JP7400546B2 - 走行支援制御装置、駐停車頻度分布モデル作成方法、走行支援制御プログラム - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 自動運転情報に含まれ、車両位置を特定するバウンディングボックス画像から他車両を検知し、当該他車両の走行軌跡に基づいて、特定の区間に駐停車している候補となるか否かを判定する車両駐停車判定部と、(58,60,62,64)
前記車両駐停車判定部で駐停車している候補となると判定された他車両の駐停車位置を測定することを繰り返すことで、複数の他車両の各基準点の車幅方向の駐停車位置分布特性を生成し、当該駐停車位置分布特性に基づいて、駐停車している候補となると判定された他車両が予め定めた路側幅に干渉して駐停車しているか否かを、駐停車位置分布に基づく確率を用いて導出する駐停車車両候補導出部と、(66,68,70,72)
前記駐停車車両候補導出部で駐停車していると導出した場合に、他車両の位置を特定する前記バウンディングボックス画像における、路側幅側の2点の角部から当該路側幅に向けて垂線を引き、この垂線と前記路側幅とが交差する2点の間を、自車両の駐停車可能区間候補として抽出する抽出部と、(74)
を有する走行支援制御装置。 - 前記抽出部で抽出された前記駐停車可能区間候補に関する情報を、駐停車可能区間候補毎の一覧として表示する表示部(78B)をさらに有する請求項1記載の走行支援制御装置。
- 前記駐停車可能区間候補に関する情報が、
前記駐停車車両候補導出部で導出した他車両の位置及び確率を含む他車両特定情報と、
3D点群データ画像、駐停車可能区間候補に駐停車している他車両画像、前記他車両を検知するためのバウンディングボックス画像を含む自車両の駐停車可能区間候補周辺のカメラ映像情報と、
地図情報と、
を含む請求項2記載の走行支援制御装置。 - 自動運転中の車両からの路上への駐車要求及び停車要求に対して、駐車可能位置及び停車可能位置までの車両の走行を支援する走行支援制御装置で実行される駐停車頻度分布モデル作成方法であって、
前記走行支援制御装置が、
自動運転情報に含まれ、車両位置を特定するバウンディングボックス画像から他車両を検知し、当該他車両の走行軌跡に基づいて、特定の区間に駐停車している候補となるか否かを判定し、
駐停車している候補となると判定された他車両の駐停車位置を測定することを繰り返すことで、複数の他車両の各基準点の車幅方向の駐停車位置分布特性を生成し、
当該駐停車位置分布特性に基づいて、駐停車している候補となると判定された他車両が予め定めた路側幅に干渉して駐停車しているか否かを、駐停車位置分布に基づく確率を用いて導出し、
他車両の位置を特定する前記バウンディングボックス画像における、路側幅側の2点の角部から当該路側幅に向けて垂線を引き、この垂線と前記路側幅とが交差する2点の間を、自車両の駐停車可能区間候補として抽出し、
抽出された前記駐停車可能区間候補に関する情報を、登録、破棄、及び編集するか否かの妥当性判断要素として利用し得るように、駐停車可能区間候補毎の一覧として表示する、
駐停車頻度分布モデル作成方法。 - コンピュータを、
請求項1~請求項3の何れか1項記載の走行支援制御装置の各部として動作させる、
走行支援制御プログラム。
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