann auch so aufgebaut sein, die Parkassistenzregelung zu unterbrechen, wenn bei Erfassung der Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg der entsprechende Sollweg nicht aus der Berechnung abgeleitet werden kann.
Mit Bezug auf 4 wird ein Regelungsprogramm beschrieben, das ausgeführt wird, um die Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg zu erfassen und diese Abweichung zu korrigieren. 4 ist ein Flussdiagramm des Regelungsprogramms, das von der Parkassistenz-ECU 12 gemäß dieser Ausführungsform ausgeführt wird. Dieses Programm beginnt, wenn der Schalthebel in den R-Bereich verstellt und der Parkschalter 52 eingeschaltet wird.
Mit Bezug auf das Flussdiagramm von 4 wird zuerst in Schritt S100 das von der Rückseitenüberwachungskamera 20 aufgenommene Bild auf dem Anzeigebildschirm 22 angezeigt, und der Zielparkrahmen wird dem angezeigten Bild überlagert. Die Anfangsposition des auf dem Anzeigebildschirm 22 anzuzeigenden Zielparkrahmens kann durch die Abschätzung auf der Grundlage des Fahrzustands des Fahrzeugs bestimmt werden, bis es die Parkausgangsposition erreicht. Alternativ kann die Anfangsposition des Zielparkrahmens vom Anwender festgelegt werden, der den berührungssensitiven Bildschirm des Anzeigebildschirms 22 direkt berührt. In diesem Fall kann die Anfangsposition des Zielparkrahmens auf der Grundlage des Ergebnisses der Erkennung der weißen Linie des angezeigten Bilds um die Berührungsposition herum bestimmt werden.
Dann wird in Schritt S110 die Position des angezeigten Zielparkrahmens in Übereinstimmung mit der durch den Anwender erfolgenden Betätigung des berührungssensitiven Schalters geändert, mit Ausnahme des Justierschalters, was kontinuierlich ausgeführt wird, bis der Anwender den Justierschalter betätigt. Wenn der Justierschalter ohne Betätigung des berührungssensitiven Schalters durch den Anwender betätigt wird, geht der Prozess weiter zu Schritt S120, ohne dass Schritt S110 ausgeführt wird. In Schritt S110 wird der Zielparkrahmen bewegt, wenn der Anwender den vorstehend erwähnten Einstellschalter betätigt.
In Schritt S120 wird bei Betätigung des Justierschalters die weiße Linie um den Zielparkrahmen herum gesucht, und die Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen und dem Merkmal auf dem momentanen Bild (weiße Linie) wird bestimmt und als Referenzkorrelation abgespeichert. In diesem Fall kann die Referenzkorrelation ausgedrückt werden als der Abstand zwischen einem vorbestimmten Referenzpunkt des Zielparkrahmens (zum Beispiel ein oberer Punkt oder Schnittpunkt des Zielparkrahmens) und einem vorbestimmten Punkt der weißen Linie. Für den Fall, dass das Fahrzeug rückwärts in eine Garage eingeparkt wird, kann die Referenzkorrelation darüber hinaus den Winkel umfassen, der durch die Richtung des Zielparkrahmens und die Richtung des momentanen Parkrahmens (weiße Linie) definiert ist.
Der Prozess geht weiter zu Schritt S130, wo die Zielparkposition auf der Grundlage des in Schritt S120 festgelegten Zielparkrahmens festgelegt wird, und der Sollweg wird berechnet, um das Fahrzeug ab der aktuellen Fahrzeugposition, d.h. von der Parkausgangsposition zur Zielparkposition zu führen. In Schritt S130 wird auch der Solllenkwinkel des an den jeweiligen Positionen des Fahrzeugs auf dem Sollweg einzuschlagenden Rads berechnet. Nach Abschluss von Schritt S130 endet der vorbereitende Prozess zur Ausführung der Parkassistenzregelung. Nach Ausführen von Schritt S130 beginnt der Rückwärtseinparkvorgang des Fahrzeugs, und die Parkassistenzregelung beginnt mit der Ausführung des Programms von den Schritten S140 bis S170, bis das Fahrzeug die Zielparkposition erreicht (bestimmt in Schritt S180). Der Prozess von den Schritten S140 bis S170 kann für eine Fahrzeugbewegungsentfernung von z.B. alle 0,5 m ausgeführt werden.
In Schritt S140 wird die Position des Zielparkrahmens (Position nach der Bewegung) auf dem Anzeigebildschirm 22 auf der Grundlage der Korrelation zwischen der Fahrzeugposition, die im vorigen Programmlauf (Parkausgangsposition beim anfänglichen Zyklus des Programms) abgeschätzt wurde, und der Fahrzeugposition bestimmt, die im momentanen Programmlauf abgeschätzt wird. Die Fahrzeugposition kann abgeschätzt werden durch Berechnung der Bewegungsentfernung des Fahrzeugs und des Betrags der Änderung der Richtung des Fahrzeugs innerhalb der Bewegungsentfernung. Dabei wird die Fahrzeugbewegungsentfernung durch zeitliche Integration des Ausgangssignals (Fahrzeugraddrehzahlimpuls) des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 berechnet. Der Änderungsbetrag der Richtung des Fahrzeugs kann berechnet werden, indem man die Straßenkrümmung (entspricht einer inversen Zahl des Kurvenfahrtradius des Fahrzeugs, bestimmt auf der Grundlage des Lenkwinkels, der vom Lenkwinkelsensor 16 erfasst wird) mit der Bewegungsentfernung integriert (der Integralabschnitt entspricht der Bewegungsentfernung des Fahrzeugs, z.B. 0,5 m). Der Änderungsbetrag der Fahrzeugrichtung kann erhalten werden durch Multiplizieren einer kurzen Bewegungsentfernung (0,01 m) mit der bei jeder kurzen Entfernung (0,01 m) erhaltenen Straßenkrümmung, und der sich ergebende multiplizierte Wert wird weiter aufsummiert, bis er der Bewegungsentfernung von 0,5 m entspricht. Das Verhältnis zwischen der Straßenkrümmung und dem Lenkwinkel kann auf der Grundlage der durch das Fahrzeug vorläufig erhaltenen Korrelationsdaten in Form einer Tabelle niedergelegt und dann im ROM der Parkassistenz-ECU 12 abgespeichert werden.
In Schritt S150 wird die Position des Zielparkrahmens auf dem Anzeigebildschirm 22 aktualisiert, und die weiße Linie auf dem momentanen Bild um die Zielparkrahmenposition wird gesucht, um die Korrelation zwischen einem vorbestimmten Referenzpunkt des Zielparkrahmens (derselbe Referenzpunkt wie in Schritt S120) und dem Merkmal auf dem momentanen Bild (dasselbe Merkmal wie in Schritt S120) zu berechnen.
In Schritt S160 wird bestimmt, ob die in Schritt S150 berechnete Korrelation hinsichtlich der in Schritt S120 berechneten Referenzkorrelation in einem vorbestimmten Bereich liegt. Es kann zum Beispiel bestimmt werden, ob ein Absolutwert einer in Schritt S150 berechneten Differenz zwischen der Entfernung vom Referenzpunkt zum Merkmal und dem Abstand in der Referenzkorrelation kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
Wenn in Schritt S160 JA erhalten wird, wird bestimmt, dass die Referenzkorrelation aufrechterhalten blieb (keine Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg), und der Prozess kehrt zu Schritt S140 zurück. Wenn in Schritt S160 aber NEIN erhalten wird, wird bestimmt, dass die Referenzkorrelation aus irgendeinem bestimmten Grund (Systemstörung) nicht länger besteht (Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg). Der Prozess geht dann weiter zu Schritt S170.
In Schritt 5170 wird die Zielparkrahmenposition auf dem Anzeigebildschirm 22 in Übereinstimmung mit einem Grad der Abweichung der in Schritt S150 berechneten Korrelation von der Referenzkorrelation korrigiert. Der Sollweg und der Sollienkwinkel werden darüber hinaus in Schritt S170 in Übereinstimmung mit der korrigierten Zielparkrahmenposition berechnet. Im Ergebnis wird das Fahrzeug bei Abschluss von Schritt S150 auf der Grundlage des aktualisierten Sollwegs und des aktualisierten Solllenkwinkels gesteuert. Die Korrelation zwischen dem Referenzpunkt des korrigierten Zielparkrahmens und dem Merkmal des momentanen Bilds stimmt mit der Referenzkorrelation überein. Es ist festzuhalten, dass die dem korrigierten Zielparkrahmen entsprechende Zielparkposition identisch ist mit der in Schritt S130 bestimmten Zielparkposition (beabsichtigte Zielparkposition). Bei Abschluss von Schritt S150 kehrt der Prozess zu Schritt S140 zurück.
In der vorstehend erwähnten Ausführungsform wird die Korrelation zwischen dem Zielparkrahmen im Verlauf der Parkassistenzregelung und dem Merkmal auf dem momentanen Bild in Relation zur Referenzkorrelation überwacht. Eine Erfassung des Unterschieds zwischen diesen Korrelationen macht es möglich, die Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg aufgrund einer Systemstörung und dergleichen zu erfassen. Wenn die Abweichung des Fahrzeugs vom Sollweg erfasst ist, werden der Sollweg und der Solllenkwinkel aktualisiert, um die Referenzkorrelation aufrechtzuerhalten. Dies macht es möglich, das Fahrzeug zuverlässig zur beabsichtigten Zielparkposition zu führen, d.h. zur in Schritt S130 bestimmten Zielparkposition.
Mit Bezug auf 5 wird nachstehend der Prozess beschrieben, der auszuführen ist, wenn der Zielparkrahmen im Verlauf der Parkassistenzregelung vom Anwender geändert wird. 5 ist ein Flussdiagramm eines von der Parkassistenz-ECU 12 der Ausführungsform auszuführenden Regelungsprogramms. Dieses Programm wird als Unterbrechungsprogramm ausgeführt, wenn der Zielparkrahmen während der Ausführung des Prozesses von den Schritten S140 bis S170 des Flussdiagramms von 4 vom Anwender geändert wird.
Wenn in Schritt S300 der Anwender im Rahmen der Parkassistenzregelung den Einstellschalter betätigt, wird die Position des angezeigten Zielparkrahmens in Übereinstimmung mit der Betätigung des Einstellschalters geändert, bis der Justierschalter erneut betätigt wird.
Dann wird in Schritt S310 bei Betätigung des Justierschalters die Korrelation zwischen dem vorbestimmten Referenzpunkt des Zielparkrahmens (derselbe Referenzpunkt wie in Schritt S120) und dem Merkmal auf dem momentanen Bild (dasselbe Merkmal wie in Schritt S120) berechnet. In Schritt S310 wird die berechnete Korrelation aktualisiert und als aktualisierte Referenzkorrelation abgespeichert.
In Schritt S320 wird die Zielparkposition auf der Grundlage des in Schritt S310 festgelegten Zielparkrahmens weiter aktualisiert. Dann wird der Sollweg zum Führen des Fahrzeugs von der momentanen Fahrzeugposition zur aktualisierten Zielparkposition berechnet, sowie auch der Solllenkwinkel des Rads, der an den jeweiligen Fahrzeugpositionen auf dem Sollweg einzustellen ist. Nach Abschluss von Schritt S320 wird das Unterbrechungsprogramm beendet, und die Ausführung des Prozesses in Schritt S140 und den nachfolgenden Schritten wird wieder aufgenommen, d.h. die Parkassistenzregelung wird wieder aufgenommen. Demzufolge benutzt die Bestimmung in Schritt S160 die aktualisierte Referenzkorrelation, die in Schritt S310 berechnet worden ist.
Wenn sich das Fahrzeug nach hinten bewegt, verdeutlicht sich die Beziehung zwischen dem Zielparkrahmen auf dem Anzeigebildschirm 22 und dem momentanen Parkrahmen weiter. Dementsprechend kommt der Anwender im Verlauf der Parkassistenzregelung eventuell zu dem Schluss, dass die Zielrahmenposition mit der ursprünglich beabsichtigten nicht genau übereinstimmt. Gemäß der Ausführungsform kann, da der Zielparkrahmen vom Anwender während der Ausführung der Parkassistenzregelung neu festgelegt werden kann, das Fahrzeug zuverlässig zu der Zielparkposition geführt werden, die mit der ursprünglich beabsichtigten Position übereinstimmt.
Der Einstellschalter, der sich zur Neueinstellung des Zielparkrahmens im Verlauf der Parkassistenzregelung eignet, d.h. die Neueinstellung des Zielparkrahmens, die vom Anwender während des Prozesses in Schritt S300 durchzuführen ist, wird nun mit Bezug auf 6 und 7 beschrieben.
Wie in 6 gezeigt ist, umfasst der Einstellschalter der Ausführungsform einen normalen Schalter 70, der die normale Bewegung des Zielparkrahmens in Längs- und Querrichtung sowie auch das Drehen bewerkstelligt, und einen Hilfsschalter 72, der die parallele Verschiebung des Zielparkrahmens entlang der weißen Linie des momentanen Parkrahmens bewerkstelligt. Wenn der Hilfsschalter 72 betätigt wird, bewegt sich der Zielparkrahmen in Längsrichtung entlang der weißen Linie des momentanen Parkrahmens, wie durch einen Pfeil (Bewegungsrichtung) in 6 gezeigt ist. Wenn der Zielparkrahmen richtungsbezogen mit dem momentanen Parkrahmen übereinstimmt, nicht aber bezüglich der Position in der Längsrichtung des momentanen Parkrahmens, ermöglicht der Hilfsschalter 72 auf einfache Art und Weise eine Korrektur der Position des Zielparkrahmens in der Längsrichtung.
Der Einstellschalter gemäß dieser Ausführungsform kann während der Ausführung der Parkassistenzregelung auf dem Anzeigebildschirm 22 angezeigt werden, d.h. während den Schritten S140 bis S170 des Regelungsprogramms des Flussdiagramms in 4. Alternativ dazu kann der Einstellschalter vor Beginn der Parkassistenzregelung auf dem Anzeigebildschirm 22 angezeigt werden, d.h. in dem Stadium, wo der Zielparkrahmen festgelegt wird. Für den Fall, dass die Zielparkrahmenposition auf der Grundlage des Ergebnisses der Erkennung der weißen Linie um den Umfangsbereich der vom Anwender berührten Position bestimmt wird, ist es schwierig, die Position von Enden der weißen Linie in der Längsrichtung durch die Bilderkennung genau auszumachen. Dies kann der Grund dafür sein, dass der Zielparkrahmen in der Längsrichtung vom momentanen Parkrahmen abweicht (die Richtung des Zielparkrahmens tendiert dahingehend, mit dem momentanen Parkrahmen übereinzustimmen). Bei dem vorstehend erwähnten Aufbau ist der Hilfsschalter 72 besonders hilfreich, um die Bewegung des Zielparkrahmens entlang der weißen Linie in Längsrichtung zu realisieren.
Wie in 7 gezeigt ist, kann der Hilfsschalter 72 so angezeigt werden, dass er dem momentanen Bild an der Position um den Zielparkrahmen überlagert ist. Der Hilfsschalter 72 kann als Pfeil gebildet sein, mit Richtungen, die jeweils der tatsächlichen Bewegungsrichtung entsprechen. Dies macht es möglich, dass der Anwender die Funktion des Hilfsschalters 72 direkt erfahren kann.
In der vorstehend erwähnten Ausführungsform kann der Hilfsschalter 72 nicht nur bei der Verschiebung des Zielparkrahmens parallel zur Längsrichtung der weißen Linie seine Funktion haben, sondern auch bei der Verschiebung vertikal zur Längsrichtung der weißen Linie. Anstatt hinsichtlich der Längsrichtung der weißen Linie kann der Hilfsschalter 72 die vorstehend erwähnten, verschiedenen Bewegungen auch hinsichtlich der Längsrichtung des Zielparkrahmens realisieren.
Wie mit Bezug auf die bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurde, sollte klar sein, dass die Erfindung nicht auf die vorstehend erwähne Ausführungsform beschränkt ist und modifiziert werden sowie in verschiedenen Formen verkörpert sein kann, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen.
So werden zum Beispiel die Zielparkrahmenposition und die Fahrzeugposition auf dem Anzeigebildschirm 22 unter Ausführung der Parkassistenzregelung (Bewegungsvektor des Fahrzeugs) auf der Grundlage der Ausgangssignale des Lenkwinkelsensors 16 und Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 abgeschätzt. Es ist aber auch möglich, diese Positionen auf der Grundlage der Ausgangssignale des Gierratensensors und des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 18 abzuschätzen.
Die vorstehend erwähnte Erfindung bietet die wie zuvor beschriebenen vorteilhaften Effekte. Dementsprechend ermöglicht es die Erfindung, dass das Fahrzeug zuverlässig zu der vorgewählten Zielparkposition geführt werden kann, selbst wenn bei der Abschätzung der aktuellen Fahrzeugposition ein Fehler auftritt.
Es wäre festzuhalten, dass in der Ausführungsform der Erfindung der Anzeigebildschirm so betrachtet werden kann, dass er einem "Anzeigemittel" entspricht. Darüber hinaus können die Parkassistenz-ECU und der Einstellschalter sowie der Parkauswahlschalter und der Justierschalter so betrachtet werden, dass sie einem "Positionsbestimmungsmittel" entsprechen. Außerdem kann die Parkassistenz-ECU so betrachtet werden, dass sie einem "Parkassistenz-Regelungsmittel", einem "Merkmalbestimmungsmittel", einem "Wegkorrekturmittel" und einem "Erfassungsmittel" entspricht.

Claims

Parkassistenzvorrichtung mit einem Anzeigemittel (22) zum Anzeigen eines einem momentanen Bild um ein Fahrzeug zu überlagernden Zielparkrahmens, dessen Position durch einen Anwender einstellbar ist, einem Positionsbestimmungsmittel zum Bestimmen einer Zielparkposition, die der Position des auf dem momentanen Bild angezeigten Zielparkrahmens entspricht, und einem Parkassistenzregelungsmittel (12), um eine Führung des Fahrzeugs zu der Zielparkposition auf einem Sollweg zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass sie umfasst: – ein Merkmalbestimmungsmittel (12) zum Bestimmen eines Merkmals auf dem momentanen Bild durch Bilderkennung; und – ein Wegkorrekturmittel (12) zum automatischen Korrigieren des Sollweges, so dass eine Korrelation zwischen der Zielparkposition beim Start einer Parkassistenzregelung und dem Merkmal während der Ausführung der Parkassistenzregelung aufrecht erhalten wird.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Merkmalbestimmungsmittel (12) einen Abschnitt bestimmt, der bilderkennbar ist und auf dem momentanen Bild um den Zielparkrahmen als das Merkmal angezeigt wird.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Merkmalbestimmungsmittel (12) eine weiße Linie eines Parkrahmens als das Merkmal bestimmt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Zielparkrahmens in einer Richtung parallel zu der weißen Linie des Parkrahmens einstellbar ist.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Merkmalbestimmungsmittel (12) eines von einer Straßenschulter und einem gestoppten Fahrzeug um den Parkrahmen als das Merkmal bestimmt.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner einen Hilfsschalter (72) umfasst, der die Position des auf einem Bildschirm des Anzeigemittels (12) angezeigten Zielparkrahmens in einer Längsrichtung einstellt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildschirm des Anzeigemittels (22) ein berührungssensitiver Bildschirm ist, und der, Hilfsschalter (72) überlagert auf dem Bildschirm angezeigt und von dem Anwender betätigt wird, um die Position des Zielparkrahmens zu bewegen.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner ein Erfassungsmittel (12) zum Erfassen einer Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg umfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel (12) zum Erfassen einer Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg durch Vergleichen der relativen Positionen des Zielparkrahmens während der Ausführung der Parkassistenzregelung und des Merkmals auf dem momentanen Bild mit einer Referenzkorrelation umfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzregelungsmittel (12) die Position des auf dem Bildschirm des Anzeigemittels (22) angezeigten Zielparkrahmens automatisch ändert, wenn das Erfassungsmittel (12) die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzregelungsmittel (12) die Parkassistenzregelung stoppt, wenn das Erfassungsmittel (12) die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, • dass das Parkassistenzregelungsmittel (12) den Sollweg und einen Solllenkwinkel entsprechend einem neu bestimmten Zielparkrahmen aktualisiert und die Parkassistenzregelung in Übereinstimmung mit dem aktualisierten Sollweg wieder aufnimmt, wenn das Erfassungsmittel (12) die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzregelungsmittel (12) die Parkassistenzregelung stoppt, wenn es bei der Erfassung der Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg den aktualisierten Sollweg nicht erzielt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel (12) einen Relativbewegungsvektor des Fahrzeugs bezüglich des Merkmals auf dem momentanen Bild während der Ausführung der Parkassistenzregelung mit einem Absolutbewegungsvektor des Fahrzeugs während der Ausführung der Parkassistenzregelung vergleicht und die Abweichung des Fahrzeugs von dem Sollweg erfasst, wenn bestimmt wird, dass es einen Unterschied zwischen dem Relativ- und dem Absolutbewegungsvektor gibt.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Parkassistenzregelungsmittel (12) den Sollweg und den Solllenkwinkel entsprechend der Differenz zwischen dem Relativ- und dem Absolutbewegungsvektor aktualisiert.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungsvektor dadurch abgeschätzt wird, dass ein Änderungsbetrag einer Bewegungsentfernung und einer Richtung des Fahrzeugs während der Ausführung der Parkassistenzregelung auf der Grundlage von wenigstens einem von Ausgangssignalen von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (18), einem Lenkwinkelsensor (16) und einem Gierratensensor berechnet wird.
Parkassistenzvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungsvektor bei einer vorbestimmten Fahrentfernung des Fahrzeugs abgeschätzt wird.
Parkassistenzverfahren, das einen ersten Schritt, der einen einem momentanen Bild der Umgebung des Fahrzeug zu überlagernden Zielparkrahmen, eine Position des Zielparkrahmens, der von einem Anwender einstellbar ist, anzeigt, einen zweiten Schritt, der eine Zielparkposition bestimmt, die der Position des auf dem momentanen Bild angezeigten Zielparkrahmens entspricht, und einen dritten Schritt, der eine Führung des Fahrzeugs auf einem Sollweg zu dem Zielparkrahmen regelt, enthält, dadurch gekennzeichnet, dass es umfasst: – einen vierten Schritt zum Bestimmen eines Merkmals auf dem momentanen Bild durch Bilderkennung; und – einen fünften Schritt zum automatischen Korrigieren des Sollwegs, so dass eine Korrelation zwischen einer Zielparkposition beim Start der Parkassistenzregelung und dem Merkmal während der Ausführung der Parkassistenzregelung aufrecht erhalten wird.