JP6062258B2 - ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、衛星測位を行うナビゲーション装置において行う、衛星測位不能時における現在位置の案内の技術に関するものである。

衛星測位を行うナビゲーション装置において行う、衛星測位不能時における現在位置の案内の技術としては、衛星測位が不能となる直前に算定した現在位置を、走行中の道路に沿って衛星測位が不能となる直前に算出した移動速度で進めた位置を現在位置として推定し、推定した現在位置を地図上に表示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

特開２００９-１９９０２号公報

上述のように衛星測位不能時に、衛星測位が不能となる直前に算定した現在位置を、走行中の道路に沿って衛星測位が不能となる直前に算出した移動速度で進めた位置を現在位置を推定し、推定した現在位置を地図上に表示する技術によれば、衛星測位が不能である期間中に、ユーザが、交差点において右左折等して、衛星測位が不能となる直前に走行していた道路から他の道路に進んだ場合には、その後、誤った道路上に現在位置が表示されてしまうため、ユーザが現在位置が位置する道路を誤って認識してしまい、不測の不利益を被ってしまうことがある。

そこで、本発明は、衛星測位不能時に現在位置を推定してユーザに提示するナビゲーション装置において、ユーザの現在位置が位置する道路の誤認識を抑制することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたナビゲーション装置に、前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中に推定現在位置を、少なくとも当該推定現在位置が交差点に到達するまで算定する現在位置推定手段と、地図上に当該ナビゲーション装置の現在の位置を表すマークを配置した案内画像を表示する案内画像表示手段とを備えたものである。ここで、前記現在位置推定手段は、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置が位置する道路上を所定の移動速度で前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前の進行方面に進めていくことにより前記推定現在位置を算定し、前記案内画像表示手段は、前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、前記衛星測位部が衛星測位不能となってから、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達するまでの期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達した後の期間中、前記地図上の、当該到達した交差点に対応する位置に前記マークを配置する。

このようなナビゲーション装置によれば、衛星測位部が衛星測位不能な期間中は、推定した現在位置を表す推定現在位置に現在の位置を表すマークを配置するが、推定現在位置、したがってマークが交差点まで進んだならば、以降は、マークの進行を停止し、到達した交差点にマークの配置位置を留め、現在位置の測定が停止していることをユーザに認知せしめる。よって、本ナビゲーション装置によれば、ユーザが、衛星測位が不能期間中に、衛星測位が不能となる直前に走行していた道路から他の道路に交差点において右左折してしまった場合にも、誤った道路上にマークが表示されてしまうことはない。よって、ユーザが現在の位置を誤った道路上に認識してしまうことを抑制することができる。

なお、このようなナビゲーション装置は、当該ナビゲーション装置に、目的地までのルートを設定するルート設定手段を設け、案内画像を地図上にマークと前記ルートを表すルート図形を配置したものとし、前記現在位置推定手段において、前記ルートが設定されている場合には、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記ルート上を所定の移動速度で前記ルートの終点方向に進めていくことにより前記推定現在位置を算定するようにし、前記案内画像表示手段において、ルートが設定されている場合には、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置するようにしてもよい。

ここで、ユーザはルートに従って進行する蓋然性が大きいので、このようにすることにより、マークが誤った道路上に表示されてしまう可能性を低く抑えつつ、推定現在位置に基づく現在の位置の案内をより長く継続することができる。
また、以上のナビゲーション装置は、前記案内画像表示手段において、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に配置するマークの形態と、前記推定現在位置に対応する位置に配置するマークの形態と、前記到達した交差点に対応する位置に配置するマークの形態とを相互に異ならせるように構成してもよい。

また、以上のナビゲーション装置は、前記現在位置推定手段において、前記衛星測位部が衛星測位不能となってからの時間の経過に伴い、前記所定の移動速度を減少させるように構成してもよい。
また、前記課題達成のために、本発明は、衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたナビゲーション装置に、前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、候補位置を繰り返し算定する候補位置算定手段と、地図上に当該ナビゲーション装置の現在の位置を表すマークを配置した案内画像を表示する案内画像表示手段とを備えたものである。ここで、前記候補位置算定手段は、前記候補位置を算定する初回において、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が現在位置として算定した位置から所定の移動速度で進んで到達できる各道路上の位置を候補位置として算定し、以降の前記候補位置を算定する各回において、前回算定した各候補位置について、当該候補位置から所定の移動速度で進んで到達できる各道路上の位置を今回の候補位置として算定し、前記案内画像表示手段は、前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記地図上の、前記候補位置算定手段が算定した前記各候補位置に対応する位置に前記マークを配置する。

なお、このようなナビゲーション装置は、前記候補位置算定手段において、前記案内画像の表示上で候補位置の選択操作を受け付け、選択操作を受け付けた候補位置以外の各候補位置を無効化するように構成してもよい。
また、このようなナビゲーション装置は、前記案内画像表示手段において、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に配置するマークの形態と、前記各候補位置に対応する位置に配置するマークの形態とを相互に異ならせるように構成してもよい。
また、このようなナビゲーション装置は、前記候補位置算定手段において、前記衛星測位部が衛星測位不能となってからの時間の経過に伴い、前記所定の移動速度を減少させるように構成してもよい。
このようなナビゲーション装置によれば、衛星測位が不能な期間中は、現在の位置が存在し得る全ての位置に現在の位置を表すマークが表示されるので、ユーザが、衛星測位が不能期間中に、衛星測位が不能となる直前に走行していた道路から他の道路に交差点において右左折してしまった場合にも、誤った道路上の位置のみにマークが表示されてしまうことはなく、正しい道路上の位置にもマークが表示されることとなる。よって、ユーザが現在の位置を誤った道路上に認識してしまうことを抑制することができる。

以上のように、本発明によれば、衛星測位不能時に現在位置を推定してユーザに提示するナビゲーション装置において、ユーザの現在位置が位置する道路の誤認識を抑制することができる。

本発明の実施形態に係るスマートフォンの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る案内画像表示処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る案内画像表示処理の処理例を示す図である。 発明の実施形態に係る案内画像表示処理を示すフローチャートである。 発明の実施形態に係る案内画像表示処理で設定する候補位置を示す図である。 本発明の実施形態に係る案内画像表示処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係る案内画像表示処理の処理例を示す図である。

以下、本発明の実施形態についてスマートフォン（多機能型携帯電話）への適用を例にとり説明する。
図１に、本第１実施形態に係るスマートフォンの構成を示す。
ここで、スマートフォン１は、ユーザによって携帯されるモバイル装置であり、図示するように、移動電話網にアクセスするための移動通信装置１０１、ジャイロセンサ１０２、ＧＰＳ受信機１０３、記憶装置１０４、ディスプレイ１０５、ディスプレイ１０５の表示を制御する表示制御部１０６、ディスプレイ１０５の表示面上に重ねて配置されたタッチパネルと操作ボタンよりなる操作部１０７、マイク１０８やスピーカ１０９を用いた音声入出力を行う音声入出力部１１０、外部装置と有線または近距離無線による相互通信を行う外部インタフェース１１１、スマートフォン１のオペレーティングシステム１１２、オペレーティングシステム１１２によって管理されオペレーティングシステム１１２上で稼働する複数のアプリケーションを備えている。

そして、本スマートフォン１は、オペレーティングシステム１１２上で稼働するアプリケーションとして、移動電話アプリケーション１２１、ナビゲーションアプリケーション１２２、その他のアプリケーション１２３を備えている。
ただし、スマートフォン１は、ハードウエア的には、ＣＰＵやメモリなどを備えたコンピュータを用いて構成されるものあり、オペレーティングシステム１１２や、各アプリケーションなどは、当該コンピュータが、所定のコンピュータプログラムを実行することにより実現されるものである。

さて、ここで、各アプリケーションは、オペレーティングシステム１１２を介して、移動通信装置１０１やジャイロセンサ１０２やＧＰＳ受信機１０３や記憶装置１０４や表示制御部１０６や操作部１０７や音声入出力部１１０や外部インタフェース１１１の機能を利用することができる。

また、外部インタフェース１１１は、たとえば、自動車に搭載された車載システムと接続することができ、車載システムと接続時には、この外部インタフェース１１１を介して、スマートフォン１のオペレーティングシステム１１２や各アプリケーションは、表示制御部１０６を介してディスプレイ１０５に表示する画像を、車載システムが備える表示装置に表示したり、音声入出力部１１０を介してスピーカ１０９から出力する音声を車載システムが備える音声出力装置から出力することができる。

そして、スマートフォン１の、移動電話アプリケーション１２１は、以上のような移動通信装置１０１や音声入出力部１１０や操作部１０７や表示制御部１０６の機能を利用しつつスマートフォン１を移動電話として機能させるアプリケーションである。
また、ＧＰＳ受信機１０３は、ＧＰＳ衛星を用いた衛星測位を行って現在位置を測定するＧＰＳ測位を行う。
また、ナビゲーションアプリケーション１２２は、記憶装置１０４に記憶されている地図データもしくは移動通信装置１０１を介して外部のサーバより取得した地図データと、ＧＰＳ受信機１０３が測定した現在位置とのマップマッチングを行って現在位置をＧＰＳ基準現在位置として算定する。ただし、ＧＰＳ受信機１０３が測定した現在位置を、そのままＧＰＳ基準現在位置とするようにしてもよい。
また、ナビゲーションアプリケーション１２２は、ユーザから設定された目的地までのルートの設定や、設定したルートに沿った右左折地点や、当該地点における右左折方向を音声で案内する処理などを行う。
また、ナビゲーションアプリケーション１２２は、地図データが表す地図上に、現在位置や現在の進行方向を表すマークや、設定した目的地までのルートを表した案内画像を生成し、表示制御部１０６を介してディスプレイ１０５に表示する処理なども行う。
以下、ナビゲーションアプリケーション１２２が、このような案内画像の表示のために行う案内画像表示処理について説明する。
図２に示すように、この処理ではＧＰＳ受信機１０３でＧＰＳ測位が正常に行われているかどうかを調べ（ステップ２０２）、ＧＰＳ測位が正常に行われている場合には、ＧＰＳ測位によって測定された現在位置から求めたＧＰＳ基準現在位置に基づいて地図表示範囲を算定する（ステップ２０４）。地図表示範囲は、たとえば、ＧＰＳ基準現在位置周辺の、設定されている地図表示縮尺に応じて定まる大きさの地理的範囲として算定する。

そして、次に地図データに基づいて地図表示範囲内の地図を地図画像として描画する（ステップ２０６）。また、現在、目的地までのルートが設定されている場合には（ステップ２０８）、地図画像上でルートを表すルート図形を地図画像上に描画する（ステップ２１０）。

そして、ＧＰＳ基準現在位置に、現在位置図形を描画した画像を案内画像として生成しディスプレイ１０５に表示する（ステップ２１２）。
そして、ステップ２０２からの処理に戻る。
一方、ステップ２０２において、ＧＰＳ受信機１０３でＧＰＳ測位が正常に行われていないと判定された場合には、まず、地図データを参照して推定現在位置を算定する（ステップ２１４）。
ここで、推定現在位置は、ＧＰＳ受信機１０３でＧＰＳ測位が正常に行われなくなる直前の時点を基準時点、基準時点における移動速度を基準速度として、基準時点におけるＧＰＳ基準現在位置から、基準時点においてＧＰＳ基準現在位置が位置していた道路上を、基準時点における進行方向に、基準速度で、基準時点から現在までの経過時間分走行した場合の位置として算定する。なお、基準時点における進行方向と移動速度は、基準時点におけるＧＰＳ基準現在位置の移動方向と単位時間あたりの変位量として求めることができる。

なお、このように推定現在位置の算定に用いる基準速度は、時間の経過、または、推定現在位置の移動量に追従して、基準時点における移動速度から漸減させていくようにしてもよい。
そして、推定現在位置に基づいて地図表示範囲を設定し（ステップ２１６）、地図データに基づいて地図表示範囲内の地図を地図画像として描画する（ステップ２１８）。また、現在、目的地までのルートが設定されている場合には（ステップ２２０）、地図画像上でルートを表すルート図形を地図画像上に描画する（ステップ２２２）。

次に、算定した推定現在位置が交差点（道路の分岐点）に到達しているかどうかを調べ（ステップ２２４）、交差点に到達していなければ、地図画像上の推定現在位置に、推定現在位置図形を描画した画像を案内画像として生成しディスプレイ１０５に表示する（ステップ２２６）。

そして、ＧＰＳ受信機１０３のＧＰＳ測位が正常に復帰しているかどうかを調べ（ステップ２２８）、復帰している場合にはステップ２０４からの処理に戻り、復帰していない場合には、ステップ２１４からの処理に戻る。
一方、ステップ２２４で、算定した推定現在位置が交差点に到達していると判定された場合には、地図画像上の推定現在位置に、ロスト位置図形を描画した画像を案内画像として生成しディスプレイ１０５に表示する（ステップ２３０）。
そして、ＧＰＳ受信機１０３のＧＰＳ測位が正常に復帰するのを監視し（ステップ２３２）、ＧＰＳ測位が正常に復帰したならばステップ２０４からの処理に戻る。
以上、ナビゲーションアプリケーション１２２が行う案内画像表示処理について説明した。
以下、このような案内画像表示処理の処理例を示す。
図３ａに示すように、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行われているときには、地図画像３０１上のＧＰＳ基準現在位置に現在位置図形３１０が描画された案内画像が表示される。そして、スマートフォン１の進行に追従して、図３ｂに示すように、現在位置図形３１０も地図画像３０１が表す地図上で進んでいく。

一方、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行えなくなると、図３ｃに示すように、現在位置図形３１０に代わり現在位置の推定位置である推定現在位置を地図画像３０１上で表す推定現在位置図形３２０が地図画像３０１上に表された案内画像が表示される。そして、図３ｄに示すように、時間の経過と共に、推定現在位置図形３２０が、最後にＧＰＳ測位によって測定された現在位置から求めたＧＰＳ基準現在位置が位置していた道路上を進んでいく。ここで、推定現在位置図形３２０は、推定現在位置図形３２０が表す現在位置の信頼度が現在位置図形３１０が表す現在位置よりも低いことを表すために、現在位置図形３１０とは異なる形態のものを用いる。たとえば、推定現在位置図形３２０は、現在位置図形３１０よりも調子を弱めた形態で表示したり、赤などの注意喚起色を用いて表示する。

そして、やがて、推定現在位置が交差点に到達すると、図３ｅに示すように、推定現在位置図形３２０に代わりロスト位置図形３３０が、地図画像３０１上の到達した交差点位置に表された案内画像が表示される。ここで、ロスト位置図形３３０としては、現在位置の算定が行われていないことをユーザが直感的に認知できるように、現在位置図形３１０や推定現在位置図形３２０とは異なる形態のものを用いる。たとえば、ロスト位置図形３３０は、半透明や点滅などの表示形態で表示する。

そして、その後、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に復帰するまで、図３ｅの案内画像の表示が維持される。
また、その後、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に復帰したならば図３ｆに示すように、地図画像３０１上の、ＧＰＳ測位によって測定された現在位置から求めたＧＰＳ基準現在位置に現在位置図形３１０が描画された案内画像の表示に復帰する。
ここで、ナビゲーションアプリケーション１２２は、ＧＰＳ受信機１０３のＧＰＳ測位の正常/異常の状態をユーザに提示するために、図３ａ-ｆに示すように、ＧＰＳ測位の正常/異常に応じて形態が変化するＧＰＳアイコン３５０を案内画像上に表示するようにすることが好ましい。

以上、ナビゲーションアプリケーション１２２が行う案内画像表示処理について説明した。
このような案内画像表示処理によれば、ＧＰＳ測位が不能な期間中は、推定した現在位置を表す推定現在位置に現在の位置を表す推定現在位置図形を配置するが、推定現在位置、したがって推定現在位置図形が交差点まで進んだならば、以降は、到達した交差点にロスト位置図形を表示し続けることにより、現在位置の測定が停止していることをユーザに認知せしめる。よって、ユーザが、ＧＰＳ測位が不能期間中に、ＧＰＳ測位が不能となる直前に走行していた道路から他の道路に交差点において右左折してしまった場合にも、誤った道路上に現在位置が表示されてしまうことはなく、ユーザが現在の位置を誤った道路上に認識してしまうことを抑制することができる。

ここで、以上のような案内画像表示処理は、目的地までのルートが設定されている場合には、ＧＰＳ測位が不能となった後に交差点に到達した後も、ロスト位置図形３３０の表示を行わずに、推定現在位置図形３２０の表示を継続するようにしてもよい。
すなわち、この場合には、図２のステップ２１４において、推定現在位置を、基準時点におけるＧＰＳ基準現在位置から、設定されているルート上を、目的地方向に、基準速度で、基準時点から現在までの経過時間分走行した場合の位置として算定するようにする。また、ステップ２２４では、ルートが設定されておらず、かつ、算定した推定現在位置が交差点に到達しているかを判定し、ルートが設定されておらず、かつ、算定した推定現在位置が交差点に到達している場合にステップ２３０に進み、ルートが設定されているか、算定した推定現在位置が交差点に到達していない場合には、ステップ２２６に進むようにする。

ここで、ユーザは設定されているルートに従って進行する蓋然性が大きいので、このようにすることにより、推定現在位置図形によって誤った道路上に現在位置を案内してしまう可能性を低く抑えつつ、推定現在位置に基づく現在の位置の推定現在位置図形による案内をより長く継続することができる。
ここで、以上の実施形態は、図２に示した案内画像表示処理に代えて図４に示す案内画像表示処理を行うようにしてもよい。
すなわち、この場合には、案内画像表示処理において、まず、ＧＰＳ受信機１０３でＧＰＳ測位が正常に行われているかどうかを調べ（ステップ４０２）、ＧＰＳ測位が正常に行われている場合には、ＧＰＳ測位によって測定された現在位置から求めたＧＰＳ基準現在位置に基づいて地図表示範囲を算定する（ステップ４０４）。そして、次に地図データに基づいて地図表示範囲内の地図を地図画像として描画し（ステップ４０６）、現在、目的地までのルートが設定されている場合には（ステップ４０８）、地図画像上でルートを表すルート図形を地図画像上に描画する（ステップ４１０）。

そして、ＧＰＳ基準現在位置に、現在位置図形を描画した画像を案内画像として生成しディスプレイ１０５に表示する（ステップ４１２）。
そして、ステップ４０２からの処理に戻る。
一方、ステップ４０２において、ＧＰＳ受信機１０３でＧＰＳ測位が正常に行われていないと判定された場合には、まず、ＧＰＳ受信機１０３でＧＰＳ測位が正常に行われなくなる直前の時点を基準時点として、基準時点におけるＧＰＳ基準現在位置を参照位置と第１参照位置に設定すると共に、基準時点における進行方向を、参照位置の参照位置進行方向に設定する（ステップ４１４）。なお、基準時点における進行方向は、基準時点におけるＧＰＳ基準現在位置の移動方向として求めることができる。

また、所定のタイムアウト時間（たとえば、２分）を持つタイマをスタートする（ステップ４１６）。
そして、参照位置、参照位置進行方向と地図データに基づいて候補位置と候補位置進行方向を算定する（ステップ４１８）。ここで、参照位置は複数設定される場合があり、候補位置は参照位置が複数存在する場合には、各参照位置に対して算定する。
また、ステップ４１４と後述するステップ４４２とステップ４４４とステップ４４６のうち最後に行われたステップの実行時点を前回時点、基準時点における移動速度を基準速度とすると共に、当該基準速度によって前回時点からの経過時間分、移動した場合の移動距離を今回移動距離として、候補位置は、参照位置を、今回移動距離分、参照位置から参照位置進行方向にスタートして進行可能な各道路上に進めた位置として算定する。また、候補位置が位置する道路の進行方向のうち、当該候補位置まで進めた方向を、その候補位置の候補位置進行方向として算定する。ここで、基準時点における移動速度は、基準時点におけるＧＰＳ基準現在位置の単位時間あたりの変位量として求めることができる。なお、このように候補位置の算定に用いる基準速度は、時間の経過、または、候補位置の移動量に追従して、基準時点における移動速度から漸減させていくようにしてもよい。

なお、参照位置から参照位置進行方向に道なりに今回移動距離進む前の位置に交差点が存在する場合には、参照位置から参照位置進行方向に交差点に進入した場合に、当該交差点から退出可能な各道路上に候補位置を算定することとなる。
すなわち、たとえば、図５に示すように、道路Ａ上に参照位置Ｋがあり参照位置Ｋの進行方向が下り方向であり、参照位置Ｋから下り方向に今回移動距離Ｌ未満の距離離れた交差点Ｘが存在し、交差点Ｘで道路Ａと道路Ｂが交差している場合、交差点Ｘから道路Ａをさらに下り方向に進んだ参照位置Ｋからの道程距離が今回移動距離Ｌとなる位置Ｐ１と、交差点Ｘから道路Ｂの下り方向に進入して進んだ参照位置Ｋからの道程距離が今回移動距離Ｌとなる位置Ｐ２と、交差点Ｘから道路Ｂの上り方向に進入して進んだ参照位置Ｋからの道程距離が今回移動距離Ｌとなる位置Ｐ３との３つの位置が、参照位置Ｋに対して候補位置として算定される。また、候補位置Ｐ１の候補位置進行方向は道路Ａの下り方向となり、候補位置Ｐ２の候補位置進行方向は道路Ｂの下り方向となり、候補位置Ｐ３の候補位置進行方向は道路Ｂの上り方向となる。

次に、このようにして、各参照位置について、候補位置と候補位置進行方向を算定したならば（ステップ４１８）、算定した候補位置の配置に基づいて地図表示範囲と地図表示縮尺を設定する（ステップ４２０）。ここでは、算定した候補位置の全てが地図表示範囲に含まれるように地図表示範囲と地図表示縮尺を設定する。

そして、地図データに基づいて地図表示範囲内の地図を設定した地図表示縮尺で地図画像として描画する（ステップ４２２）。
また、現在、目的地までのルートが設定されているかどうかを調べる（ステップ４２４）。
そして、ルートが設定されている場合には、地図画像上でルートを表すルート図形を地図画像上に描画する（ステップ４２６）。そして、第１参照位置がルート上に存在するかどうかを調べ（ステップ４２８）、ルート上にあれば第１参照位置を今回移動距離分、ルートに従って進めることにより算定された候補位置を第１候補位置に設定し（ステップ４３０）、第１参照位置がルート上に無い場合には、第１参照位置を、今回移動距離分、第１参照位置に設定されている参照位置の参照位置進行方向に道なりに直進させることにより算定された候補位置を第１候補位置に設定する（ステップ４３２）。

また、目的地までのルートが設定されていない場合には（ステップ４２４）、第１参照位置を、今回移動距離分、第１参照位置に設定されている参照位置の参照位置進行方向に道なりに直進させることにより算定された候補位置を第１候補位置に設定する（ステップ４３２）。

そして、地図画像上の第１候補位置に第１候補位置図形を描画し、地図画像上の他の各候補位置に候補位置図形を描画した画像を案内画像として生成しディスプレイ１０５に表示する（ステップ４３４）。
そして、ＧＰＳ受信機１０３のＧＰＳ測位の正常復帰と（ステップ４３６）、ユーザの候補位置の選択の発生と（ステップ４３８）、ステップ４１６でスタートしたタイマのタイムアウトの発生と（ステップ４４０）とを調べる。ここで、ユーザの候補位置の選択は、操作部１０７を用いた案内画像の表示上での第１候補位置図形または候補位置図形の選択操作によって受け付ける。

そして、ＧＰＳ受信機１０３のＧＰＳ測位が正常に行えるように復帰していれば（ステップ４３６）、ステップ４０４からの処理に戻る。
一方、ユーザの候補位置の選択が発生していれば（ステップ４３８）、現在の全ての参照位置と第１参照位置を削除し、選択された候補位置を参照位置に設定し、設定した参照位置の参照位置進行方向に、選択された候補位置の候補位置進行方向を設定すると共に、選択された候補位置を第１参照位置に設定する（ステップ４４４）。そして、ステップ４１８からの処理に戻る。なお、ステップ４４４の処理の結果、参照位置は一つだけとなる。

また、タイマのタイムアウトが発生していれば（ステップ４４０）、現在の全ての参照位置と第１参照位置を削除し、第１候補位置を参照位置に設定し、設定した参照位置の参照位置進行方向に、第１候補位置となっている候補位置の候補位置進行方向を設定すると共に、第１候補位置を第１参照位置に設定する（ステップ４４６）。そして、ステップ４１８からの処理に戻る。なお、ステップ４４６の処理の結果、参照位置は一つだけとなる。

一方、ＧＰＳ受信機１０３のＧＰＳ測位の正常復帰も（ステップ４３６）、ユーザの候補位置の選択も（ステップ４３８）、タイムアウトも（ステップ４４０）発生していない場合には、現在の全ての参照位置とその参照位置進行方向を削除し、候補位置のそれぞれを参照位置に設定すると共に、各参照位置の参照位置進行方向を当該参照位置に設定した候補位置の候補位置進行方向に設定する。また、第１候補位置を第１参照位置に設定する（ステップ４４２）。そして、ステップ４１８からの処理に戻る。

以上、案内画像表示処理の手順を示した。
なお、以上の案内画像表示処理は、ステップ４１６を設けずに、ステップ４１４からステップ４１８に進むようにすると共に、ステップ４１８で算定された候補位置の数が最初に複数となったときに、タイマを設定する処理としてもよい。
以下、図４に示した案内画像表示処理の処理例を示す。
いま、図６ａに示すように、ルート図形６０１で表すように目的地までのルートが設定されている状態において、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行われているときには、地図画像３０１上のＧＰＳ基準現在位置に現在位置図形３１０が描画された案内画像が表示される。そして、現在位置の進行に追従して、現在位置図形３１０も地図画像３０１が表す地図上で進んでいく。

一方、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行えなくなると、現在位置図形３１０に代わり現在位置の推定位置である候補位置を、地図画像３０１上で表す第１候補位置図形と候補位置図形が地図画像３０１上に表された案内画像が表示される。ここで、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行えなくなった時点では、図６ｂに示すように、候補位置は一つであり、その候補位置が第１候補位置に設定されて、地図画像３０１上の第１候補位置に第１候補位置図形６１０のみが表示され、他の候補位置図形は表示されない。そして、第１候補位置図形６１０が時間の経過と共に、最後にＧＰＳ測位されたＧＰＳ基準現在位置が位置していた道路上を進んでいく。

そして、やがて、第１候補位置図形６１０が交差点に到達すると、その後は、図６ｃに示すように、候補位置として、交差点で分岐する二つの道路上の位置が算定され、算定された候補位置のうちルート上にある候補位置が第１候補位置に設定される。そして、地図画像３０１上のルート上にある第１候補位置に第１候補位置図形６１０が表示され、他の道路上の候補位置には候補位置図形６２０が表示される。

ここで、第１候補位置図形６１０は、ルート上を進む候補位置を表すものであるため、より現在位置としての信頼度の高い候補位置を表すものとなっている。そこで、第１候補位置図形６１０は、候補位置図形６２０よりも強調した形態で表示する。
そして、図６ｄに示すように、第１候補位置図形６１０と各候補位置図形６２０が、時間経過と共に、それぞれが位置する道路上を進んでいく。
そして、このように、第１候補位置図形６１０と１つまたは複数の候補位置図形６２０が案内画像上に表されている状態において、図６ｄに示すように、ユーザが、第１候補位置図形６１０またはいずれかの候補位置図形６２０をタッチパネルによるタッチ等によって選択操作すると、図６ｅに示すように、選択された第１候補位置図形６１０または候補位置図形６２０が表す候補位置以外の候補位置は無効化され、選択された第１候補位置図形６１０または候補位置図形６２０が表す候補位置が第１候補位置に設定されて第１候補位置図形６１０のみが表示されるようになり、以降、時間経過と共に、第１候補位置図形６１０が道路上を進行していくこととなる。

一方、図６ｄに示すように、第１候補位置図形６１０と１つまたは複数の候補位置図形６２０が案内画像上に表されている状態において、ユーザが所定期間、第１候補位置図形６１０または候補位置図形６２０の選択操作を行わなかった場合には、図６ｆに示すように、その時点の第１候補位置図形６１０が表す候補位置以外の候補位置は無効化されて第１候補位置図形６１０のみが表示されるようになり、以降、時間経過と共に、第１候補位置図形６１０が道路上を進行していくこととなる。

そして、その後、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に復帰したならば、地図画像３０１上のＧＰＳ基準現在位置に現在位置図形３１０が描画された案内画像の表示に復帰する。
次に、図７ａに示すように、目的地までのルートが設定されていない状態において、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行われているときには、地図画像３０１上のＧＰＳ基準現在位置に現在位置図形３１０が描画された案内画像が表示される。そして、現在位置の進行に追従して、現在位置図形３１０も地図画像３０１が表す地図上で進んでいく。

一方、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行えなくなると、現在位置図形３１０に代わり現在位置の推定位置である候補位置を、地図画像３０１上で表す第１候補位置図形と候補位置図形が地図画像３０１上に表された案内画像が表示される。ここで、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に行えなくなった時点では、図７ｂに示すように、候補位置は一つであり、その候補位置が第１候補位置に設定され、地図画像３０１上の第１候補位置にのみ第１候補位置図形６１０が表示され、他の候補位置図形は表示されない。そして、第１候補位置図形６１０が時間の経過と共に、最後にＧＰＳ測位されたＧＰＳ基準現在位置が位置していた道路上を進んでいく。

そして、やがて、第１候補位置図形６１０が交差点に到達すると、その後は、図７ｃに示すように、候補位置として、交差点で分岐する各道路上の位置が算定され、算定された候補位置のうち前回第１候補位置から交差点を直進した位置にある候補位置が第１候補位置に設定される。そして、地図画像３０１上の設定した第１候補位置に第１候補位置図形６１０が表示され、他の候補位置には候補位置図形６２０が表示される。

ここで、第１候補位置図形６１０は、交差点を直進した位置にある候補位置を表すものであるため、比較的現在位置としての信頼度の高い候補位置を表すものとなっている。そこで、第１候補位置図形６１０は、候補位置図形６２０よりも強調した形態で表示する。
そして、図７ｄに示すように、第１候補位置図形６１０と各候補位置図形６２０が、時間経過と共に、それぞれが位置する道路上を進んでいく。
そして、このように、第１候補位置図形６１０と１つまたは複数の候補位置図形６２０が案内画像上に表されている状態において、図７ｄに示すように、ユーザが、第１候補位置図形６１０またはいずれかの候補位置図形６２０をタッチパネルによるタッチ等によって選択操作すると、図７ｅに示すように、選択された第１候補位置図形６１０または候補位置図形６２０が表す候補位置以外の候補位置は無効化され、選択された第１候補位置図形６１０または候補位置図形６２０が表す候補位置が第１候補位置に設定されて第１候補位置図形６１０のみが表示されるようになり、以降、時間経過と共に、第１候補位置図形６１０が道路上を進行していくこととなる。

一方、図７ｄに示すように、第１候補位置図形６１０と１つまたは複数の候補位置図形６２０が案内画像上に表されている状態において、ユーザが所定期間、第１候補位置図形６１０または候補位置図形６２０の選択操作を行わなかった場合には、図７ｆに示すように、第１候補位置図形６１０が表す候補位置以外の候補位置は無効化されて第１候補位置図形６１０のみが表示されるようになり、以降、時間経過と共に、第１候補位置図形６１０が道路上を進行していくこととなる。

そして、その後、ＧＰＳ受信機１０３によるＧＰＳ測位が正常に復帰したならば、地図画像３０１上のＧＰＳ基準現在位置に現在位置図形３１０が描画された案内画像の表示に復帰する。
以上のように、図４に示した案内画像表示処理によれば、ＧＰＳ測位が不能な期間中は、現在の位置が存在し得る全ての道路上の位置に現在の位置を表す第１候補位置図形もしくは候補位置図形が表示されるので、ユーザが、衛星測位が不能期間中に、衛星測位が不能となる直前に走行していた道路から他の道路に交差点において右左折してしまった場合にも、誤った道路上の位置のみに現在位置を表す図形が表示されてしまうことはなく、正しい道路上の位置にも現在位置の候補を表す第１候補位置図形もしくは候補位置図形が表示されることとなる。よって、ユーザが現在の位置を誤った道路上に認識してしまうことを抑制することができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態では、スマートフォン１への適用を例にとり説明したが、本実施形態は、移動電話機（携帯電話）や、車載のナビゲーション装置など、ＧＰＳ受信機とナビゲーション機能を備えた任意の装置に同様に適用することができる。

１…スマートフォン、１０１…移動通信装置、１０２…ジャイロセンサ、１０３…ＧＰＳ受信機、１０４…記憶装置、１０５…ディスプレイ、１０６…表示制御部、１０７…操作部、１０８…マイク、１０９…スピーカ、１１０…音声入出力部、１１１…外部インタフェース、１１２…オペレーティングシステム、１２１…移動電話アプリケーション、１２２…ナビゲーションアプリケーション。

Claims (11)

1. 衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたナビゲーション装置であって、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中に推定現在位置を、少なくとも当該推定現在位置が交差点に到達するまで算定する現在位置推定手段と、
   地図上に当該ナビゲーション装置の現在の位置を表すマークを配置した案内画像を表示する案内画像表示手段とを有し、
   前記現在位置推定手段は、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置が位置する道路上を所定の移動速度で前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前の進行方面に進めていくことにより前記推定現在位置を算定し、
   前記案内画像表示手段は、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記衛星測位部が衛星測位不能となってから、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達するまでの期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達した後の期間中、前記地図上の、当該到達した交差点に対応する位置に前記マークを配置することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたナビゲーション装置であって、
   目的地までのルートを設定するルート設定手段と、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中に推定現在位置を算定する現在位置推定手段と、
   地図上に当該ナビゲーション装置の現在の位置を表すマークと前記ルートを表すルート図形を配置した案内画像を表示する案内画像表示手段とを有し、
   前記現在位置推定手段は、
   前記ルートが設定されていない場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置が位置する道路上を所定の移動速度で前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前の進行方面に進めていくことにより前記推定現在位置を、少なくとも当該推定現在位置が交差点に到達するまで算定し、
   前記ルートが設定されている場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記ルート上を所定の移動速度で前記ルートの終点方向に進めていくことにより前記推定現在位置を算定し、
   前記案内画像表示手段は、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記ルートが設定されていない場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能となってから、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達するまでの期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置すると共に、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達した後の期間中、前記地図上の、当該到達した交差点に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記ルートが設定されている場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２記載ナビゲーション装置であって、
   前記案内画像表示手段は、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に配置するマークの形態と、前記推定現在位置に対応する位置に配置するマークの形態と、前記到達した交差点に対応する位置に配置するマークの形態とを相互に異ならせることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１、２または３記載のナビゲーション装置であって、
   前記現在位置推定手段は、前記衛星測位部が衛星測位不能となってからの時間の経過に伴い、前記所定の移動速度を減少させることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたナビゲーション装置であって、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、候補位置を繰り返し算定する候補位置算定手段と、
   地図上に当該ナビゲーション装置の現在の位置を表すマークを配置した案内画像を表示する案内画像表示手段とを有し、
   前記候補位置算定手段は、前記候補位置を算定する初回において、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が現在位置として算定した位置から所定の移動速度で進んで到達できる各道路上の位置を候補位置として算定し、以降の前記候補位置を算定する各回において、前回算定した各候補位置について、当該候補位置から前記所定の移動速度で進んで到達できる各道路上の位置を今回の候補位置として算定し、
   前記案内画像表示手段は、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記地図上の、前記候補位置算定手段が算定した前記各候補位置に対応する位置に前記マークを配置することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５記載のナビゲーション装置であって、
   前記候補位置算定手段は、前記案内画像の表示上で前記候補位置の選択操作を受け付け、選択操作を受け付けた候補位置以外の各候補位置を無効化することを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項５または６記載のナビゲーション装置であって、
   前記案内画像表示手段は、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に配置するマークの形態と、前記各候補位置に対応する位置に配置するマークの形態とを相互に異ならせることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項５、６または７記載のナビゲーション装置であって、
   前記候補位置算定手段は、前記衛星測位部が衛星測位不能となってからの時間の経過に伴い、前記所定の移動速度を減少させることを特徴とするナビゲーション装置。
9. 衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中に推定現在位置を、少なくとも当該推定現在位置が交差点に到達するまで算定する現在位置推定手段と、
   地図上に当該コンピュータの現在の位置を表すマークを配置した案内画像を表示する案内画像表示手段として機能させ、
   前記現在位置推定手段は、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置が位置する道路上を所定の移動速度で前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前の進行方面に進めていくことにより前記推定現在位置を算定し、
   前記案内画像表示手段は、
   前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記衛星測位部が衛星測位不能となってから、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達するまでの期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
   前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達した後の期間中、前記地図上の、当該到達した交差点に対応する位置に前記マークを配置することを特徴とするコンピュータプログラム。
10. 衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
    当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
    目的地までのルートを設定するルート設定手段と、
    前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、
    前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中に推定現在位置を算定する現在位置推定手段と、
    地図上に当該コンピュータの現在の位置を表すマークと前記ルートを表すルート図形を配置した案内画像を表示する案内画像表示手段として機能させ、
    前記現在位置推定手段は、
    前記ルートが設定されていない場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置が位置する道路上を所定の移動速度で前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前の進行方面に進めていくことにより前記推定現在位置を、少なくとも当該推定現在位置が交差点に到達するまで算定し、
    前記ルートが設定されている場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が算定した現在位置から、順次、前記推定現在位置を、前記ルート上を所定の移動速度で前記ルートの終点方向に進めていくことにより前記推定現在位置を算定し、
    前記案内画像表示手段は、
    前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
    前記ルートが設定されていない場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能となってから、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達するまでの期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置すると共に、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置が交差点に到達した後の期間中、前記地図上の、当該到達した交差点に対応する位置に前記マークを配置し、
    前記ルートが設定されている場合に、前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記地図上の、前記現在位置推定手段が算定した前記推定現在位置に対応する位置に前記マークを配置することを特徴とするコンピュータプログラム。
11. 衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備えたコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
    当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
    前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段と、
    前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、候補位置を算定する候補位置算定手段と、
    地図上に当該コンピュータの現在の位置を表すマークを配置した案内画像を表示する案内画像表示手段として機能させ、
    前記候補位置算定手段は、前記候補位置を繰り返し算定し、前記候補位置を算定する初回において、前記衛星測位部が衛星測位不能となる直前に前記現在位置算定手段が現在位置として算定した位置から所定の移動速度で進んで到達できる各道路上の位置を候補位置として算定し、以降の前記候補位置を算定する各回において、前回算定した各候補位置について、当該候補位置から所定の移動速度で進んで到達できる各道路上の位置を今回の候補位置として算定し、
    前記案内画像表示手段は、
    前記衛星測位部が衛星測位可能な期間中、地図上の、前記現在位置算定手段が算定した現在位置に対応する位置に前記マークを配置し、
    前記衛星測位部が衛星測位不能な期間中、前記地図上の、前記候補位置算定手段が算定した前記各候補位置に対応する位置に前記マークを配置することを特徴とするコンピュータプログラム。