DE602004010585T2

DE602004010585T2 - Fahrzeug-Rückwärtsfahrassistent und Fahrzeug-Parkassistent

Info

Publication number: DE602004010585T2
Application number: DE602004010585T
Authority: DE
Inventors: Yuu Kariya-shi Aichi-ken Tanaka; Yoshifumi Kariya-shi Aichi-ken Iwata; Hisashi Toyota-shi Aichi-ken Satonaka; Tomohiko Toyota-shi Aichi-ken Endo; Yiuchi Toyota-shi Aichi-ken Kubota; Akira Toyota-shi Aichi-ken Matsui; Hideyuki Toyota-shi Aichi-ken Iwakiri; Toru Toyota-shi Aichi-ken Sugiyama; Seiji Toyota-shi Aichi-ken Kawakami; Katsuhiko Toyota-shi Aichi-ken Iwazaki; Hiroaki Toyota-shi Aichi-ken Kataoka
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2003-08-28
Filing date: 2004-08-26
Publication date: 2009-01-08
Anticipated expiration: 2024-08-27
Also published as: EP1512611A2; JP3883529B2; CN1591256A; EP1512611B1; US20050049766A1; DE602004010585D1; CN100507786C; US7263420B2; JP2005067565A; EP1512611A3

Description

Diese Erfindung betrifft allgemein eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs. Genauer betrifft diese Erfindung eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs zum Unterstützen eines Fahrvorgangs für ein rückwärts Parken und ein paralleles Parken.
Es ist relativ schwierig für einen unerfahrenen Fahrer ein Fahrzeug zu parken, das heißt ein rückwärts Parken und ein paralleles Parken durchzuführen. Daher ist eine Hilfsvorrichtung zum Parken bekannt, die bereitgestellt ist, um den Fahrvorgang für das Parken zu unterstützen. JP11(1999)-208 420 A2 offenbart solch eine Hilfsvorrichtung zum Parken. Gemäß der offenbarten Hilfsvorrichtung zum Parken wird ein Soll-Parkbereich durch eine Kamera gefangen, die an einer Seite des Fahrzeugs montiert ist, und auf einer Anzeige angezeigt. Dann wird eine Soll-Parkposition, die durch eine Berechnung erhalten wird, überlagert auf dem gefangenen Bild des Soll-Parkbereichs angezeigt, um das Fahrzeug zu der Soll-Parkposition zu führen.
Gemäß der offenbarten Hilfsvorrichtung zum Parken wird ein bestimmtes einzelnes Verfahren konstant sowohl für das rückwärts Parken wie auch das parallele Parken verwendet, das heißt, sogar, falls eine Parkart für die Soll-Parkposition unterschiedlich ist. Somit kann es schwierig sein, die Soll-Parkposition auf der Anzeige zu bewegen. Insbesondere bei dem rückwärts Parken ist es erforderlich, dass die Soll-Parkposition in drei Achsen eingestellt wird, das heißt, in einer Längsrichtung, in einer vertikalen Richtung und einem Drehwinkel.
Gemäß der EP 1 308 346 A wird ein Heckkamerabild von einer Heckkamera, die an einer rückwärtigen Position einer Fahrzeugkarosserie montiert ist, an einer Anzeige angezeigt, die an dem Armaturenbrett innerhalb des Fahrzeuginnenraums montiert ist, wenn das Fahrzeug parallel parkt. Nachdem das Fahrzeug einen Steuerrichtungsumkehrpunkt in diesem Zustand passiert hat, wird ein Eckkamerabild von einer Eckkamera, die an einem Eckabschnitt eines vorderen Abschnitts der Fahrzeugkarosserie montiert ist, an der Anzeige angezeigt, wenn das Fahrzeug sich einem davor geparkten Fahrzeug nähert, oder, noch genauer, wenn ein Winkel des Fahrzeugs, nachdem es den Steuerrichtungsumkehrpunkt erreicht hat, einen vorbestimmten Wert erreicht hat. Führungsbilder können auf die Kamerabilder während eines Teils oder des gesamten parallelen Parkmanövers überlagert werden.
EP 1 170 172 A offenbart ein Anzeigesystem einer Rückansicht, in dem eine Rückansicht, die von einem Fahrzeug in einer Rückwärtsrichtung durch eine Überwachungskamera genommen wurde, auf einer Überwachungsanzeige angezeigt wird. Ein erster bestimmter Weg der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs, der zu nehmen ist, wenn das Fahrzeug nach rückwärts gedreht wird, an dem vorliegenden Fahrzeugdrehradius und ein zweiter bestimmter Weg der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs, der zu nehmen ist, wenn das Fahrzeug in einem Steuerwinkel nach rückwärts bewegt wird, der um einen vorbestimmten Wert kleiner ist als ein maximal zulässiger Steuerwinkel des Fahrzeugs werden in dieser Rückwärtsansicht überlagert. Das vorliegende System gestattet dem Fahrzeugbediener, den Fahrzeugsteuerwinkel um das maximale Ausmaß zu erhöhen, falls es notwendig ist, den tatsächlichen Weg des Fahrzeugs zu richten, der von dem zweiten bestimmten Weg abgewichen ist, so dass das Fahrzeug geeignet in eine gewünschte Position geführt werden kann.
Gemäß der EP 1 332 948 A (Oberbegriff des Anspruch 1) ist eine Hilfsvorrichtung zum Parken und ein Verfahren zum Unterstützen des Parkens offenbart. Wenn eine Parkhilfe nach dem Starten der Parkhilfe beendet wird, und die Parkhilfe neu gestartet wird, wird eine Soll-Parkposition auf eine zurückgesetzte Position zurückgesetzt. In der Erfindung wird zu dieser Zeit die Soll-Parkposition ausgehend von einer Soll-Parkposition bestimmt, die an einer Parkvorbereitungsposition eingestellt wird, und die bestimmte Soll-Parkposition wird auf einem Schirm eines Monitors als verpflichtende Anzeigeposition eines Soll-Parkrahmens zu einer zurückgesetzten Zeit angezeigt.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs und eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs bereitzustellen, die bedient werden kann, und mit der Sensibilität eines Fahrers gemäß einer Parkart wie zum Beispiel einem rückwärts Parken und einem parallelen Parken zusammenpasst, und einen einfachen Vorgang zum Bewegen einer Soll-Parkposition zu erhalten.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden gemäß den abhängigen Ansprüchen ausgeführt.
Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung hat eine Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs eine Bilderfassungseinrichtung zum Erfassen eines Bilds eines äußeren Bereichs hinter einem Fahrzeug, eine Parkartbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen, ob eine Parkart durch das Rückwärtsfahren des Fahrzeugs ein rückwärts Parken oder ein paralleles Parken ist, und eine Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung zum Festlegen einer Soll-Parkposition, in der das Fahrzeug ausgehend von der Parkart geparkt wird, die durch die Parkartbestimmungseinrichtung bestimmt wird, hat außerdem eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds und zum überlagerten Anzeigen der durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung festgelegten Soll-Parkposition auf dem erfassten Bild, um so das Fahrzeug zu der Soll-Parkposition zu führen.
Gemäß der zuvor erwähnten Erfindung wird bestimmt, ob das Fahrzeug sich zum rückwärts Parken oder dem parallelen Parken nach rückwärts bewegt, und dann kann die Anfangsparkposition abhängig von der vorbestimmten Parkart eingestellt werden, wenn die Soll-Parkposition durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung eingestellt wird. Somit ist zumindest die Drehbewegung zum Ändern von dem parallelen Parken zu dem rückwärts Parken oder umgekehrt nicht erforderlich, und dabei eine intuitive Betätigung durch den Fahrer und ein einfacher Bewegungsvorgang der Soll-Parkposition erreicht.
Gemäß einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung hat eine Hilfseinrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs mit einer Bilderfassungseinrichtung zum Erfassen eines Bilds eines äußeren Bereichs hinter dem Fahrzeug, eine Parkartbeurteilungseinrichtung zum Beurteilen, ob eine Parkart durch das Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs ein rückwärts Parken oder ein paralleles Parken ist, und eine Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung zum Einstellen einer Soll-Parkposition, in der das Fahrzeug ausgehend von der durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmten Parkart geparkt wird, hat außerdem eine Soll-Parkposition-Speichereinrichtung mit einem oder mehreren Speicherbereichen für eine Soll-Parkposition-Information zum Speichern der Soll-Parkposition in einem gezielten Speicherbereich und zum ausgewählten Abrufen der gespeicherten Soll-Parkposition, die zu dieser Zeit als Soll-Parkposition festzulegen ist, und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds und überlagerten Anzeigen der Soll-Parkposition, die durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung eingestellt wurde oder durch die Soll-Parkpositions-Speichereinrichtung eingestellt wurde auf dem erfassten Bild, um so das Fahrzeug zu der Soll-Parkposition zu führen.
Gemäß der zuvor erwähnten Erfindung hat die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung eine Vielzahl von Speicherbereichen für die Soll-Parkposition, um die Soll-Parkposition in dem ausgewählten Speicherbereich zu speichern und ebenfalls ausgewählt die gespeicherte Soll-Parkposition abzurufen, wie es erforderlich ist. Somit wird in dem Parkzustand mit der identischen Anfangsparkposition und der Soll-Parkposition wie zum Beispiel in der Garage zu Hause und dem Parkraum in der Arbeit, in dem Parkzustand mit einer Vielzahl von Soll-Parkpositionen, die zuvor gespeichert wurden, wie zum Beispiel in einem Supermarkt oder in dem Fall des parallelen Parkens an der Straße die gespeicherte Soll- Parkposition ausgewählt gemäß der ausgewählten Soll-Parkposition abgerufen, und dabei die Anzahl der Vorgänge der Hilfsvorrichtung zum Parken reduziert. Deren Verwendbarkeit kann erhöht werden.
Die vorangehenden und zusätzlichen Merkmale und Kennzeichen der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung deutlich werden, die in Bezug mit den anhängenden Zeichnungen berücksichtigt wird, wobei:
1 eine schematische Systemansicht einer allgemeinen Struktur eines Fahrzeugs ist, das mit einer Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist;
2 ein Blockdiagramm eines Computers des Fahrzeugs ist, das mit der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist;
3 eine beispielhafte Ansicht einer Anzeige und eines Berührungspanels der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
4A ein Teil eines Flussdiagramms zum Steuern der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
4B ebenfalls ein Teil eines Flussdiagramms zum Steuern der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
5 ebenfalls ein Teil des Flussdiagramms zum Steuern der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
6 ein Flussdiagramm einer Routine für einen Parkartbeurteilungsvorgang der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
7 eine beispielhafte Ansicht eines Auswahlschemas für ein paralleles Parken der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
8 eine beispielhafte Ansicht eines Verhältnisses zwischen einer Garage (Beispiel eines rückwärts Parkens) und dem Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
9 eine beispielhafte Ansicht einer Koordinatensystemumwandlung des Hilfsgeräts zum Parken gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
10 eine beispielhafte Ansicht ist, die eine Bewegung des Fahrzeugs zeigt, wenn eine Soll-Parkposition gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt ist;
11 eine beispielhafte Ansicht eines Bildbeispiels der Soll-Parkposition auf der Anzeige und dem Berührungspanel gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, bevor die Soll-Parkposition in eine vorbestimmte Richtung in einem Fall korrigiert wird, in dem das rückwärts Parken ausgeführt wird;
12 eine beispielhafte Ansicht des Bildbeispiels der Soll-Parkposition auf der Anzeige und dem Berührungspanel gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, nachdem die Soll-Parkposition in die vorbestimmte Richtung in dem Fall korrigiert wurde, dass das rückwärts Parken durchgeführt wird;
13 eine Draufsicht zum Erläutern des Bildbeispiels der 11 und 12 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, die in die vorbestimmte Richtung in dem Fall zu korrigieren sind, dass das rückwärts Parken ausgeführt wird;
14 eine Draufsicht zum Erläutern des Bildbeispiels der Soll-Parkposition gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, die drehend in dem Fall korrigiert wird, dass das rückwärts Parken ausgeführt wird;
15 eine beispielhafte Ansicht des Bildbeispiels der Soll-Parkposition auf der Anzeige und dem Berührungspanel gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, nachdem die Soll-Parkposition in eine vorbestimmte Richtung in einem Fall korrigiert wurde, dass das parallele Parken durchgeführt wird; und
16 eine Draufsicht zum Erläutern des Bildbeispiels der 15 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, dass in die vorbestimmte Richtung in einem Fall zu korrigieren ist, dass das parallele Parken durchgeführt wird.
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die anhängenden Zeichnungen erläutert.
1 ist eine schematische Systemansicht einer gesamten Struktur eines Fahrzeugs, das mit einer Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionelle Struktur eines Computers des Fahrzeugs zeigt, das mit der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist. 3 ist eine erläuternde Ansicht einer Anzeige und eines Berührungspanels der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie aus 1 ersichtlich ist, bestimmt eine CCD-Kamera 1 (im Folgenden Kamera genannt), die an einem rückwärtigen Abschnitt eines Fahrzeugs 100 angebracht ist, eine Bilderfassungseinrichtung 60 zum Erfassen eines Bilds eines äußeren Bereichs hinter dem Fahrzeug 100. Das durch die Kamera 1 erfasste Bild wird direkt auf einer Anzeige 2 durch eine Signalverarbeitung angezeigt, da das Bild als bekanntes Bildsignal besichtigt wird. Zusätzlich wird eine Park-Position-Information, in der die Signalverarbeitung durch einen Computer (ECU) 3 durchgeführt wird, auf der Anzeige 2 zusätzlich zu dem durch die Kamera 1 erfassten Bild angezeigt. Die Anzeige 2 bestimmt eine Anzeigeeinrichtung 70 zusammen mit einer Berechnungsfunktion des Computers 3.
Ein Lenkwinkelsensor 4 erfasst einen Drehwinkel eines Lenkrads 4a. Ein Geschwindigkeitssensor 5 für das rechte Hinterrad, der an einem rechten Hinterrad 5a bereitgestellt ist, und ein Geschwindigkeitssensor 6 für das linke Hinterrad, der an einem linken Hinterrad 6a bereitgestellt ist, erfassen einen Fahrzeugbewegungsabstand, einen vorliegenden Zustand des Fahrzeugs 100 und eine vorbestimmte Position des Fahrzeugs 100, das sich danach bewegt. Der Lenkwinkelsensor 4, der Geschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads, der Geschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads und die Berechnungsfunktion des Computers 3 bestimmen eine Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40 zum Erfassen eines Bewegungsausmaßes des Fahrzeugs 100 der vorliegenden Ausführungsform. Zusätzlich bestimmen der Lenkwinkelsensor 4 und die Berechnungsfunktion des Computers 3 eine Parkartbeurteilungseinrichtung 10 zum Bestimmen, dass das parallele Parken ausgeführt wird, wenn ein Ablenkungswinkel eines Fahrwegs des Fahrzeugs 100 gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert innerhalb eines vorbestimmten Abstands oder einer vorbestimmten Zeit ist, direkt bevor ein Schalthebel (nicht dargestellt) in einen Rückwärtsbereich positioniert wird.
Die Parkartbeurteilungseinrichtung 10 bestimmt nämlich, ob eine Änderung des Lenkwinkels von dem Fahrzeugfahrzustand vor dem vorbestimmten Abstand oder der vorbestimmten Zeit in einen Zustand, in dem der Schalthebel in dem Rückwärtsbereich positioniert wird, groß ist, um zu berücksichtigen, dass das parallele Parken durchgeführt wird, oder klein ist, um zu berücksichtigen, dass das rückwärtsparken durchgeführt wird. Gemäß der Parkartbeurteilungseinrichtung 10 wird der Lenkwinkel konstant pro vorbestimmten Fahrabstand oder vorbestimmter Zeit gespeichert. Dann wird das rückwärts Parken oder das parallele Parken ausgehend von einem maximalen Änderungsausmaß des Lenkwinkels innerhalb eines vorbestimmten Fahrabstands oder einer vorbestimmten Zeit bestimmt. Zu dieser Zeit ist es bevorzugt, ein Schaltregister für den Lenkwinkelsensor 4 und eine Speichereinrichtung zum folgenden Speichern des Lenkwinkels pro vorbestimmtem Fahrabstand oder vorbestimmter Zeit zu verwenden, das die vor einem vorbestimmten Abstand oder einer vorbestimmten Zeit erzeugte Information nacheinander löschen kann.
Eine Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83, die als Berührungstaste dient, ist in einem unteren rechten Abschnitt eines transparenten Berührungspanels 8 angeordnet, das eine Oberfläche der Anzeige 2, die an einem Armaturenbrett bereitgestellt ist, überlappend bereitgestellt ist. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist das Berührungspanel 80 einstückig mit der Anzeige 2 ausgebildet, die in der Nähe eines Fahrersitzes des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Jedoch können die Anzeige 2 und das Berührungspanel 80 getrennt ausgebildet sein. Die Soll-Parkposition-Betätigungstaste 83 auf dem Berührungspanel 80 wird gedrückt, wenn eine Soll-Parkposition in einem Parkraum und ähnliches, wo das Fahrzeug 100 nach rückwärts bewegt wird, bestimmt wird. Die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83 bestimmt eine Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20 zusammen mit der Berechnungsfunktion des Computers 3. Das Berührungspanel 80 kann durch einen unabhängigen Stab, eine Berührungstaste, einen knopfartigen Schalter und ähnliches ersetzt werden.
Wie aus 3 ersichtlich ist, hat das Berührungspanel 80 eine Fläche für die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83 in dem rechten unteren Abschnitt. Zusätzlich ist eine Seitenschalttaste 84, die als Berührungstaste dient, an einem linken unteren Abschnitt des Berührungspanels 80 angeordnet, um die Soll-Parkposition 85 wiederholt zwischen einem linken oberen Abschnitt und einem rechten oberen Abschnitt zu schalten. Die Soll-Parkposition 85 wird durch das Umwandeln einer Soll-Parkposition an der Ebene in ein durch die Kamera 1 erfasstes Bild erhalten.
Das Berührungspanel 80 hat einen Pfeil 91 nach oben zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 auf einem Schirm der Anzeige 2 in eine Richtung nach oben, einen Pfeil 93 nach rechts zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach rechts, einen Pfeil 95 nach unten zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach unten und einen Pfeil 97 nach links zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach links, die alle als Berührungstaste dienen, in einer rechten Ecke, in der das Bild der Soll-Parkposition 85 nicht angezeigt ist, und somit nicht durch die obigen Tasten gestört wird. Außerdem hat das Berührungspanel 80 einen Pfeil 92 nach rechts oben zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach oben rechts, einen Pfeil 94 nach rechts unten zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach unten rechts, einen Pfeil 96 nach links unten zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach unten links und einen Pfeil 98 nach links oben zum Bewegen der Soll-Parkposition 85 in eine Richtung nach oben links, die entsprechend und abwechselnd zwischen dem Pfeil 91 nach oben, dem Pfeil 93 nach rechts, dem Pfeil 95 nach unten und dem Pfeil 97 nach links angeordnet sind.
Außerdem hat das Berührungspanel 80 einen rechtsdrehenden (im Uhrzeigersinn) Pfeil 99R und einen linksdrehenden (gegen den Uhrzeigersinn) Pfeil 99L. Wann immer der rechtsdrehenden Pfeil 99R fortlaufend gedrückt wird, wird die Soll-Parkposition 85 um 1 Grad pro Sekunde des Drückens mit Bezug auf einen Basispunkt 85G in die Richtung nach rechts gedreht, der an einer vorderen Mitte des Bilds der Soll-Parkposition 85 bereitgestellt ist.
Zusätzlich wird, wann immer der rechtsdrehende Pfeil 99R unterbrochen gedrückt wird, die Soll-Parkposition 85 um 15 Grad pro Drücken mit Bezug auf den Basispunkt 85G in die Richtung nach rechts gedreht. Auf die gleiche Weise wird, wann immer der linksdrehende Pfeil 99L fortlaufend gedrückt wird, die Soll-Parkposition 85 um 1 Grad pro Sekunde des Drückens mit Bezug auf den Basispunkt 85G in die Richtung nach links gedreht. Wann immer der linksdrehende Pfeil 99L unterbrochen gedrückt wird, wird die Soll-Parkposition 85 um 15 Grad pro Drücken mit Bezug auf den Basispunkt 85G in die Richtung nach links gedreht. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Basispunkt 85G an der vorderen Mitte des Bilds der Soll-Parkposition 85 bereitgestellt. Jedoch kann der Basispunkt 85G an einer Mitte, einer rückwärtigen Mitte oder jeder Ecke des Bilds der Soll-Parkposition 85 bereitgestellt sein.
Die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83, der Pfeil 91 nach oben, der Pfeil 93 nach rechts, der Pfeil 95 nach unten, der Pfeil 97 nach links, der rechtsdrehenden Pfeil 99R und der linksdrehende Pfeil 99L werden zumindest gedrückt, wenn die Soll-Parkposition, in der das Fahrzeug 100 geparkt wird, eingestellt wird, und bestimmen zusammen mit der Berechnungsfunktion des Computers 3 eine Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20.
Das Berührungspanel 80 hat eine Speichersicherungstaste 81 an einer rechten oberen Ecke und eine Speicherabruftaste 82 direkt unter der Speichersicherungstaste 81, die beide als Berührungstaste dienen. Zusätzlich hat das Berührungspanel 80 drei Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 in gewünschten drei Abschnitten, die jeweils zum Speichern der Soll-Parkposition 85 dienen. Im Fall des Schreibens in den Speicher wird eine der drei Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 gezielt gedrückt und dann die Speichersicherungstaste 81 gedrückt. Das Schreiben der Soll-Parkposition 85, die auf der Anzeige 2 zu dieser Zeit angezeigt wird, wird entsprechend vollendet. Im Fall des Abrufens des Speichers wird eine der drei Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 gezielt gedrückt und dann die Speicherabruftaste 82 gedrückt. Das Abrufen der Soll-Parkposition 85, die in den entsprechenden Speicherauswahltasten 86, 87 oder 88 gespeichert ist, wird entsprechend vollendet.
Die Speichersicherungstaste 81 und die Speicherabruftaste 82 sind auf dem Berührungspanel 80 bereitgestellt, wie aus 3 ersichtlich ist, und entsprechen einem vorbestimmten Speicherbereich eines nicht flüchtigen Speichers 3A, der in den Computer 3 eingebaut ist. Zusätzlich sind die Speichersicherungstaste 81, die Speicherabruftaste 82 und die drei Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 auf dem Berührungspanel 80 bereitgestellt, das einen vorbestimmten Speicherbereich des nicht flüchtigen Speichers 3A entspricht, der in den Computer 3 eingebaut ist. Dann wird die Soll-Parkposition 85 in einen vorbestimmten Bereich des nicht flüchtigen Speichers 3A geschrieben, wenn eine der Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 ausgewählt gedrückt und die Speichersicherungstaste 81 gedrückt wird. In der Zwischenzeit wird die Soll-Parkposition 85, die in einem vorbestimmten Bereich des nicht flüchtigen Speichers 3A gesichert ist, abgerufen, wenn eine der Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 ausgewählt gedrückt und die Speicherabruftaste 82 gedrückt wird. Die abgerufene Soll-Parkposition 85 wird eingestellt, um für die Berechnung verwendet zu werden. Die Speicherauswahltasten 86, 87 und 88, die Speichersicherungstaste 81, die Speicherabruftaste 82 und der nicht flüchtige Speicher 3A bestimmen eine Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30, die einen Speichersicherungsbereich für eine Vielzahl von Soll-Parkpositionen 85 zum Sichern der Soll-Parkposition 85 durch das Auswählen des entsprechenden Speichersicherungsbereichs und ausgewählte Abruf der gesicherten Soll-Parkposition 85.
Ein Rückwärtspositionssensor 11 ist ein Sensor zum Erfassen einer Position eines bekannten Schalthebels und genauer Erfassen, ob der Schalthebel oder ein Getriebe sich in einem Rückwärtsbereich befindet oder nicht.
Der Computer 3 hat die Parkartbeurteilungseinrichtung 10, die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20, die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30, die Fahrzeug-Bewegungsausmaß-Erfassungseinrichtung 40 und eine Fahrzeug-Weg-Einstellungseinrichtung 50. Die Parkartbeurteilungseinrichtung 10 bestimmt, ob die Parkart das rückwärts Parken oder das parallele Parken ausgehend von dem Ablenkungswinkel des Fahrzeugfahrwegs ist, der durch den Lenkwinkelsensor 4 pro vorbestimmten Abstand oder vorbestimmter Zeit erfasst wird, direkt bevor der Schalthebel in einen Rückwärtsbereich gebracht wird. Wenn der zuvor erwähnte Ablenkungswinkel gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert ist, wird die Parkart als paralleles Parken beurteilt. Die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20 stellt die Soll-Parkposition, in der das Fahrzeug 100 geparkt wird, ausgehend von der Parkart ein, die durch die Parkartbeurteilungseinrichtung 10 bestimmt wurde. Die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 speichert die Soll-Parkposition 85 und ruft ebenfalls die gespeicherte Soll-Parkposition 85 ab, um sie für die Fahrzeug-Weg- Einstellungseinrichtung 50 einzustellen. Die Fahrzeug-Bewegungsausmaß-Erfassungseinrichtung 40 erfasst die Bewegung des Fahrzeugs 100 zusammen mit dem Lenkwinkelsensor 4, dem Geschwindigkeitssensor 5 für das rechte Hinterrad und dem Geschwindigkeitssensor 6 für das linke Hinterrad. Die Fahrzeug-Weg-Einstellungseinrichtung 50 berechnet einen Fahrzeugweg von einer vorliegenden Position des Fahrzeugs 100, die durch die Fahrzeug-Bewegungsausmaß-Erfassungseinrichtung 40 erfasst wurde, zu der Soll-Parkposition. Der Computer 3 hat ebenfalls ein Merkmal zum Anzeigen des durch die Kamera 1 erfassten Bilds auf der Anzeige 2 und überlagerten Anzeigen des Fahrzeugwegs von der vorliegenden Position des Fahrzeugs 100, die durch die Fahrzeug-Weg-Einstellungseinrichtung 50 berechnet wurde, zu der Soll-Parkposition auf dem erfassten Bild auf der Anzeige 2 ausgehend von der Soll-Parkposition, die durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20 oder die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 eingestellt wurde.
Eine Betätigung der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird mit Bezug auf ein Flussdiagramm und eine erläuternde Betriebsansicht erläutert.
4 und 5 sind Flussdiagramme für einen Steuervorgang der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 6 ist ein Flussdiagramm für den Parkartbeurteilungsvorgang der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 7 ist eine erläuternde Ansicht eines Auswahlschirms für das parallele Parken der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 8 ist eine erläuternde Ansicht eines Verhältnisses zwischen einer Garage (ein Beispiel des rückwärts Parkens) und dem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 9 ist eine erläuternde Ansicht einer Koordinatensystemumwandlung der Hilfsvorrichtung zum Parken gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 10 ist eine erläuternde Ansicht, die die Bewegung des Fahrzeugs zeigt, wenn die Soll-Parkposition gemäß der vorliegenden Ausführungsform eingestellt wird.
Außerdem ist 11 eine erläuternde Ansicht eines Bildbeispiels der Soll-Parkposition auf der Anzeige und dem Berührungspanel, bevor die Soll-Parkposition in eine vorbestimmte Richtung in einem Fall korrigiert wird, in dem das rückwärts Parken durchgeführt wird. 12 ist eine erläuternde Ansicht des Bildbeispiels der Soll-Parkposition auf der Anzeige und des Berührungspanels, nachdem die Soll-Parkposition in die vorbestimmte Richtung korrigiert wurde, in einem Fall, in dem das rückwärts Parken durchgeführt wird. 13 ist eine Draufsicht zum Erläutern der Bildbeispiele der 11 und 12, die in die vorbestimmte Richtung in einem Fall zu korrigieren sind, in dem das rückwärts Parken durchgeführt wird.
14 ist eine Draufsicht zum Erläutern des Bildbeispiels der Soll-Parkposition, die drehend korrigiert wird, in einem Fall, in dem das rückwärts Parken durchgeführt wird. 15 ist eine erläuternde Ansicht des Bildbeispiels der Soll-Parkposition auf der Anzeige und dem Berührungspanel, nachdem die Soll-Parkposition in eine vorbestimmte Richtung einem Fall korrigiert wurde, in dem das parallele Parken durchgeführt wird. 16 ist eine Draufsicht zum Erläutern des Bildbeispiels der 15, das in einem Fall in die vorbestimmte Richtung korrigiert wird, in dem das parallele Parken durchgeführt wird.
In den Flussdiagrammen einer Routine der 4 bis 6 wird zuerst eine Position des Schalthebels durch den Rückwärtspositionssensor 11 in S1 erfasst. Wenn der Schalthebel sich nicht in dem Rückwärtsbereich befindet, wird diese Routine nicht begonnen und ein anderer Vorgang ist auszuführen. Wenn bestimmt wird, dass der Schalthebel sich in S1 in dem Rückwärtsbereich befindet, wird der Prozess dieser Routine begonnen. In S2 wird die Kamera 1 angetrieben, das Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 100 zu erfassen, das auf der Anzeige 2 ausgegeben und angezeigt wird, die ebenfalls zur gleichen Zeit angetrieben wird.
In S3 wird eine Routine des Parkartbeurteilungsvorgangs abgerufen. Die Routine des Parkartbeurteilungsvorgangs wird immer ununterbrochen durchgeführt. Wie aus 6 ersichtlich ist, wird die Position des Schalthebels durch den Rückwärtspositionssensor 11 in S30 erfasst. Wenn der Schalthebel sich nicht in dem Rückwärtsbereich befindet, wird die Routine von S30 zu S34 wiederholt durchgeführt. Genauer gesagt, wenn bestimmt wird, dass der Schalthebel sich in S30 nicht in dem Rückwärtsbereich befindet, wird dann bestimmt, ob ein Fahrzeugfahrabstand gleich wie oder größer als ein vorbestimmter Fahrabstand L in S31 ist. In dem Fall, dass der Fahrabstand L nicht erreicht oder überschritten wird, wartet der Vorgang in S30 voranzuschreiten, bis der Fahrabstand L erreicht oder überschritten ist. Wenn in S31 bestätigt wird, dass der Fahrabstand L erreicht oder überschritten ist, wird ein Zähler zum Zählen des Fahrabstands L in S32 gelöscht. In S33 wird ein Lenkwinkel zu dieser Zeit in eine Adresse des Speichers MN geschrieben (N bezeichnet die gesamte Anzahl von Speichersicherungsbereichen, die vorhanden sind). Dann wird ein Lenkwinkel in dem Speichersicherungsbereich des Speichers M1 gelöscht und jede Adresse eines N-Speichersicherungsbereichs wird zu einer Adresse N – 1 verschoben. Die älteste Lenkwinkelinformation wird nämlich gelöscht, nachdem die N-Speichersicherungsbereiche verschoben wurden. Normalerweise ist der Fahrabstand L annähernd zwischen 0,3 und 1,5 m eingestellt, und die Anzahl der Speichersicherungsbereiche ist ungefähr zwischen 10 und 15 eingestellt. Jedoch müssen der Fahrabstand L und die Anzahl der Speichersicherungsbereiche nicht auf die obigen Werte begrenzt sein.
Wenn in S30 bestimmt wird, dass der Schalthebel sich in dem Rückwärtsbereich befindet, wird die Routine von S35 bis S39 durchgeführt. Wenn zuerst bestätigt wird, dass der Schalthebel sich in dem Rückwärtsbereich befindet, wird dann ein Zeiger für das parallele Parken, der anzeigt, dass die Parkart des Fahrzeugs das parallele Parken ist, in S35 auf „0" eingestellt. Zu derselben Zeit wird ein Zeiger für das rückwärts Parken zum Anzeigen, dass die Parkart des Fahrzeugs das rückwärts Parken ist, auf „0" eingestellt. Dann wird in S36 ein Unterschied zwischen einem maximalen Lenkwinkel und einem minimalen Lenkwinkel in N Speichersicherungsbereichen berechnet, um einen Ablenkungswinkel θ eines vorbestimmten Fahrwegs des Fahrzeugs zu bestimmen, direkt bevor der Schalthebel in den Rückwärtsbereich gegeben wird. Zu dieser Zeit werden die Rechtsdrehung und die Linksdrehung des Lenkwinkels mit Bezug auf eine Mittelposition von diesem als positiv bzw. negativ definiert. Positiv und negativ werden nämlich ausgehend von dem Lenkwinkel in die Richtung nach rechts und die Richtung nach links bezeichnet. In S37 wird bestimmt, ob der Ablenkungswinkel θ gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert θTH ist. Wenn bestimmt wird, dass der Ablenkungswinkel θ gleich wie oder kleiner als der vorbestimmte Schwellwert θTH ist, wird die Parkart in S38 als paralleles Parken bestimmt. Der Zeiger für das parallele Parken wird entsprechend auf „1" gesetzt. Wenn in der Zwischenzeit bestimmt wird, dass der Ablenkungswinkel θ größer als der vorbestimmte Schwellwert θTH ist, wird die Parkart in S39 als rückwärts Parken bestimmt. Der Zeiger für das rückwärts Parken wird auf „1" eingestellt. Entsprechend der vorliegenden Routine wird bestimmt, ob die Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs zum parallelen Parken oder zum rückwärts Parken dient, wenn der Schalthebel in den umgekehrten Bereich gegeben wird.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird das Adressieren pro Fahrabstand L ausgeführt, um den Lenkwinkel in den Speicher MN zu schreiben. Der Lenkwinkel für nämlich pro vorbestimmten Abstand gesichert. Der Lenkwinkel kann pro vorbestimmter Zeit gespeichert werden. Jedoch kann das Speichern des Lenkwinkels pro vorbestimmten Abstand die Zuverlässigkeit verbessern, da das rückwärts Parken oder das parallele Parken ausgehend von dem Abstand bestimmt wird.
In S4 wird die Soll-Parkposition 85 ausgehend von der Parkart berechnet, die gemäß dem Parkartbeurteilungsvorgang in S3 bestimmt wird, das heißt, das rückwärts Parken oder das parallele Parken. Die Soll-Parkposition 85, die zuerst auf einen Anfangswert mit hoher Wahrscheinlichkeit eingestellt wird, wird sehr wahrscheinlich an der linken Ecke oder der rechten Ecke des Bilds der Anzeige 2 angezeigt. Alternativ kann die Soll-Parkposition 85 durch das Lernen von einem zurückliegenden rückwärts Parken oder dem parallelen Parkverhalten des Fahrers bestimmt werden.
In S5 ist die Soll-Parkposition 85 in einer zweidimensionalen Koordinate gezeigt, die durch ein ebenes Koordinatensystem (X-Achse und Y-Achse) dargestellt wird. Es ist erforderlich, dass die Soll-Parkposition 85 als das Bild berücksichtigt wird, das durch die Kamera 1 erfasst wurde, die in einer vorbestimmten Höhenposition (Z-Achse) des Fahrzeugs 100 angeordnet ist, und deren Bilddarstellung die gleiche sein sollte, wie die des Bilds, das durch die Kamera 1 erfasst wurde, um auf dem Bild der Anzeige 2 angezeigt zu werden. Ausgehend von dem durch die Routine in S3 erhaltenen Ergebnis wird die Anzeige der 3 für das rückwärts Parken oder die Anzeige der 7 für das parallele Parken entsprechend implementiert.
Das auf der Anzeige 2 angezeigte Bild wird verarbeitet wie folgt.
Wie aus 8 anhand eines Beispiels des rückwärts Parkens ersichtlich ist, ist eine Länge des Parkraums von A1 bis A4 und A2 bis A3 definiert, und eine Breite des Parkraums ist von A1 bis A2 und A4 bis A3 in dem zweidimensionalen Koordinatensystem als Raum definiert, in dem das Fahrzeug 100 ausgehend von einer Größe des Fahrzeugs 100 geparkt werden kann. Zu dieser Zeit wird eine Soll-Parkposition K0 als X0, Y0, θ0 auf dem zweidimensionalen Koordinatensystem definiert. Eine bestimmte K-Position des Fahrzeugs 100, die schlussendlich mit der Soll-Parkposition K0 (X0, Y0, θ0) zu passen ist, liegt auf einem Punkt K1 (X1, Y1, θ1) in dem zweidimensionalen Koordinatensystem. Wenn das Fahrzeug 100 rückwärts fährt, wird die K-Position des Fahrzeugs 100 auf K2 (X2, Y2, θ2) in dem zweidimensionalen Koordinatensystem geändert. Während dieser Zeit wird der Fahrzeugweg wiederholt berechnet.
Der zuvor erwähnte Zustand wird ebenfalls in dem Fall des parallelen Parkens angewendet.
Gemäß der Darstellung des zweidimensionalen Koordinatensystems ist es bekannt, dass das durch die Kamera 1 erfasste Bild auf dem zweidimensionalen Schirm als das Bild der Anzeige 2 (X-Achse und Y-Achse) dargestellt wird. In diesem Fall wird, wie aus 8 ersichtlich ist, das rückwärts Parken durch das Erhalten eines Verhältnisses zwischen dem Parkraum und dem Fahrzeug 100 in dem zweidimensionalen Koordinatensystem durchgeführt. Jedoch ist das durch die Kamera 1 erfasste Bild auf dem zweidimensionalen Schirm der Anzeige 2 in der vorbestimmten Höhenposition (Z-Achse) des Fahrzeugs 100 angeordnet. Somit wird die Position tatsächlich in einem dreidimensionalen Weltkoordinatensystem (X-Achse, Y-Achse und Z-Achse) bestimmt, dass die Information der Stelle zeigt, an der das Fahrzeug 100 zu parken ist.
Zum Beispiel ist ein A-Punkt (Xi, Yi, Zi) auf dem Boden als Punkt in dem Weltkoordinatensystem, wie aus 9 ersichtlich ist, berechnet wie folgt, wenn er in einem a-Punkt (xi, yi) in einem Bildkoordinatensystem umgewandelt wird. Gleichung 1:
Gleichung 2:
In der Gleichung 1 stellt P eine Umwandlungsmatrix von 3 × 4 Projektionen entsprechend der Anzeige 2 dar. C stellt einen inneren Parameter der Kamera 1 dar. R stellt eine Drehbewegung und T eine parallele Bewegung dar. Eine Lichtachse der Linse (Mittellinie) der Kamera 1 ist an einer Mitte des Bildkoordinatensystems (X0, V0) der Anzeige 2 positioniert. Wenn dann das Weltkoordinatensystem durch das Passen mit der Y'-Achsenrichtung der Koordinate des dreidimensionalen Raums (X'-Achse, Y'-Achse, Z'-Achse) angepasst wird, können die Y'-Achsenrichtungen ignoriert werden.
Die Anzeige der Soll-Parkposition in dem Weltkoordinatensystem wird in einem Punkt in dem Bildkoordinatensystem gemäß den zuvor erwähnten Gleichungen 1 und 2 umgewandelt. Dann wird die Soll-Parkposition überlagert als Grafikbild auf dem durch die Kamera 1 erfassten Bild angezeigt.
In S5 wird die Soll-Parkposition 85 als berechnetes Ergebnis in S4 zu dem durch die Kamera 1 erfassten Bild hinzugefügt, und als Bild davon auf der Anzeige 2 angezeigt.
In S6 wird die vorliegende Position des Fahrzeugs 100, die durch die Kamera 1 erfasst wurde, in dem zweidimensionalen Koordinatensystem bestimmt. Der tatsächliche Fahrzeugweg zu der Soll-Parkposition 85 wird dann berechnet.
In S7 wird bestimmt, ob die Soll-Parkposition 85, die in S4 berechnet wurde, über den Pfeil 91 nach oben, den Pfeil 92 nach rechts oben, den Pfeil 93 nach rechts, den Pfeil 94 nach rechts unten, den Pfeil 95 nach unten, den Pfeil 96 nach links unten, den Pfeil 97 nach links und den Pfeil 98 nach links oben oder über den rechtsdrehenden Pfeil 99R und den linksdrehenden Pfeil 99L geändert wurde, falls das Ändern der Soll-Parkposition 85 notwendig ist. Zusätzlich wird in S8 bestimmt, ob die gespeicherte Soll-Parkposition 85 abgerufen wurde und als tatsächliche Parkposition ausgehend davon eingestellt wurde, ob die Speicherabruftaste 82, die in dem oberen rechten Abschnitt des Berührungspanels 80 angeordnet ist, gedrückt wurde oder nicht. In S9 wird bestimmt, ob der Fahrer die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83 drückt oder nicht, die in dem unteren rechten Abschnitt des Berührungspanels 80 angeordnet ist, wenn die vorliegende Soll-Parkposition 85 nicht geändert werden muss.
Wenn die Soll-Parkposition 85 in S7 geändert wird, oder die gespeicherte Soll-Parkposition 85 über das Drücken der Speicherabruftaste 82 abgerufen wird, schreitet der Vorgang zu S17 voran, da die Soll-Parkposition 85 geändert werden muss. Wenn im Gegenzug die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83 gedrückt wird, schreitet der Vorgang zu S10 voran.
Genauer gesagt, wenn die Modifikation der Soll-Parkposition 85 erforderlich ist, und es bestimmt wird, dass einer der Pfeile aus dem Pfeil 91 nach oben, dem Pfeil 92 nach rechts oben, dem Pfeil 93 nach rechts, dem Pfeil 94 nach rechts unten, dem Pfeil 95 nach unten, dem Pfeil 96 nach links unten, dem Pfeil 97 nach links, dem Pfeil 98 nach links oben, dem rechtsdrehenden Pfeil 99R und dem linksdrehenden Pfeil 99L in S7 gedrückt wurden, schreitet der Vorgang zu S17 voran. Wenn zusätzlich eine der drei Speicherauswahltasten 86, 87 und 88, die in dem rechten oberen Abschnitt des Berührungspanels 80 angeordnet sind, und die Speicherabruftaste 82 gedrückt werden, und somit die gespeicherte Soll-Parkposition 85 in S8 abgerufen wird, schreitet der Vorgang ebenfalls zu S17 voran.
In der Routine von S1 bis S9 wird das rückwärts Parken oder das parallele Parken identifiziert, und dann kann die Seite des Fahrzeugs 100, das heißt das durch die Kamera 1 erfasste Hintergrundbild auf der Anzeige 2 bewegt werden, während das Bild der Soll-Parkposition 85 oder das Bild der Soll-Parkposition 85, die durch das Drücken der Speicherabruftaste 82 abgerufen wird, auf der Anzeige 2 verbleibt. In der Routine nach S17 wird die Positionsänderung des Bilds der Soll-Parkposition 85 auf der Anzeige 2 durchgeführt, wie später erwähnt wird.
In S17 wird bestimmt, ob die Parkart das rückwärts Parken oder das parallele Parken ist, ausgehend von dem Ergebnis der Routine des Parkartbeurteilungsvorgangs in S3, und der Soll-Parkposition 85, die durch das Drücken von einer der Speicherauswahltasten 86, 87 und 88 und der Speicherabruftaste 82 abgerufen wurde.
Wenn in S17 das rückwärts Parken als Parkart bestimmt wird, wird dann bestimmt, ob einer der Pfeile aus dem Pfeil 91 nach oben, dem Pfeil 92 nach rechts oben, dem Pfeil 93 nach rechts, dem Pfeil 94 nach rechts unten, dem Pfeil 95 nach unten, dem Pfeil 96 nach links unten, dem Links-Zeiger 97 und dem Pfeil 98 nach links oben (das heißt 8-Richtungs-Zeiger) gedrückt sind oder einer der Pfeile aus dem rechtsdrehenden Pfeil 99R und dem linksdrehenden Pfeil 99L (das heißt Drehpfeil) in S18 gedrückt sind. Wenn bestimmt wird, dass einer der Pfeile aus dem Pfeil 91 nach oben, dem Pfeil 92 nach rechts oben, dem Pfeil 93 nach rechts, dem Pfeil 94 nach rechts unten, dem Pfeil 95 nach unten, dem Pfeil 96 nach links unten, dem Links-Zeiger 97 gedrückt sind, schreitet der Vorgang zu S20 voran.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass einer der Pfeile aus dem rechtsdrehenden Pfeil 99R und dem linksdrehenden Pfeil 99L gedrückt sind, schreitet der Vorgang zu S19 voran.
In S19, das heißt, wenn das parallele Parken in S17 durch die Routine des Parkartbeurteilungsvorgangs in S3 als Parkart bestimmt ist, oder, wenn das Rückwärtseinparken in S17 durch die Routine des Parkartbeurteilungsvorgangs in S3 als Parkart bestimmt ist, und dann die Soll-Parkposition über den Drehpfeil in S18 geändert wird, wird der A-Punkt (Xi, Yi, Zi) auf dem Boden in 9 in dem Weltkoordinatensystem gemäß dem geänderten Ausmaß der Soll-Parkposition 85 verschoben.
Wenn bestimmt wird, dass einer der Pfeile aus dem Pfeil 91 nach oben, dem Pfeil 92 nach rechts oben, dem Pfeil 93 nach rechts, dem Pfeil 94 nach rechts unten, dem Pfeil 95 nach unten, dem Pfeil 96 nach links unten und dem Pfeil 97 nach links in S18 gedrückt sind, wird die Anzeige der Soll-Parkposition 85 in dem Bildkoordinatensystem gemäß dem geänderten Ausmaß der Soll-Parkposition 85 in S20 verschoben. Dann wird in S21 die Anzeige der verschobenen Soll-Parkposition 85 in dem Bildkoordinatensystem in die des Weltkoordinatensystems umgewandelt, und dabei die Soll-Parkposition 85 in dem Weltkoordinatensystem erhalten.
In S22 wird die Bewegung der Soll-Parkposition 85 auf der Anzeige 2 des Bildkoordinatensystems als tatsächliche Soll-Parkposition des Fahrzeugs 100 in dem Weltkoordinatensystem eingestellt. Außerdem wird die Soll-Parkposition in dem Weltkoordinatensystem in das Bild der Anzeige 2 in dem Bildkoordinatensystem in S23 umgewandelt. Dann wird jede Routine von S5 bis S9 und von S17 bis S23 wiederholt. Gemäß der Routine von S17 bis S23 kann die Position des Bilds der Soll-Parkposition 85 auf der Anzeige 2 geändert werden.
Wie in dem Vorgang von S17 bis S23 erläutert wurde, wird die Soll-Parkposition 85 auf dem Bildkoordinatensystem bewegt, wenn das rückwärts Parken bestimmt ist, und die Soll-Parkposition 85 parallel bewegt wird (das heißt, die Soll-Parkposition wird über einen der Pfeile aus dem Pfeil 91 nach oben, dem Pfeil 92 nach rechts oben, dem Pfeil 93 nach rechts, dem Pfeil 94 nach rechts unten, dem Pfeil 95 nach unten, dem Pfeil 96 nach links unten und dem Pfeil 97 nach links und dem Pfeil 98 nach links oben bewegt). Wenn in der Zwischenzeit das parallele Parken bestimmt ist, wird die Soll-Parkposition 85 auf dem Weltkoordinatensystem bewegt. Somit kann die Soll-Parkposition 85 auf der Anzeige 2 eingestellt werden, und der Sensibilität des Benutzers begegnen. In diesem Fall ist die zuvor erwähnte parallele Bewegung eine lineare Bewegung, dass die Soll-Parkposition 85 geändert wird, ohne eine Richtung des Fahrzeugs 100 (in dem Weltkoordinatensystem) zu ändern, das die Soll-Parkposition 85 bestimmt.
Wenn nämlich bestimmt wird, dass die Parkart das rückwärts Parken ist, sind der Pfeil 91 nach oben, der Pfeil 92 nach rechts oben, der Pfeil 93 nach rechts, der Pfeil 94 nach rechts unten, der Pfeil 95 nach unten, der Pfeil 96 nach links unten und der Pfeil 97 nach links, und der Pfeil 98 nach links oben für die parallele Bewegung bereitgestellt, um die Soll-Parkposition 85 in eine einzelne Koordinatenachsenrichtung (eine beliebige Richtung aus der Aufwärtsrichtung auf der Y-Achse, aus der Richtung nach oben rechts in der X-Y-Achsenebene, aus der Aufwärtsrichtung in der X-Achse, aus der Richtung nach unten rechts in der X-Y-Achsenebene, in die untere Richtung in der Y-Achse, in die Richtung nach unten links in der X-Y-Achsenebene, in der Richtung nach links in der X-Achse, und in der Richtung nach oben links in der X-Y-Achsenebene in der Anzeige 2 in 11) der Koordinatenachsen, die das Bildkoordinatensystem (X-Achse und Y-Achse in 11) bestimmen.
Wenn währenddessen bestimmt ist, dass die Parkart das parallele Parken ist, sind der Pfeil 91 nach oben, der Pfeil 93 nach rechts, der Pfeil 95 nach unten und der Pfeil 97 nach links für parallele Bewegung bereitgestellt, um die Soll-Parkposition 85 in eine einzelne Koordinatenachsenrichtung (eine beliebige Richtung aus der Aufwärtsrichtung in der Y-Achse, der Richtung nach rechts in der X-Achse, der Richtung nach unten in der Y-Achse, und der Richtung nach links in der X-Achse in 16) der Koordinatenachsen zu bewegen, die das Weltkoordinatensystem (X-Achse und Y-Achse in 16) bestimmen. Somit kann die Soll-Parkposition 85 auf der Anzeige 2 eingestellt werden und der Sensibilität des Benutzers begegnen.
Wenn das Einstellen der Soll-Parkposition 85 auf dem Bild der Anzeige 2 beendet ist, nachdem die Routine von S5 bis S9 und S17 bis S23 wiederholt durchgeführt wurde, bestätigt der Fahrer, dass die Soll-Parkposition 85 bestimmt ist, und drückt dann die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83. Wenn bestimmt wird, dass die Soll-Parkposition-Bestätigungstaste 83, die in dem unteren rechten Abschnitt des Berührungspanels 80 angeordnet ist, in S9 gedrückt ist, und dann bestimmt wird, dass eine der Speicherauswahltasten 86, 87, 88 und die Speichersicherungstaste 81 in S10 gedrückt sind, wird die Soll-Parkposition 85 in der ausgewählten Speicherauswahltaste 86, 87 oder 88 gesichert. Zu dieser Zeit wird der Zeiger für das rückwärts Parken oder der Zeiger für das parallele Parken zum Anzeigen, dass die Parkart das rückwärts Parken oder das parallele Parken ist, gesichert. Der Zeiger für das rückwärts Parken und der Zeiger für das parallele Parken werden nicht notwendigerweise gesichert, da die Information des rückwärts Parkens und des parallelen Parkens über das Bild gesichert ist. Jedoch wird jeder Pfeil für die Bestimmung in S17 und S18 gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet.
Wenn dann bestimmt ist, dass die Soll-Parkposition 85 zu dieser Zeit erforderlich ist, ausgehend von dem Drücken der Speichersicherungstaste 81 des Berührungspanels 80 in S10 gesichert zu werden, wird die Parkführung über Stimme in S12 in dem Fall begonnen, dass das Sichern der Soll-Parkposition 85 in S11 beendet ist, oder nicht bestimmt ist, dass die Soll-Parkposition 85 gesichert wird, da das Drücken der Speichersicherungstaste 81 auf dem Berührungspanel 80 in S10 nicht erkannt wird. Dann wird in S13 das Bewegungsausmaß des Fahrzeugs 100 durch das Erhalten der erfassten Ergebnisse von dem Lenkwinkelsensor 4, dem Geschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads und dem Geschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads berechnet. Das Bewegungsausmaß des Fahrzeugs 100 wird auf dem ebenen Koordinatensystem erfasst, wie aus 8 ersichtlich ist, und durch die folgenden Gleichungen erhalten. Gleichung 3:
Gleichung 4:
Gleichung 5:
In den obigen Gleichungen ist ds ein kleiner Bewegungsabstand, der von einem Drehausmaß des Rads bestimmt wird, das durch den Geschwindigkeitssensor 5 des rechten Hinterrads und den Geschwindigkeitssensor 6 des linken Hinterrads erfasst wird. R ist ein Drehradius des Fahrzeugs 100, der durch einen Wert des Lenkwinkelsensors 4 bestimmt wird. a ist ein gesammelter Bewegungsabstand des Fahrzeugs 100 der Anfangsparkposition.
Dann wird ein Soll-Lenkausmaß relativ zu dem Fahrzeugweg in S14 berechnet. Als Nächstes wird ein Lenkstellglied in S15 gesteuert. In S16 wird bestimmt, ob das Fahrzeug 100 die Soll-Parkposition 100 erreicht oder nicht. Die Routine von S13 bis S16 wird wiederholt durchgeführt, bis das Fahrzeug 100 die Soll-Parkposition erreicht.
Zu dieser Zeit ist das Verhältnis zwischen dem auf der Anzeige 2 angezeigten Bild und der Parkposition durch das rückwärts Parken oder das parallele Parken in 11 bis 16 gezeigt.
Wie aus 11 ersichtlich ist, wird es zum Beispiel erforderlich, wenn die Soll-Parkposition 85 auf einer unteren Seite relativ zu der Soll-Parkposition angezeigt wird, die in dem Bildkoordinatensystem bestimmt ist, dass die Soll-Parkposition 85 in dem Bild nach oben bewegt wird. In diesem Fall wird der Pfeil 91 nach oben auf dem Berührungspanel 80 gedrückt, um dabei die Soll-Parkposition 85 von der vorhergehenden Soll-Parkposition 85' in dem Bildkoordinatensystem nach oben zu einer neuen Position zu bewegen, wie aus 12 ersichtlich ist. Diese Aufwärtsbewegung der Soll-Parkposition 85 von der vorhergehenden Soll-Parkposition 85' wird in dem Bildkoordinatensystem ausgeführt. In dem Fall der Aufwärtsbewegung in dem Weltkoordinatensystem bewegt sich das Fahrzeug 100 in der Ebene des Parkraums in Richtungen nach rückwärts und links, wie aus 13 ersichtlich ist. Für das tatsächliche Fahren wird die Soll-Parkposition 85 in eine Position eingestellt, die das Fahrzeug 100 durch das Bewegen in die Richtung nach rückwärts und links in der Ebene erreicht.
Wenn die Soll-Parkposition 85 über den rechtsdrehenden Pfeil 99R und den linksdrehenden Pfeil 99L angewiesen wird, zu drehen, dreht die Soll-Parkposition 85 sich mit Bezug auf eine vordere Mittelposition von ihr, das heißt, ein Basispunkt 85G, wie aus 14 ersichtlich ist.
Die Aufwärtsbewegung der Soll-Parkposition 85 von der vorhergehenden Soll-Parkposition 85' entspricht der Aufwärtsbewegung von einem Basispunkt 85G der vorhergehenden Soll-Parkposition 85' zu dem Basispunkt 85G. Somit kann die Berechnung der Bewegung der Soll-Parkposition 85 lediglich durch das Berechnen der Bewegung des Basispunkts 85G erhalten werden, um dabei eine Übersicht der Soll-Parkposition 85 zu erhalten.
In dem Fall des parallelen Parkens, wie aus 15 ersichtlich ist, sind nur der Pfeil 91 nach oben, der Pfeil 93 nach rechts, der Pfeil 95 nach unten und der Pfeil 97 nach links angezeigt, und der Pfeil 92 nach rechts oben, der Unten-Rechts-Zeiger, der Pfeil 96 nach links unten, der Pfeil 98 nach links oben, der rechtsdrehenden Pfeil 99R und der linksdrehende Pfeil 99L sind entfernt. Wenn die Soll-Parkposition 85' an der Vorderseite relativ zu der tatsächlichen Soll-Parkposition des Parkraums auf dem Berührungspanel 80 gezeigt ist, kann die Soll-Parkposition 85' durch das Drücken des Aufwärtspfeils 91 nach oben verschoben werden. Zusätzlich ist diese Soll-Parkposition 85' formal als Soll-Parkposition 85 durch das Drücken des Aufwärtspfeils 91 und des Rechtszeigers 93 eingestellt. In diesem Fall, wie aus 16 ersichtlich ist, wird die Soll-Parkposition 85 von der vorhergehenden Soll-Parkposition 85' zu der neuen Parkposition nach rückwärts verschoben. Die Rückwärtsbewegung der Soll-Parkposition 85 von der vorhergehenden Soll-Parkposition 85' entspricht der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 100 in der Ebene des Parkraums in dem Weltkoordinatensystem. Für das tatsächliche Fahren wird die Soll-Parkposition 85 in eine Position eingestellt, die das Fahrzeug 100 durch das Rückwärtsbewegen in der Ebene erreicht, wie aus 16 ersichtlich ist.
Gemäß der vorher erwähnten Ausführungsform hat die Hilfsvorrichtung zum Parken die Bilderfassungseinrichtung 60, die Parkartbeurteilungseinrichtung 10, die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20, die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30, die Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40, die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 und die Anzeigeeinrichtung 70.
Die Parkartbeurteilungseinrichtung 10 bestimmt, ob die Parkart das rückwärts Parken oder das parallele Parken ist. Die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20 setzt die Soll-Parkposition 85 zum Parken des Fahrzeugs 100 für die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 ausgehend von der Bestimmung durch die Parkartbeurteilungseinrichtung 10. Die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 berechnet den Fahrzeugweg von der vorliegenden Position des Fahrzeugs 100, die durch die Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40 erfasst wurde, zu der Soll-Parkposition 85. Zu der gleichen Zeit zeigt die Anzeigeeinrichtung 70 das durch die Bilderfassungseinrichtung 60 erhaltene Bild an, die das Bild eines äußeren Bereichs hinter dem Fahrzeug 100 erfasst, und ebenfalls den Fahrzeugweg von der vorliegenden Position des Fahrzeugs 100 zu der Soll-Parkposition 85, die durch die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 berechnet wurde, auf dem durch die Bilderfassungseinrichtung 60 erfassten Bild ausgehend von der Soll-Parkposition 85 überlagert darstellt, die durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20 eingestellt wurde. Als Ergebnis wird das Fahrzeug 100 entlang dem Fahrzeugweg von der vorliegenden Fahrzeugposition zu der Soll-Parkposition 85 geführt. Zusätzlich kann ein automatisches Fahren durchgeführt werden, wie es erforderlich ist.
In dem Fall einer Garage zu Hause und des Parkplatzes in der Arbeit wird die Soll-Parkposition 85 wiederholt von der identischen Anfangsparkposition eingestellt. Somit ist unter einem solchen Parkzustand die Soll-Parkposition 85 zuvor in der Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 gesichert. Dann wird die gesicherte Soll-Parkposition 85 abgerufen, wie erforderlich ist, um für die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 eingestellt zu werden. Der Fahrzeugweg von der vorliegenden Position des Fahrzeugs 100, die durch die Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40 erfasst wurde, zu der Soll-Parkposition 85 wird durch die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 berechnet. Das durch die Bilderfassungseinrichtung 60 erfasste Bild wird angezeigt und ebenfalls der Fahrzeugweg von der vorliegenden Position des Fahrzeugs 100 zu der Soll-Parkposition 85, der durch die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 berechnet wurde, wird überlagert auf dem Bild angezeigt, das durch die Bilderfassungseinrichtung 60 ausgehend von der Soll-Parkposition 85 erfasst wurde, die durch die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 eingestellt ist, um so das Fahrzeug 100 entlang des Fahrzeugwegs von der vorliegenden Fahrzeugposition zu der Soll-Parkposition 85 zu führen. Zusätzlich kann das automatische Fahren durchgeführt werden, wie es erforderlich ist.
Wenn der Fahrer den Schalthebel betätigt, um so das Fahrzeug zu parken, werden entsprechend das durch die Kamera 1 erfasste Bild und die Soll-Parkposition 85 beide auf den Schirm der Anzeige 2 in dem Fahrzeug angezeigt. Eine Form und eine Größe der Soll-Parkposition 85 werden berechnet, und sind im Wesentlichen gleich denen des Fahrzeugs 100 in dem Weltkoordinatensystem auf dem Bild der Anzeige 2. Wenn die Soll-Parkposition überlagert auf dem durch die Kamera 1 erfassten Bild angezeigt wird, wird die Anzeigeposition der Soll-Parkposition durch die Projektionsumwandlung von dem Weltkoordinatensystem in das Bildkoordinatensystem berechnet. Die Soll-Parkposition 85 wird durch das Bewegen des Anfangswerts oder durch die abgerufene Soll-Parkposition 85 über die Pfeile auf dem Schirm des Berührungspanels 80 eingestellt, um mit einem tatsächlichen Raum übereinzustimmen.
Deswegen kann die Soll-Parkposition 85 abhängig von dem rückwärts Parken oder dem parallelen Parken abgerufen werden. Insbesondere in dem Fall eines Parkens von der identischen Anfangsparkposition kann die vergangene Soll-Parkposition 85 abgerufen werden, um dabei die Anzahl der Vorgänge der Hilfsvorrichtung zum Parken zu verringern. Dann kann deren Verwendbarkeit verbessert werden.
Gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform kann die Soll-Parkposition 85, die in dem nicht flüchtigen Speicher 3A gesichert ist, einen Einstellwert mit einer hohen Wahrscheinlichkeit durch das Lernen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs ausgehend von einer Wahrscheinlichkeitsverteilung erreichen. Somit kann die Soll-Parkposition 85 so eingestellt werden, dass sie dem Fahrverhalten des Fahrers begegnet.
Zusätzlich verursacht gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Hilfsvorrichtung zum Parken, dass das Fahrzeug durch das Berechnen des Soll-Lenkwinkelausmaßes relativ zu dem Fahrzeugweg in S14, Steuern des Lenkstellglieds in S15 und Bestimmen, ob das Fahrzeug die Soll-Parkposition erreicht in S16 automatisch gefahren werden. Jedoch kann die vorliegende Ausführungsform nur durch die Bildführung und die Kombination der Stimmenführung und der Bildführung oder die Kombination der Stimmenführung und der Bildführung und der automatischen Fahrsteuerung erreicht werden.
Gemäß der Hilfsvorrichtung zum Parken der zuvor erwähnten Ausführungsform ist die Soll-Parkposition 85, die in der Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 gesichert ist, für die Soll-Parkposition-Einstelleinrichtung 50 auf die gleiche Weise eingestellt, wie die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20. Jedoch kann die vorliegende Ausführungsform ohne die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 erreicht werden.
Gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform erfasst die Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40 die Bewegung des Fahrzeugs 100, um den Fahrzeugweg von der vorliegenden Position zu der Soll-Parkposition zu bestimmen, und wird verwendet, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug in Bewegung sich in einer geeigneten Position befindet oder nicht. Somit ist es für die Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40 wünschenswert, eine genaue Position eines Lenkrads und von Rädern des Fahrzeugs zu erfassen. Grundsätzlich ist zumindest der bei den Rädern angeordnete Geschwindigkeitssensor für die Räder gewünscht.
Außerdem berechnet gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 normalerweise den Fahrzeugweg von der vorliegenden Position des Fahrzeugs 100 zu der Soll-Parkposition durch einen Mikrocomputer. Jedoch kann zumindest ein Berechnungsschaltkreis, der den Fahrzeugweg von der vorliegenden Position zu der Soll-Parkposition berechnen kann, verwendet werden, und somit ist die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 nicht darauf begrenzt, durch den Mikrocomputer realisiert zu sein.
Darüber hinaus kann die Fahrzeugbewegungsausmaßerfassungseinrichtung 40 und die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 weggelassen werden, und lediglich die Soll-Parkposition 85 kann angezeigt werden.
Darüber hinaus ist es gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform nur erforderlich, dass die Bilderfassungseinrichtung 60 eine Fähigkeit zum Erfassen des Bilds des äußeren Bereichs hinter dem Fahrzeug hat. Deswegen können sowohl eine Weitwinkellinse wie auch eine Standardlinse verwendet werden. Im Allgemeinen kann eine CCD-Kamera mit der Standardlinse für die Bilderfassungseinrichtung 60 verwendet werden. In dem Fall, bei dem eine Weitwinkellinse verwendet wird, ist eine Korrektur davon erforderlich.
Darüber hinaus kann gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Parkartbeurteilungseinrichtung 10 das rückwärts Parken oder das parallele Parken als Parkart durch eine künstliche Eingabe wie zum Beispiel eine Operation eines Steuerknüppels (Joystick), eine Tastenbetätigung oder eine berührende Betätigung auf dem Schirm bestimmen.
Darüber hinaus kann gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Soll-Fahrtposition-Eingabeeinrichtung 20 die Soll-Parkposition in einer instruierten Position gemäß der Parkart anzeigen, das heißt, das rückwärts Parken und das parallele Parken, die durch die Parkartbeurteilungseinrichtung 10 bestimmt sind, und die Soll-Parkposition über die Betätigung des Knüppels, die Betätigung der Taste, die berührende Betätigung auf dem Schirm und ähnliche ändern.
Darüber hinaus werden gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine EL-Anzeige und ähnliche für die Anzeigeeinrichtung 70 verwendet. Genau ist nur erforderlich, dass die Anzeigeeinrichtung 70 Funktionen hat, das durch die normale Bilderfassungseinrichtung 60 erfasste Bild anzuzeigen und den Fahrzeugweg von der vorliegenden Fahrzeugposition zu der Soll-Parkposition, die durch die Fahrzeugwegeinstellungseinrichtung 50 berechnet wurde, auf dem erfassten Bild ausgehend von der Soll-Parkposition, die durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung 20 eingestellt wurde, überlagert anzuzeigen. Der Fahrzeugweg von der vorliegenden Fahrzeugposition zu der Soll-Parkposition kann nämlich durch das Ziehen einer Linie auf einem transparenten Hintergrund erhalten werden, die überlagert auf dem erfassten Bild angezeigt werden kann.
Darüber hinaus kann gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 eine oder mehrere der Soll-Parkpositionen über die Betätigung des Steuerknüppels, die Betätigung der Taste, die berührende Betätigung auf dem Schirm und ähnliches speichern. Zusätzlich kann die gesicherte Soll-Parkposition ausgewählt über die Betätigung des Steuerknüppels, die Betätigung der Taste, die berührende Betätigung auf dem Schirm und ähnliches abgerufen werden. Die gesicherte Soll-Parkposition kann wieder gesichert werden (das heißt Erneuerungssicherung).
Darüber hinaus speichert die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Soll-Parkposition als Gleichung oder Figur und speichert über die Information wie zum Beispiel die Pfeile die Information, ob die Parkart das parallele Parken oder das rückwärts Parken ist. Somit kann die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 genau die Parkart für die in der Vergangenheit gesicherte Information bestimmen.
Darüber hinaus kann gemäß der zuvor erwähnten Ausführungsform die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung 30 ebenfalls das rückwärts Parken oder das parallele Parken ausgehend von der ausgewählt abgerufenen Information bestimmen. Wenn nämlich die Soll-Parkposition durch die Soll-Parkposition-Sicherungseinrichtung 30 gesichert ist, wird die Information ebenfalls gespeichert, ob die Parkart das rückwärts Parken oder das parallele Parken ist, die ebenfalls als Funktion der Parkartbeurteilungseinrichtung verwendet werden kann.

Claims

Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs mit einer Bilderfassungseinrichtung (60) zum Erfassen eines Abbilds eines äußeren Bereichs hinter einem Fahrzeug (100), einer Parkartbeurteilungseinrichtung (10) zum Beurteilen, ob eine Art des Parkens durch das Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs ein Rückwärtsparken oder ein paralleles Parken ist, einer Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung (20) zum Festlegen einer Soll-Parkposition (85), in der das Fahrzeug ausgehend von der durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmten Parkart geparkt wird, und einer Anzeigeeinrichtung (70) zum Anzeigen des durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds und zum überlagerten Anzeigen der durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung festgelegten Soll-Parkposition auf dem erfassten Bild, um so das Fahrzeug zu der Soll-Parkposition zu führen, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt, dass die Parkart das parallele Parken ist, wenn ein Abweichungswinkel von einem Fahrweg des Fahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Abstands oder einer vorbestimmten Zeit gleich wie oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert innerhalb eines vorbestimmten Abstands oder einer vorbestimmten Zeit ist, bevor ein Schalthebel in einen Rückwärts-Bereich positioniert wird.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, außerdem mit einer Soll-Parkposition-Speichereinrichtung (30) mit einem oder mehreren Speicherbereichen (86, 87, 88) für eine Soll-Parkposition-Information zum Speichern der Soll-Parkposition in einem gezielten Speicherbereich und zum gezielten Abrufen der gespeicherten Soll-Parkposition, die zu dieser Zeit als Soll-Parkposition festzulegen ist, und der Anzeigeeinrichtung (70) zum Anzeigen des durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds und zum überlagerten Anzeigen der durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung oder die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung festgelegten Soll-Parkposition auf dem erfassten Bild, um so das Fahrzeug zu der Soll-Parkposition zu führen.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, wobei, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt wird, dass die Parkart das Rückwärtsparken ist, eine Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung auf einem Bildkoordinatensystem bewegt wird, und, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt ist, dass die Parkart das parallele Parken ist, die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung auf einem Weltkoordinatensystem bewegt wird.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 2, wobei, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt wird, dass die Parkart das Rückwärtsparken ist, eine Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung auf einem Bildkoordinatensystem bewegt wird, und, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt ist, dass die Parkart das parallele Parken ist, die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung auf einem Weltkoordinatensystem bewegt wird.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 3, wobei die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung in eine Richtung einer einzelnen Koordinatenachse aus den Koordinatenachsen bewegt, die das Bildkoordinatensystem bestimmen, falls das Rückwärtsparken durchgeführt wird, und die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung in die Richtung der einzelnen Koordinatenachse aus den Koordinatenachsen bewegt, die das Weltkoordinatensystem bestimmten, falls das parallele Parken durchgeführt wird.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 4, wobei die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung in eine Richtung einer einzelnen Koordinatenachse aus den Koordinatenachsen bewegt, die das Bildkoordinatensystem bestimmen, falls das Rückwärtsparken durchgeführt wird, und die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung in die Richtung der einzelnen Koordinatenachse aus den Koordinatenachsen bewegt, die das Weltkoordinatensystem bestimmten, falls das parallele Parken durchgeführt wird.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, wobei, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt wird, dass die Parkart das parallele Parken ist, die Soll-Parkposition auf einem Weltkoordinatensystem bewegt wird, um als tatsächliche Soll-Parkposition festgelegt zu werden, die in ein Bild auf einem Bildkoordinatensystem umgewandelt wird, um so auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt zu werden, und, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt wird, dass die Parkart das Rückwärtseinparken ist, die Soll-Parkposition auf dem Bildkoordinatensystem bewegt wird und als die tatsächliche Soll-Parkposition auf dem Weltkoordinatensystem festgelegt wird, das in ein Bild auf dem Bildkoordinatensystem umgewandelt wird, um so auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt zu werden.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 2, wobei, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt wird, dass die Parkart das parallele Parken ist, die Soll-Parkposition auf einem Weltkoordinatensystem bewegt wird, um als tatsächliche Soll-Parkposition festgelegt zu werden, die in ein Bild auf einem Bildkoordinatensystem umgewandelt wird, um so auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt zu werden, und, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt wird, dass die Parkart das Rückwärtseinparken ist, die Soll-Parkposition auf dem Bildkoordinatensystem bewegt wird und als die tatsächliche Soll-Parkposition auf dem Weltkoordinatensystem festgelegt wird, das in ein Bild auf dem Bildkoordinatensystem umgewandelt wird, um so auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt zu werden.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 2, 4, 6 oder 8, wobei die Soll-Parkposition-Speichereinrichtung die Soll-Parkposition als eine Gleichung oder als eine Figur speichert und ebenfalls eine Information speichert, ob die Parkart das parallele Parken oder das Rückwärtsparken ist.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 3, wobei, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt ist, dass die Parkart das Rückwärtsparken ist, und die Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung parallel bewegt wird, die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung auf der Anzeigeeinrichtung in dem Bildkoordinatensystem bewegt wird.
Hilfsvorrichtung zum Rückwärtsbewegen eines Fahrzeugs nach Anspruch 4, wobei, wenn durch die Parkartbeurteilungseinrichtung bestimmt ist, dass die Parkart das Rückwärtsparken ist, und die Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung parallel bewegt wird, die Anzeige der Soll-Parkposition auf der Anzeigeeinrichtung durch die Soll-Parkposition-Eingabeeinrichtung auf der Anzeigeeinrichtung in dem Bildkoordinatensystem bewegt wird.