DE102019214256B3

DE102019214256B3 - Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen, Parkassistenzvorrichtung für eine Verwendung mit einem Fahrzeug, Steuer- und Rechenvorrichtung, Fahrzeug

Info

Publication number: DE102019214256B3
Application number: DE102019214256.7A
Authority: DE
Inventors: Jana Seeland; Philipp Hüger
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2021-03-18
Anticipated expiration: 2039-09-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen (12) sowie eine Parkassistenzvorrichtung (10) für eine Verwendung mit einem Fahrzeug (12). Zudem betrifft die Erfindung eine Steuer- und Rechenvorrichtung (24) und ein Fahrzeug (12).Es ist vorgesehen, dass auf Basis unterschiedlich erhobener Informationen und unter Berücksichtigung einer Verschneidung dieser Informationen beziehungsweise in gegenseitiger Abhängigkeit dieser Informationen mittels einer Steuer- und Rechenvorrichtung (24) und/oder eines Assistenzsystems einen optimierten Einparkbewegungsablauf des Fahrzeugs (12) zu erstellen und bereitzustellen, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes ein Einparkvorgang des Fahrzeugs (12) in die Parklücke entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen. Dabei soll auch die Position des Fahrzeugs berücksichtigt werden. Zudem können bei der Anwendung generelle Hindernisse beziehungsweise Ticketautomaten berücksichtigt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen sowie eine Parkassistenzvorrichtung für eine Verwendung mit einem Fahrzeug. Zudem betrifft die Erfindung eine Steuer- und Rechenvorrichtung und ein Fahrzeug.
Fahrerassistenzsysteme stellen in heutigen Fahrzeugen zunehmend einen Standard dar, wobei diese Systeme kontinuierlich verbessert und weiter ausgebaut werden. So sind beispielsweise bereits verschiedenste Systeme zur Unterstützung von Parkvorgängen bekannt, wobei ein Nutzer des Fahrzeugs entweder mit Hilfsinformationen versorgt wird oder sogar aktiv beim Einparken des Fahrzeugs unterstützt wird. Für assistierte und automatisierte Parkfunktionen ist eine möglichst genaue Bestimmung der Fahrzeugeigenbewegung und Fahrzeugposition relativ zur Parklücke notwendig. Allerdings fahren Nutzer von Fahrzeugen, in welchen solche Systeme verbaut sind, häufig recht weit an einer ausgewählten Parklücke vorbei. Auch kann in manchen Fällen der Untergrund, auf welchen sich die Parklücke und allgemein der zu befahrende Bereich des Fahrzeugs befindet, zumindest partiell uneben sein. Auch können aufgrund einer Beschaffenheit des Untergrunds die Räder leicht rutschen, insbesondere können beispielsweise die Räder leicht durchdrehen. Diese zuvor genannten Umstände können dazu beitragen, dass bisherige Systeme nicht immer eine gewünschte Qualität der Einparkvorgänge bereitstellen. In diesen Fällen kann es leicht zu einem Schaden am Fahrzeug kommen, wenn ein Nutzer nicht zuvor diese Unzulänglichkeiten bemerkt und dann beispielsweise korrigierend eingreift. Insbesondere Systeme, welche Verfahren basierend auf einer Odometrie unter Verwendung von Reifenbewegungen des Fahrzeugs verwenden, können die zuvor beschriebenen Umstände bisher nur teilweise kompensieren. Beispielsweise sind Systeme bekannt, in welchen bei der Verwendung einer Odometrie nur die Radimpulse, der eingelegte Gang und der Längsbeschleunigungssensor ausgewertet werden. Dadurch können teilweise Fahrtrichtungsfehler entstehen, die gegebenenfalls auch zu einer Kollision des Fahrzeugs mit den parklückenbegrenzenden Fahrzeugen führen, da die verwendete Odometrie in die falsche Richtung läuft. Dabei liefern die Wegimpulsgeber immer nur ein Inkrement, unabhängig davon, ob sich das Rad vorwärts oder rückwärts dreht. Um diesen Umständen entgegenzuwirken, sind auch Verfahren mit einer Odometrie bekannt, bei welchen zusätzlich noch drehrichtungsgebende Sensoren an der Hinterachse verbaut sind. Diese benötigen beziehungsweise ermitteln aber erst nach drei bis fünf Radimpulsen die vorliegende Drehrichtung. Beim Einparken rückwärts quer ist es daher häufig erforderlich, zunächst auf eine Ecke eines lückenbegrenzenden Fahrzeugs zu zufahren und dann die Parklücke erneut zu vermessen. Damit ist das Einparkmanöver mindestens dreizügig, obwohl mit genauerer Odometrie ein einzügiges Einparken möglich wäre. In diesem Zusammenhang basieren die gängigen Verfahren meist auf der Erkennung einer Eigenbewegung des Fahrzeugs über Radticks und entsprechenden Lenkwinkeln. Dabei ist häufig eine Genauigkeit des Ergebnisses im Sinne eines erfolgreichen Parkens des Fahrzeugs in der Parklücke durch die Auflösung der Radsensoren begrenzt. Aus dem Stand der Technik sind deswegen bereits erste Ansätze hinaus bekannt, welche erste weiterführende Lösungskonzepte bereitstellen. Ein paar Dokumente sollen folgend kurz vorgestellt werden.
Aus der Druckschrift US 10 268 201 B2 ist ein automatisiertes Fahrzeugparksystem und -Verfahren als bekannt zu entnehmen. Ein System zum Parken eines Fahrzeugs innerhalb einer Parklücke steuert die Bewegung des Fahrzeugs gemäß einem ersten Parkpfad, der in einem Zielzustand endet, und bestimmt einen zweiten Parkpfad von einem aktuellen Zustand zu dem Zielzustand unter Verwendung eines Modells der Parklücke. Das System erfasst einen Satz von Bildern der Parklücke unter Verwendung von mindestens einem Sensor während der Bewegung des Fahrzeugs entlang des ersten Parkwegs und erstellt das Modell der Parklücke unter Verwendung des Satzes von Bildern. Das Modell wird verwendet, um einen Satz virtueller Bilder der Umgebung der Parklücke aus einem Satz virtueller Gesichtspunkte zu erzeugen, die die Zustände des Fahrzeugs außerhalb des ersten Parkwegs definieren. Der aktuelle Zustand des Fahrzeugs wird ermittelt, indem ein aktuelles Bild der vom Sensor erfassten Parklücke im aktuellen Zustand des Fahrzeugs mit mindestens einem virtuellen Bild verglichen wird. Der zweite Parkpfad wird vom aktuellen Zustand zum Zielzustand bestimmt.
Aus der Druckschrift US 2004/0257244 A1 ist eine Parkassistenzvorrichtung und ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug als bekannt zu entnehmen. Die Parkassistenzvorrichtung umfasst dabei eine Anzeigeeinheit, die einen Zielparkrahmen anzeigt, der einem tatsächlichen Bild um ein Fahrzeug herum überlagert werden soll, wobei seine Position durch einen Benutzer einstellbar ist. Zudem umfasst sie eine Positionsbestimmungseinheit, die eine der Position des Zielparkens entsprechende Zielparkposition mit einem Rahmen bestimmt, der auf dem tatsächlichen Bild angezeigt wird. Weiter umfasst sie eine Parkassistenz-Steuereinheit, die steuert, um das Fahrzeug auf einen Zielpfad zur Zielparkposition zu führen. Die Parkassistenzvorrichtung umfasst ferner eine Merkmalsbestimmungseinheit, die ein Merkmal auf dem tatsächlichen Bild durch eine Bilderkennung bestimmt, und eine Wegkorrektureinheit, die den Zielweg automatisch derart korrigiert, dass eine Korrelation zwischen der Zielparkposition beim Start einer Parkassistenzsteuerung erfolgt. Das Merkmal bleibt während der Ausführung der Parkassistenzsteuerung erhalten.
Aus der Druckschrift US 2010/0185390 A1 ist ein Navigationssystem als bekannt zu entnehmen. Das Navigationssystem umfasst dabei: einen Winkelgeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Änderung einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, eine FahrzeugazimutBerechnungseinheit zum Berechnen eines Fahrzeugazimuts auf der Grundlage von Winkelgeschwindigkeitssensorinformationen, die von dem Winkelgeschwindigkeitssensor erhalten werden, eine Bordkamera zum Aufnehmen einer Umgebung des Fahrzeugs, eine Bilderkennungseinheit zum Erkennen eines von der Bordkamera erhaltenen Bildes, und eine Offsetspannungskorrektureinheit zum Durchführen einer Driftkorrektur an dem Winkelgeschwindigkeitssensor in Übereinstimmung mit einem Winkelfehler zwischen dem von der Fahrzeugazimutberechnungseinheit berechneten Fahrzeugazimut und einem von einer weißen Linie auf einer von dem Bild erkannten Straße bestimmten Fahrzeugazimut-Erkennungseinheit.
Aus der Druckschrift US 2017/0151883 A1 ist eine kamerabasierte Bestimmung der Fahrzeugstellung mit bekanntem Ziel als bekannt zu entnehmen. Insbesondere wird ein Fahrzeugsteuersystem offenbart, welches ein Fahrzeug zu einem Zielort bewegen kann. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform nimmt eine Kamera ein oder mehrere Bilder eines bekannten Objekts auf, die dem Zielort entsprechen. Ein Bordcomputer, auf dem Informationen über das bekannte Objekt gespeichert sind, kann das eine oder die mehreren Bilder verarbeiten, um den Fahrzeugstandort in Bezug auf das bekannte Objekt zu bestimmen. Das System kann den bestimmten Standort des Fahrzeugs und eine Rückkopplungssteuerung verwenden, um das Fahrzeug zum Zielort zu bewegen.
Aus der Druckschrift US 2019/0064837 A1 ist ein System zum Parken offenbart. Insbesondere handelt es sich dabei um ein System zum Parken eines Fahrzeugs an einem Ort, der nicht durch Parklinien oder durch Fahrzeuge in der Umgebung definiert ist. In einem Beispiel umfasst das System eine Benutzerschnittstelle, einen Sensor für elektromagnetische Strahlung und eine elektronische Steuerung. Die elektronische Steuerung erhält über den elektromagnetischen Strahlungssensor Informationen über die Fahrzeugumgebung. Die elektronische Steuerung empfängt auch einen gewünschten Parkort über die Benutzerschnittstelle. Anhand der Informationen über die Fahrzeugumgebung und den gewünschten Abstellort erstellt die elektronische Steuerung eine virtuelle Abstellgrenze und ermittelt Referenzpunkte. Wenn die elektronische Steuerung das Fahrzeug in eine Parkposition bewegt, verfolgt die elektronische Steuerung die Referenzpunkte, ermittelt den Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Parkposition und erkennt Hindernisse auf der Parkposition oder auf dem Weg des Fahrzeugs zur Parkposition.
DE 11 2015 004 171 T5 offenbart eine Fahrzeugpositionserfassungsvorrichtung sowie ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen. Hierbei wird eine Positionsbestimmung bei durchrutschenden Rädern mittels einer zweiten Berechnungseinheit basierend auf einem GPS-Signal korrigiert.
Die meisten gängigen Systeme basieren auf einer eingesetzten Kameratechnologie und einer damit verbundenen Auswertung von erhobenen Informationen. Zudem werden Einparkvorgänge mit Hilfe solcher Unterstützungssysteme in mehreren Fahrzügen vollführt. Dies kann als zeitraubend und nicht vollends kundenfreundlich empfunden werden.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein alternatives Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen und damit verbundene Gerätschaften bereitzustellen, welche als besonders kundenfreundlich wahrgenommen werden.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen bereitgestellt wird. Dabei kann diese Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen auch darin bestehen, dass das Fahrzeug beziehungsweise seine Bewegungsabläufe und/oder seine relative Positionierung zur Fahrbahn und/oder zur wenigstens einem Objekt in der Fahrzeugumgebung allgemein verändert beziehungsweise dynamisch angepasst wird. Insofern kann eine allgemeine Fahrzeugbewegungsroutine vor dem eigentlichen Parkvorgang bereits mittels des vorgestellten Verfahrens bereitgestellt werden. Solch ein Verfahren umfasst dabei die folgenden Schritte: Aktivieren eines ersten Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug, wobei ein Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs mittels des ersten Parkassistenzsystems basierend auf zumindest einer Bewegungs- und/oder Positionsinformation wenigstens eines Fahrzeugrades vorgesehen ist, Aktivieren eines zweiten Assistenzsystems in dem Fahrzeug, wobei ein Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes oder eines anderen Bewegungsablaufes des Fahrzeugs und/oder Odometrieberechnungen mittels des zweiten Assistenzsystems basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung generierten Information vorgesehen ist oder wobei eine Bestimmung der Fahrzeugposition und/oder eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung generierten Information durchgeführt wird, wobei das zweite Assistenzsystem ausgelegt ist Odometrieberechnungen basierend auf dieser Information durchzuführen und wenigstens eine derart berechnete Information bereitzustellen, wobei folgende weitere Schritte vorgesehen sind: Aktivieren einer Steuer- und Recheneinheit, wobei die Steuer- und Recheneinheit mit dem ersten Parkassistenzsystem und dem zweiten Assistenzsystem gekoppelt ist, Bestimmen wenigstens eines Referenzpunktes mittels des zweiten Assistenzsystems in einem Umgebungsbereich einer für das Fahrzeug geeigneten Parklücke, in welche das Fahrzeug einzuparken ist oder in einem Umgebungsbereich von einem Hindernis oder eines Parkticketautomaten, und übermitteln dieses wenigstens einen Referenzpunktes an die Steuer- und Recheneinheit, Berechnen eines Referenzmusters auf Basis des wenigstens einen Referenzpunktes mittels der Steuer- und Recheneinheit und/oder des zweiten Assistenzsystems, wobei eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung ermittelt und bereitgestellt wird, Erstellen und Bereitstellen eines optimierten Einparkbewegungsablaufes oder eines optimierten Bewegungsablaufes des Fahrzeugs mittels der Steuer- und Recheneinheit und/oder des zweiten Assistenzsystems auf Basis der erstellten Einparkbewegungsabläufe des Fahrzeugs von dem ersten Parkassistenzsystem und den von dem zweiten Assistenzsystem bereitgestellten Informationen und/oder Odometrieberechnungen und des Referenzmusters, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes oder des optimierten Bewegungsablaufs ein Einparkvorgang oder ein Bewegungsablauf des Fahrzeugs entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen. Auf diese Weise kann mit dem vorgestellten Verfahren sichergestellt werden, dass eine Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen besonders zuverlässig und somit kundenfreundlich wahrgenommen wird. Das zweite Assistenzsystem berechnet dabei beispielsweise auf Basis des Referenzmusters eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung und stellt diese dem ersten Parkassistenzsystem zur Verfügung. Das zweite Assistenzsystem kann beispielsweise ebenfalls ein Parkassistenzsystem sein oder ein Assistenzsystem, welches neben weiteren Funktionen auch eine oder mehrere Funktionen eines Parkassistenzsystems aufweist. Insofern kann das zweite Assistenzsystem beispielsweise in erster Linie für andere Zwecke im Fahrzeug genutzt werden und zusätzlich Funktionen für das vorgestellte Verfahren bereitstellen. Die zwei zumindest teilweise unabhängig voneinander funktionierenden Systeme liefern jedes für sich Informationen über einen zu vollziehenden Parkvorgang oder Ausweichen von einem Hindernis oder Anfahrt zum Beispiel an einen Ticketautomaten. Mittels einer Überlagerung der Informationen und in Kombination mit dem erstellten Referenzmuster lässt sich somit zuverlässig erreichen, dass beispielsweise ein einzügiges Einparken rückwärts quer auch bei einer längeren Vorbeifahrt an der Parklücke, in welche das Fahrzeug zu parken ist, möglich ist. Somit ist keine aufwändige Positionsbestimmung über eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs nötig, da nur wenige Punkte beziehungsweise Referenzpunkte getrackt werden müssen und diese auch nur über eine kurze Distanz. Durch den Einsatz der zwei Systeme in Verbindung mit der Auswertung des beispielsweise nur einen Referenzpunktes in Form der Erstellung eines Referenzmusters kann somit eine Eigenpositionsbestimmung und/oder Eigenbewegung verbessert werden, sodass eine kundenfreundlichere Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen bereitstellbar ist. Mit anderen Worten besteht also die Möglichkeit, eine Eigenbewegung des Fahrzeugs über die Sensorvorrichtung, welche beispielsweise mehrere das Umfeld um das Fahrzeug herum erfassende Sensoreinheiten beziehungsweise Sensoren umfasst, zu erkennen. Zudem können davon unabhängig über das erste System beispielsweise die Radticks und somit auf andere Art und Weise eine Eigenbewegung des Fahrzeugs bestimmt werden. Die Zusammenführung und Kombination mit dem Referenzmuster, basierend auf den aufgenommenen und ausgewerteten Referenzpunkten, mündet somit in eine stark verbesserte Bestimmung der Eigenposition und/oder Eigenbewegung. Mit anderen Worten nutz das erste Parkassistenzsystem, welches auch in einem übergeordneten System integriert oder von einem übergeordneten System selbst bereitgestellt und/oder betrieben werden kann, die verbesserte Odometrie des zweiten Assistenzsystems, um bei Bedarf den Einparkbewegungsablauf anzupassen. Das erste Assistenzsystem, sofern es sich nicht um ein Parkassistenzsystem handelt, nutzt beispielsweise die Odometrie zur Berechnung eines Einparkbewegungsablauf oder eines anderen Bewegungsablaufs. Das zweite Assistenzsystem berechnet auf Basis des Referenzmusters eine gegenüber dem ersten Assistenzsystem genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung und stellt diese dem ersten Assistenzsystem zur Verfügung. Insbesondere können somit Unzulänglichkeiten eines bestimmten Einparkweges basierend auf nur einem aktivierten System vermieden werden und es können jederzeit die optimalsten Einparkrouten des Fahrzeugs angewendet werden. Wie bereits erläutert werden dazu beim Einparkvorgang einer oder mehrere Referenzpunkte bestimmt. Die Referenzpunkte werden beispielsweise während einer Vorbeifahrt an der Parklücke getrackt und daraus entsprechend über die Erstellung des Referenzmusters die Eigenbewegung des Fahrzeugs bestimmt. Bei einer langen Vorbeifahrt an der Parklücke entsteht häufig ein Winkel und/oder Positionsfehler. Durch eine Auswertung des Referenzmusters kann ein eintretender Offset (Offset = Verschiebung) ermittelt und korrigiert werden. Durch eine Auswertung wenigstens einer Information der Sensorvorrichtung kann zudem ein Bewegungsvektor des Fahrzeugs über Grund ermittelt werden. Dieses Verfahren kann eingesetzt werden, um die Bewegungsrichtung und Position des Fahrzeugs über Grund zu ermitteln. Dabei ist eine Auswertung sowohl in Vorwärts- als auch Rückwärtsrichtung möglich. Auf diese Weise lässt sich somit eine richtige Drehrichtung der Radimpulse direkt bestimmen und nicht erst nach drei bis fünf Impulsen, wie es häufig bei heutigen Lösungen vorgesehen ist. Dabei wird beispielsweise die Eigenbewegung bestimmt und nicht zwangsläufig die Drehrichtung der Räder selbst, da diese nicht gleich sein müssen, wie es sich zum Beispiel im Falle von durchdrehenden Reifen einstellen könnte, etwa beim Herunterrollen des Fahrzeugs von einer Rampe. Die erhaltenen beziehungsweise bestimmten Bewegungsvektoren können außerdem eingesetzt werden, um die Bewegung des Fahrzeugs laut Odometrie mit der Bewegung des Fahrzeugs, ermittelt beispielsweise zumindest teilweise via der Sensorvorrichtung, zu vergleichen. Dadurch lassen sich Abweichungen feststellen und korrigieren. Zusammengefasst lässt sich mittels dem vorgestellten Verfahren eine genauere Kenntnis der Fahrzeugeigenbewegung und Fahrzeugposition für den Anwendungsfall „Parken und Rangieren“ ermitteln und bereitstellen, sodass eine zuverlässige und somit kundenfreundliche Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen bereitstellbar ist. Insofern kann das vorgestellte Verfahren auch als eine besondere Odometrieverbesserung für Parkfunktionen bei Fahrzeugen aufgefasst werden.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Steuer- und Rechenvorrichtung ausgebildet und eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß den Ansprüchen 1 bis 7 durchzuführen. Solch eine Steuer- und Rechenvorrichtung umfasst Mittel zum benutzerdefinierten Betreiben eines Berechnungsalgorithmus für die Erstellung eines optimierten Einparkbewegungsablaufs eines Fahrzeugs. Die zuvor genannten Vorteile gelten soweit übertragbar auch für die vorgestellte Steuer- und Rechenvorrichtung.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Parkassistenzvorrichtung für eine Verwendung mit einem Fahrzeug bereitgestellt wird. Solch eine Vorrichtung umfasst dabei ein erstes Parkassistenzsystem und ein zweites Assistenzsystem, wobei das erste Parkassistenzsystem ausgelegt ist einen Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs basierend auf zumindest einer Bewegungs- und/oder Positionsinformation wenigstens eines Fahrzeugrades durchzuführen und wobei das zweite Assistenzsystem ausgelegt ist einen Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs und/oder eine Fahrzeugposition und/oder eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung generierten Information durchzuführen und/oder Odometrieberechnungen durchzuführen und bereitzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkassistenzvorrichtung ferner eine Steuer- und Recheneinheit umfasst, wobei die Steuer- und Recheneinheit mit dem ersten und zweiten Parkassistenzsystem koppelbar ist und dass das zweite Parkassistenzsystem ausgelegt ist wenigstens einen Referenzpunkt in einem Umgebungsbereich einer für das Fahrzeug geeigneten Parklücke, in welche das Fahrzeug einzuparken ist, während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an dieser Parklücke oder in einem Umgebungsbereich von einem Hindernis oder eines Parkticketautomaten zu bestimmen und diesen wenigstens einen Referenzpunkt an die Steuer- und Recheneinheit zu übermitteln, wobei die Steuer- und Recheneinheit und/oder das zweite Assistenzsystem ausgelegt ist ein Referenzmuster auf Basis des wenigstens einen Referenzpunktes zu berechnen, sodass mittels der Steuer- und Recheneinheit und/oder des zweiten Assistenzsystems ein optimierter Einparkbewegungsablauf des Fahrzeugs auf Basis der erstellten Einparkbewegungsabläufe des Fahrzeugs mittels des ersten Parkassistenzsystems und den von dem zweiten Assistenzsystem bereitgestellten Informationen und/oder Odometrieberechnungen und mittels des Referenzmusters erstellbar und bereitstellbar ist, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes ein Einparkvorgang des Fahrzeugs in die Parklücke entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen, wobei eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung ermittelt und bereitstellbar ist. Das zweite Assistenzsystem ist dabei ausgelegt beispielsweise auf Basis des Referenzmusters eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung zu berechnen und stellt diese dem ersten Parkassistenzsystem zur Verfügung. Das zweite Assistenzsystem kann beispielsweise ebenfalls ein Parkassistenzsystem sein oder ein Assistenzsystem, welches neben weiteren Funktionen auch eine oder mehrere Funktionen eines Parkassistenzsystems aufweist. Insofern kann das zweite Assistenzsystem beispielsweise in erster Linie für andere Zwecke im Fahrzeug genutzt werden und zusätzlich Funktionen für das vorgestellte Verfahren bereitstellen. Die zuvor genannten Vorteile gelten soweit übertragbar auch für die vorgestellte Parkassistenzvorrichtung.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Fahrzeug bereitgestellt wird. Solch ein Fahrzeug umfasst dabei zumindest eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 9. Die zuvor genannten Vorteile gelten soweit übertragbar auch für das vorgestellte Fahrzeug.
Das vorgestellte Verfahren kann in jeglichen Fahrzeugen, beispielsweise in Personenkraftfahrzeugen und Lastkraftwagen, eingesetzt werden. Ebenso ist die vorgestellte Vorrichtung in jeglichen Fahrzeugen, beispielsweise in Personenkraftfahrzeugen und Lastkraftwagen, einbaubar beziehungsweise einsetzbar. Dies gilt ebenfalls für die vorgestellte Steuer- und Recheneinheit.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
So ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der wenigstens eine Referenzpunkt und die jeweiligen Berechnungsvorgänge von Einparkbewegungsabläufen mittels des ersten Parkassistenzsystem und des zweiten Assistenzsystems während einer Vorbeifahrt des Fahrzeuges an der Parklücke, in welche das Fahrzeug einzuparken ist, oder einer Anfahrt an ein Hindernis oder einen Parkticketautomaten bestimmt und berechnet werden. Somit können alle wichtigen Schritte für das Bereitstellen einer kundenfreundlichen Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen währen der Vorbeifahrt vorbereitet werden, sodass anschließend ein einzügiger Bewegungsablauf des Fahrzeugs ermöglicht wird.
Auch ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Vorbeifahrt parallel zu einer Längsrichtung der Parklücke, in welche das Fahrzeug einzuparken ist, vorwärts oder rückwärts vollzogen wird oder wobei die Vorbeifahrt an der Parklücke, insbesondere einer Längs- oder Querparklücke, in welche das Fahrzeug einzuparken ist, vorwärts oder rückwärts vollzogen wird. Auf diese Weise können die benötigten Informationen besonders effizient und gezielt erhoben werden, sodass mittels dem vorgestellten Verfahren die Unterstützung von Parkvorgängen fehlerfrei und sehr direkt möglich ist.
Ferner ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass eine Länge der Vorbeifahrt zwischen 0,5- bis 5-mal einer Parklückenlänge der Parklücke oder zwischen 1- bis 3-mal einer Parklückenlänge der Parklücke oder zwischen 1,5- bis 2-mal einer Parklückenlänge der Parklücke beträgt. Somit kann gewährleistet werden, dass ausreichend Informationen erhoben werden können und anschließend die jeweiligen Informationen wie oben bereits erläutert zusammengeführt werden können, um ein kundenfreundliches Verfahren bereitzustellen.
Zudem ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Sensorvorrichtung wenigstens eine Kameravorrichtung und/oder wenigstens eine Radarvorrichtung und/oder wenigstens eine LIDAR-Vorrichtung und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor umfasst und wobei die generierte Information basierend auf zumindest einer Aktivität der zuvor genannten Vorrichtungen bereitgestellt wird. Dabei können die einzelnen genannten Vorrichtungen jeweils mindestens eine entsprechende Einheit aufweisen. Beispielsweise kann die Kameravorrichtung eine oder mehrere Kameraeinheiten aufweisen. So könnte zum Beispiel eine Rückfahrkamera vorgesehen sein, welche ein Bild oder auch eine Videosequenz für eine Auswertung zur Verfügung stellt. Durch Auswertung eines Kamerabildes, zum Beispiel eben solch einer Rückfahrkamera, kann aus dem Bild dann ein Bewegungsvektor des Fahrzeugs über Grund ermittelt werden. Wie bereits zuvor erläutert, kann dieses Verfahren oder dieser Teilschritt des Verfahrens dazu eingesetzt werden, um die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs über Grund zu ermitteln, wobei sowohl eine Vorwärts- als auch eine Rückwärtsbewegung ausgewertet werden kann, um die Bewegung des Fahrzeugs laut Odometrie mit der Bewegung des Fahrzeugs laut Kamerabild zu vergleichen. Somit lassen sich Abweichungen feststellen und korrigieren. Auch kann vorgesehen sein, dass jeweilige Einheiten und deren übermittelten Informationen zusammen für eine Auswertung bereitgestellt und zusammen entsprechend verarbeitet werden, um einen optimierten Einparkbewegungsablauf eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs im Sinne des vorgestellten Verfahrens zu unterstützen.
Auch ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das erste Parkassistenzsystem und das zweite Assistenzsystem zumindest teilweise auf einer zentralen Recheneinheit des Fahrzeugs ausgeführt werden und wobei wenigstens eine Komponente des ersten Parkassistenzsystems und/oder des zweiten Assistenzsystems gleichzeitig für weitere Funktionen im Fahrzeug verwendet wird. Somit kann das Verfahren besonders kundenfreundlich betrieben werden, da bereits vorhandene Komponenten im Fahrzeug genutzt werden können.
Schlussendlich ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der optimierte Einparkbewegungsablauf des Einparkvorgangs des Fahrzeugs nach Erstellung und Bereitstellung zumindest teilweise automatisch entlang der direkten Bewegungslinie durchgeführt wird. In diesem Fall kann das Ergebnis des Verfahrens beispielsweise als eine Art Bewegungsablaufprotokoll bereitgestellt werden, welches dann entsprechend an eine Automatikvorrichtung oder allgemein einer Fahrzeugsteuerung gesendet oder allgemein bereitgestellt werden kann.
Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.
Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Parkassistenzvorrichtung für eine Verwendung mit einem Fahrzeug; und
2 ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Parkassistenzvorrichtung 10 für eine Verwendung mit einem Fahrzeug 12. Dabei ist die Parkassistenzvorrichtung 10 mit einem ersten Parkassistenzsystem 14 und einem zweiten Assistenzsystem 16 dargestellt, wobei das erste Parkassistenzsystem 14 ausgelegt ist einen Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs 12 basierend auf zumindest einer Bewegungs- und/oder Positionsinformation wenigstens eines Fahrzeugrades 18 durchzuführen und wobei das zweite Assistenzsystem 16 ausgelegt ist einen Berechnungsvorgang einer Fahrzeugeigenposition und/oder eines Einparkbewegungsablaufes und/oder eines anderen Bewegungsablaufes des Fahrzeugs 12 basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung 20 generierten Information durchzuführen und/oder Odometrieberechnungen durchzuführen und bereitzustellen. Eine erste Verbindungsleitung 22 zeigt die Zugehörigkeit der Sensorvorrichtung 20 zu der Parkassistenzvorrichtung 10 an. Die Parkassistenzvorrichtung 10 umfasst ferner eine Steuer- und Recheneinheit 24, wobei die Steuer- und Recheneinheit 24 mit dem ersten und zweiten Assistenzsystem 14, 16 koppelbar ist, wobei in der 1 dieser Zustand mittels einer zweiten Verbindungsleitung 26 dargestellt ist. Andere Verbindungswege und Anordnungen der einzelnen Komponenten der Parkassistenzvorrichtung 10 sowohl untereinander als auch in Bezug auf einen Einbauort im Fahrzeug 12 sind vorstellbar. Das zweite Assistenzsystem 16 ist zudem ausgelegt einen nicht näher dargestellten Referenzpunkt in einem Umgebungsbereich 28 einer für das Fahrzeug 12 geeigneten Parklücke, in welche das Fahrzeug einzuparken ist, während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs 12 an dieser Parklücke zu bestimmen und/oder einen Referenzpunkt an einem Hindernis und/oder einem Ticketautomaten und diesen wenigstens einen Referenzpunkt an die Steuer- und Recheneinheit 24 zu übermitteln. Der Umgebungsbereich 28 ist in der 1 nur symbolhaft dargestellt und kann beispielsweise so groß sein, dass das Fahrzeug 12 bequem Platz finden würde. Es ist jedoch vorstellbar, dass der Umgebungsbereich 28 eine größere Fläche oder sogar einen größeren dreidimensionalen Raum einnimmt. In diesem Sinne kann ein Referenzpunkt sowohl in der Fläche als auch in solch einem dreidimensionalen Raum vorgesehen beziehungsweise ausgewählt werden. Die Steuer- und Recheneinheit 24 und/oder des zweiten Assistenzsystems 16 sind jeweils ausgelegt ein Referenzmuster auf Basis des wenigstens einen Referenzpunktes zu berechnen, sodass mittels der Steuer- und Recheneinheit 24 und/oder des zweiten Assistenzsystems 16 ein optimierter Einparkbewegungsablauf des Fahrzeugs 12 auf Basis der erstellten Einparkbewegungsabläufe des Fahrzeugs 12 mittels des ersten Parkassistenzsystems und den von dem zweiten Assistenzsystem 16 bereitgestellten Informationen und/oder Odometrieberechnungen und mittels des Referenzmusters erstellbar und bereitstellbar ist, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes ein Einparkvorgang des Fahrzeugs 12 in die Parklücke entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen, wobei eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem 14 genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung ermittelt und bereitstellbar ist. Wie oben bereits beschrieben kann dieser Anwendungsfall auch im Zusammenhang mit einem anzufahrenden Hindernis, beispielsweise einem Ticketautomaten vollzogen werden.
2 zeigt ein Flussdiagramm 100 für ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen 12. Solch ein Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen 12 umfasst dabei die folgenden Schritte: In einem ersten Schritt 110 wird ein erstes Parkassistenzsystem 14 in einem Fahrzeug 12 aktiviert, wobei ein Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs 12 mittels des ersten Parkassistenzsystems 14 basierend auf zumindest einer Bewegungs- und/oder Positionsinformation wenigstens eines Fahrzeugrades 18 vorgesehen ist. In einem zweiten Schritt 120 wird ein zweites Assistenzsystems 16 in dem Fahrzeug 12 aktiviert, wobei ein Berechnungsvorgang einer genaueren Fahrzeugposition und/oder eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs 12 und/oder Odometrieberechnungen mittels des zweiten Assistenzsystems 16 basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung 20 generierten Information vorgesehen ist. Das zweite Assistenzsystem 16 ist zudem ausgelegt Odometrieberechnungen basierend auf dieser Information durchzuführen und wenigstens eine derart berechnete Information bereitzustellen. In einem dritten Schritt 130 wird eine Steuer- und Recheneinheit 24 aktiviert, wobei die Steuer- und Recheneinheit 24 mit dem ersten und zweiten Assistenzsystem 14, 16 gekoppelt ist. In einem vierten Schritt 140 wird wenigstens ein Referenzpunkt mittels des zweiten Assistenzsystems 16 in einem Umgebungsbereich 28 einer für das Fahrzeug 12 geeigneten Parklücke, in welche das Fahrzeug 12 einzuparken ist, bestimmt und dieser wenigstens eine Referenzpunkt wird an die Steuer- und Recheneinheit 24 übermittelt. In einem fünften Schritt 150 wird ein Referenzmuster auf Basis des wenigstens einen Referenzpunktes mittels der Steuer- und Recheneinheit 24 und/oder des zweiten Assistenzsystems 16 berechnet, wobei eine gegenüber dem ersten Assistenzsystem genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung ermittelt und bereitgestellt wird. In einem sechsten Schritt 160 wird ein optimierter Einparkbewegungsablauf oder ein optimierter Bewegungsablauf des Fahrzeugs 12 mittels der Steuer- und Recheneinheit 24 und/oder des zweiten Assistenzsystems 16 auf Basis der erstellten Einparkbewegungsabläufe des Fahrzeugs 12 von dem ersten Parkassistenzsystem 14 und den von dem zweiten Assistenzsystem 16 bereitgestellten Informationen und/oder Odometrieberechnungen und des Referenzmusters erstellt und bereitgestellt, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes oder des optimierten Bewegungsablaufs ein Einparkvorgang oder ein Bewegungsablauf des Fahrzeugs (12) entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen.
Bezugszeichenliste

10: Parkassistenzvorrichtung
12: Fahrzeug
14: erstes Parkassistenzsystem
16: zweites Assistenzsystem
18: Fahrzeugrad
20: Sensorvorrichtung
22: erste Verbindungsleitung
24: Steuer- und Recheneinheit
26: zweite Verbindungsleitung
28: Umgebungsbereich
100: Flussdiagramm
110: erster Schritt
120: zweiter Schritt
130: dritter Schritt
140: vierter Schritt
150: fünfter Schritt
160: sechster Schritt

Claims

Verfahren zur Unterstützung von Parkvorgängen von Fahrzeugen (12) umfassend die folgenden Schritte: • Aktivieren eines ersten Parkassistenzsystems (14) in einem Fahrzeug (12), wobei ein Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs (12) mittels des ersten Parkassistenzsystems (14) basierend auf zumindest einer Bewegungs- und/oder Positionsinformation wenigstens eines Fahrzeugrades (18) vorgesehen ist; • Aktivieren eines zweiten Assistenzsystems (16) in dem Fahrzeug (12), wobei ein Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes oder eines anderen Bewegungsablaufes des Fahrzeugs (12) und/oder Odometrieberechnungen mittels des zweiten Assistenzsystems (16) basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung (20) generierten Information vorgesehen ist oder wobei eine Bestimmung der Fahrzeugposition und/oder eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs (12) basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung (20) generierten Information durchgeführt wird, wobei das zweite Assistenzsystem (16) ausgelegt ist Odometrieberechnungen basierend auf dieser Information durchzuführen und wenigstens eine derart berechnete Information bereitzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass folgende weitere Schritte vorgesehen sind: • Aktivieren einer Steuer- und Recheneinheit (24), wobei die Steuer- und Recheneinheit (24) mit dem ersten Parkassistenzsystem (14) und dem zweiten Assistenzsystem (16) gekoppelt ist; • Bestimmen wenigstens eines Referenzpunktes mittels des zweiten Assistenzsystems (16) in einem Umgebungsbereich (28) einer für das Fahrzeug (12) geeigneten Parklücke, in welche das Fahrzeug (12) einzuparken ist oder in einem Umgebungsbereich (28) von einem Hindernis oder eines Parkticketautomaten, und übermitteln dieses wenigstens einen Referenzpunktes an die Steuer- und Recheneinheit (24); • Berechnen eines Referenzmusters auf Basis des wenigstens einen Referenzpunktes mittels der Steuer- und Recheneinheit (24) und/oder des zweiten Assistenzsystems (16), wobei eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem (14) genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung ermittelt und bereitgestellt wird; • Erstellen und Bereitstellen eines optimierten Einparkbewegungsablaufes oder eines optimierten Bewegungsablaufes des Fahrzeugs (12) mittels der Steuer- und Recheneinheit (24) und/oder des zweiten Assistenzsystems (16) auf Basis der erstellten Einparkbewegungsabläufe des Fahrzeugs (12) von dem ersten Parkassistenzsystem (14) und den von dem zweiten Assistenzsystem (16) bereitgestellten Informationen und/oder Odometrieberechnungen und des Referenzmusters, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes oder des optimierten Bewegungsablaufs ein Einparkvorgang oder ein Bewegungsablauf des Fahrzeugs (12) entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der wenigstens eine Referenzpunkt und die jeweiligen Berechnungsvorgänge von Einparkbewegungsabläufen mittels des ersten Parkassistenzsystem (14) und des zweiten Assistenzsystems (16) während einer Vorbeifahrt des Fahrzeuges (12) an der Parklücke, in welche das Fahrzeug (12) einzuparken ist, oder einer Anfahrt an ein Hindernis oder einen Parkticketautomaten bestimmt und berechnet werden.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Vorbeifahrt parallel zu einer Längsrichtung der Parklücke, in welche das Fahrzeug (12) einzuparken ist, vorwärts oder rückwärts vollzogen wird oder wobei die Vorbeifahrt an der Parklücke, insbesondere einer Längs- oder Querparklücke, in welche das Fahrzeug (12) einzuparken ist, vorwärts oder rückwärts vollzogen wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 2 oder 3, wobei eine Länge der Vorbeifahrt zwischen 0,5- bis 5-mal einer Parklückenlänge der Parklücke oder zwischen 1- bis 3-mal einer Parklückenlänge der Parklücke oder zwischen 1,5- bis 2-mal einer Parklückenlänge der Parklücke beträgt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Sensorvorrichtung (20) wenigstens eine Kameravorrichtung und/oder wenigstens eine Radarvorrichtung und/oder wenigstens eine LI DAR-Vorrichtung und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor umfasst und wobei die generierte Information basierend auf zumindest einer Aktivität der zuvor genannten Vorrichtungen bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das erste Parkassistenzsystem (14) und das zweite Assistenzsystem (16) zumindest teilweise auf einer zentralen Recheneinheit des Fahrzeugs (12) durchgeführt werden und wobei wenigstens eine Komponente des ersten Parkassistenzsystems (14) und/oder des zweiten Assistenzsystems (16) gleichzeitig für weitere Funktionen im Fahrzeug (12) verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der optimierte Einparkbewegungsablauf des Einparkvorgangs des Fahrzeugs (12) nach Erstellung und Bereitstellung zumindest teilweise automatisch entlang der direkten Bewegungslinie ausgeführt wird.
Steuer- und Rechenvorrichtung (24), die eingerichtet und ausgebildet ist, ein Verfahren gemäß den Ansprüchen 1 bis 7 durchzuführen, umfassend Mittel zum benutzerdefinierten Betreiben eines Berechnungsalgorithmus für die Erstellung eines optimierten Einparkbewegungsablaufs eines Fahrzeugs (12).
Parkassistenzvorrichtung (10) für eine Verwendung mit einem Fahrzeug (12) umfassend ein erstes Parkassistenzsystem (14) und ein zweites Assistenzsystem (16), wobei das erste Parkassistenzsystem (14) ausgelegt ist einen Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs (12) basierend auf zumindest einer Bewegungs- und/oder Positionsinformation wenigstens eines Fahrzeugrades (18) durchzuführen und wobei das zweite Assistenzsystem (16) ausgelegt ist einen Berechnungsvorgang eines Einparkbewegungsablaufes des Fahrzeugs (12) und/oder eine Fahrzeugposition und/oder eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs (12) basierend auf zumindest einer mittels einer Sensorvorrichtung (20) generierten Information durchzuführen und/oder Odometrieberechnungen durchzuführen und bereitzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkassistenzvorrichtung (10) ferner eine Steuer- und Recheneinheit (24) umfasst, wobei die Steuer- und Recheneinheit (24) mit dem ersten und zweiten Parkassistenzsystem (14, 16) koppelbar ist und dass das zweite Parkassistenzsystem (16) ausgelegt ist wenigstens einen Referenzpunkt in einem Umgebungsbereich (28) einer für das Fahrzeug (12) geeigneten Parklücke, in welche das Fahrzeug (12) einzuparken ist, während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs (12) an dieser Parklücke oder in einem Umgebungsbereich (28) von einem Hindernis oder eines Parkticketautomaten zu bestimmen und diesen wenigstens einen Referenzpunkt an die Steuer- und Recheneinheit (24) zu übermitteln, wobei die Steuer- und Recheneinheit (24) und/oder das zweite Assistenzsystem (16) ausgelegt ist ein Referenzmuster auf Basis des wenigstens einen Referenzpunktes zu berechnen, sodass mittels der Steuer- und Recheneinheit (24) und/oder des zweiten Assistenzsystems (16) ein optimierter Einparkbewegungsablauf des Fahrzeugs (12) auf Basis der erstellten Einparkbewegungsabläufe des Fahrzeugs (12) mittels des ersten Parkassistenzsystems und den von dem zweiten Assistenzsystem (16) bereitgestellten Informationen und/oder Odometrieberechnungen und mittels des Referenzmusters erstellbar und bereitstellbar ist, um mittels des optimierten Einparkbewegungsablaufes ein Einparkvorgang des Fahrzeugs (12) in die Parklücke entlang einer direkten Bewegungslinie zu ermöglichen, wobei eine gegenüber dem ersten Parkassistenzsystem (14) genauere Fahrzeugposition und/oder -bewegung ermittelt und bereitstellbar ist.
Fahrzeug (12), umfassend zumindest eine Parkassistenzvorrichtung (10) gemäß Anspruch 9.