JP2001341600A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、駐車動作の開始時から自車両の位
置と駐車スペースや駐車動作中の障害物との位置関係を
容易に把握することができる駐車支援装置を提供するこ
とにある。 【解決手段】 走行中の自車両側方の映像を位置ごとに
記憶しておき、自車両１ａの駐車動作が検出された場
合、自車両１ａの現在位置に基づいて、記憶されている
映像３５，４１，４７を読み出し、読み出した映像３
５，４１，４７と自車両１ａを示すマーク３７，４３，
４９とを合成して表示用の画像３９，４５，５１を生成
し、ディスプレイに表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の駐車支援装置としては、例えば、
新型車解説書（Ｍ１２−０）ＮＩＳＳＡＮプレーリーリ
バティＭ１２型系車の紹介（平成１０年１１月、日産自
動車株式会社発行）に示す装置が知られている。

【０００３】これは、車両の後方にカメラを取り付け、
後退時にこのカメラで撮像した映像を車内のディスプレ
イに表示させることで、車両の運転者がディスプレイに
表示された車両後方の映像を確認しながら後退して例え
ば所定の駐車スペースに駐車することができるようにし
たものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の駐車支援装置にあっては、単に車両の後方に
取り付けたカメラからの映像を車内のディスプレイに表
示させるにすぎないので、例えば、駐車スペースの周囲
環境により、車両の方向が最終の駐車位置となる駐車ス
ペースに対して垂直または垂直に近い状態から駐車動作
を開始しなければならない場合には、駐車動作の開始時
に駐車スペースやその周囲に存在する障害物（他の車両
など）がカメラにより撮像されないため、運転者は、駐
車スペースや障害物がディスプレイに表示されない状態
から駐車動作を開始しなければならず、現在の車両位置
と駐車スペースとの位置関係や現在の車両位置と駐車動
作中の障害物との位置関係を把握しにくいという問題が
あった。

【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、駐車動作の開始時から自車両の位置
と駐車スペースや駐車動作中の障害物との位置関係すな
わち駐車スペースやその周囲の状況を容易に把握するこ
とができる駐車支援装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両に設けられ、車両側方の
映像を撮像する撮像手段と、車両の位置を検出する位置
検出手段と、前記撮像手段により撮像された映像を前記
位置検出手段により検出された車両の位置ごとに記憶す
る記憶手段と、車両の駐車動作を検出する駐車動作検出
手段と、前記駐車動作検出手段により車両の駐車動作が
検出された場合、前記位置検出手段により検出された車
両の現在位置に基づいて、前記記憶手段に記憶された映
像を読み出す映像読み出し手段と、前記映像読み出し手
段により読み出された映像と車両を示すマークとを合成
して表示用の画像を生成する画像生成手段と、前記画像
生成手段により生成された合成画像を表示する表示手段
とを有することを要旨とする。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記画像生成手段は、前記映像読み出し手段に
より読み出された映像を前記位置検出手段により検出さ
れた車両の現在位置に基づいて回転させる回転手段を有
し、前記回転手段により回転された映像と車両を示すマ
ークとを合成して表示用の画像を生成することを要旨と
する。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記画像生成手段は、車両を示すマークを前記
位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づい
て回転させる回転手段を有し、前記回転手段により回転
された車両を示すマークと前記映像読み出し手段により
読み出された映像とを合成して表示用の画像を生成する
ことを要旨とする。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記撮像手段は、少なくとも複数の時点で車両
側方の映像を撮像し、前記映像読み出し手段は、前記駐
車動作検出手段により車両の駐車動作が検出された場
合、前記位置検出手段により検出された車両の現在位置
に基づいて、前記記憶手段に記憶された映像の中から、
当該現在位置に対応する時点で撮像された映像およびそ
の前後の時点で撮像された映像を読み出すことを要旨と
する。

【００１０】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、車両側
方の映像を車両の位置ごとに記憶しておき、車両の駐車
動作が検出された場合、車両の現在位置に基づいて、記
憶されている映像を読み出し、読み出した映像と車両を
示すマークとを合成して表示用の画像を生成し、生成し
た合成画像を表示することで、駐車動作中は常に駐車ス
ペースやその周囲の状況が自車両を示すマークと共に表
示されることになり、駐車動作の開始時から自車両の位
置と駐車スペースや駐車動作中の障害物との位置関係す
なわち駐車スペースやその周囲の状況を容易に把握する
ことができる。

【００１１】請求項２記載の本発明によれば、読み出し
た映像を車両の現在位置に基づいて回転させ、回転させ
た映像と車両を示すマークとを合成して表示用の画像を
生成することで、表示される画像が、運転者が後方を振
り返って見た場合と同じ視点からの映像となり、運転者
の視点感覚に近い画像を提供することができる。

【００１２】請求項３記載の本発明によれば、車両を示
すマークを車両の現在位置に基づいて回転させ、回転さ
せた車両を示すマークと読み出した映像とを合成して表
示用の画像を生成することで、撮像された映像自体を回
転させる場合よりも合成処理（画像処理）が簡単になる
ため、処理能力の低い装置を用いることができ、コスト
の低減を図ることができる。

【００１３】請求項４記載の本発明によれば、少なくと
も複数の時点で車両側方の映像を撮像し、車両の駐車動
作が検出された場合、車両の現在位置に基づいて、記憶
されている映像の中から、当該現在位置に対応する時点
で撮像された映像およびその前後の時点で撮像された映
像を読み出すことで、連続する時点における複数の映像
が合成されて表示されるため、撮像範囲の狭い（画角の
小さい）撮像手段を用いることができ、表示される画像
の歪みを減少させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００１５】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【００１６】図１において、右ＣＣＤカメラ３（撮像手
段）は、図２に示すように、車両前方の右側側方に設け
られ、車両１の右側側方の所定の角度範囲（画角）内の
映像を撮像する。また、左ＣＣＤカメラ５（撮像手段）
は、同じく図２に示すように、車両前方の左側側方に設
けられ、車両１の左側側方の所定の角度範囲（画角）内
の映像を撮像する。これら左右のＣＣＤカメラ３，５
は、システムを制御するためのコントロールユニット２
７にそれぞれ接続されており、それぞれの撮像映像をコ
ントロールユニット２７へ出力する。

【００１７】自車両の現在位置（広義の意味）、例え
ば、二次元の位置（緯度と経度）および進行方向は、現
在位置検出装置７（位置検出手段）により検出される。
現在位置検出装置７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信す
るＧＰＳアンテナ９、車両の旋回角度を検出するジャイ
ロ（角速度センサ）１１、および車両１の走行速度を検
出する車速センサ１３から構成されている。現在位置検
出装置７は、コントロールユニット２７に接続されてお
り、ＧＰＳアンテナ９、ジャイロ１１および車速センサ
１３からの各信号をコントロールユニット２７へ出力す
る。コントロールユニット２７は、車速センサ１３から
求まる車両の移動距離、ジャイロ１１から求まる車両１
の旋回角度、およびＧＰＳアンテナ９（ＧＰＳ情報）か
ら求まる車両の位置および進行方向の３種類の信号から
現在の車両位置（緯度と経度）を計算する。なお、車両
の現在位置という用語は、車両の進行方向をも含む広義
の意味と、車両の進行方向を含まない狭義の意味とを有
するため、以下、狭義の意味で使用する場合は、その旨
を明示しておく。

【００１８】駐車動作中か否かは、左右選択スイッチ１
５（駐車動作検出手段）により検出される。運転者によ
り右側または左側へのスイッチ操作が行われると、自車
両が駐車動作に入ったものと判断され、右側または左側
のＣＣＤカメラ３，５により撮像された映像に基づいて
生成された表示用の画像（後で詳述する）が、ディスプ
レイ２５に表示される。右側のスイッチ１５ａと左側の
スイッチ１５ｂは、同時にはオンされない。なお、中間
位置が選択された場合は、駐車動作中でないと判断され
る。この左右選択スイッチ１５もまたコントロールユニ
ット２７に接続されており、選択された位置に対応する
それぞれの信号をコントロールユニット２７へ出力す
る。

【００１９】パーキングブレーキスイッチ１７は、パー
キングブレーキがオンされたか否かを検出する。また、
シフト位置検出センサ（例えば、インヒビタースイッ
チ）１９は、シフト位置がＰ（パーキング）位置か否か
を検出する。パーキングブレーキスイッチ１７およびシ
フト位置検出センサ１９もまたコントロールユニット２
７にそれぞれ接続されており、それぞれの検出信号をコ
ントロールユニット２７へ出力する。

【００２０】コントロールユニット２７には、さらに、
地図ＣＤ−ＲＯＭ２１、ＴＶアンテナ２３およびディス
プレイ２５（表示手段）がそれぞれ接続されている。地
図ＣＤ−ＲＯＭ２１は、地図データ（道路情報）を記憶
している。ＴＶアンテナ２３は、ＴＶ放送を受信するた
めのアンテナである。また、ディスプレイ２５は、例え
ば、液晶パネルで構成されている。

【００２１】コントロールユニット２７は、各種の処理
を行うＣＰＵ２９（映像読み出し手段、画像生成手
段）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ３１、および制
御時のワークエリアとなるＲＡＭ３３（記憶手段）を有
している。ＲＡＭ３３の所定の領域には、左右のＣＣＤ
カメラ３，５により撮像された映像が車両１の撮像時点
の位置情報（現在位置と進行方向）と対応付けられて記
憶される。このようなデータ（映像／位置情報）を記憶
するためのＲＡＭ３３の所定領域の容量は、所定時間
（例えば、３０秒）分のデータが入る容量になってい
る。

【００２２】なお、本実施の形態では、同一のディスプ
レイ２５に、通常は、ナビゲーション表示とＴＶ放送と
を図示しないスイッチにより切り換えて表示するが、さ
らに、左右選択スイッチ１５が右側または左側に操作さ
れるとともにパーキングブレーキがオフでかつシフト位
置がＰ位置でない場合には、駐車動作中の周囲の状況を
示す表示用の画像（後で詳述する）に切り換えて表示す
るようにしている。

【００２３】次に、図３に示す制御フローチャートに従
って駐車支援装置の制御動作を説明する。なお、図３に
示す制御フローチャートは、コントロールユニット２７
のＲＯＭ３１に制御プログラムとして記憶されており、
ＣＰＵ２９により実行される。この制御プログラムは、
図示しないイグニッションスイッチがオン操作されるこ
とによりスタートする。

【００２４】まず、ステップＳ１０では、コントロール
ユニット２７は、図示しないスイッチの選択操作に従っ
て、ナビゲーション映像またはＴＶ映像を表示または非
表示の状態にする。つまり、選択された映像をディスプ
レイ２５に表示する。なお、ＴＶ映像は、車両の走行中
は表示されないようになっている。

【００２５】そして、ステップＳ２０では、右ＣＣＤカ
メラ３により撮像された車両右側の映像を入力する。

【００２６】そして、ステップＳ３０では、左ＣＣＤカ
メラ５により撮像された車両左側の映像を入力する。な
お、ステップＳ２０とステップＳ３０の各処理は、逆の
順序であってもよい。

【００２７】そして、ステップＳ４０では、現在位置検
出装置７を構成するＧＰＳアンテナ９、ジャイロ１１お
よび車速センサ１３からの各信号を入力して、車両の現
在位置（緯度と経度）および進行方向を計算（検出）す
る。具体的には、前述したように、車速センサ１３から
求まる車両の移動距離、ジャイロ１１から求まる車両１
の旋回角度、およびＧＰＳアンテナ９（ＧＰＳ情報）か
ら求まる車両の位置および進行方向の３種類の信号か
ら、現在の車両位置（緯度と経度の二次元位置）を計算
する。なお、車両の進行方向は、現在位置（緯度と経
度）を計算する前に、既に、ＧＰＳアンテナ９（ＧＰＳ
情報）から求められている。

【００２８】そして、ステップＳ５０では、映像／位置
情報（撮影された映像と車両の位置情報）を記憶するた
めのＲＡＭ３３の所定領域に空きがあるか否かを判断す
る。ＲＡＭ３３に空きがない場合は（Ｓ５０：ＮＯ）、
ステップＳ６０に進み、ＲＡＭ３３に空きがある場合は
（Ｓ５０：ＹＥＳ）、直ちにステップＳ７０に進む。

【００２９】ここで、ステップＳ６０では、ＲＡＭ３３
の所定領域に記憶されているデータ（映像／位置情報）
の中から時間的に一番古いデータ（右側と左側の一対の
データ）を消去して、ステップＳ７０に進む。すなわ
ち、ステップＳ５０とステップＳ６０の各処理を通じ
て、ＲＡＭ３３の所定領域には、常に最新のデータのみ
が記憶されるようになっている。

【００３０】そして、ステップＳ７０では、ステップＳ
４０で検出された現在位置（緯度と経度）ごとに、現在
時刻（撮影時刻）、現在の進行方向、およびステップＳ
２０で入力した車両右側映像をＲＡＭ３３の所定領域に
記憶する。

【００３１】そして、ステップＳ８０では、ステップＳ
４０で検出された現在位置（緯度と経度）ごとに、現在
時刻（撮影時刻）、現在の進行方向、およびステップＳ
３０で入力した車両左側映像をＲＡＭ３３の所定領域に
記憶する。なお、ステップＳ７０とステップＳ８０の各
処理は、逆の順序であってもよい。

【００３２】そして、ステップＳ９０では、パーキング
ブレーキスイッチ１７からの信号を入力して、パーキン
グブレーキがオン状態か否かを検出する。パーキングブ
レーキがオン状態である場合は（Ｓ９０：ＹＥＳ）、運
転者に駐車動作を行う意思がない、または、駐車動作が
完了したものと判断して、直ちにステップＳ１０に戻
り、パーキングブレーキがオン状態でない場合は（Ｓ９
０：ＮＯ）、ステップＳ１００に進む。

【００３３】ステップＳ１００では、さらに、シフト位
置検出センサ（インヒビタースイッチ）１９からの信号
を入力して、シフト位置がＰ（パーキング）位置か否か
を検出する。シフト位置がＰ位置である場合は（Ｓ１０
０：ＹＥＳ）、運転者に駐車動作を行う意思がない、ま
たは、駐車動作が完了したものと判断して、直ちにステ
ップＳ１０に戻り、シフト位置がＰ位置でない場合は
（Ｓ１００：ＮＯ）、ステップＳ１１０に進む。

【００３４】ステップＳ１１０では、左右選択スイッチ
１５からの信号を入力して、右側のスイッチ１５ａがオ
ン状態か否かを検出する。右側のスイッチ１５ａがオン
状態である場合は（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、自車両が駐車
動作に入ったものと判断して、直ちにステップＳ１３０
に進み、右側のスイッチ１５ａがオン状態でない場合は
（Ｓ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１２０に進む。

【００３５】ステップＳ１２０では、同じく左右選択ス
イッチ１５からの信号に基づいて、左側のスイッチ１５
ｂがオン状態か否かを検出する。左側のスイッチ１５ｂ
がオン状態である場合は（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自車両
が駐車動作に入ったものと判断して、ステップＳ１３０
に進み、左側のスイッチ１５ｂがオン状態でない場合は
（Ｓ１２０：ＮＯ）、結局、運転者に駐車動作を行う意
思がないものと判断して、直ちにステップＳ１０に戻
る。なお、ステップＳ１１０とステップＳ１２０の各判
断は、逆の順序であってもよい。

【００３６】そして、ステップＳ１３０では、再度、現
在位置検出装置７を構成するＧＰＳアンテナ９、ジャイ
ロ１１および車速センサ１３からの各信号を入力して、
車両の現在位置（緯度と経度）および進行方向を計算
（検出）する。

【００３７】そして、ステップＳ１４０では、ＲＡＭ３
３の所定領域に記憶されている映像の中から、ステップ
Ｓ１１０またはステップＳ１２０の検出結果として左右
選択スイッチ１５にて選択された側（右側または左側）
の映像であって、ステップＳ１３０で検出された現在位
置（緯度と経度）に対応する映像を読み込む。

【００３８】この場合、図４に示すように、通常、ＣＣ
Ｄカメラ３，５で撮像した時の走行軌跡と駐車動作を行
っている時の走行軌跡（駐車軌跡）とは同一ではない場
合が多く、単純に同一の位置での映像を読み出そうとす
ると、同一の位置が存在しない場合が生じてしまう。

【００３９】そこで、本実施の形態では、次の方法で、
読み込むべき映像を選択する。

【００４０】ここで、図４に示すように、ＣＣＤカメラ
３，５で映像を撮像した時点での現在位置（緯度と経
度）の座標データであってＲＡＭ３３に記憶されている
ものを｛（ｘn ，ｙn ），（ｘn-1 ，ｙn-1 ），（ｘn-
2 ，ｙn-2 ），…｝で表し、検出した駐車動作中の現在
位置（緯度と経度）の座標データを（ｘa ，ｙa ）で表
す。

【００４１】まず、ＲＡＭ３３に記憶されている座標デ
ータの座標点から走行軌跡に対して直角をなす垂線（Ｌ
1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ）を引き、次いで、駐車動作中の現在位
置の座標点と各垂線（Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ）との距離（ｚ
1 ，ｚ2 ，ｚ3 ）を求める。そして、駐車動作中の現在
位置との距離が一番短い垂線に対応する撮像時点での映
像を、読み込むべき映像として選択する。すなわち、図
４に示す例では、距離ｚ1 が一番短いので、ｚ1 が選択
され、したがって、（ｘn-2 ，ｙn-2 ）の地点で撮像さ
れた映像が特定される。

【００４２】ここで、垂線Ｌの引き方は、前回特定され
た映像の撮影地点を加えて所定回数分の撮影地点につい
て垂線を引く。ただし、左右選択スイッチ１５の選択操
作時（つまり、最初に映像を特定する時）は、あらかじ
め設定された回数分（例えば、５回分）だけ垂線を引
き、その中から一番距離が短いものを選択するようにす
る。

【００４３】そして、ステップＳ１５０では、ステップ
Ｓ１３０で検出された現在の進行方向に基づいて、自車
両を示すマークを回転させる。マークを回転させる演算
は、例えば、次のようにして行われる。ステップＳ１４
０で読み込んだ映像を撮像した時点における車両の進行
方向θと、現在の進行方向θ′との差（θ−θ′）を計
算し、この差（θ−θ′）に基づいて、所定の方向に自
車両を示すマークを回転させる。

【００４４】そして、ステップＳ１６０では、ステップ
Ｓ１４０で読み込んだ映像とステップＳ１５０で回転さ
れた自車両を示すマークとを合成して表示用の画像を生
成する。そして、この合成画像をディスプレイ２５に表
示して、ステップＳ９０に戻る。

【００４５】そして、ステップＳ９０またはステップＳ
１００で、駐車動作の完了によりパーキングブレーキが
オン状態になっていること（Ｓ９０：ＹＥＳ）またはシ
フト位置がＰ位置になっていることが検出された場合は
（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１０に戻り、駐車動
作が完了しておらずパーキングブレーキがオン状態でな
く（Ｓ９０：ＮＯ）かつシフト位置がＰ位置でない場合
は（Ｓ１００：ＹＥＳ）、駐車動作が完了するまでステ
ップＳ１１０以降を繰り返す。

【００４６】次に、図５を参照して、駐車動作の動きに
従って表示される映像の具体例を説明する。ここで、図
５（Ａ）は、駐車動作を始めるまでの自車両の動きを示
し、図５（Ｂ）は、駐車動作開始時の映像例を示し、図
５（Ｃ）は、駐車動作中の映像例を示し、図５（Ｄ）
は、駐車動作終了時の映像例を示している。

【００４７】まず、駐車動作を始めるまでの自車両１ａ
の動きは、図５（Ａ）に示すとおりである。

【００４８】そして、図５（Ｂ）に示すように駐車動作
を開始すると、自車両１ａの現在位置（緯度と経度）に
対応する車両側方の映像３５が選択され、この映像３５
での自車両１ａの位置に対応するように自車両１ａを示
すマーク３７が回転、生成され、両者（映像３５とマー
ク３７）が合成されて表示用の画像３９が生成される。
この時点において、ディスプレイ２５には、画像３９が
表示される。

【００４９】その後、駐車動作が続き、例えば、図５
（Ｃ）に示す位置まで自車両１ａが進むと、自車両１ａ
の現在位置（緯度と経度）に対応する車両側方の映像４
１が選択され、この映像４１での自車両１ａの位置に対
応するように自車両１ａを示すマーク４３が回転、生成
され、両者（映像４１とマーク４３）が合成されて表示
用の画像４５が生成される。この時点において、ディス
プレイ２５には、画像４５が表示される。

【００５０】そして、図５（Ｄ）に示すように、駐車動
作がさらに進んで目標の駐車スペース内にて駐車動作が
完了する地点まで自車両１ａが移動すると、自車両１ａ
の現在位置（緯度と経度）に対応する車両側方の映像４
７が選択され、この映像４７での自車両１ａの位置に対
応するように自車両１ａを示すマーク４９が回転、生成
され、両者（映像４７とマーク４９）が合成されて表示
用の画像５１が生成される。この時点において、ディス
プレイ２５には、画像５１が表示される。

【００５１】この結果、第１の実施の形態に関する効果
としては、走行中の自車両側方の映像を位置ごとに記憶
しておき、自車両の駐車動作が検出された場合、自車両
の現在位置に基づいて、記憶されている映像を読み出
し、読み出した映像と自車両を示すマークとを合成して
表示用の画像を生成し、生成した合成画像を表示するこ
とで、駐車動作中は常に駐車スペースやその周囲の状況
が自車両を示すマークと共に表示されることになり、駐
車動作の開始時から自車両の位置と駐車スペースや駐車
動作中の障害物との位置関係すなわち駐車スペースやそ
の周囲の状況を容易に把握することができる。

【００５２】また、自車両を示すマークを自車両の現在
位置に基づいて回転させ、回転させた自車両を示すマー
クと読み出した映像とを合成して表示用の画像を生成す
ることで、撮像された映像自体を回転させる場合よりも
合成処理（画像処理）が簡単になるため、処理能力の低
い装置を用いることができ、コストの低減を図ることが
できる。

【００５３】なお、本実施の形態では、自車両が駐車動
作に入ったことを左右選択スイッチ１５により検出する
ようにしているが、これに限定されるわけではない。例
えば、シフト位置検出センサ（インヒビタースイッチ）
１９からリバース信号を入力し（シフト位置がＲ（リバ
ース）位置）、かつ、操舵角センサ（図示せず）から所
定値以上の信号を入力した（所定の操舵量以上操舵され
た）場合に、自車両が駐車動作に入ったものと判断する
ようにしてもよい。

【００５４】また、本実施の形態では、自車両の現在位
置（緯度と経度）および進行方向を現在位置検出装置７
（ＧＰＳアンテナ９、ジャイロ１１、車速センサ１３）
により検出するようにしているが、これに限定されるわ
けではない。例えば、駐車場内に設けられた監視装置か
らの映像信号などを画像処理するなどして、自車両の現
在位置（広義）を検出するようにしてもよい。また、駐
車場内に磁気マーカを埋め込んでおき、これにより自車
両の現在位置（広義）を検出するようにしてもよい。

【００５５】（第２の実施の形態）第２の実施の形態
は、図１に示す第１の実施の形態に対応する駐車支援装
置と同じ構成を有するので、その説明を省略する。

【００５６】第２の実施の形態の特徴は、読み出した映
像と自車両を示すマークとを合成する前に、第１の実施
の形態では自車両を示すマークの方を回転させるのに対
して、読み出した映像の方を回転させることにある。

【００５７】次に、図６に示す制御フローチャートに従
って駐車支援装置の制御動作を説明する。なお、図６に
示す制御フローチャートは、コントロールユニット２７
のＲＯＭ３１に制御プログラムとして記憶されている。

【００５８】本実施の形態では、図６に示すように、ス
テップＳ１５５およびステップＳ１６５を図３に示すフ
ローチャートに挿入し、ステップＳ１５０およびステッ
プＳ１６０を削除している。

【００５９】ステップＳ１０〜Ｓ１４０は、図２に示す
フローチャートの各ステップと同様であるので、その説
明を省略する。

【００６０】そして、ステップＳ１５５では、ステップ
Ｓ１３０で検出された現在の進行方向に基づいて、ステ
ップＳ１４０で読み込んだ映像を回転させる。なお、映
像を回転させる演算は、自車両を示すマークを回転させ
る演算と同様に行うことができるので、その説明を省略
する。

【００６１】そして、ステップＳ１６５では、ステップ
Ｓ１５５で回転された映像と自車両を示すマークとを合
成して表示用の画像を生成する。そして、この合成画像
をディスプレイ２５に表示して、ステップＳ９０に戻
る。

【００６２】この結果、第２の実施の形態に関する特有
の効果としては、読み出した映像を車両の現在位置に基
づいて回転させ、回転させた映像と車両を示すマークと
を合成して表示用の画像を生成することで、表示される
画像が、運転者が後方を振り返って見た場合と同じ視点
からの映像となり、運転者の視点感覚に近い画像を提供
することができる。

【００６３】（第３の実施の形態）第３の実施の形態
は、図１に示す第１の実施の形態に対応する駐車支援装
置と同じ構成を有するので、その説明を省略する。

【００６４】第３の実施の形態の特徴は、自車両を示す
マークと合成する映像として、特定された映像とその前
後の映像とを合成して得られる映像を用いることにあ
る。

【００６５】次に、図７に示す制御フローチャートに従
って駐車支援装置の制御動作を説明する。なお、図７に
示す制御フローチャートは、コントロールユニット２７
のＲＯＭ３１に制御プログラムとして記憶されている。

【００６６】本実施の形態では、図７に示すように、ス
テップＳ１４５を図３に示すフローチャートに挿入して
いる。

【００６７】ステップＳ１０〜Ｓ１４０は、図２に示す
フローチャートの各ステップと同様であるので、その説
明を省略する。

【００６８】そして、ステップＳ１４５では、ステップ
Ｓ１４０で読み込まれた（特定された）映像に対して、
例えば、前５回分、後ろ５回分の映像をさらに読み込ん
で、読み込んだ映像すべて（合計１１回分）を合成して
１つの映像にする。

【００６９】ここで、図８を参照して、合成の具体的な
方法を説明する。例えば、図８において、Ｐ→Ｑのよう
に映像が移動したとする。まず、Ｐの右側とＱの左側の
絵を同じ１画素分だけ削除して抜き出す（Ｐ１，Ｑ
１）。そして、Ｐ１とＱ１が同一か否かを比較して、そ
の相対度合いを求める。次に、２画素分だけ削除した絵
を抜き出し（Ｐ２，Ｑ２）、同じように相対度合いを求
める。これを１０画素分程度求めて比較し、相対度合い
が一番強い削除した画素数を求める。そして、その画素
数の分だけずらしてＰとＱを合成する。これを繰り返す
ことにより、映像の合成を行うことができる。

【００７０】そして、ステップＳ１５０およびステップ
Ｓ１６０は、図２に示すフローチャートの各ステップと
同様であるので、その説明を省略する。

【００７１】この結果、第３の実施の形態に関する特有
の効果としては、複数の時点で車両側方の映像を撮像し
ておき、車両の駐車動作が検出された場合、車両の現在
位置に基づいて、記憶されている映像の中から、当該現
在位置に対応する時点で撮像された映像およびその前後
の時点で撮像された映像を読み出すことで、連続する時
点における複数の映像が合成されて表示されるため、撮
像範囲の狭い（画角の小さい）ＣＣＤカメラを用いるこ
とができ、表示される画像の歪みを減少させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】車両に対するＣＣＤカメラの取付位置を説明す
るための図である。

【図３】第１の実施の形態の駐車支援装置の制御動作を
説明するための制御フローチャートである。

【図４】読み込むべき映像を選択する方法を説明するた
めの図である。

【図５】駐車動作の動きに従って表示される映像の具体
例を説明するための図である。

【図６】第２の実施の形態の駐車支援装置の制御動作を
説明するための制御フローチャートである。

【図７】第３の実施の形態の駐車支援装置の制御動作を
説明するための制御フローチャートである。

【図８】複数の映像を合成する方法を説明するための図
である。

【符号の説明】

１ 車両 ３，５ ＣＣＤカメラ ７ 現在位置検出装置 ９ ＧＰＳアンテナ １１ ジャイロ １３ 車速センサ １５ 左右選択スイッチ １７ パーキングブレーキスイッチ １９ シフト位置検出センサ ２１ 地図ＣＤ−ＲＯＭ ２３ ＴＶアンテナ ２５ ディスプレイ ２７ コントロールユニット ２９ ＣＰＵ ３１ ＲＯＭ ３３ ＲＡＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設けられ、車両側方の映像を撮像
   する撮像手段と、 車両の位置を検出する位置検出手段と、 前記撮像手段により撮像された映像を前記位置検出手段
   により検出された車両の位置ごとに記憶する記憶手段
   と、 車両の駐車動作を検出する駐車動作検出手段と、 前記駐車動作検出手段により車両の駐車動作が検出され
   た場合、前記位置検出手段により検出された車両の現在
   位置に基づいて、前記記憶手段に記憶された映像を読み
   出す映像読み出し手段と、 前記映像読み出し手段により読み出された映像と車両を
   示すマークとを合成して表示用の画像を生成する画像生
   成手段と、 前記画像生成手段により生成された合成画像を表示する
   表示手段と、 を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 【請求項２】 前記画像生成手段は、 前記映像読み出し手段により読み出された映像を前記位
   置検出手段により検出された車両の現在位置に基づいて
   回転させる回転手段を有し、 前記回転手段により回転された映像と車両を示すマーク
   とを合成して表示用の画像を生成することを特徴とする
   請求項１記載の駐車支援装置。
3. 【請求項３】 前記画像生成手段は、 車両を示すマークを前記位置検出手段により検出された
   車両の現在位置に基づいて回転させる回転手段を有し、 前記回転手段により回転された車両を示すマークと前記
   映像読み出し手段により読み出された映像とを合成して
   表示用の画像を生成することを特徴とする請求項１記載
   の駐車支援装置。
4. 【請求項４】 前記撮像手段は、 少なくとも複数の時点で車両側方の映像を撮像し、 前記映像読み出し手段は、 前記駐車動作検出手段により車両の駐車動作が検出され
   た場合、前記位置検出手段により検出された車両の現在
   位置に基づいて、前記記憶手段に記憶された映像の中か
   ら、当該現在位置に対応する時点で撮像された映像およ
   びその前後の時点で撮像された映像を読み出すことを特
   徴とする請求項１記載の駐車支援装置。