JP6214995B2 - 駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム - Google Patents
駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6214995B2 JP6214995B2 JP2013214180A JP2013214180A JP6214995B2 JP 6214995 B2 JP6214995 B2 JP 6214995B2 JP 2013214180 A JP2013214180 A JP 2013214180A JP 2013214180 A JP2013214180 A JP 2013214180A JP 6214995 B2 JP6214995 B2 JP 6214995B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parked
- host
- detected
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
- G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
- G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
また、係員による端末入力、固定カメラ、車載カメラの複数の手段で判定を行う手法が提案されている(特許文献2参照)。
また、特許文献2記載の方法は、係員による入力が必要であったり、固定カメラが撮像できない範囲が判定できなかったりという問題がある。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で、駐車車両の駐車位置(検出位置)を特定し、道路状況の推定あるいは予測をより正確に行うことを目的としている。
また、位置算出部は、検出した自車両の位置に基づき、検出した他の車両の位置を算出し、車両情報記憶部は、算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する。
これらの結果、駐車車両判定部は、他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する。
走行位置変更判定部は、撮像装置により撮像された画像に基づいて、自車両が他の車両の走行車線とは異なる走行車線へ車線変更したことを検出する。
そして、位置算出部は、自車両の走行車線の変更時の他の車両の位置を算出し、車両情報記憶部は、当該変更がなされた位置を含む他の車両の情報を記憶する。
[1]第1実施形態
図1は、第1実施形態の駐車車両検出システムの概要構成ブロック図である。
第1実施形態の駐車車両検出システム10は、図1に示すように、管理サーバ11と、管理サーバ11に対して、無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して通信可能に接続されるとともに、自車両14Sに搭載された駐車車両検出装置15と、を備えている。なお、以下の説明においては、「自車両14S」という表記は、実際に駐車車両を検出している車両のみならず、駐車車両検出装置15を搭載している車両の意味としても用いるものとする。
駐車車両検出装置15は、自車両14Sの移動中に進行方向前方の撮像を行い撮像データを出力する撮像装置(カメラ)21と、入力された撮像データに基づいて、駐車している他車両14を検出する処理を行う処理装置22と、処理装置22の処理結果を無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して管理サーバ11に送信するとともに、管理サーバ11からの情報統合結果を受信する通信ユニット23と、を備えている。
図3は、第1実施形態の駐車車両検出装置の動作処理フローチャートである。
まず、撮像装置21は、自車両14Sの進行方向前方の撮像を行い、撮像データを処理装置22に出力する(ステップS11)。
ここで、車両の検出処理としては、例えば、「"A Trainable System for Object Detection", Papageorgiou et al., IJCV-2000」に示されている技術を用いる。
具体的には、撮像データの撮像タイミングにおける自車両14の位置を図示しないGPS装置により検出し、撮像装置21の画角から推定される距離を補正して他の車両14の位置を検出する。
図4(a)に示すように、車両後端の撮像画像状の上下方向の位置に応じて、自車両14からの距離が検出可能であるので、車両後端位置(図4(a)における車両に対応する画像量域の下端位置)を検出して、自車両14の位置(例えば、GPS測位位置)に補正距離を加算して算出対象の他の車両14の位置とする。この結果、図4(b)に示すように、自車両14の前方13mの位置が他の車両14の位置となる。
また、撮像装置21が単眼カメラでなくステレオカメラである場合には、ステレオ計測によって計測される距離情報から他の車両14の相対位置情報を検出してもよい。
ステップS15の処理において、複数の車両情報の車両位置が所定距離以内である場合には、同一の車両14に対応する車両情報が記憶されているとして、いずれか一つの位置の車両情報を他の車両14に対応する車両情報であるとして処理を行うように構成することが可能である。
この結果、図5に示すように、同一の車両14について、複数の車両情報が記憶されている場合であっても、異なる複数の車両14の車両情報を確実に分離して演算負荷を低減することが可能となる。
図6の上部に示すように、一般に渋滞で一時的に停止している場合は、車両間隔が互いに同様となる傾向にあり、駐車車両の場合は、図6の下部に示すように車両間隔が様々に異なる傾向にある。そのため、車両間隔の分散に基づいて駐車車両である可能性が高い車両14か否かを判定することができる。
V=(1/4)・Σ(D_i−Dave)
これにより、通信ユニット23は、無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して処理結果である車両情報、すなわち、駐車車両情報を管理サーバ11に通知する(ステップS18)。
図7は、第2実施形態の駐車車両検出装置の概要構成ブロック図である。
図7において、図2の第1実施形態の駐車車両検出装置と異なる点は、処理装置22が車両間隔算出部34に代えて、自車両14S及び検出対象の他の車両14の車両速度(絶対速度)を算出する車両速度算出部41を備えた点と、駐車車両判定部35に代えて、車両速度算出部41が算出した他の車両14の車両速度に基づいて当該他の車両が駐車車両であるか否かを判別する駐車車両判定部35Aを備えた点である。
図8は、第2実施形態の駐車車両検出装置の動作処理フローチャートである。
まず、撮像装置21は、車両14の進行方向前方の撮像を行い撮像データを処理装置22に出力する(ステップS21)。
まず、自車の絶対速度VSAは、CAN(Controller Area Network)などを通じて車両本体から得られる。
また、検出対象の他の車両14の相対速度VTRは、ある一定の時間間隔Tで撮像された画像A,Bにおいて、自車と検出車両との距離がそれぞれD_A、D_Bであった場合に、次式により算出できる。
VTR=(D_B−D_A)/T
ここで、一般に時間間隔Tが十分に小さい場合は、D_AとD_Bで距離計測対象となる検出対象の車両14を取り違えて誤った相対速度計測をしてしまうことは少ない。すなわち、距離D_Aの対象となる車両14と、距離D_Bの対象となる車両14と、を異なる車両としてしまうことは少ない。
VTA=VSA+VTR
続いて、車両情報記憶部33は、車両位置検出部32において算出した他の車両14の位置、絶対速度VTA及び検出時刻などの車両情報を記憶する(ステップS25)。
続いて、処理装置22は、処理結果を通信ユニット23に出力する(ステップS27)。
図9は、第3実施形態の駐車車両検出装置の概要構成ブロック図である。
図9において、図2の第1実施形態の駐車車両検出装置と異なる点は、処理装置22が車両間隔算出部34に代えて、自車両14Sの走行位置(車線位置)の変更の有無を判定する走行位置変更判定部51を備えた点と、駐車車両判定部35に代えて、走行位置変更判定部51の判定結果に基づいて他の車両14が駐車車両であるか否かを判別する駐車車両判定部35Bを備えた点である。
図10は、第3実施形態の駐車車両検出装置の動作処理フローチャートである。
まず、撮像装置21は、車両14の進行方向前方の撮像を行い撮像データを処理装置22に出力する(ステップS31)。
走行位置を変更したか否かは、例えば、図11(a)中に符号(1)で示すように、車両から得られるステアリング操作情報に基づいて、ステアリングにより左右に所定の操作量以上の操作をしたか否かに基づいて判定する。
続いて、車両情報記憶部33は、車両位置検出部32において算出した他の車両14の位置、検出時刻及び走行位置変更時刻などの車両情報を記憶する(ステップS35)。
ここで、走行位置変更時刻は、左側走行の場合には、車線を右側に変更した時刻についてのみ記憶すればよい。
なお、ここで言う「追い越し」とは、追い越し対象車両が走行状態にある道路交通法上の追い越しではなく、一般的な意味で用いている。
したがって、駐車車両判定部35Bは、自車両14が追い越しのために車線変更した際に検出した他の車両14は、駐車車両である可能性が高いとして判定するのである。
これにより、通信ユニット23は、無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して処理結果である車両情報、すなわち、駐車車両情報を管理サーバ11に通知する(ステップS38)。
図13は、第4実施形態の駐車車両検出装置の概要構成ブロック図である。
図13において、図2の第1実施形態の駐車車両検出装置と異なる点は、処理装置22が車両間隔算出部34に代えて、自車両14の走行位置(車線位置)の変更の有無を判定する走行位置変更判定部51を備えた点と、駐車車両判定部35に代えて、自車両14の動きと、車両検出状態の遷移と、に基づいて他の車両14が駐車車両であるか否かを判別する駐車車両判定部35Cを備えた点である。
図14は、第4実施形態の駐車車両検出装置の動作処理フローチャートである。
まず、撮像装置21は、自車両14Sの進行方向前方の撮像を行い撮像データを処理装置22に出力する(ステップS41)。
続いて、車両情報記憶部33は、車両位置検出部32において算出した他の車両14の位置及び検出時刻などの車両情報を記憶する(ステップS44)。
続いて、処理装置22は、処理結果を通信ユニット23に出力する(ステップS46)。
これにより、通信ユニット23は、無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して処理結果である車両情報、すなわち、駐車車両情報を管理サーバ11に通知する(ステップS47)。
図15においては、左側通行を前提とし、駐車可能性の高い車両14を未だ検出していない状態を初期状態S0とする。
また、状態S1において、自車両14の移動方向が直進であり、左側車線において、他の車両14が近距離位置に検出された場合には、左側車線の近距離となる位置に他の車両14が位置している状態S2に状態を遷移する。この状態S1から状態S2への状態遷移を検出した場合には、追い越しが開始されたと判定することとなる。
さらに、状態S2において、自車両14の移動方向が直進であり(直進状態が継続)、左側車線において、他の車両14が検出されなくなった場合には、追い越し終了と判定し、状態S0に状態を遷移する。
図16は、2車線道路において、右側の車線を走行する自車両が左側の車線の駐車車両を追い越す場合の動作説明図である。
その後、自車両14が位置P2に移動した状態では、自車両14の移動方向が直進であり、自車両14Sが走行している自車車線の左側車線において、遠距離に他の車両14が検出されたので、状態S1に状態が遷移する。
そして、自車両14が位置P4に移動した状態では、自車両14の移動方向が直進であり(直進状態が継続)、自車両14Sが走行している自車車線の左側車線において、他の車両14が検出されなくなったので、駐車車両判定部35Bは、追い越し終了と判定し、状態S0に状態を遷移することとなる。
この場合において、位置P1においては、自車両14Sは、駐車可能性の高い車両14を未だ検出していない状態である初期状態S0にあったものとする。
その後、自車両14Sが位置P2に移動した状態では、自車両14の移動方向が直進であり、自車車線(の前方)において、遠距離に他の車両14が検出されたので、状態S3に状態が遷移する。
本第5実施形態は、自車両が路線バスなどである場合のように、同一経路を複数回通る場合に駐車車両14を検出する場合の実施形態である。
図18は、第5実施形態の駐車車両検出装置の概要構成ブロック図である。
図18において、図2の第1実施形態の駐車車両検出装置と異なる点は、処理装置22が車両間隔算出部34に代えて、駐車可能性の高い車両14が同一車両であるか否かを判定する同一車両判定部61と、駐車車両判定部35に代えて、同一車両判定部61の判定結果に基づいて他の車両14が駐車車両であるか否かを判別する駐車車両判定部35Dを備えた点である。
図19は、第5実施形態の駐車車両検出装置の動作処理フローチャートである。
まず、撮像装置21は、自車両14Sの進行方向前方の撮像を行い撮像データを処理装置22に出力する(ステップS51)。
続いて、車両情報記憶部33は、車両位置検出部32において算出した他の車両14の位置及び検出時刻などの車両情報を記憶する(ステップS54)。
続いて、処理装置22は、処理結果を通信ユニット23に出力する(ステップS57)。
これにより、通信ユニット23は、無線基地局12及び通信ネットワーク13を介して処理結果である車両情報、すなわち、駐車車両情報を管理サーバ11に通知する(ステップS58)。
図20に示すように、異なる時刻T1、T2、T3に収集した車両情報I1、I2、I3があった場合に、例えば車両情報I1及び車両情報I2が同一車両の情報であると判定されれば、この車両は時刻T1〜T2の時間に駐車していたと判定することができる。
この場合において、車両の同一性の判定は、例えば、以下のような3つの手法のうち、少なくともいずれかを用いて判定すればよい。
第1の判定手法によれば、図21に示すように、まず同一車両判定部61は、車線境界線(白線など)の途切れ位置を検出する。この車線境界線の検出は、例えば「”Video Based Lane Estimation and Tracking for Driver Assistance:Survey, System, and Evaluation”, Joel C. McCall et al.,IEEE Transactions on ITS, March 2006」のような手法を用いればよく、また検出された車線境界線領域でコーナー検出を行うことにより、途切れ位置が検出できる。
具体的には、図21に示す距離d(=d1またはd2)とその方向θ(=θ1またはθ2)を算出する。そして算出した距離d及び方向θの値が複数の車両情報間で十分に近ければ、すなわち、値の類似度が高ければ、同一の位置に停車し続けている同一の車両(駐車車両)であると判定できる。
S=1/{(w_d・|d1−d2|)+(w_θ・|θ1−θ2|)}
第2の判定手法によれば、撮像画像のうち、車両14以外の画像領域から1つ以上の特徴点(図22の例では、特徴点a、b)を抽出(算出)し、その特徴点と車両位置の相対位置情報(図22の例では、距離d_a1、d_a2、d_b1、d_b2、方向θ_a1、θ_a2、θ_b1、θ_b2)が、複数の車両情報間で十分に類似していれば、同一の位置に停車し続けている同一の車両(駐車車両)であると判定すればよい。この特徴点の抽出は、例えば、「”Distinctive Image Features from Scale−Invariant Keypoints”, D.G.Lowe, IJCV−2004」のような手法を用いればよい。
具体的には、図22の例の場合、距離誤差への重みw_dと、角度誤差への重みw_θに基づいて次式で表される類似度Sの値が大きいほど、同一車両らしいと判定すればよい。
S=1/{w_d・(|d_a1−d_a2|+|d_b1−d_b2|)
+w_θ・(|θ_a1−θ_a2|+|θ_b1−θ_b2|)}
これは、車両の色、形状、模様、サイズ、ナンバーといった画像から得られる一または複数の情報に基づいて、複数の車両情報が同一車両のものであるかどうかを判定するものである。
そして、サイズ、車両ナンバー等の類似度が十分に大きければ、同一車両であると判定できる。またそれ以外の、色、形状、模様の情報に基づいた同一性判定についても、車両領域の画像の相互相関値を類似度Sとして用いればよい。
さらに、色(i=1)、形状(i=2)、模様(i=3)、サイズ(i=4)、車両ナンバー(i=5)、……等からそれぞれ算出された類似度S_i(i=1,2,3,……)は、次式に示すように、必要に応じて重みづけ加算して得られる全体類似度SAにより、組み合わせて評価してもよい。
SA=(w_1・S_1)+(w_2・S_2)+(w_3・S_3)+……
以上第1実施形態〜第5実施形態において説明した駐車車両判定値EA、EB、EC、ED、EEは、それぞれ単独で用いてもよいし、各判定値に対する重みづけw_A、w_B、w_C、w_D、w_Eを用いて、これらの2つ以上の判定値を組み合わせることで最終的な駐車車両判定値EXとしてもよい。具体的には、例えば次式により算出した駐車車両判定値EXを用いればよい。
EX=w_A・EA+w_B・EB+w_C・EC+w_D・ED+w_E・EE
また、本実施形態の駐車車両検出装置の制御プログラムを、ROM等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
11 管理サーバ
12 無線基地局
13 通信ネットワーク
14 車両
14S 自車両
15 駐車車両検出装置
21 撮像装置
22 処理装置
23 通信ユニット
31 車両検出部
32 車両位置検出部
33 車両情報記憶部
34 車両間隔算出部
35、35A、35B、35C、35D 駐車車両判定部
41 車両速度算出部
51 走行位置変更判定部
61 同一車両判定部
Claims (16)
- 自車両に載置された撮像装置により撮像された前記自車両の少なくとも前方向の画像に含まれる他の車両を検出する車両検出部と、
前記自車両の位置を検出する自車位置検出部と、
検出した自車両の位置に基づき、検出した前記他の車両の位置を算出する位置算出部と、
前記算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する車両情報記憶部と、
前記他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する駐車車両判定部と、
前記画像に基づいて、自車両が他の車両の走行車線とは異なる走行車線へ車線変更したことを検出する走行位置変更判定部と、を備え、
前記位置算出部は、前記自車両の走行車線の変更時の前記他の車両の位置を算出し、
前記車両情報記憶部は、当該変更がなされた前記位置を含む前記他の車両の情報を記憶する、
駐車車両検出装置。 - 前記画像に基づいて、検出した前記他の車両の自車両に対する相対速度あるいは検出した前記他の車両の絶対速度を算出する車両速度算出部を備え、
前記駐車車両判定部は、前記他の車両の絶対速度が駐車しているとみなせる所定速度以下である場合に、駐車車両であると判定する、
請求項1記載の駐車車両検出装置。 - 前記自車両の絶対速度である自車両速度を検出する速度検出部と、
前記画像に含まれる前記他の車両の画像に基づいて、当該他の車両までの距離を算出する距離算出部と、を備え、
前記車両速度算出部は、前記自車両速度と、撮像タイミングが異なる複数回の前記画像に対応する前記他の車両までの距離の時間的変化に基づいて算出した相対速度に基づいて前記他の車両の絶対速度を算出する、
請求項2記載の駐車車両検出装置。 - 前記走行位置変更判定部は、前記自車両のステアリング操作量を検出する操作量検出部を備え、
検出した前記ステアリング操作量に基づいて前記自車両の走行車線の変更を検出する、
請求項1記載の駐車車両検出装置。 - 前記走行位置変更判定部は、前記画像から車線境界線の前記自車両に対する位置を検出する車線境界線位置検出部を備え、
前記車線境界線の前記自車両に対する位置の変化量に基づいて前記自車両の走行車線の変更を検出する、
請求項1記載の駐車車両検出装置。 - 前記走行位置変更判定部は、前記画像から前記他の車両と自車両との相対的な位置を検出する車両位置検出部を備え、
前記検出した他の車両と自車両との相対的な位置の変化量に基づいて前記自車両の走行車線の変更を検出する、
請求項1記載の駐車車両検出装置。 - 自車両に載置された撮像装置により撮像された前記自車両の少なくとも前方向の画像に含まれる他の車両を検出する車両検出部と、
前記自車両の位置を検出する自車位置検出部と、
検出した自車両の位置に基づき、検出した前記他の車両の位置を算出する位置算出部と、
前記算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する車両情報記憶部と、
前記他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する駐車車両判定部と、を備え、
前記駐車車両判定部は、同一進行方向に対応する複数の走行車線における前記他の車両の検出状態及び前記他の車両までの距離の時間的遷移に基づいて前記他の車両が駐車している可能性が高い車両であるか否かを判定する、
駐車車両検出装置。 - 同一の位置に停車していると判定される前記他の車両を含む画像が複数、所定の時間間隔以上の時間を開けて前記撮像装置により撮像された場合に、前記画像に含まれる他の車両は、同一の車両であると判別する同一車両判定部を備え、
前記駐車車両判定部は、前記同一の車両であると判断された他の車両は、駐車している可能性が高い車両であると判定する、
請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の駐車車両検出装置。 - 前記同一車両判定部は、パターン認識により同一車両であるか否かを判定する、
請求項8記載の駐車車両検出装置。 - 前記位置算出部は、前記他の車両の停車位置の画像中の特徴物に対する相対位置を算出し、
前記駐車車両判定部は、前記同一車両判定部により、前記他の車両の停車位置の画像中の特徴物に対する相対位置が同一であるとみなせる場合に、前記複数の画像に含まれる前記他の車両は、同一の地理的な位置に停車していると判定する、
請求項8または請求項9記載の駐車車両検出装置。 - 前記画像中の特徴物は、車線境界線その他の背景特徴である、
請求項10記載の駐車車両検出装置。 - 請求項1乃至請求項11のいずれかに記載の駐車車両検出装置と、
前記駐車車両検出装置と通信ネットワークを介して接続される管理サーバ装置と、を備えた車両管理システムであって、
前記管理サーバ装置は、複数の前記駐車車両検出装置から受信した駐車車両情報に基づいて、複数の前記駐車車両検出装置により同一位置で検出された他の車両に関する情報を、近接した時間帯で当該位置に車両が駐車しているものとして処理を行う、
車両管理システム。 - 撮像装置を備えた自車両に搭載される駐車車両検出装置において実行される制御方法であって、
自車両に載置された撮像装置により撮像された前記自車両の少なくとも前方向の画像に含まれる他の車両を検出する車両検出過程と、
前記自車両の位置を検出する自車位置検出過程と、
検出した自車両の位置に基づき、検出した前記他の車両の位置を算出する位置算出過程と、
前記算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する車両情報記憶過程と、
前記他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する駐車車両判定過程と、
前記画像に基づいて、自車両が他の車両の走行車線とは異なる走行車線へ車線変更したことを検出する走行位置変更判定過程と、を備え、
前記位置算出過程においては、前記自車両の走行車線の変更時の前記他の車両の位置を算出し、
前記車両情報記憶過程においては、当該変更がなされた前記位置を含む前記他の車両の情報を記憶する、
制御方法。 - 撮像装置を備えた自車両に搭載される駐車車両検出装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
前記コンピュータを、
自車両に載置された撮像装置により撮像された前記自車両の少なくとも前方向の画像に含まれる他の車両を検出する車両検出手段と、
前記自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
検出した自車両の位置に基づき、検出した前記他の車両の位置を算出する位置算出手段と、
前記算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する車両情報記憶手段と、
前記他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する駐車車両判定手段として、機能させ、
前記駐車車両判定手段は、同一進行方向に対応する複数の走行車線における前記他の車両の検出状態及び前記他の車両までの距離の時間的遷移に基づいて前記他の車両が駐車している可能性が高い車両であるか否かを判定する、
制御プログラム。 - 撮像装置を備えた自車両に搭載される駐車車両検出装置において実行される制御方法であって、
自車両に載置された撮像装置により撮像された前記自車両の少なくとも前方向の画像に含まれる他の車両を検出する車両検出過程と、
前記自車両の位置を検出する自車位置検出過程と、
検出した自車両の位置に基づき、検出した前記他の車両の位置を算出する位置算出過程と、
前記算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する車両情報記憶過程と、
前記他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する駐車車両判定過程と、を備え、
前記駐車車両判定過程においては、同一進行方向に対応する複数の走行車線における前記他の車両の検出状態及び前記他の車両までの距離の時間的遷移に基づいて前記他の車両が駐車している可能性が高い車両であるか否かを判定する、
制御方法。 - 撮像装置を備えた自車両に搭載される駐車車両検出装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
前記コンピュータを、
自車両に載置された撮像装置により撮像された前記自車両の少なくとも前方向の画像に含まれる他の車両を検出する車両検出手段と、
前記自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
検出した自車両の位置に基づき、検出した前記他の車両の位置を算出する位置算出手段と、
前記算出した位置を含む前記他の車両の情報を記憶する車両情報記憶手段と、
前記他の車両の情報に基づいて、他の車両が駐車車両である可能性が高いか否か判定する駐車車両判定手段と、して機能させ、
前記駐車車両判定手段は、同一進行方向に対応する複数の走行車線における前記他の車両の検出状態及び前記他の車両までの距離の時間的遷移に基づいて前記他の車両が駐車している可能性が高い車両であるか否かを判定する、
制御プログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013214180A JP6214995B2 (ja) | 2013-10-11 | 2013-10-11 | 駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム |
PCT/JP2014/076987 WO2015053335A1 (ja) | 2013-10-11 | 2014-10-08 | 駐車車両検出装置、車両管理システム及び制御方法 |
CN201480055504.1A CN105612569B (zh) | 2013-10-11 | 2014-10-08 | 驻车车辆检测装置、车辆管理系统以及控制方法 |
US15/028,432 US20160253902A1 (en) | 2013-10-11 | 2014-10-08 | Parked vehicle detection device, vehicle management system, and control method |
EP14851786.5A EP3057076A4 (en) | 2013-10-11 | 2014-10-08 | Parked vehicle detection device, vehicle management system, and control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013214180A JP6214995B2 (ja) | 2013-10-11 | 2013-10-11 | 駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015076074A JP2015076074A (ja) | 2015-04-20 |
JP6214995B2 true JP6214995B2 (ja) | 2017-10-18 |
Family
ID=52813150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013214180A Active JP6214995B2 (ja) | 2013-10-11 | 2013-10-11 | 駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160253902A1 (ja) |
EP (1) | EP3057076A4 (ja) |
JP (1) | JP6214995B2 (ja) |
CN (1) | CN105612569B (ja) |
WO (1) | WO2015053335A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9940524B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-04-10 | General Electric Company | Identifying and tracking vehicles in motion |
US10043307B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-08-07 | General Electric Company | Monitoring parking rule violations |
US9607454B1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-03-28 | Volkswagen Ag | System for distinguishing between traffic jam and parked vehicles |
JP6143831B2 (ja) * | 2015-11-12 | 2017-06-07 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置 |
KR101873634B1 (ko) * | 2016-06-10 | 2018-07-02 | 윤하은 | 식별코드를 이용한 장애인 주차구역 운영장치 및 방법 |
US11417204B2 (en) * | 2016-07-15 | 2022-08-16 | Harman International Industries, Incorporated | Vehicle identification method and system |
CN106971187B (zh) * | 2017-04-12 | 2019-07-09 | 华中科技大学 | 一种基于车辆特征点的车辆部件检测方法和系统 |
JP6567602B2 (ja) * | 2017-06-22 | 2019-08-28 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 |
JP6847876B2 (ja) | 2018-01-29 | 2021-03-24 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 |
JP7010789B2 (ja) * | 2018-08-10 | 2022-01-26 | 株式会社東芝 | プローブ情報処理装置、およびプローブ情報処理方法 |
KR102297217B1 (ko) * | 2018-12-07 | 2021-09-03 | 한국전자통신연구원 | 영상들 간에 객체와 객체 위치의 동일성을 식별하기 위한 방법 및 장치 |
US11410545B2 (en) * | 2019-07-19 | 2022-08-09 | Ford Global Technologies, Llc | Dynamic vehicle perimeter definition and reporting |
CN114450893B (zh) * | 2019-10-03 | 2023-09-19 | 住友电气工业株式会社 | 车载装置、车载通信系统及通信管理方法 |
US11814080B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-11-14 | International Business Machines Corporation | Autonomous driving evaluation using data analysis |
US11702101B2 (en) | 2020-02-28 | 2023-07-18 | International Business Machines Corporation | Automatic scenario generator using a computer for autonomous driving |
US11644331B2 (en) * | 2020-02-28 | 2023-05-09 | International Business Machines Corporation | Probe data generating system for simulator |
JP7400546B2 (ja) * | 2020-03-02 | 2023-12-19 | 株式会社デンソー | 走行支援制御装置、駐停車頻度分布モデル作成方法、走行支援制御プログラム |
CN111899559B (zh) * | 2020-07-28 | 2024-01-09 | 北京筑梦园科技有限公司 | 一种停车位管理方法、服务器及停车管理系统 |
CN112364751B (zh) * | 2020-11-05 | 2022-09-30 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质 |
CN112232441B (zh) * | 2020-11-18 | 2023-06-06 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 违章停车判断方法、系统、计算机设备及存储介质 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5963983A (ja) | 1982-10-04 | 1984-04-11 | Hitachi Ltd | 電力変換器の制御装置 |
JPH08210867A (ja) * | 1995-02-06 | 1996-08-20 | Omron Corp | カーナビゲイション装置及び自動車の運転指示方法 |
JPH08242442A (ja) * | 1995-03-06 | 1996-09-17 | Kubota Corp | 監視用映像記録装置 |
DE19806150C1 (de) * | 1998-02-14 | 1999-09-16 | Daimler Chrysler Ag | Fahrzeug mit Objekterfassungseinrichtung |
JP2004145632A (ja) | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 駐車違反車両検出システム及び方法 |
JP4235026B2 (ja) * | 2003-04-28 | 2009-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2005196666A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
US7482916B2 (en) * | 2004-03-15 | 2009-01-27 | Anita Au | Automatic signaling systems for vehicles |
JP2006072830A (ja) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム及び運転支援モジュール |
JP4600760B2 (ja) * | 2005-06-27 | 2010-12-15 | アイシン精機株式会社 | 障害物検出装置 |
JP4887980B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2012-02-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
EP1921867B1 (en) * | 2006-10-17 | 2016-05-25 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Sensor assisted video compression |
JP5558822B2 (ja) * | 2006-11-02 | 2014-07-23 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | 位置の関数としての障害状況に関する車両における警告を出すための方法 |
US20090140887A1 (en) * | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Breed David S | Mapping Techniques Using Probe Vehicles |
JP2009206866A (ja) * | 2008-02-28 | 2009-09-10 | Toyota Motor Corp | 車両用通話装置、通話制御方法 |
US8260515B2 (en) * | 2008-07-24 | 2012-09-04 | GM Global Technology Operations LLC | Adaptive vehicle control system with driving style recognition |
JP2010039825A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fujitsu Ltd | 駐車監視方法及びその監視装置 |
JP4656456B2 (ja) * | 2008-10-22 | 2011-03-23 | 日本電気株式会社 | 車線区画線検出装置、車線区画線検出方法、及び車線区画線検出プログラム |
JP5218656B2 (ja) * | 2009-06-11 | 2013-06-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行位置判定方法及び車両走行位置判定装置 |
US8174375B2 (en) * | 2009-06-30 | 2012-05-08 | The Hong Kong Polytechnic University | Detection system for assisting a driver when driving a vehicle using a plurality of image capturing devices |
DE102009050519A1 (de) * | 2009-10-23 | 2011-04-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Fahrerinformation |
DE102010004625A1 (de) * | 2010-01-14 | 2011-07-21 | Ford Global Technologies, LLC, Mich. | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Überholvorgang |
US20130151088A1 (en) * | 2011-11-16 | 2013-06-13 | Flextronics Ap, Llc | Method and system for vehicle data collection regarding traffic |
KR20120086140A (ko) * | 2011-01-25 | 2012-08-02 | 한국전자통신연구원 | 맞춤 자동 주차 서비스를 제공하기 위한 단말과 장치 및 그 방법 |
KR101295833B1 (ko) * | 2011-07-08 | 2013-08-12 | 에스엘 주식회사 | 차량용 방향 지시등 및 그 제어 방법 |
US20130057686A1 (en) * | 2011-08-02 | 2013-03-07 | Siemens Corporation | Crowd sourcing parking management using vehicles as mobile sensors |
US20130093583A1 (en) * | 2011-10-14 | 2013-04-18 | Alan D. Shapiro | Automotive panel warning and protection system |
US20130122928A1 (en) * | 2011-10-28 | 2013-05-16 | Mark Oliver Pfluger | Systems and methods for identifying and acting upon states and state changes |
KR101947826B1 (ko) * | 2012-04-10 | 2019-02-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주차구획 인식방법 |
-
2013
- 2013-10-11 JP JP2013214180A patent/JP6214995B2/ja active Active
-
2014
- 2014-10-08 US US15/028,432 patent/US20160253902A1/en not_active Abandoned
- 2014-10-08 CN CN201480055504.1A patent/CN105612569B/zh active Active
- 2014-10-08 EP EP14851786.5A patent/EP3057076A4/en not_active Withdrawn
- 2014-10-08 WO PCT/JP2014/076987 patent/WO2015053335A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015076074A (ja) | 2015-04-20 |
WO2015053335A1 (ja) | 2015-04-16 |
CN105612569A (zh) | 2016-05-25 |
CN105612569B (zh) | 2017-11-24 |
EP3057076A1 (en) | 2016-08-17 |
US20160253902A1 (en) | 2016-09-01 |
EP3057076A4 (en) | 2018-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6214995B2 (ja) | 駐車車両検出装置、車両管理システム、制御方法及び制御プログラム | |
US10255812B2 (en) | Method and apparatus for preventing collision between objects | |
JP5938569B2 (ja) | 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法 | |
KR20180060784A (ko) | 비정상 객체 판단 방법 및 장치 | |
RU2629433C2 (ru) | Устройство обнаружения трехмерных объектов | |
EP3667638B1 (en) | Traffic lane information management method, running control method, and traffic lane information management device | |
JP7086725B2 (ja) | 渋滞予測装置、および、渋滞予測方法 | |
JP4923520B2 (ja) | 車両位置推定装置、車両用走行支援装置及び車両位置推定方法 | |
US10493987B2 (en) | Target-lane relationship recognition apparatus | |
JP6697522B2 (ja) | 区画線認識装置 | |
US11351997B2 (en) | Collision prediction apparatus and collision prediction method | |
JP2013225295A5 (ja) | ||
US20180224296A1 (en) | Image processing system and image processing method | |
US8160300B2 (en) | Pedestrian detecting apparatus | |
JP2010132056A (ja) | 検知装置、検知方法および車両制御装置 | |
JP2017151694A (ja) | 安全確認診断システム及び安全確認診断方法 | |
US20220155075A1 (en) | Method and apparatus with localization | |
US9783101B2 (en) | Vehicle turning alarm method and vehicle turning alarm device | |
JP2009146153A (ja) | 移動体検出装置、移動体検出方法および移動体検出プログラム | |
JP6952516B2 (ja) | 渋滞予測装置及びその渋滞予測方法 | |
JP2010107435A (ja) | 地物位置認識装置 | |
US11555913B2 (en) | Object recognition device and object recognition method | |
US20220028258A1 (en) | Warning presentation control device, warning presentation control system, method of controlling warning presentation, and recording medium storing warning presentation control program | |
JP7252001B2 (ja) | 認識装置及び認識方法 | |
WO2020036039A1 (ja) | ステレオカメラ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20151102 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160304 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170822 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170920 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6214995 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |