CN109843688B - 自身位置推定方法及自身位置推定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自身位置推定方法，在使用存储的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地对存储于存储装置的周围状况中的本车辆或目标物的位置进行推定，包括步骤(S24)、步骤(S25)、步骤(S26)，在步骤(S24)中提示所存储的周围状况，在步骤(S25)中接受设定所存储的周围状况、和本车辆及在本车辆的周围存在的目标物的至少一方的位置关系的操作，在步骤(S26)中，基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆及目标物的至少一方的位置。

Description

自身位置推定方法及自身位置推定装置
技术领域
本发明涉及一种自身位置推定方法及自身位置推定装置。
背景技术
目前，已知如下的技术，即，具备对移动体的位置进行定位的定位单元、和对移动体的移动状况进行检测的传感器单元，基于定位单元的定位结果及传感器单元的检测结果进行向地图上的匹配，由此算出地图上的本车辆的位置(参照专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2007－263844号公报
但是，如果在参照地图执行向停车目标位置的自动停车时，为了对地图上的本车辆的位置进行推定而使用专利文献1记载的技术，则根据停车环境，定位单元的定位结果或传感器单元的检测结果产生误差。因此，有时难以高精度地对地图上的本车辆的位置进行推定。
发明内容
鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种自身位置推定方法及自身位置推定装置，其在参照所存储的停车目标位置的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地对所存储的周围状况中的本车辆或目标物的位置进行推定。
本发明一方面的自身位置推定方法及自身位置推定装置，在参照所存储的停车目标位置的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，提示所存储的周围状况。而且，接受设定所存储的周围状况和本车辆或目标物的位置关系的操作，基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆的位置或目标物的位置。
根据本发明，能够提供一种自身位置推定方法及自身位置推定装置，在参照所存储的停车目标位置的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地推定所存储的周围状况中的本车辆或目标物的位置。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的自身位置推定装置之一例的框图；
图2是表示本发明实施方式的存储于存储装置的地图数据之一例的概略图；
图3是表示本发明实施方式的周围状况传感器的检测结果之一例的概略图；
图4A是表示本发明实施方式的提示单元提示的图像之一例的概略图，图4B是表示本发明实施方式的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图，图4C是表示本发明实施方式的对提示单元提示的图像的操作的另一例的概略图；
图5是对本发明实施方式的地图数据的生成方法之一例进行说明的流程图；
图6是对本发明实施方式的自身位置推定方法之一例进行说明的流程图；
图7A是表示本发明实施方式的第一变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图7B是表示本发明实施方式的第一变形例的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；
图8A是表示本发明实施方式的第二变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图8B是表示本发明实施方式的第二变形例的提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；
图9A是表示本发明实施方式的第三变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图9B是表示本发明实施方式的第三变形例的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；
图10A是表示本发明实施方式的第四变形例的存储装置存储的地图数据之一例的概略图，图10B是表示本发明实施方式的第四变形例的周围状况传感器的检测结果之一例的概略图，图10C是表示本发明实施方式的第四变形例的对周围状况传感器的检测结果的操作之一例的概略图，图10D是表示本发明的实施方式的第四变形例的周围状况传感器的检测结果的修正之一例的概略图；
图11A是表示本发明实施方式的第五变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图11B是表示本发明实施方式的第五变形例的对提示单元提示的图像的操作之一例的概略图；
图12A是表示本发明实施方式的第六变形例的提示单元提示的图像之一例的概略图，图12B是表示本发明实施方式的第六变形例的提示单元提示的图像的操作之一例的概略图。
标记说明
1：控制装置
2：存储装置
3：周围状况传感器
4：提示单元
5：操作单元
11：推定部
12：提示控制部
13：设定部
14：停车辅助部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的标记。但是，应注意附图仅是示意性的，厚度和平面尺寸的关系、厚度的比例等与现实不同。另外，显然在附图相互间也包含相互的尺寸的关系或比例不同的部分。另外，如下所示的实施方式对用于将本发明的技术思想具体化的装置或方法进行了示例，本发明的技术思想并不将构成部件的材质、形状、结构、配置等特定于下述内容。就本发明的技术思想而言，在权利要求规定的技术范围内，可进行各种变更。
<自身位置推定装置的构成>
本发明实施方式的自身位置推定装置为通过将停车目标位置的周围状况存储于存储装置，使用所存储的周围状况执行自动停车的停车辅助装置可利用的、用于对所存储的周围状况中的本车辆的位置(自身位置)等进行推定的装置。本发明实施方式的自身位置推定装置可搭载于车辆(以下，将本发明实施方式的搭载有自身位置推定装置的车辆称为“本车辆”)。如图1所示，本发明实施方式的自身位置推定装置具备控制装置(控制器)1、存储装置2、周围状况传感器3、提示单元4及操作单元(接口)5。
存储装置2由半导体存储装置、磁存储装置或光学存储装置等构成，能够构成寄存器、高速缓冲存储器、主存储装置等。存储装置2对执行向停车目标位置的自动停车时参照的停车目标位置的周围状况进行存储。如图2所示，存储装置2对作为停车目标位置P1的周围状况之一例的地图数据进行存储。图2对地图数据为俯瞰图像且为计算机图形(CG)图像的情况进行了示例，但不限于此。地图数据表示在停车目标位置P1周边存在的目标物21、22、23、24的位置关系。目标物21、22、23、24包含标志、电线杆、壁、树木、停车中的其它车辆等静止立体物(障碍物)、或道路上的白线或停车框等。对地图数据的范围没有特别限定，只要为可向停车目标位置P1自动停车的范围即可。
在进行一次或多次停车时，通过利用周围状况传感器3对停车目标位置的周围状况进行检测，作为学习结果可得到存储于存储装置2的地图数据等停车目标位置的周围状况。在此，“一次停车”中包含例如本车辆到达停车目标位置为止的动作。而且，即使在本车辆未到达停车目标位置的情况下，只要通过周围状况传感器3可检测停车目标位置的周围状况，则“一次停车”中包含本车辆在停车目标位置的周围行驶的动作、或本车辆在停车目标位置的周围折返为止的动作。
另外，“多次停车”是指反复进行一次停车，但对反复进行的定时没有特别限定，例如，可以在第一次停车后立即进行第二次停车，也可以在第一次停车的次日进行第二次停车。另外，多次停车既可以为相互同样的停车动作，也可以为相互不同的停车动作。例如，也可以是，两次停车中第一次停车为到达停车目标位置为止的动作，第二次停车为在停车目标位置的周围行驶的动作。在反复进行多次停车的情况下，通过对对每次停车得到的周围状况进行综合、补全，可生成精度更高的地图数据。
在下次以后的停车时可参照存储于存储装置2的停车目标位置的周围状况。对“下次以后的停车”的定时没有特别限定，例如包括对停车目标位置的周围状况进行学习后的当下、或对停车目标位置的周围状况进行学习后的次日以后。另外，在“下次以后的停车”的停车动作中包含本车辆到达停车目标位置的动作、在停车目标位置的周围行驶的动作等以停车目标位置为目标进行的本车辆的动作。
图1所示的周围状况传感器3对包含本车辆的前方、侧方及后方的本车辆的周围状况进行检测。作为周围状况传感器3，例如可使用激光雷达、毫米波雷达、摄像头、激光测距仪(LRF)等。对周围状况传感器3的个数或种类、配置位置没有特别限定，例如，可以在本车辆的前方、侧方及后方设置多个。图3表示通过周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况(点群数据)的一例，图3中的点群26表示目标物(障碍物)的边缘位置。图3所示的点群数据的范围与图2所示的地图数据的范围大致共同。此外，图3所示的点群数据的范围可以比图2所示的地图数据的范围窄，也可以比图2所示的地图数据的范围宽。
作为图1所示的提示单元4，例如可使用液晶显示器等显示器。提示单元4设置在从车室内的仪表盘等乘员容易辨识的位置。操作单元5接受来自乘员的操作。操作单元5可以为提示单元4的触控面板或按钮、开关，也可以为与提示单元4独立地设置于中控台等的按钮或开关等。
控制装置1例如为电子控制单元(ECU)等控制器，且可由包含中央处理器(CPU)的计算机或与计算机等效的处理器等构成。控制装置1可以具有现场可编程逻辑门阵列(FPGA)等可编程逻辑器件(PLD)等，也可以具有设定于通用的半导体集成电路中的功能逻辑电路等。
控制装置1功能性地具备推定部11、提示控制部12、设定部13及停车辅助部14。推定部11通过将由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况中的本车辆的位置及目标物的位置、和存储于存储装置2的地图数据对照(匹配)，对地图数据上的本车辆的位置(自身位置)及目标物的位置进行推定。例如，推定部11将图2所示的地图数据和图3所示的本车辆的周围状况重合以使对应的目标物21、22、23、24一致。而且，基于图3所示的本车辆的周围状况和本车辆的相对位置关系，对地图数据上的本车辆的位置(自身位置)进行推定。在此，根据周围状况传感器3的精度、或天气、日照条件、立体停车场等停车环境，有时不能高精度地对本车辆的周围状况和地图数据进行匹配，不能高精度地对地图数据上的本车辆的位置进行推定。
提示控制部12判定作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，是否检测到预先确定的特定的目标物(例如，与图2的目标物24对应的点群)，并且通过声音或显示对乘员提示判定结果。特定的目标物为根据其位置或形状容易对本车辆的位置进行推定的目标物，可适当地设定。在判定为检测到特定的目标物的情况下，通过对乘员提示检测到特定的目标物，乘员能够掌握容易对本车辆的位置进行推定的环境。另一方面，在判定为未检测到特定的目标物的情况下，通过对乘员提示未检测到特定的目标物，乘员能够掌握难以对本车辆的位置进行推定的环境。此外，作为特定的目标物，可以仅设定一个目标物，也可以设定多个目标物。在设定多个目标物的情况下，提示控制部12可以对是否检测到所有的多个目标物进行判定，也可以对是否检测到多个目标物中的规定数以上进行判定。
如图4A所示，提示控制部12在提示单元4提示将存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况(点群数据)对照(匹配)后的图像I1。提示单元4既可以提示地图数据整体，也可以提示地图数据的一部分。在提示单元4中提示地图数据的一部分的情况下，地图数据可以上下左右滚动。同样，提示单元4中既可以提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况整体，也可以提示周围状况的一部分。在提示单元4中提示周围状况的一部分的情况下，周围状况可以上下左右滚动。另外，在提示单元4提示的地图数据和周围状况的尺寸可以一致，也可以不同。例如，周围状况整体可以与提示单元4提示的地图数据的一部分重叠。或者，地图数据整体可以与提示单元4提示的周围状况的一部分重叠。
如图4A所示，提示控制部12还在由推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置提示模拟车辆(图标)27。此外，由于乘员只要能够识别由推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置即可，故而不限于模拟车辆27，也可以在提示单元4提示矩形等图形。
提示控制部12还可以通过对乘员提示“请进行地图数据和周围状况的对位”或“请进行地图数据和图标的对位”等文字信息或声音信息，对乘员请求操作。
在提示单元4提示有图4A所示的图像I1时，操作单元5从乘员接受设定(调整)地图数据、和本车辆及在本车辆周围存在的目标物的位置的至少一方的位置关系的操作。例如在操作单元5为触控面板的情况下，如图4B所示，乘员通过以手指31触摸地图数据上的目标物24而使其向箭头的方向(下方向)滚动，使包含目标物21、22、23、24的地图数据整体向下方移动。其结果，能够使与地图数据上的目标物21、22、23、24对应的点群26一致。另外，在地图数据的方位和本车辆的周围状况的方位错开的情况下，也可以通过以两根手指接触地图数据上的任意位置使其旋转等的操作，使地图数据整体旋转。
另外，如图4C所示，乘员也可以通过以手指31触摸模拟车辆27使其向箭头的方向(上方向)滚动，使模拟车辆27及本车辆的周围状况整体向上方移动。与模拟车辆27的位置对应的本车辆的位置根据与本车辆的周围状况的相对位置关系而求出，因此，伴随模拟车辆27的移动，本车辆的周围状况也移动。其结果，能够使与地图数据上的目标物21、22、23、24对应的点群26一致。另外，乘员也可以通过以手指31触摸本车辆的周围状况即点群26的任意位置使其滚动，将模拟车辆27及本车辆的周围状况整体移动。
此外，乘员也可以通过触摸地图数据上的本车辆的位置来代替触摸模拟车辆27使其滚动，直接设定地图数据上的本车辆的位置。在操作单元5为按钮而非触控面板的情况下，也可以通过按下按钮而使模拟车辆27移动。这样，对设定地图数据、和本车辆的周围状况或本车辆的位置关系的操作方法没有特别限定，可采用各种方法。另外，也可以预先设定用于设定地图数据与本车辆或本车辆的周围状况之间的位置关系的操作方法，还可以通过操作单元5的操作适当地选择。
设定部13基于设定地图数据、和本车辆的周围状况或本车辆的位置关系的操作信息，设定地图数据上的本车辆的位置及目标物的位置的至少一方。例如如图4B所示，在乘员执行了设定地图数据和本车辆的周围状况的位置关系的操作的情况下，设定部13将推定部11推定的本车辆的周围状况和地图数据的对照(匹配)的结果修正为与图4B对应的位置关系。设定部13还基于修正后的对照(匹配)的结果，修正由推定部11推定的本车辆的位置。另外，如图4C所示，在乘员执行了设定地图数据和本车辆的位置关系的操作的情况下，设定部13将由推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置修正为与图4C对应的位置。
例如，在经由操作单元5设定了检测到的本车辆的地图数据上的位置关系的情况下，设定部13可以基于本车辆和目标物的相对位置关系设定检测到的目标物的地图数据上的位置关系。另外，在经由操作单元5设定了检测到的目标物的地图数据上的位置关系的情况下，设定部13可以基于本车辆和目标物的相对位置关系来设定检测到的本车辆的地图数据上的位置关系。
停车辅助部14在进行自动停车时，将由设定部13设定的地图数据上的本车辆的位置初始化为停车开始位置。而且，停车辅助部14对搭载于本车辆的各种执行器输出控制信号，以从停车开始位置向停车目标位置P1自动停车。停车辅助部14可以与控制装置1独立地作为停车辅助装置而设置。
<地图数据生成方法>
在此，参照图5的流程图对存储于存储装置2的地图数据的生成方法的一例进行说明。在步骤S11中，将本车辆的当前位置初始化为停车开始位置。在步骤S12中，一边通过周围状况传感器3对本车辆的周围状况进行检测，一边从停车开始位置向停车目标位置P1停车。在步骤S13中，对向停车目标位置P1的停车是否结束、周围状况的检测是否结束进行判定。通过周围状况传感器3持续进行本车辆的周围状况的检测，直至判定周围状况的检测结束，在判定为周围状况的检测结束的情况下，进入步骤S14。在步骤S14中，使用由周围状况传感器3检测到的周围状况生成地图数据，将生成的地图数据存储于存储装置2。此外，可以将图5的流程图的处理执行多次，采用综合了各次得到的地图数据的地图数据。
<自身位置推定方法>
接着，参照图6的流程图对本发明的实施方式的自身位置推定方法的一例进行说明。
在步骤S20中，推定部11基于全球定位系统(GPS)信号等对本车辆的现在位置进行推定。推定部11基于推定的本车辆的当前位置，根据存储于存储装置2的数据，如图2所示，特定用于自动停车的停车目标位置P1周边的地图数据。如图3所示，周围状况传感器3对本车辆的周围状况进行检测。
在步骤S21中，推定部11通过判定作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，是否检测到预先确定的特定的目标物(例如，目标物24)，判定是否可推定(或者是否容易推定)本车辆的位置。在判定为未检测到特定的目标物且不可推定(或者难以推定)本车辆的位置的情况下，进入步骤S22，通过声音或提示等对乘员提示不可推定(或者难以推定)本车辆的位置，结束处理。
另一方面，在步骤S21中，在判定为作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况可检测到特定的目标物，且可推定(或者容易推定)本车辆的位置的情况下，进入步骤S23。在步骤S23中，推定部11通过声音或提示等对乘员提示可推定(或者容易推定)本车辆的位置。推定部11还通过将在存储装置2存储的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况对照(匹配)，对地图数据上的本车辆的位置进行推定。
在步骤S24中，如图4A所示，提示控制部12在提示单元4提示地图数据和本车辆的周围状况的对照(匹配)结果即图像I1。而且，提示控制部12在通过推定部11推定的本车辆的位置提示模拟车辆27。操作单元5在提示单元4提示图像I1时，接受设定地图数据和本车辆及目标物的至少一方的位置关系的操作。乘员对操作单元5进行操作，以设定地图数据、和目标物或模拟车辆27的正确的位置关系(修正位置关系的偏移)。此外，在地图数据和目标物或模拟车辆27发生偏移的情况下，乘员也可以进行输入地图数据和目标物或模拟车辆27的位置关系正确的操作。提示控制部12根据乘员的操作信息，如图4B或图4C所示，变更提示单元4的提示。
在步骤S25中，提示控制部12对是否经由操作单元5接受乘员的操作进行判定。持续进行提示单元4的提示，直至判定为接受乘员的操作，在判定为接受乘员的操作的情况下，进入步骤S26。
在步骤S26中，设定部13基于乘员的操作信息修正推定部11推定的本车辆的周围状况和地图数据的对照结果、即地图数据上的本车辆的位置或目标物的位置。
在步骤S27中，停车辅助部14将通过设定部13设定的地图数据上的本车辆的位置初始化为停车开始位置。停车辅助部14使用地图数据，对搭载于本车辆的各种执行器输出控制信号，以从停车开始位置向停车目标位置自动停车。
本发明实施方式的自身位置推定程序使构成控制装置1的计算机执行图6所示的自身位置推定方法的步骤。本发明实施方式的自身位置推定程序例如可存储于存储装置2。
如以上说明地，根据本发明的实施方式，在向停车目标位置停车时，在使用存储于存储装置2的停车目标位置的周围状况执行自动停车时，提示控制部12在提示单元4所存储的周围状况(地图数据)。而且，操作单元5接受设定所存储的周围状况、和本车辆及在本车辆周围存在的目标物的位置关系的操作。而且，设定部13基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆的位置或目标物的位置。由此，能够与停车环境无关，高精度地对地图上的本车辆的位置或目标物的位置进行推定。因此，在自动停车时，停车开始位置的推定的精度重要，但由于能够高精度地推定停车开始位置，故而能够高精度地算出从停车开始位置到停车目标位置的路线，能够高精度地停放到停车目标位置。
而且，推定部11基于由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，对所存储的停车目标位置的周围状况(地图数据)中的本车辆或目标物的位置进行推定。提示控制部12在提示单元4提示所存储的周围状况中的本车辆的位置或目标物，并且在提示单元4提示检测到的周围状况中的本车辆的位置或目标物。操作单元5接受将所存储的周围状况中的本车辆的位置或目标物、和检测到的周围状况中的本车辆的位置或目标物相关联的操作。由此，乘员能够一边对提示单元4的提示进行辨识，一边进行设定操作以使目标物21、22、23、24与地图数据对应，且使点群26表示本车辆的周围状况(点群数据)的目标物的位置。
而且，通过采用俯瞰图像作为存储于存储装置2的周围状况即地图数据，且在提示单元4提示俯瞰图像即地图数据，乘员能够准确地掌握本车辆和本车辆的周围状况的相对位置关系。而且，也可以将通过周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况作为俯瞰图像在提示单元4进行提示。在该情况下，乘员能够准确地掌握本车辆和本车辆的周围状况的相对位置关系。
而且，推定部11判定作为通过周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，是否检测到特定的目标物，在检测到特定的目标物的情况下，对乘员提示特定的目标物的检测。由此，能够对特定的目标物进行检测，且乘员能够容易地掌握根据特定的目标物和本车辆的相对位置关系容易推定本车辆的位置的环境。另一方面，在未检测到特定的目标物的情况下，对乘员提示不检测特定的目标物的宗旨。由此，乘员能够容易掌握是否为不能检测特定的目标物而难以推定本车辆位置的环境。
而且，推定部11根据由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，对检测到的周围状况中的本车辆和目标物的相对位置关系进行检测(推定)。而且，在经由操作单元5设定了检测到的本车辆或目标物内的任一所存储的周围状况中的位置关系的情况下，基于本车辆和目标物的相对位置关系，设定检测到的本车辆或目标物内的另一所存储的周围状况中的位置关系。由此，能够使用本车辆和目标物的相对位置关系高精度地推定所存储的周围状况中的本车辆的位置或目标物的位置。
<第一变形例>
在本发明的实施方式中，如图4A所示，对在提示单元4提示使存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况重叠的图像I1的情况进行说明。与此相对，在本发明实施方式的第一变形例中，如图7A所示，在不提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况而仅提示存储于存储装置2的地图数据这一点上，与本发明的实施方式不同。地图数据包含目标物21、22、23、24。而且，如图7A所示，在通过推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置提示模拟车辆27。
在该情况下，乘员目视实际的本车辆的周围状况来掌握实际的本车辆的周围状况和提示的地图数据的对应关系。而且，在操作单元5为触控面板的情况下，例如，如图7B所示，乘员以手指31将模拟车辆27向箭头方向(下方)拖动，在实际的本车辆的周围状况中的与本车辆的位置对应的地图数据上的位置将其删除。由此，通过相对于地图数据使模拟车辆27移动，设定地图数据和本车辆的位置关系。此外，乘员也可以通过触摸地图数据上的目标物21、22、23、24中的任一个使其滚动，针对模拟车辆27使包含目标物21、22、23、24的地图数据整体移动，设定地图数据和本车辆的位置关系。设定部13基于乘员的操作信息，将通过推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置修正为与图7B对应的位置。
此外，在图7A中示例了在地图数据上提示模拟车辆27的情况，但也可以不在地图数据上提示模拟车辆27。在该情况下，乘员也可以通过触摸地图数据上的与本车辆的位置对应的位置，设定地图数据上的本车辆的位置。在地图数据上不提示模拟车辆27的情况下，可以不通过周围状况传感器3对本车辆的周围状况进行检测，而且，也可以不通过推定部11对地图数据上的本车辆的位置进行推定。
根据本发明实施方式的第一变形例，即使在不提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况而仅提示地图数据的情况下，乘员也能够设定地图数据和本车辆的正确的位置关系。而且，设定部13基于乘员的操作信息设定地图数据上的本车辆的位置，由此可高精度地对地图数据上的本车辆的位置进行推定。
<第二变形例>
在本发明的实施方式中，如图4A所示，对在提示单元4提示使存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况重叠的图像I1，并且提示模拟车辆27的情况进行了说明。与此相对，在本发明的实施方式的第二变形例中，如图8A所示，在提示单元4提示将地图数据和本车辆的周围状况重叠的图像I1这一点上，与本发明的实施方式同样，但在不提示模拟车辆27这一点上，与本发明的实施方式不同。
在该情况下，例如如图8B所示，乘员通过以手指31触摸地图数据上的目标物24使其向箭头方向(下方)滚动，使包含目标物21、22、23、24的地图数据整体向下方移动，由此使地图数据和本车辆的周围状况(点群数据)一致。此外，乘员也可以通过触摸本车辆的周围状况(点群数据)的点群26的任意部位使其滚动，使本车辆的周围状况(点群数据)整体移动，使地图数据和本车辆的周围状况(点群数据)一致。设定部13基于乘员的操作信息设定地图数据上的本车辆的位置。
根据本发明实施方式的第二变形例，即使在未提示模拟车辆27的情况下，通过提示存储于存储装置2的地图数据和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，乘员也能够设定地图数据和本车辆的周围状况的位置关系。而且，设定部13基于乘员的操作信息设定地图数据上的本车辆的位置，可高精度推定地图数据上的本车辆的位置。
<第三变形例>
在本发明的实施方式中，如图4A所示，对使用点群数据作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的情况进行了说明。与此相对，在本发明的实施方式的第三变形例中，如图9A所示，在使用摄像头图像作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况这一点上，与本发明的实施方式不同。
如图9A所示，在提示单元4提示使存储于存储装置2的地图数据、和作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的摄像头图像重叠的图像I2。摄像头图像包含目标物21a、22a、23a、24a，这些目标物21a、22a、23a、24a与存储于存储装置2的地图数据的目标物21、22、23、24对应。在该情况下，例如，如图9B所示，乘员通过以手指31触摸地图数据上的目标物24使其向箭头方向(下方)滚动，将包含目标物21、22、23、24的地图数据整体向下方移动，使地图数据与摄像头图像一致。此外，乘员也可以通过触摸摄像头图像的目标物21a、22a、23a、24a中的任一个使其滚动，使包含目标物21a、22a、23a、24a的摄像头图像整体移动而使摄像头图像与地图数据一致。
根据本发明实施方式的第三变形例，通过提示摄像头图像作为由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况，与提示CG图像的情况相比，乘员容易直观地掌握地图数据和本车辆的周围状况的位置关系。
<第四变形例>
作为本发明实施方式的第四变形例，对个别地设定由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的目标物的位置的情况进行了说明。图10A为存储于存储装置2的地图数据的图像I3，存在目标物41、42。图10B是通过周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的图像I4，包含目标物41a、42a。目标物41a、42a与图10A所示的地图数据的目标物41、42对应，但目标物41a的位置从实际的位置偏移而发生误检测。在图10B中，在通过推定部11推定的本车辆的位置提示模拟车辆43。
提示控制部12将图10A所示的地图数据的图像I3、和图10B所示的本车辆的周围状况的图像I4一并在提示单元4提示。如图10C所示，乘员通过以手指31将本车辆的周围状况的目标物41a向箭头的方向(右方)拖动而在正确的位置将其删除，由此进行设定目标物41a的位置的操作。设定部13基于乘员的操作信息设定(修正)由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的目标物41a的位置。设定部13还基于修正后的目标物41a、42a和本车辆的相对位置关系，如图10D所示地设定(修正)本车辆的位置。
根据本发明实施方式的第四变形例，能够个别地设定由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的目标物的位置，能够基于设定的本车辆的周围状况设定本车辆的位置。
<第五变形例>
在本发明的实施方式中，如图4A所示，对在提示单元4提示使存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况重叠的图像I1进行了说明。与此相对，在本发明实施方式的第五变形例中，如图11A所示，在一并提示而不使地图数据和本车辆的周围状况重叠这一点上，与本发明的实施方式不同。
图11A的左侧为存储于存储装置2的地图数据的图像I5，包含目标物21、22、23、24。此外，在地图数据的图像I5中也可以提示通过推定部11推定的表示地图数据上的本车辆的位置的模拟车辆。图11A的右侧为通过周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的CG图像I6，包含目标物21a、22a、23a、24a。本车辆的周围状况的CG图像I6例如可基于点群数据或摄像头图像而生成。在本车辆的周围状况的CG图像I6中，在通过推定部11推定的本车辆的位置提示模拟车辆27。
例如，如图11A所示，乘员通过拖动右侧的本车辆的周围状况的图像I6的模拟车辆27，使其如箭头所示那样移动，在左侧的地图数据的图像I5上的位置将其删除，由此设定地图数据上的本车辆的位置。设定部13基于乘员的操作信息，将地图数据上的模拟车辆27被拖动的位置设定为本车辆的位置。
或者，如图11B所示，乘员也可以通过拖动右侧的本车辆的周围状况的图像I6的目标物22a，使其如箭头所示那样移动，在左侧的地图数据的图像I5的目标物22的位置将其删除，将本车辆的周围状况的目标物22a和地图数据的目标物22设定为一致。设定部13基于乘员的操作信息修正地图数据和本车辆的周围状况的对照(匹配)结果，以使地图数据的目标物22的位置和本车辆的周围状况的目标物22a的位置一致。设定部13还基于修正后的地图数据和本车辆的周围状况的对照(匹配)结果修正通过推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置。
根据本发明实施方式的第五变形例，即使在一并提示存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的情况下，乘员也能够设定地图数据和本车辆的周围状况或本车辆的位置关系。而且，设定部13基于乘员的操作信息修正通过推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置，由此可高精度地对地图数据上的本车辆的位置进行推定。
<第六变形例>
在本发明的实施方式中，如图4A所示，对在提示单元4提示将使存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况重叠的俯瞰图像I1的情况进行了说明。与此相对，在本发明实施方式的第六变形例中，如图12A所示，在提示使存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况重叠的前方图像I7这一点上，与本发明的实施方式不同。
如图12A所示，存储于存储装置2的地图数据包含与标志51对应的十字标记52。在图12A中，由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况包含停车框和标志51。推定部11在将存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况对照(匹配)时，将由周围状况传感器3检测到的积水等误识别为标志51，存储于存储装置2的地图数据的十字标记52和标志51的位置相对偏移而对位。
如图12B所示，乘员通过以手指拖动地图数据的十字标记52，在标志51的位置将其删除，将十字标记52和标志51设定为一致。设定部13基于乘员的操作信息修正地图数据和本车辆的周围状况的对照(匹配)结果，以使地图数据的十字标记52的位置和标志51的位置一致。设定部13还基于修正后的地图数据和本车辆的周围状况的对照(匹配)结果修正通过推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置。
根据本发明实施方式的第六变形例，即使在提示使存储于存储装置2的地图数据、和由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况重叠的前方图像I7的情况下，乘员也能够设定地图数据和本车辆的周围状况的位置关系。而且，设定部13基于乘员的操作信息，修正通过推定部11推定的地图数据上的本车辆的位置，由此可高精度地对地图数据上的本车辆的位置进行推定。
(其它实施方式)
如上述，本发明通过实施方式进行了记载，但构成该公开的一部分的论述及附图不应理解为对本发明的限定。根据该公开，本领域技术人员可明了各种替代实施方式、实施例及应用技术。
在本发明的实施方式中，对通过CG图像提示地图数据，并且通过点群数据提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况的情况进行了说明，但不限于此。例如，也可以通过摄像头图像提示地图数据，并且通过摄像头图像提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况。或者，也可以通过摄像头图像提示地图数据，并且通过CG图像提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况。或者，也可以通过CG图像提示地图数据，并且通过摄像头图像提示由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况。
另外，在本发明的实施方式中，对提示单元4为显示器的情况进行了说明，但提示单元4也可以为显示器以外的器件。例如，在提示单元4为扬声器的情况下，提示单元4通过输出对所存储的停车目标位置的周围状况、或由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况进行说明的声音，能够对乘员提示所存储的停车目标位置的周围状况、或由周围状况传感器3检测到的本车辆的周围状况。
这样，虽然本发明包含在此未记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术范围根据上述说明仅通过适当的权利要求的特定事项而确定。

Claims (6)

1.一种自身位置推定方法，为停车辅助装置的自身位置推定方法，该停车辅助装置在向停车目标位置停车时，将所述停车目标位置的周围状况存储于存储装置，使用所述存储的周围状况执行自动停车，其特征在于，包括如下步骤：
提示步骤，提示所述存储的周围状况；
接受步骤，接受设定所述存储的周围状况、和本车辆或在所述本车辆的周围存在的物体的位置关系的操作；
基于所述操作，设定所述存储的周围状况中的所述本车辆的位置或所述物体的位置。
2.如权利要求1所述的自身位置推定方法，其特征在于，还包括如下步骤：
检测所述本车辆的周围状况；
基于所述检测到的周围状况，对所述存储的周围状况中的所述本车辆或所述物体的位置进行推定，
所述提示步骤在提示所述存储的周围状况中的所述本车辆的位置或所述物体的同时，还提示所述检测到的周围状况中的所述本车辆的位置或所述物体，
所述接受步骤接受将所述存储的周围状况中的所述本车辆的位置或所述物体、和所述检测到的周围状况中的所述本车辆的位置或所述物体相关联的操作。
3.如权利要求2所述的自身位置推定方法，其特征在于，
以俯瞰图像提示所述存储的周围状况或所述检测到的周围状况。
4.如权利要求2或3所述的自身位置推定方法，其特征在于，还包括如下步骤：
判定作为所述检测到的周围状况，是否检测到预先确定的特定的物体；
在检测到所述特定的物体的情况下，对乘员提示所述特定的物体的检测。
5.如权利要求2或3所述的自身位置推定方法，其特征在于，
还包括根据所述本车辆的周围状况，对检测到的周围状况中的所述本车辆和物体的相对位置关系进行检测的步骤，
就设定所述本车辆的位置或所述物体的位置的步骤而言，在检测到的本车辆或物体内的任一所述存储的周围状况中的位置关系被设定的情况下，基于所述相对位置关系，设定检测到的本车辆或物体内的另一所述存储的周围状况中的位置关系。
6.一种自身位置推定装置，为停车辅助装置的自身位置推定装置，该停车辅助装置在向停车目标位置停车时，将所述停车目标位置的周围状况存储于存储装置，使用所述存储的周围状况执行自动停车，其特征在于，具备：
提示单元，其提示所述存储的周围状况；
接口，其在提示所述存储的周围状况时，接受设定所述存储的周围状况、和本车辆或在所述本车辆的周围存在的物体的位置关系的操作；
控制器，其基于所述操作，设定所述存储的周围状况中的所述本车辆的位置或所述物体的位置。
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