KR20190052709A - 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치 - Google Patents

Abstract

기억된 주위 상황을 이용하여 주차 목표 위치로의 자동 주차를 실행할 때에, 기억 장치에 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량이나 물표의 위치를 고정밀도로 추정할 수 있는 자기 위치 추정 방법을 제공한다. 기억된 주위 상황을 제시하는 스텝(S24)과, 기억된 주위 상황과, 자차량 및 자차량의 주위에 존재하는 물표 중 적어도 한쪽과의 위치 관계를 설정하는 조작을 접수하는 스텝(S25)과, 그 조작에 기초하여, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량 및 물표 중 적어도 한쪽의 위치를 설정하는 스텝(S26)을 포함한다.

Description

자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치

본 발명은 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치에 관한 것이다.

종래, 이동체의 위치를 측위하는 측위 수단과 이동체의 이동 상황을 검출하는 센서 수단을 구비하며, 측위 수단에 의한 측위 결과 및 센서 수단에 의한 검출 결과에 기초하여 지도 상으로의 매칭을 행함으로써 지도 상의 자차량의 위치를 산출하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1 참조).

일본 특허 공개 제2007-263844호 공보

그러나 지도를 참조하여 주차 목표 위치로의 자동 주차를 실행할 때에, 지도 상의 자차량의 위치를 추정하기 위하여 특허문헌 1에 기재된 기술을 이용하면, 주차 환경에 따라서는 측위 수단에 의한 측위 결과나 센서 수단에 의한 검출 결과에 오차가 발생한다. 이 때문에 지도 상의 자차량의 위치를 고정밀도로 추정하는 것이 곤란한 경우가 있다.

상기 과제를 감안하여 본 발명은, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 참조하여 주차 목표 위치로의 자동 주차를 실행할 때에, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량이나 물표의 위치를 고정밀도로 추정할 수 있는 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 양태에 의하면, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 참조하여 주차 목표 위치로의 자동 주차를 실행할 때에, 기억된 주위 상황을 제시한다. 그리고 기억된 주위 상황과 자차량 또는 물표와의 위치 관계를 설정하는 조작을 접수하고, 그 조작에 기초하여, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 또는 물표의 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치가 제공된다.

본 발명에 의하면, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 참조하여 주차 목표 위치로의 자동 주차를 실행할 때에, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량이나 물표의 위치를 고정밀도로 추정할 수 있는 자기 위치 추정 방법 및 자기 위치 추정 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 장치의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 기억 장치에 기억된 지도 데이터의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 따른 주위 상황 센서의 검출 결과의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 4에 있어서, (A)는 본 발명의 실시 형태에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상의 일례를 도시하는 개략도이고, (B)는 본 발명의 실시 형태에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이고, (C)는 본 발명의 실시 형태에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 다른 일례를 도시하는 개략도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 지도 데이터의 생성 방법의 일례를 설명하는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 방법의 일례를 설명하는 흐름도이다.
도 7은, 도 7의 (A)는 본 발명의 실시 형태의 제1 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상의 일례를 도시하는 개략도이고, 도 7의 (B)는 본 발명의 실시 형태의 제1 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 8은, 도 8의 (A)는 본 발명의 실시 형태의 제2 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상의 일례를 도시하는 개략도이고, 도 8의 (B)는 본 발명의 실시 형태의 제2 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 9에 있어서, (A)는 본 발명의 실시 형태의 제3 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상의 일례를 도시하는 개략도이고, (B)는 본 발명의 실시 형태의 제3 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 10에 있어서, (A)는 본 발명의 실시 형태의 제4 변형예에 따른 기억 장치에 기억된 지도 데이터의 일례를 도시하는 개략도이고, (B)는 본 발명의 실시 형태의 제4 변형예에 따른 주위 상황 센서의 검출 결과의 일례를 도시하는 개략도이고, (C)는 본 발명의 실시 형태의 제4 변형예에 따른 주위 상황 센서의 검출 결과에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이고, 도 10의 (D)는 본 발명의 실시 형태의 제4 변형예에 따른 주위 상황 센서의 검출 결과의 보정의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 11에 있어서, (A)는 본 발명의 실시 형태의 제5 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상의 일례를 도시하는 개략도이고, (B)는 본 발명의 실시 형태의 제5 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 12에 있어서, (A)는 본 발명의 실시 형태의 제6 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상의 일례를 도시하는 개략도이고, (B)는 본 발명의 실시 형태의 제6 변형예에 따른 제시 유닛에 제시되는 화상에 대한 조작의 일례를 도시하는 개략도이다.

이하에 있어서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 설명한다. 이하의 도면의 기재에 있어서, 동일 또는 유사한 부분에는 동일 또는 유사한 부호를 붙인다. 단, 도면은 모식적인 것이며, 두께와 평면 치수의 관계, 두께의 비율 등은 현실의 것과는 상이한 것에 유의하여야 한다. 또한 도면 상호 간에 있어서도 서로의 치수의 관계나 비율이 상이한 부분이 포함되어 있음은 물론이다. 또한 이하에 기재하는 실시 형태는 본 발명의 기술적 사상을 구체화하기 위한 장치나 방법을 예시하는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은 구성 부품의 재질, 형상, 구조, 배치 등을 하기의 것에 특정하는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상은, 특허 청구의 범위에 기재된 청구항이 규정하는 기술적 범위 내에 있어서 다양한 변경을 가할 수 있다.

<자기 위치 추정 장치의 구성>

본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 장치는, 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억 장치에 기억하고 기억된 주위 상황을 이용하여 자동 주차를 실행하는 주차 지원 장치에서 이용 가능한, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치(자기 위치) 등을 추정하기 위한 장치이다. 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 장치는 차량에 탑재 가능하다(이하, 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 장치가 탑재된 차량을 「자차량」이라 칭함). 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 장치는, 도 1에 도시한 바와 같이, 제어 장치(컨트롤러)(1), 기억 장치(2), 주위 상황 센서(3), 제시 유닛(4) 및 조작 유닛(인터페이스)(5)을 구비한다.

기억 장치(2)는 반도체 기억 장치, 자기 기억 장치, 또는 광학 기억 장치 등을 포함하며, 레지스터, 캐시 메모리, 주 기억 장치 등을 구성할 수 있다. 기억 장치(2)는, 주차 목표 위치로의 자동 주차를 실행할 때에 참조되는 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억한다. 기억 장치(2)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 주차 목표 위치 P1의 주위 상황의 일례로서의 지도 데이터를 기억한다. 도 2는, 지도 데이터가 부감 화상이고 또한 컴퓨터 그래픽스(CG) 화상인 경우를 예시하지만, 이에 한정되지 않는다. 지도 데이터는, 주차 목표 위치 P1 주변에 존재하는 물표(21, 22, 23, 24)의 위치 관계를 나타낸다. 물표(21, 22, 23, 24)는, 표지, 전신주, 벽, 수목, 주차 중인 타차량 등의 정지 입체물(장해물)이나, 도로 상의 백선이나 주차 프레임 등을 포함한다. 지도 데이터의 범위는 특별히 한정되지 않으며, 주차 목표 위치 P1로의 자동 주차가 가능한 범위이면 된다.

기억 장치(2)에 기억되는 지도 데이터 등의 주차 목표 위치의 주위 상황은, 1회 또는 복수 회의 주차를 할 때에 주차 목표 위치의 주위 상황을 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출함으로써 학습 결과로서 얻어진다. 여기서 「1회의 주차」에는, 예를 들어 자차량이 주차 목표 위치에 도달하기까지의 동작이 포함된다. 또한 「1회의 주차」에는, 자차량이 주차 목표 위치에 도달하지 않는 경우이더라도 주위 상황 센서(3)에서 주차 목표 위치의 주위 상황을 검출 가능하면, 자차량이 주차 목표 위치의 주위를 주행하는 동작이나 자차량이 주차 목표 위치의 주위에서 방향 전환하기까지의 동작이 포함된다.

또한 「복수 회의 주차」는 1회의 주차를 반복하는 것을 의미하는데, 반복하는 타이밍은 특별히 한정되지 않으며, 예를 들어 1회째의 주차 직후에 2회째의 주차를 행해도 되고, 1회째의 주차의 다음 날에 2회째의 주차를 행해도 된다. 또한 복수 회의 주차는 서로 동일한 주차 동작이어도 되고 서로 상이한 주차 동작이어도 된다. 예를 들어 2회의 주차 중 1회째의 주차가 주차 목표 위치에 도달하기까지의 동작이고, 2회째의 주차가 주차 목표 위치의 주위를 주행하는 동작이어도 된다. 복수 회의 주차를 반복한 경우에는 주차별로 얻어진 주위 상황을 통합·보완함으로써 보다 정밀도가 높은 지도 데이터를 생성 가능하다.

기억 장치(2)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황은 다음 회 이후의 주차 시에 참조 가능하다. 「다음 회 이후의 주차」의 타이밍은 특별히 한정되지 않으며, 예를 들어 주차 목표 위치의 주위 상황을 학습한 직후나, 주차 목표 위치의 주위 상황을 학습한 날의 다음 날 이후를 포함한다. 또한 「다음 회 이후의 주차」의 주차 동작에는, 자차량이 주차 목표 위치에 도달하는 동작, 주차 목표 위치의 주위를 주행하는 동작 등의, 주차 목표 위치를 목표로 하여 행한 차량의 동작이 포함된다.

도 1에 도시한 주위 상황 센서(3)는, 자차량의 전방, 측방 및 후방을 포함하는 자차량의 주위 상황을 검출한다. 주위 상황 센서(3)로서는, 예를 들어 레이저 레이더, 밀리미터파 레이더, 카메라, 레이저 레인지 파인더(LRF) 등을 사용 가능하다. 주위 상황 센서(3)의 개수나 종류, 배치 위치는 특별히 한정되지 않으며, 예를 들어 자차량의 전방, 측방 및 후방에 복수 개 설치되어 있어도 된다. 도 3은, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황(점군 데이터)의 일례를 도시하며, 도 3 중의 점군(26)이 물표(장해물)의 에지 위치를 도시하고 있다. 도 3에 도시한 점군 데이터의 범위는 도 2에 도시한 지도 데이터의 범위와 대략 공통된다. 또한 도 3에 도시한 점군 데이터의 범위는 도 2에 도시한 지도 데이터의 범위보다도 좁아도 되고, 도 2에 도시한 지도 데이터의 범위보다도 넓어도 된다.

도 1에 도시한 제시 유닛(4)으로서는, 예를 들어 액정 디스플레이 등의 디스플레이를 사용 가능하다. 제시 유닛(4)은 차실 내의 인스트루먼트 패널 등의, 탑승원으로부터 시인하기 쉬운 위치에 설치된다. 조작 유닛(5)은 탑승원으로부터의 조작을 접수한다. 조작 유닛(5)은 제시 유닛(4)의 터치 패널이나 버튼, 스위치여도 되고, 제시 유닛(4)과는 개별적으로 센터 콘솔 등에 마련된 버튼이나 스위치 등이어도 된다.

제어 장치(1)는, 예를 들어 전자 제어 유닛(ECU) 등의 컨트롤러이며, 중앙 연산 처리 장치(CPU)를 포함하는 컴퓨터나, 컴퓨터에 등가인 프로세서 등으로 구성할 수 있다. 제어 장치(1)는 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 등의 프로그래머블 로직 디바이스(PLD) 등을 갖고 있어도 되며, 범용 반도체 집적 회로 중에 설정되는 기능적인 논리 회로 등이더라도 상관없다.

제어 장치(1)는 추정부(11), 제시 제어부(12), 설정부(13) 및 주차 지원부(14)를 기능적으로 구비한다. 추정부(11)는, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 및 물표의 위치와, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터를 대조(매칭)함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치(자기 위치) 및 물표의 위치를 추정한다. 예를 들어 추정부(11)는, 도 2에 도시한 지도 데이터와 도 3에 도시한 자차량의 주위 상황을, 대응하는 물표(21, 22, 23, 24)가 일치하도록 중첩시킨다. 그리고 도 3에 도시한 자차량의 주위 상황과 자차량의 상대적인 위치 관계에 기초하여 지도 데이터 상의 자차량의 위치(자기 위치)를 추정한다. 여기서, 주위 상황 센서(3)의 정밀도나, 날씨, 일조 조건, 입체 주차장 등의 주차 환경에 따라서는, 자차량의 주위 상황과 지도 데이터를 고정밀도로 매칭하지 못하여 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 고정밀도로 추정하지 못하는 경우가 있다.

제시 제어부(12)는, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 미리 정한 특정 물표(예를 들어 도 2의 물표(24)에 대응하는 점군)가 검출되었는지 여부를 판정하여, 판정 결과를 음성이나 표시에 의하여 탑승원에 대하여 제시한다. 특정 물표는, 그 위치나 형상에 기인하여 자차량의 위치를 추정하기 쉬워지는 물표이며, 적절히 설정 가능하다. 특정 물표가 검출되었다고 판정된 경우에 특정 물표가 검출된 것을 탑승원에 대하여 제시함으로써, 탑승원은 자차량의 위치를 추정하기 쉬운 환경이라는 것을 파악할 수 있다. 한편, 특정 물표가 검출되지 않았다고 판정된 경우에 특정 물표가 검출되지 않은 것을 탑승원에 대하여 제시함으로써, 탑승원은 자차량의 위치를 추정하기 어려운 환경이라는 것을 파악할 수 있다. 또한 특정 물표로서는 하나의 물표만 설정되어 있어도 되고 복수의 물표가 설정되어 있어도 된다. 복수의 물표가 설정되어 있는 경우, 제시 제어부(12)는 복수의 물표가 모두 검출되었는지 여부를 판정해도 되고, 복수의 물표 중 소정 수 이상이 검출되었는지 여부를 판정해도 된다.

제시 제어부(12)는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황(점군 데이터)을 대조(매칭)한 화상 I1을 제시 유닛(4)에 제시시킨다. 제시 유닛(4)에는 지도 데이터 전체를 제시해도 되고 지도 데이터의 일부를 제시해도 된다. 제시 유닛(4)에 지도 데이터의 일부를 제시하는 경우에는 지도 데이터가 상하 좌우로 스크롤 가능해도 된다. 마찬가지로 제시 유닛(4)에는, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황 전체를 제시해도 되고 주위 상황의 일부를 제시해도 된다. 제시 유닛(4)에 주위 상황의 일부를 제시하는 경우에는 주위 상황을 상하 좌우로 스크롤 가능해도 된다. 또한 제시 유닛(4)에 제시되는 지도 데이터와 주위 상황은 사이즈가 일치하고 있어도 되고 사이즈가 상이하더라도 상관없다. 예를 들어 제시 유닛(4)에 제시되는 지도 데이터의 일부에 주위 상황 전체가 중첩되어 있어도 된다. 또는 제시 유닛(4)에 제시되는 주위 상황의 일부에 지도 데이터 전체가 중첩되어 있어도 된다.

제시 제어부(12)는 또한, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치에 모의 차량(아이콘)(27)을 제시시킨다. 또한 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치인 것을 탑승원이 식별할 수 있으면 되므로 모의 차량(27)에 한정되지 않으며, 직사각형 등의 도형을 제시 유닛(4)에 제시해도 된다.

제시 제어부(12)는 또한, 「지도 데이터와 주위 상황의 위치 정렬을 해 주세요」 또는 「지도 데이터와 아이콘의 위치 정렬을 해 주세요」 등의 문자 정보나 음성 정보를 탑승원에 대하여 제시함으로써 탑승원에 대하여 조작을 요구해도 된다.

도 4의 (A)에 도시하는 화상 I1이 제시 유닛(4)에 제시되어 있을 때에, 조작 유닛(5)은, 지도 데이터와, 자차량 및 자차량의 주위에 존재하는 물표의 위치 중 적어도 한쪽과의 위치 관계를 설정(조정)하는 조작을 탑승원으로부터 접수한다. 예를 들어 조작 유닛(5)이 터치 패널인 경우에는, 도 4의 (B)에 도시한 바와 같이, 탑승원은 지도 데이터 상의 물표(24)를 손가락(31)으로 화살표 방향(하측 방향)으로 터치 스크롤함으로써, 물표(21, 22, 23, 24)를 포함하는 지도 데이터 전체가 하측 방향으로 시프트된다. 이 결과, 지도 데이터 상의 물표(21, 22, 23, 24)와, 대응하는 점군(26)을 일치시킬 수 있다. 또한 지도 데이터의 방위와 자차량의 주위 상황의 방위가 어긋나 있는 경우에는, 지도 데이터 상의 임의의 위치에 2개의 손가락을 접촉시켜 회전시키는 등의 조작에 의하여 지도 데이터 전체를 회전시켜도 된다.

또한 도 4의 (C)에 도시한 바와 같이, 탑승원은 모의 차량(27)을 손가락(31)으로 화살표 방향(상측 방향)으로 터치 스크롤함으로써 모의 차량(27) 및 자차량의 주위 상황 전체를 상측 방향으로 시프트시켜도 된다. 모의 차량(27)의 위치에 대응하는 자차량의 위치는, 자차량의 주위 상황과의 상대적인 위치 관계로부터 구하고 있기 때문에, 모의 차량(27)의 이동에 수반하여 자차량의 주위 상황도 이동한다. 이 결과, 지도 데이터 상의 물표(21, 22, 23, 24)와, 대응하는 점군(26)을 일치시킬 수 있다. 또한 탑승원은, 자차량의 주위 상황인 점군(26)의 임의의 위치를 손가락(31)으로 터치 스크롤함으로써 모의 차량(27) 및 자차량의 주위 상황 전체를 시프트시켜도 된다.

또한 탑승원은 모의 차량(27)을 터치 스크롤하는 대신, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 터치함으로써 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 직접 설정해도 된다. 조작 유닛(5)이 터치 패널이 아니라 버튼인 경우에는 버튼을 누름으로써 모의 차량(27)을 이동시켜도 된다. 이와 같이, 지도 데이터와 자차량의 주위 상황 또는 자차량과의 위치 관계를 설정하는 조작 방법은 특별히 한정되지 않으며, 다양한 방법을 채용 가능하다. 또한 자차량의 주위 상황 또는 자차량과의 위치 관계를 설정하는 조작 방법은 미리 설정되어 있어도 되고, 조작 유닛(5)의 조작에 의하여 적절히 선택 가능해도 된다.

설정부(13)는, 지도 데이터와 자차량의 주위 상황 또는 자차량과의 위치 관계를 설정하는 조작 정보에 기초하여 지도 데이터 상에 있어서의 자차량의 위치 및 물표의 위치 중 적어도 한쪽을 설정한다. 예를 들어 도 4의 (B)에 도시한 바와 같이, 탑승원이 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 위치 관계를 설정하는 조작을 실행한 경우에는, 설정부(13)는, 추정부(11)에 의한 자차량의 주위 상황과 지도 데이터의 대조(매칭)의 결과를 도 4의 (B)에 대응하는 위치 관계로 보정한다. 설정부(13)는 또한, 보정된 대조(매칭)의 결과에 기초하여, 추정부(11)에 의하여 추정된 자차량의 위치를 보정한다. 또한 도 4의 (C)에 도시한 바와 같이, 탑승원이 지도 데이터와 자차량의 위치 관계를 설정하는 조작을 실행한 경우에는, 설정부(13)는, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 도 4의 (C)에 대응하는 위치로 보정한다.

예를 들어 설정부(13)는, 검출한 자차량의 지도 데이터 상의 위치 관계가 조작 유닛(5)을 통하여 설정된 경우에, 자차량과 물표의 상대 위치 관계에 기초하여, 검출한 물표의 지도 데이터 상의 위치 관계를 설정해도 된다. 또한 설정부(13)는, 검출한 물표의 지도 데이터 상의 위치 관계가 조작 유닛(5)을 통하여 설정된 경우에, 자차량과 물표의 상대 위치 관계에 기초하여, 검출한 자차량의 지도 데이터 상의 위치 관계를 설정해도 된다.

주차 지원부(14)는 자동 주차를 행할 때에, 설정부(13)에 의하여 설정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 주차 개시 위치로서 초기화한다. 그리고 주차 지원부(14)는 주차 개시 위치로부터 주차 목표 위치 P1로 자동 주차되도록, 자차량에 탑재된 각종 액추에이터에 대하여 제어 신호를 출력한다. 주차 지원부(14)는 제어 장치(1)과는 개별적으로 주차 지원 장치로서 마련되어 있어도 된다.

<지도 데이터 생성 방법>

여기서, 도 5의 흐름도를 참조하여, 기억 장치(2)에 기억되어 있는 지도 데이터의 생성 방법의 일례를 설명한다. 스텝 S11에 있어서, 자차량의 현재 위치를 주차 개시 위치로서 초기화한다. 스텝 S12에 있어서, 주위 상황 센서(3)에 의하여 자차량의 주위 상황을 검출하면서 주차 개시 위치로부터 주차 목표 위치 P1로 주차한다. 스텝 S13에 있어서, 주차 목표 위치 P1로 주차가 완료되고 주위 상황의 검출이 완료되었는지 여부를 판정한다. 주위 상황의 검출이 완료되었다고 판정되기까지 주위 상황 센서(3)에 의하여 자차량의 주위 상황의 검출을 계속하고, 주위 상황의 검출이 완료되었다고 판정된 경우에 스텝 S14로 이행한다. 스텝 S14에 있어서, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 주위 상황을 이용하여 지도 데이터를 생성하고, 생성한 지도 데이터를 기억 장치(2)에 기억시킨다. 또한 도 5의 흐름도의 처리를 복수 회 실행하여, 각 회에서 얻어진 지도 데이터를 통합한 지도 데이터를 채용해도 된다.

<자기 위치 추정 방법>

다음으로, 도 6의 흐름도를 참조하면서 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 방법의 일례를 설명한다.

스텝 S20에 있어서, 추정부(11)는 전 지구 측위 시스템(GPS) 신호 등에 기초하여 자차량의 현재 위치를 추정한다. 추정부(11)는 추정된 자차량의 현재 위치에 기초하여, 기억 장치(2)에 기억된 데이터로부터, 도 2에 도시한 바와 같이, 자동 주차에서 사용하기 위한 주차 목표 위치 P1 주변의 지도 데이터를 특정한다. 주위 상황 센서(3)가, 도 3에 도시한 바와 같이, 자차량의 주위 상황을 검출한다.

스텝 S21에 있어서, 추정부(11)가, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 미리 정한 특정 물표(예를 들어 물표(24))가 검출되었는지 여부를 판정함으로써, 자차량의 위치를 추정 가능한지 여부(또는 추정하기 쉬운지 여부)를 판정한다. 특정 물표가 검출되지 않아 자차량의 위치를 추정 불가능하다고(또는 추정하기 어렵다고) 판정된 경우에는 스텝 S22로 이행하여, 자차량의 위치를 추정 불가능하다는(또는 추정하기 어렵다는) 것을 음성이나 제시 등에 의하여 탑승원에 대하여 제시하고 처리를 완료한다.

한편, 스텝 S21에 있어서, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 특정 물표가 검출되어 자차량의 위치를 추정 가능하다고(또는 추정하기 쉽다고) 판정된 경우에는 스텝 S23으로 이행한다. 스텝 S23에 있어서, 추정부(11)는, 자차량의 위치를 추정 가능하다는(또는 추정하기 쉽다는) 것을 음성이나 제시 등에 의하여 탑승원에 대하여 제시한다. 추정부(11)는 또한, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 대조(매칭)함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 추정한다.

스텝 S24에 있어서, 제시 제어부(12)는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 대조(매칭) 결과인 화상 I1을 제시 유닛(4)에 제시시킨다. 또한 제시 제어부(12)는, 추정부(11)에 의하여 추정된 자차량의 위치에 모의 차량(27)을 제시한다. 조작 유닛(5)은, 제시 유닛(4)에 화상 I1이 제시되었을 때에, 지도 데이터와, 자차량 및 물표 중 적어도 한쪽과의 위치 관계를 설정하는 조작을 접수한다. 탑승원은, 지도 데이터와 물표 또는 모의 차량(27)과의 올바른 위치 관계를 설정하도록(위치 관계의 어긋남을 보정하도록) 조작 유닛(5)을 조작한다. 또한 지도 데이터와 물표 또는 모의 차량(27)에 위치 어긋남이 발생하고 있지 않은 경우에는, 탑승원은, 지도 데이터와 물표 또는 모의 차량(27)과의 위치 관계가 올바르다는 취지를 입력하는 조작을 행해도 된다. 제시 제어부(12)는 탑승원의 조작 정보에 따라, 도 4의 (B) 또는 도 4의 (C)에 도시한 바와 같이, 제시 유닛(4)의 제시를 변경한다.

스텝 S25에 있어서, 제시 제어부(12)는, 조작 유닛(5)을 통하여 탑승원의 조작을 접수하였는지 여부를 판정한다. 탑승원의 조작을 접수하였다고 판정되기까지 제시 유닛(4)의 제시를 계속하고, 탑승원의 조작을 접수하였다고 판정된 경우에 스텝 S26으로 이행한다.

스텝 S26에 있어서, 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여, 추정부(11)에 의한 자차량의 주위 상황과 지도 데이터의 대조 결과, 즉, 지도 데이터 상의 자차량의 위치 또는 물표의 위치를 보정한다.

스텝 S27에 있어서, 주차 지원부(14)는, 설정부(13)에 의하여 설정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 주차 개시 위치로서 초기화한다. 주차 지원부(14)는, 지도 데이터를 이용하여 주차 개시 위치로부터 주차 목표 위치로 자동 주차하도록, 자차량에 탑재된 각종 액추에이터에 대하여 제어 신호를 출력한다.

본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 프로그램은, 도 6에 도시한 자기 위치 추정 방법의 수순을, 제어 장치(1)를 구성하는 컴퓨터에 실행시킨다. 본 발명의 실시 형태에 따른 자기 위치 추정 프로그램은, 예를 들어 기억 장치(2)에 저장 가능하다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 형태에 의하면, 주차 목표 위치로의 주차 시에, 기억 장치(2)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 이용하여 자동 주차를 실행할 때에, 제시 제어부(12)가 기억된 주위 상황(지도 데이터)을 제시 유닛(4)에 제시한다. 그리고 조작 유닛(5)이, 기억된 주위 상황과, 자차량 및 자차량의 주위에 존재하는 물표와의 위치 관계를 설정하는 조작을 접수한다. 그리고 설정부(13)가 그 조작에 기초하여, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 또는 물표의 위치를 설정한다. 이것에 의하여, 주차 환경과 무관하게 지도 상의 자차량의 위치나 물표의 위치를 고정밀도로 추정할 수 있다. 따라서 자동 주차 시에는 주차 개시 위치의 추정의 정밀도가 중요해지는데, 주차 개시 위치를 고정밀도로 추정할 수 있으므로 주차 개시 위치로부터 주차 목표 위치에 이르는 경로도 고정밀도로 산출 가능해져 주차 목표 위치에 고정밀도로 주차할 수 있다.

또한, 추정부(11)가, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황에 기초하여, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황(지도 데이터)에 있어서의 자차량 또는 물표의 위치를 추정한다. 제시 제어부(12)가, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 또는 물표를 제시 유닛(4)에 제시함과 함께, 검출된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 또는 물표를 제시 유닛(4)에 제시한다. 조작 유닛(5)이, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 또는 물표와, 검출된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치 또는 물표를 대응짓는 조작을 접수한다. 이것에 의하여, 탑승원은 제시 유닛(4)의 제시를 시인하면서 지도 데이터 상의 물표(21, 22, 23, 24)와, 대응하는 자차량의 주위 상황(점군 데이터)의 물표의 위치를, 점군(26)이 일치하도록 설정하는 조작을 행할 수 있다.

또한, 기억 장치(2)에 기억된 주위 상황인 지도 데이터로서 부감 화상을 채용하고 부감 화상인 지도 데이터를 제시 유닛(4)에 제시시킴으로써, 탑승원은 자차량과 자차량의 주위 상황의 상대적인 위치 관계를 정확히 파악할 수 있다. 또한, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 부감 화상으로서 제시 유닛(4)에 제시시켜도 된다. 이 경우, 탑승원은 자차량과 자차량의 주위 상황의 상대적인 위치 관계를 정확히 파악할 수 있다.

또한, 추정부(11)가, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 특정 물표가 검출되었는지 여부를 판정하여, 특정 물표가 검출된 경우에는 특정 물표의 검출을 탑승원에 대하여 제시한다. 이것에 의하여, 특정 물표를 검출할 수 있어, 특정 물표와 자차량의 상대적인 위치 관계로부터 자차량의 위치를 추정하기 쉬운 환경이라는 것을 탑승원에 대하여 용이하게 파악시킬 수 있다. 한편, 특정 물표가 검출되지 않은 경우에는 특정 물표가 불검출이라는 취지를 탑승원에 대하여 제시한다. 이것에 의하여, 특정 물표를 검출하지 못하여, 자차량의 위치를 추정하기 어려운 환경인지를 탑승원에 대하여 용이하게 파악시킬 수 있다.

또한, 추정부(11)가, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황에 따라, 검출한 주위 상황에 있어서의 자차량과 물표의 상대 위치 관계를 검출(추정)한다. 그리고 조작 유닛(5)을 통하여, 검출한 자차량 또는 물표 중 어느 것의 기억된 주위 상황에 있어서의 위치 관계가 설정된 경우에, 자차량과 물표의 상대 위치 관계에 기초하여, 검출한 자차량 또는 물표 중 다른 한쪽의 기억된 주위 상황에 있어서의 위치 관계를 설정한다. 이것에 의하여, 자차량과 물표의 상대 위치 관계를 이용하여, 기억된 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치나 물표의 위치를 고정밀도로 추정할 수 있다.

<제1 변형예>

본 발명의 실시 형태에서는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 화상 I1을 제시 유닛(4)에 제시하는 경우를 설명하였다. 이에 비해 본 발명의 실시 형태의 제1 변형예에서는, 도 7의 (A)에 도시한 바와 같이, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 제시하지 않고 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터만을 제시한다는 점이 본 발명의 실시 형태와 상이하다. 지도 데이터는 물표(21, 22, 23, 24)를 포함한다. 또한 도 7의 (A)에 도시한 바와 같이, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치에 모의 차량(27)을 제시한다.

이 경우, 탑승원은 실제의 자차량의 주위 상황을 눈으로 보아, 실제의 자차량의 주위 상황과 제시된 지도 데이터의 대응 관계를 파악한다. 그리고 조작 유닛(5)이 터치 패널인 경우에는, 탑승원은, 예를 들어 도 7의 (B)에 도시한 바와 같이, 모의 차량(27)을 손가락(31)으로 화살표 방향(하측 방향)으로 드래그하여, 실제의 자차량의 주위 상황에 있어서의 자차량의 위치에 대응하는 지도 데이터 상의 위치에서 드롭한다. 이것에 의하여, 지도 데이터에 대하여 모의 차량(27)을 이동시킴으로써 지도 데이터와 자차량의 위치 관계를 설정한다. 또한 탑승원은 지도 데이터 상의 물표(21, 22, 23, 24) 중 어느 것을 터치 스크롤하여, 모의 차량(27)에 대하여 물표(21, 22, 23, 24)를 포함하는 지도 데이터 전체를 이동시킴으로써, 지도 데이터와 자차량의 위치 관계를 설정해도 된다. 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 도 7의 (B)에 대응하는 위치로 보정한다.

또한 도 7의 (A)에서는 지도 데이터 상에 모의 차량(27)을 제시하는 경우를 예시하였지만, 지도 데이터 상에 모의 차량(27)을 제시하지 않아도 된다. 이 경우, 탑승원은 지도 데이터 상의 자차량의 위치에 대응하는 위치를 터치함으로써 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 설정해도 된다. 지도 데이터 상에 모의 차량(27)을 제시하지 않는 경우에는 주위 상황 센서(3)에 의하여 자차량의 주위 상황을 검출하지 않아도 되며, 나아가 추정부(11)에 의하여 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 추정하지 않아도 된다.

본 발명의 실시 형태의 제1 변형예에 의하면, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 제시하지 않고 지도 데이터만을 제시하는 경우에도 탑승원은 지도 데이터와 자차량의 올바른 위치 관계를 설정할 수 있다. 그리고 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 설정함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 고정밀도로 추정 가능하게 된다.

<제2 변형예>

본 발명의 실시 형태에서는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 제시 유닛(4)에, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 화상 I1을 제시함과 함께, 모의 차량(27)을 제시하는 경우를 설명하였다. 이에 비해 본 발명의 실시 형태의 제2 변형예에서는, 도 8의 (A)에 도시한 바와 같이, 제시 유닛(4)에, 지도 데이터와 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 화상 I1을 제시하는 점은 본 발명의 실시 형태와 마찬가지이지만, 모의 차량(27)을 제시하지 않는다는 점이 본 발명의 실시 형태와 상이하다.

이 경우, 탑승원은, 예를 들어 도 8의 (B)에 도시한 바와 같이, 지도 데이터 상의 물표(24)를 손가락(31)으로 화살표 방향(하측 방향)으로 터치 스크롤하여, 물표(21, 22, 23, 24)를 포함하는 지도 데이터 전체를 하측 방향으로 이동시킴으로써, 지도 데이터와 자차량의 주위 상황(점군 데이터)을 일치시킨다. 또한 탑승원은 자차량의 주위 상황(점군 데이터)의 점군(26)의 임의의 개소를 터치 스크롤하여 자차량의 주위 상황(점군 데이터) 전체를 이동시킴으로써 지도 데이터와 자차량의 주위 상황(점군 데이터)을 일치시켜도 된다. 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 설정한다.

본 발명의 실시 형태의 제2 변형예에 의하면, 모의 차량(27)을 제시하지 않는 경우에도, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 제시함으로써, 탑승원은 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 위치 관계를 설정할 수 있다. 그리고 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 설정함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 고정밀도로 추정 가능하게 된다.

<제3 변형예>

본 발명의 실시 형태에서는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 점군 데이터를 이용하는 경우를 설명하였다. 이에 비해 본 발명의 실시 형태의 제3 변형예에서는, 도 9의 (A)에 도시한 바와 같이, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 카메라 화상을 이용한다는 점이 본 발명의 실시 형태와 상이하다.

도 9의 (A)에 도시한 바와 같이, 제시 유닛(4)에는, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서의 카메라 화상을 중첩시킨 화상 I2를 제시한다. 카메라 화상은 물표(21a, 22a, 23a, 24a)를 포함하며, 이들 물표(21a, 22a, 23a, 24a)는 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터의 물표(21, 22, 23, 24)와 대응한다. 이 경우, 탑승원은, 예를 들어 도 9의 (B)에 도시한 바와 같이, 지도 데이터 상의 물표(24)를 손가락(31)으로 화살표 방향(하측 방향)으로 터치 스크롤함으로써, 물표(21, 22, 23, 24)를 포함하는 지도 데이터 전체를 하측 방향으로 이동시켜 지도 데이터를 카메라 화상에 일치시킨다. 또한 탑승원은 카메라 화상의 물표(21a, 22a, 23a, 24a) 중 어느 것을 터치 스크롤함으로써, 물표(21a, 22a, 23a, 24a)를 포함하는 카메라 화상 전체를 이동시켜 카메라 화상을 지도 데이터에 일치시켜도 된다.

본 발명의 실시 형태의 제3 변형예에 의하면, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황으로서 카메라 화상을 제시함으로써, CG 화상을 제시하는 경우와 비교하여 탑승원은 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 위치 관계를 직감적으로 파악하기 쉬워진다.

<제4 변형예>

본 발명의 실시 형태의 제4 변형예로서, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황의 물표의 위치를 개별적으로 설정하는 경우를 설명한다. 도 10의 (A)는, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터의 화상 I3이며, 물표(41, 42)가 존재한다. 도 10의 (B)는, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황의 화상 I4이며, 물표(41a, 42a)를 포함한다. 물표(41a, 42a)는, 도 10의 (A)에 도시한 지도 데이터의 물표(41, 42)에 대응하지만, 물표(41a)의 위치가 실제의 위치로부터 어긋나서 오검출되어 있다. 도 10의 (B)에는, 추정부(11)에 의하여 추정된 자차량의 위치에 모의 차량(43)이 제시되어 있다.

제시 제어부(12)는, 도 10의 (A)에 도시한 지도 데이터의 화상 I3과, 도 10의 (B)에 도시한 자차량의 주위 상황의 화상 I4를 나란히 제시 유닛(4)에 제시시킨다. 탑승원은, 도 10의 (C)에 도시한 바와 같이, 자차량의 주위 상황의 물표(41a)를 손가락(31)으로 화살표의 방향(우측 방향)으로 드래그하여 올바른 위치에서 드롭함으로써, 물표(41a)의 위치를 설정하는 조작을 행한다. 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황의 물표(41a)의 위치를 설정(보정)한다. 설정부(13)는 또한, 보정 후의 물표(41a, 42a)와 자차량의 상대적 위치 관계에 기초하여, 도 10의 (D)에 도시한 바와 같이 자차량의 위치를 설정(보정)한다.

본 발명의 실시 형태의 제4 변형예에 의하면, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황의 물표의 위치를 개별적으로 설정할 수 있으며, 설정된 자차량의 주위 상황에 기초하여 자차량의 위치를 설정할 수 있다.

<제5 변형예>

본 발명의 실시 형태에서는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 화상 I1을 제시 유닛(4)에 제시하는 경우를 설명하였다. 이에 비해 본 발명의 실시 형태의 제5 변형예에서는, 도 11의 (A)에 도시한 바와 같이, 지도 데이터와 자차량의 주위 상황을 중첩시키지 않고 나란히 제시한다는 점이 본 발명의 실시 형태와 상이하다.

도 11의 (A)의 좌측이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터의 화상 I5이며, 물표(21, 22, 23, 24)를 포함한다. 또한 지도 데이터의 화상 I5 중에는, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 나타내는 모의 차량을 제시해도 된다. 도 11의 (A)의 우측이, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황의 CG 화상 I6이며, 물표(21a, 22a, 23a, 24a)를 포함한다. 자차량의 주위 상황의 CG 화상 I6은, 예를 들어 점군 데이터나 카메라 화상에 기초하여 생성 가능하다. 자차량의 주위 상황의 CG 화상 I6에는, 추정부(11)에 의하여 추정된 자차량의 위치에 모의 차량(27)을 제시하고 있다.

탑승원은, 예를 들어 도 11의 (A)에 도시한 바와 같이, 우측의 자차량의 주위 상황의 화상 I6의 모의 차량(27)을 드래그하여, 화살표로 나타낸 바와 같이 이동시켜 좌측의 지도 데이터의 화상 I5 상의 위치에서 드롭함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 설정한다. 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여 지도 데이터 상의 모의 차량(27)이 드래그된 위치를 자차량의 위치로서 설정한다.

또는 탑승원은, 도 11의 (B)에 도시한 바와 같이, 우측의 자차량의 주위 상황의 화상 I6의 물표(22a)를 드래그하여, 화살표로 나타낸 바와 같이 이동시켜 좌측의 지도 데이터의 화상 I5의 물표(22)의 위치에서 드롭함으로써, 자차량의 주위 상황의 물표(22a)와 지도 데이터의 물표(22)를 일치시킬 것을 설정해도 된다. 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여 지도 데이터의 물표(22)의 위치와 자차량의 주위 상황의 물표(22a)의 위치가 일치하도록 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 대조(매칭) 결과를 보정한다. 설정부(13)는 또한, 보정된 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 대조(매칭) 결과에 기초하여, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 보정한다.

본 발명의 실시 형태의 제5 변형예에 의하면, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 나란히 제시하는 경우에도, 탑승원은 지도 데이터와 자차량의 주위 상황 또는 자차량과의 위치 관계를 설정할 수 있다. 그리고 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 보정함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 고정밀도로 추정 가능하게 된다.

<제6 변형예>

본 발명의 실시 형태에서는, 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 부감 화상 I1을 제시 유닛(4)에 제시하는 경우를 설명하였다. 이에 비해 본 발명의 실시 형태의 제6 변형예에서는, 도 12의 (A)에 도시한 바와 같이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 전방 화상 I7을 제시한다는 점이 본 발명의 실시 형태와 상이하다.

도 12의 (A)에 도시한 바와 같이, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터는, 표지(51)에 대응하는 십자 마크(52)를 포함한다. 도 12의 (A)에서는, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황은 주차 프레임과 표지(51)를 포함한다. 추정부(11)가, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 대조(매칭)할 때에, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 웅덩이 등을 표지(51)로 오인식하여, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터의 십자 마크(52)와 표지(51)의 위치가 상대적으로 어긋나게 위치 정렬되어 있다.

탑승원은, 도 12의 (B)에 도시한 바와 같이, 지도 데이터의 십자 마크(52)를 손가락으로 드래그하여 표지(51)의 위치에서 드롭함으로써, 십자 마크(52)와 표지(51)를 일치시킬 것을 설정한다. 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여, 지도 데이터의 십자 마크(52)의 위치와 표지(51)의 위치가 일치하도록 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 대조(매칭) 결과를 보정한다. 설정부(13)는 또한, 보정된 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 대조(매칭) 결과에 기초하여, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 보정한다.

본 발명의 실시 형태의 제6 변형예에 의하면, 기억 장치(2)에 기억된 지도 데이터와 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 중첩시킨 전방 화상 I7을 제시하는 경우에도 탑승원은 지도 데이터와 자차량의 주위 상황의 위치 관계를 설정할 수 있다. 그리고 설정부(13)는 탑승원의 조작 정보에 기초하여, 추정부(11)에 의하여 추정된 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 보정함으로써, 지도 데이터 상의 자차량의 위치를 고정밀도로 추정 가능하게 된다.

(그 외의 실시 형태)

상기한 바와 같이 본 발명은 실시 형태에 의하여 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안 된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 밝혀질 것이다.

본 발명의 실시 형태에 있어서는, 지도 데이터를 CG 화상으로 제시함과 함께, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 점군 데이터로 제시하는 경우를 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어 지도 데이터를 카메라 화상으로 제시함과 함께, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 카메라 화상으로 제시해도 된다. 또는 지도 데이터를 카메라 화상으로 제시함과 함께, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 CG 화상으로 제시해도 된다. 또는 지도 데이터를 CG 화상으로 제시함과 함께, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 카메라 화상으로 제시해도 된다.

또한 본 발명의 실시 형태에 있어서는, 제시 유닛(4)이 디스플레이인 경우를 설명하였지만, 제시 유닛(4)이 디스플레이 이외의 디바이스여도 된다. 예를 들어 제시 유닛(4)이 스피커인 경우, 제시 유닛(4)은, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황이나, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 설명하는 음성을 출력함으로써, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황이나, 주위 상황 센서(3)에 의하여 검출된 자차량의 주위 상황을 탑승원에 대하여 제시할 수 있다.

이와 같이 본 발명은, 여기서는 기재하고 있지 않은 다양한 실시 형태 등을 포함하는 것은 물론이다. 따라서 본 발명의 기술적 범위는, 상기 설명으로부터 타당한 특허 청구의 범위에 따른 발명 특정 사항에 의해서만 정해지는 것이다.

1: 제어 장치
2: 기억 장치
3: 주위 상황 센서
4: 제시 유닛
5: 조작 유닛
11: 추정부
12: 제시 제어부
13: 설정부
14: 주차 지원부

Claims (6)

1. 주차 목표 위치로의 주차 시에, 상기 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억 장치에 기억하고, 상기 기억된 주위 상황을 이용하여 자동 주차를 실행하는 주차 지원 장치의 자기 위치 추정 방법에 있어서,
   상기 기억된 주위 상황을 제시하는 스텝과,
   상기 기억된 주위 상황과, 자차량 및 상기 자차량의 주위에 존재하는 물표와의 위치 관계를 설정하는 조작을 접수하는 스텝과,
   상기 조작에 기초하여, 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량의 위치 또는 상기 물표의 위치를 설정하는 스텝
   을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자기 위치 추정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 자차량의 주위 상황을 검출하는 스텝과,
   상기 검출된 주위 상황에 기초하여, 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량 또는 상기 물표의 위치를 추정하는 스텝
   을 더 포함하고,
   상기 제시하는 스텝은, 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량의 위치 또는 상기 물표를 제시함과 함께, 상기 검출된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량의 위치 또는 상기 물표를 제시하고,
   상기 접수하는 스텝은, 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량의 위치 또는 상기 물표와, 상기 검출된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량의 위치 또는 상기 물표를 대응짓는 조작을 접수하는 것을 특징으로 하는, 자기 위치 추정 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 기억된 주위 상황 또는 상기 검출된 주위 상황을 부감 화상으로 제시하는 것을 특징으로 하는, 자기 위치 추정 방법.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 검출된 주위 상황으로서 미리 정한 특정 물표가 검출되었는지 여부를 판정하는 스텝과,
   상기 특정 물표가 검출된 경우에 상기 특정 물표의 검출을 탑승원에 대하여 제시하는 스텝
   을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자기 위치 추정 방법.
5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자차량의 주위 상황에 따라, 검출한 주위 상황에 있어서의 상기 자차량과 물표의 상대 위치 관계를 검출하는 스텝
   을 더 포함하고,
   상기 자차량의 위치 또는 상기 물표의 위치를 설정하는 스텝은, 검출한 자차량 또는 물표 중 어느 것의 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 위치 관계가 설정된 경우에, 상기 상대 위치 관계에 기초하여, 검출한 자차량 또는 물표 중 다른 한쪽의 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 위치 관계를 설정하는
   것을 특징으로 하는, 자기 위치 추정 방법.
6. 주차 목표 위치로의 주차 시에, 상기 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억 장치에 기억하고, 상기 기억된 주위 상황을 이용하여 자동 주차를 실행하는 주차 지원 장치의 자기 위치 추정 장치에 있어서,
   상기 기억된 주위 상황을 제시하는 제시 유닛과,
   상기 기억된 주위 상황이 제시되었을 때에, 상기 기억된 주위 상황과, 자차량 또는 상기 자차량의 주위에 존재하는 물표와의 위치 관계를 설정하는 조작을 접수하는 인터페이스와,
   상기 조작에 기초하여, 상기 기억된 주위 상황에 있어서의 상기 자차량의 위치 또는 상기 물표의 위치를 설정하는 컨트롤러
   를 구비하는 것을 특징으로 하는, 자기 위치 추정 장치.

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