JP6143831B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、特許文献2には、運転者が初心者マークもしくは高齢運転者マークをつけていることを他車に通知し、ナビゲーション上に表示するものが記載されている。
標識のついている車は、比較的運転技術の未熟なものも多く、その周辺の車は標識のついている車の割り込みや急な車線変更等の行動が予測できずに事故が起きる可能性がある。
また、周辺の車の運転者は、標識の付いている車の挙動を常に気にしないといけないので、疲労やイライラが溜まるという問題があった。
以下、この発明の運転支援装置を図に基づいて説明する。
図1は、この発明の実施の形態1による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図1において、運転支援装置1は、カメラ2(撮像装置)からの撮像信号が入力され、画像処理をした上で、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの被制御装置3を制御するとともに、他車4や運転者への通知を行う。
カメラ2は、前方および後方を撮像するように配置されている。前方を撮像するカメラは、フロントミラーの裏側等、前方を一定以上の角度で撮像できる部分に取り付けられる。また、後方を撮像するカメラは、バックドアの上部等、後方を一定上の角度で撮像できる部分に取り付けられる。
撮像信号受領部11は、カメラ2が前方または後方の他車を撮像した撮像信号を受領する。標識認識部12は、撮像信号受領部11により受領された撮像信号から、前方車の後部、後方車の前部に貼付された標識、エンブレム、ステッカー等の貼付物があることを認識する。また、初心運転者標識(初心者マーク)、高齢運転者標識(高齢運転者マーク)、聴覚障害者標識(聴覚障害者マーク)、身体障害者標識(身体障害者マーク)の標識と、それ以外を識別する。
運転状況判断部13(運転状況判定部)は、撮像信号受領部11により受領された撮像信号を参照して、自車のウィンカ情報、速度、他車との相対速度などの車両情報を判断する。
通信部15は、標識認識部12と運転状況判断部13の処理結果を用いて、他車4と通信したり、運転者に通知する。
図2において、前方の他車4aまたは後方の他車4bを撮像した画像から、車両上で実際に標識が貼り付けてあると想定して認識を行う部分を示している。
図2(a)は、車両の背面を示し、標識認識を行う部分である車両背面標識認識部分41を示している。
図2(b)は、車両の前面を示し、標識認識を行う部分である車両前面標識認識部分42を示している。
図10において、通信部15による運転者7への通知は、自車のフロントガラス5の運転者側の一部分である通信部結果重畳部6に表示する。ここで、表示する内容としては、運転状況判断部13と車両制御部14の結果および通信部15により取得した他車の運転状況であり、例えば、前方車または後方車の車線変更、後方車のあおり行動、後方車の追い抜き、追い越し行動などを表示する。
まず、カメラ2で撮像した前方または後方の他車の画像を取得し(S1)、標識認識部12により、撮像した範囲の他車に標識の貼付物があるかどうかを判定する(S2)。貼付物があった場合に4種類の標識のいずれに該当するかの区別を行う(S3)。
ここで、4種類の標識は、図5の初心運転者標識、図6の高齢運転者標識、図7の聴覚障害者標識、図8の身体障害者標識である。
運転状況判断部13で得た結果から、煽る等の危険走行を自車が行っていない場合(S5)で、追い抜く場合(S6)は、他車に通知して(S7)から、自動で車線変更を行い(S8)、自動的に車間距離を開けるように車両を制御する(S9)。
煽る等の危険走行を自車が行っている場合(S5)や、車線変更しない場合(S6)は、他車との車間距離を開けるように車両を制御する(S9)。
まず、撮像信号受領部11により受領された画像の一定範囲(図2の車両背面標識認識部分41、車両前面標識認識部分42)内を走査し(S11)、ここでは車体の色と異なるものがあるかどうかを、一定画素存在するかどうかで判別する(S12)。
ある場合には、そのサイズが縦横20cm以内かどうかを判定し(S13)、以内でなければ、別のステッカーと判断し(S14)、以内であれば、円形かどうかを判断する(S15)。
円形の場合には、中心部分が黄色かどうかを判定し(S16)、黄色であれば、聴覚障害者マークと認識し(S17)、黄色でなければ、身体障害者マークと認識する(S18)。
これにより、4種類の標識を区別して認識することができる。
まず、運転状況判断部13から自車のウィンカ情報、速度、他車との相対速度などの車両情報を取得する(S31)。
前方の他車との相対速度に基づき、前方の他車が接近しているかどうかの判断を行う(S32)。相対速度がマイナスで、すなわち接近している場合には、自車が車線変更をしたいかどうかの判断をするために自車のウィンカ情報の有無を判断する(S33)。ウィンカ情報が有れば、車線変更の意志がありと判断する(S34)。
そのあとは、後方カメラ等で車線変更後の車線で後ろから迫ってくる車の有無を判定し(S35)、無ければ、ウィンカのとおりに自動で車線変更を行う(S36)。
前方の他車が接近していない場合(S32)、ウィンカ情報がない場合(S33)、変更後の車線で後ろから迫ってくる車がある場合(S35)には、前後の車に当たらないように速度調整を行う(S38)。S36、S38の後も走行を継続する(S37)。
通信部15による運転者への通知は、図10に示すように、フロントガラス5の運転者側の一部分である通信部結果重畳部6に表示する。表示する内容としては、運転状況判断部13と車両制御部14の処理結果および通信部15により取得した他車の運転状況であり、例えば、前方車または後方車の車線変更、後方車のあおり行動、後方車の追い抜き、追い越し行動などを表示する。
(1)前方車に初心者マークが貼付された場合
標識認識部12の認識結果が初心者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図3のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。
標識認識部12の認識結果が高齢運転者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図3のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。初心者マークがついている車よりも車間距離は長めに設定する。
標識認識部12の認識結果が聴覚障害者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図3のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。ただし、聴覚障害者側の通信部15では、表示の方法として、他の標識が付いているときよりも大きく表示する。
標識認識部12の認識結果が身体障害者マークだった場合、本発明の運転支援装置は図3のフローチャートのとおり動作する。前後の車と衝突を起こさないように車間距離を一定に保ちながら走行する。
運転状況判断部13において、自車が前方の標識が貼付された車を追い越す意志があると判断された場合、通信部15により他車に対して、今から車線変更を行う旨の通知がなされる。
そして、図9のフローチャートのとおりに動作し、車線変更をした後、前方車の追い越し、追い抜きを行う。
また、運転手が標識付の車の対応で、疲労やイライラをためることがなくなり、走行時の負担を軽減することが可能となる。
また、標識認識部により、貼付が義務化されている4種類の標識を認識、区別できるので、各標識に応じた車両制御ができる。
さらに、通信部により、車両間の通信を行うので、標識が付いている側の車の運転手にも後方の車や前方の車がこれからどう動くかの通知がなされ、運転技術の未熟な運転手でも、相手の動きの予測が容易となり、事故の発生を未然に防ぐことができる。
Claims (5)
- 自車の前方および後方を撮像するように配置された撮像装置により撮像された撮像信号を受領する撮像信号受領部、
この撮像信号受領部により受領された撮像信号から、前方および後方の他車に貼付された所定の標識を認識する標識認識部、
上記撮像信号受領部により受領された撮像信号を参照して、自車の運転状況を判定する運転状況判定部、
この運転状況判定部により判定された上記自車の運転状況および上記標識認識部による認識結果に応じて、自車の運転を制御する車両制御部、
および上記標識認識部により認識された所定の標識を貼付した前方または後方の他車と自車との間で、上記運転状況についての通信を行う通信部を備え、
上記車両制御部による上記自車の運転の制御は、上記所定の標識を貼付した前方の他車を追い越すための制御であることを特徴とする運転支援装置。 - 上記撮像信号受領部は、前方の他車の後部および後方の他車の前部の所定の区域を撮像した撮像信号を受領することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 上記運転状況判定部により判定される上記自車の運転状況は、自車のウィンカ情報、速度および他車との相対速度を含むことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。
- 上記標識認識部により認識される所定の標識は、初心運転者標識、高齢運転者標識、聴覚障害者標識および身体障害者標識のいずれかであることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 上記車両制御部は、上記標識認識部により認識された所定の標識に応じて、自車の運転を制御することを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。
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