JP2010286298A - 位置表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 現在位置を設定する操作を容易にすること。
【解決手段】 携帯型ナビゲーション装置は、外部から入力されるＧＰＳ信号に基づいて、地図上に位置する現在位置候補を決定する現在位置決定部（Ｓ０３）と、現在位置決定部により現在位置候補が複数決定される場合（Ｓ０４でＹＥＳ）、複数の現在位置候補を示す印または複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示する表示制御部（Ｓ１４）と、を備える。このため、ユーザは複数の現在位置候補のうちから１つを選択することにより現在位置を設定することができる。
【選択図】 図７

Description

この発明は、位置表示装置に関し、特に外部から取得される情報に基づいて決定された位置を地図に表示する位置表示装置に関する。

近年、現在位置を測定する第１の方法として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号に基づいて現在位置を測位する技術が知られている。しかしながら、第１の技術では、４個以上のＧＰＳ衛星を捕捉することによって、緯度・経度・高さの３次元位置を計測するため、４個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信できない屋内や地下においては、位置を測位できないといった問題がある。

また、第２の方法として、加速度センサ、地磁気センサ、磁気方位センサ等で移動ベクトルを推測し、基準位置から移動ベクトルを積算することによって現在位置を測位するデッドレコニングが知られている。第２の方法によれば、屋内や地下においても現在位置を測位することができるが、基準位置からの誤差が積算するので、長期間利用すると精度が悪くなるといった問題がある。

特表２００７−５２０６８４号公報には、第１の方法と第２の方法とを組み合わせて、ＧＰＳ衛星からの信号を受信しているときに第１の方法で位置を測位し、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できないときに第２の方法で位置を測位するナビゲーションサービス提供方法が記載されている。
特表２００７−５２０６８４号公報

しかしながら、第１の方法においてはＧＰＳ衛星から受信される信号に誤差がある場合があり、一方、第２の方法においてはセンサの誤差があり、正確に現在位置を決定することは困難であり、時には実際の現在位置と異なる地点を現在位置としてしまう場合がある。

この発明は上述した問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の１つは、現在位置を設定する操作を容易にした位置表示装置を提供することである。

上述した目的を達成するためにこの発明のある局面によれば、位置表示装置は、外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する現在位置候補を決定する現在位置決定手段と、現在位置決定手段により現在位置候補が複数決定される場合、複数の現在位置候補または複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示する表示手段と、を備える。

この局面に従えば、複数の現在位置候補が決定され、複数の現在位置候補または複数の現在位置候補を含む領域を示す印が地図とともに表示される。このため、ユーザは複数の現在位置候補のうちから１つを選択することにより現在位置を設定することができる。その結果、現在位置を設定する操作を容易にした位置表示装置を提供することができる。

好ましくは、現在位置決定手段は、外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する少なくとも１つの基準点を決定する基準点決定手段と、決定された少なくとも１つの基準点それぞれについて、該基準点の周辺の道路情報に基づいて現在位置候補を決定する候補決定手段と、を含む。

好ましくは、表示された複数の現在位置候補の印のうちから１つ、または表示された領域内の１点を指定する操作を受け付ける操作受付手段と、受け付けられた操作により特定される地図内の１点を現在位置に設定する設定手段と、をさらに備える。

好ましくは、現在位置決定手段により複数の現在位置候補が決定される場合、複数の現在位置候補毎に信頼度を算出する信頼度算出手段を、さらに備え、表示手段は、算出された信頼度によって、決定された複数の現在位置候補を示す印の表示態様を異ならせる。

この局面に従えば、現在位置候補を示す印が信頼度によって表示態様が異なるので、複数の現在位置候補のいずれが実際の現在位置であるかを判断するための情報をユーザに提供することができる。

好ましくは、表示手段は、決定された複数の現在位置候補または領域を示す印を表示する場合、前記決定された複数の現在位置候補の周辺の情報を詳しく表示する。

この局面に従えば、ユーザが実際の現在位置の周辺の状況と、表示される地図とを照合する作業が容易となる。

好ましくは、地図は、高さ情報を有し、表示手段は、決定された複数の現在位置候補のうち２以上の現在位置候補の高さが異なる場合、２以上の画面に地図を分割して表示する。

この局面に従えば、二次元平面状で同じ位置であるが高さの異なる２以上の現在位置候補を表示することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態における位置表示装置の一例として携帯型ナビゲーション装置について説明する。以下の説明では、同一の部材には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。しがたってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。

図１は、本発明の実施の形態の１つにおける携帯型ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１を参照して、携帯型ナビゲーション装置１は、携帯型ナビゲーション装置１の全体を制御するための中央演算装置（ＣＰＵ）１１と、ＧＰＳ受信機１３と、地磁気センサ１５と、加速度センサ１７と、メモリインターフェース（Ｉ／Ｆ）１９と、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１と、無線通信部２３と、液晶表示装置（ＬＣＤ）２５と、タッチスクリーン２７と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ（Ｒeａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２９と、ＣＰＵ１１の作業領域として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３１と、データを不揮発的に記憶するＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌe ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）３３と、操作キー３５と、を含む。

ＧＰＳ受信機１３は、全地球測位システム（ＧＰＳ）におけるＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、受信された電波に含まれるＧＰＳ信号をＣＰＵ１１に出力する。また、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ信号を含む電波を送信するＧＰＳ衛星の数と、ＧＰＳ衛星毎に受信された電波の状態と、発信機の状態とをＣＰＵ１１に出力する。電波の状態は、電波強度と、電波の到来角（仰角）とを含む。発信機の状態は、衛星自体の状態を表す情報であり、ＧＰＳ衛星から得られる航法メッセージに含まれる測距精度（ＵＲＡ）と、衛星健康状態（ＳＶｈｅａｌｔｈ）とを含む。

加速度センサ１７は、携帯型ナビゲーション装置１が移動する加速度を検出し、検出した加速度をＣＰＵ１１に出力する。地磁気センサ１５は、携帯型ナビゲーション装置１の予め定められた面が向く方向の方位を検出し、検出した方位をＣＰＵ１１に出力する。なお、加速度センサ１７に代えて、速度センサを用いてもよく、地磁気センサ１５に代えてジャイロを用いてもよい。

無線通信部２３は、路側または店舗等に設置されたアクセスポイントと無線で通信する。無線通信部２３は、アクセスポイントと通信することにより、携帯型ナビゲーション装置１を、アクセスポイントが接続されたネットワークに接続する。ネットワークは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはインターネットを含む。

ＬＣＤ２５は、ＴＦＴ（Ｔｈｉｎ Ｆｉｌｍ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）型であり、ＣＰＵ１１により制御され、ＣＰＵ１１より出力される画像を表示する。なお、ＬＣＤ２５に代えて、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを用いてもよい。

タッチスクリーン２７は、透明な部材からなり、ＬＣＤ２５の表示面上に設けられる。タッチスクリーン２７は、ユーザが指等で指示したＬＣＤ２５の表示面における位置を検出し、ＣＰＵ１１に出力する。タッチスクリーン２７は、感圧式と静電式のいずれであってもよい。タッチスクリーン２７を静電式とする場合、タッチスクリーン２７は、ＬＣＤ２５の裏面に設けることができる。ＣＰＵ１１は、ＬＣＤ２５に各種ボタンを表示することにより、タッチスクリーン２７により検出される指示位置と組み合わせて、各種の操作を受け付ける。ＣＰＵ１１がＬＣＤ２５に表示する操作画面は、携帯型ナビゲーション装置１を操作するための操作画面を含む。操作キー３５は、ボタンスイッチであり、主電源のオンとオフとを切換える電源キーを含む。

メモリＩ／Ｆ１９には、着脱可能なメモリカード１９Ａが装着される。ＣＰＵ１１は、メモリカード１９Ａに記憶された地図データを読み出し、携帯型ナビゲーション装置１が位置する現在位置とそれが移動する方向の方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示する。なお、地図データは、メモリカード１９Ａのほか、内蔵ＨＤＤに記憶するようにしてもよい。また、ＣＰＵ１１は、携帯型ナビゲーション装置が移動するに伴って移動後の位置と方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示させる。

なお、ここではＣＰＵ１１が実行するプログラムをＲＯＭ２９に記憶しておく例を説明するが、プログラムをメモリカード１９Ａに記憶しておき、メモリカード１９Ａからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。プログラムを記憶する記録媒体としては、メモリカード１９Ａに限らず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ
−ＲＯＭ）／ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）／ＭＤ（Ｍｉｎｉ Ｄｉｓｃ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ））、ＩＣカード（メモリカードを含む）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ等でもよい。

また、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１に接続されるコンピュータからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ１１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。

本実施の形態における携帯型ナビゲーション装置１は、従来周知のナビゲーション装置と同様に、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号に基づいて、現在位置を検出し、また、加速度センサ１７および地磁気センサ１５から入力される加速度および方位に基づいて、デッドレコニングを実行する。本実施の形態における携帯型ナビゲーション装置は、歩行者が携帯するのに適しており、例えば、携帯電話機、携帯型音楽再生装置等の電子機器に内蔵されてもよい。

図２は、携帯型ナビゲーション装置が備えるＣＰＵ１１の機能の一例を示す機能ブロック図である。図２を参照してＣＰＵ１１は、現在位置の候補を決定する現在位置決定部５１と、ＬＣＤ２５を制御する表示制御部５３と、ユーザによる操作を受け付ける操作受付部５５と、候補の信頼度を算出する信頼度算出部５７と、候補のいずれか１つを現在位置に設定する設定部５９と、現在地に設定された候補を履歴として記憶する履歴記憶部６１と、を含む。

現在位置決定部５１は、基準点決定部６５と、候補決定部６７と、を含む。基準点決定部６５は、ＧＰＳ受信機１３を制御し、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号を取得する。ＧＰＳ受信機１３が複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する場合、複数のＧＰＳ信号を取得する。また、ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ信号毎に、それが含まれる電波の状態と、発信機の状態とを出力するので、現在位置決定部５１は、ＧＰＳ受信機１３からＧＰＳ信号毎に電波の状態と発信機の状態とを取得する。

基準点決定部６５は、取得されたＧＰＳ信号に基づいて、現在位置を算出し、算出された現在位置を基準点として決定する。基準点決定部６５が、ＧＰＳ信号に基づいて決定する現在位置を基準点という。基準点決定部６５は、基準点を候補決定部６７に出力する。

ＧＰＳ信号から現在位置を算出する方法は周知なのでここでは具体的な説明を繰り返さない。なお、基準点決定部６５は、複数のＧＰＳ信号が取得される場合、複数のＧＰＳ信号のうちから選ばれる複数のＧＰＳ信号の組み合わせを変えることにより、組み合わせの数と同じ数の現在位置を決定してもよい。また、基準点決定部６５は、同じＧＰＳ信号から異なる複数の方法それぞれで現在位置を決定するようにし、複数の方法の数と同じ数の現在位置を決定してもよい。この場合は、基準点決定部６５は、決定された複数の現在位置それぞれを基準点として、複数の基準点を候補決定部６７に出力する。

また、基準点決定部６５は、無線通信部２３が無線ＬＡＮのアクセスポイントと通信する場合には、無線通信部２３がアクセスポイントから受信する位置情報に基づいて、現在位置を算出する。基準点決定部６５は、算出した現在位置を基準点として決定し、候補決定部６７に出力する。このため、基準点決定部６５は、少なくとも１つの基準点を候補決定部６７に出力する。

候補決定部６７は、基準点決定部６５から入力される基準点に基づいて、少なくとも１つの現在位置候補を決定する。候補決定部６７は、現在位置候補を、地図データを用いたマップマッチング技術を利用して決定する。マップマッチング技術とは、例えば、特開２００５−３２６１９６号公報、特開２００８−２６２８２号公報に記載されているように、周知の技術である。ここでは、基準点決定部６５により決定された基準点と、予め記憶されている地図データとを用いて、基準点から地図データに含まれる道路に下ろした垂線との交点を、現在位置候補に決定する。基準点の周辺に複数の道路が存在する場合には、複数の道路それぞれに下ろした垂線との交点を現在位置候補に決定する。ただし、基準点と所定の距離の範囲内に存在する交点を現在位置候補とする。所定の距離は、基準点決定部６５が基準点を決定する際のＧＰＳ信号の計測誤差、または算出方法による誤差により定めるようにすればよい。誤差の範囲外となる点を現在位置候補から除外するためである。なお、基準点から所定の距離の範囲内に道路が存在しない場合、候補決定部６７は、基準点を現在位置候補に決定する。このように、候補決定部６７は、１つの基準点から少なくとも１つの現在位置候補を決定する。

図３は、基準点と現在位置候補とを説明するための図である。図３を参照して、地図データの一部の領域１０１に、基準点１０３を示す。領域１０１には、基準点１０３を中心とする４方向に道路があり、それら４つの道路それぞれに下ろした垂線との交点が、現在位置候補１０５〜１０８になる。

図２に戻って、候補決定部６７は、基準点決定部６５から複数の基準点が入力される場合、複数の基準点それぞれに基づいて、少なくとも１つの現在位置候補を決定する。候補決定部６７は、決定した少なくとも１つの現在位置候補を表示制御部５３、信頼度算出部５７、設定部５９にそれぞれ出力する。

信頼度算出部５７は、候補決定部６７により決定された少なくとも１つの現在位置候補毎に信頼度を算出する。信頼度は、それを決定する基になった基準点からの距離により定まる。基準点からの距離が近いほど信頼度が高い。信頼度は、尤度と同義である。さらに、信頼度算出部５７は、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶された後述する履歴情報９１を用いて信頼度を補正する。この補正については、後述する。信頼度算出部５７は、算出した信頼度を表示制御部５３に出力する。信頼度算出部５７は、少なくとも１つの現在位置候補毎に信頼度を算出すると、現在位置候補と信頼度との組を表示制御部５３に出力する。

ここでは、少なくとも１つの現在位置候補それぞれについて、現在位置候補とそれを決定する基になった基準点との間の距離の逆数Ｒを信頼度とする。例えば、基準点がＢ１とＢ２の２つあり、基準点Ｂ１に対して２つの現在位置候補Ｃ１１、Ｃ１２があり、基準点Ｂ２に対して、３つの現在位置候補Ｃ２１、Ｃ２２，Ｃ２３がある場合について説明する。基準点Ｂ１に対する２つの現在位置候補Ｃ１１、Ｃ１２については、現在位置候補Ｃ１１と基準点Ｂ１との間の距離Ｌ１１から信頼度Ｒ１１＝１／Ｌ１１と、現在位置候補Ｃ１２と基準点Ｂ１との間の距離Ｌ１２から信頼度Ｒ１２＝１／Ｌ１２とを算出し、基準点Ｂ２に対する３つの現在位置候補Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ２３については、現在位置候補Ｃ２１と基準点Ｂ２との間の距離Ｌ２１から信頼度Ｒ２１＝１／Ｌ２１と、現在位置候補Ｃ２２と基準点Ｂ２との間の距離Ｌ２２から信頼度Ｒ２２＝１／Ｌ２２と、現在位置候補Ｃ２３と基準点Ｂ２との間の距離Ｌ３２から信頼度Ｒ２３＝１／Ｌ２３と、を算出する。なお、信頼度の算出方法は、これに限定されることなく、他の方法で算出するようにしてもよい。例えば、基準点を決定する際の誤差を用いて算出するようにしてもよい。

表示制御部５３は、候補決定部６７から少なくとも１つの現在位置候補が入力され、信頼度算出部５７から少なくとも１つの現在位置候補毎の信頼度が入力される。地図表示部７１は、地図表示部７１と、候補表示部７３と、分割表示部７５と、を含む。地図表示部７１は、少なくとも１つの現在位置候補のすべてを含む領域を決定し、決定された領域に含まれる地図を地図データから抽出する。地図表示部７１は、決定された領域の地図をＬＣＤ２５に表示するための縮尺を算出する。地図表示部７１は、縮尺が所定の値以下ならばその領域の地図をＬＣＤ２５に表示する。

表示制御部５３は、地図データの地図を表示する場合、種々の縮尺で地図を表示する。予め定められた所定の値より小さい縮尺の地図が第１表示パターンであり、予め定められた所定の値以上の縮尺の地図が第２表示パターンである。第２表示パターンは、縮尺が比較的大きいので、地図データが有する地図のすべての情報を表示することができないが、第１表示パターンは、第２表示パターンより詳細な情報を表示することができる。例えば、第１表示パターンは、道路に加えてそれに隣接する施設の情報を表示することが可能であるが、第２表示パターンは、周辺の施設の情報を表示することができない。

表示制御部５３は、候補決定部６７から少なくとも２つの現在位置候補が入力される場合、少なくとも２つの現在位置候補の周辺の情報を詳しく表示する。

一方、地図表示部７１は、少なくとも２つの現在位置候補のすべてを含む領域を表示する縮尺が所定の値より大きければ、分割表示部７５に領域と第１の分割指示とを出力する。さらに、地図表示部７１は、候補決定部６７から２以上の現在位置候補が入力される場合であって、二次元の地図データにおいて少なくとも２つの現在位置候補の高度が異なるような場合（例えば、異なる階（フロア）の場合）、分割表示部７５に領域と第２の分割指示とを出力する。なお、上記では、少なくとも２つの現在位置候補の全てを含む領域を表示する縮尺が所定の値より大きい場合に（第１の）分割指示を行なう、としているが、少なくとも２つの現在位置候補の全てを含む領域を表示する縮尺が所定の値より小さい場合であっても、少なくとも２つの現在位置候補間で高度が異なる場合は、（第２の）分割指示を行なうようにしてもよい。

したがって、地図表示部７１は、第１の分割指示と第２の分割指示とのいずれか一方、または双方を出力する場合がある。

分割表示部７５は、地図表示部７１から第１の分割指示が入力されると、それとともに入力される領域に含まれる地図のうちから、所定の縮尺となる２以上の領域であって、それら全体で、候補決定部６７から入力される少なくとも１つの現在位置候補のすべてを含む２以上の領域を抽出する。そして、ＬＣＤ２５の領域を２以上に分割して、分割された２以上の部分に、抽出した２以上の領域の地図を所定の縮尺でそれぞれ表示する。

分割表示部７５は、地図表示部７１から第２の分割指示と少なくとも２つの領域とが入力されると、ＬＣＤ２５の領域を２以上に分割して、分割された２以上の部分に、地図表示部７１から入力される少なくとも２つの領域の地図をそれぞれ表示する。

候補表示部７３は、候補決定部６７から入力される少なくとも１つの現在位置候補のうち、対応する信頼度Ｒが所定の条件を満たす現在位置候補を示す印を、地図表示部７１または分割表示部７５においてＬＣＤ２５に表示されている地図の該当する位置に重なるようにＬＣＤ２５に表示する。ここでは、印を表示する現在位置候補を、次のようにして決定する。

候補決定部６７から入力される少なくとも１つの現在位置候補それぞれの信頼度Ｒの最大値Ｒｍａｘを決定し、最大値Ｒｍａｘと信頼度Ｒとの差が予め定められたしきい値Ｔ以上の現在位置候補を、その印を表示する現在位置候補とする。具体的には、少なくとも１つの現在位置候補それぞれの信頼度Ｒ１１，Ｒ１２、Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３のうち、最大値Ｒｍａｘからしきい値Ｔを減算した値以上の信頼値に対応する現在位置候補を、印を表示しない現在位置候補とする。ここで、Ｒ１１＞Ｒ１２＞Ｒ２１＞Ｒ２２＞Ｒ２３とすれば、Ｒｍａｘ＝Ｒ１１となり、Ｒｍａｘ−Ｔ＝Ｒ１１−Ｔである。Ｒ２１＞Ｒ１１−Ｔ＞Ｒ２２ならば、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ２１それぞれに対応する現在位置候補Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１の印は表示されるが、Ｒ２２、Ｒ２３それぞれに対応する現在位置候補Ｃ２２、Ｃ２３の印は表示されない。

候補表示部７３は、少なくとも１つの現在位置候補を示す印の表示態様を、信頼度算出部５７から入力される少なくとも１つの現在位置候補毎の信頼度に基づいて異ならせて表示する。表示態様は、色、明度、形状を含む。例えば、信頼度の高い現在位置候補の印を、信頼度の低い現在位置候補の印よりも大きな明度で表示する。

図４は、表示画面の一例を示す第１の図である。図４は、図３に示した地図と同じ領域を示している。図４を参照して、４つの現在位置候補の印１０５〜１０８は、基準点１０３から距離の近いものほど高い明度で表示される。図では、明度の高さをハッチングの幅で示し、明度が高いほど幅の狭いハッチングで示している。また、図４に示す表示画面は、所定の縮尺で表示される地図を含み、詳細情報を含む。詳細情報とは、予め設定されている種別もしくは主要な建物や店舗の名称である。このため、図４に示す表示画面は４つの現在位置候補の印１０５〜１０８の周辺の情報を詳しく表示する。なお、ここでの所定の縮尺は、道路周辺の建物の名称、店舗の名称等を表示可能な縮尺としている。このため、ユーザは、複数の現在位置候補が抽出された場合に図４に示される表示画面が表示されるので、実際の現在位置を判断するための情報量が増え、４つの現在位置候補の印１０５〜１０８のうちいずれが現在位置であるかを容易に判断することができる。

図５は、表示画面の一例を示す第２の図である。図５に示す表示画面は、図４に示した表示画面と同じ領域の地図を示しているが、図４に示した表示画面が２つ以上の現在位置候補が抽出された場合に表示される表示画面であるのに対して、図５に示した表示画面は１つの現在位置候補が抽出された場合に表示される表示画面である点で異なる。このため、図５に示した表示画面は、１つの現在位置候補の印１０５のみが表示される点および詳細情報を含まない点で図４に示した表示画面と異なる。現在位置候補が１つ抽出される場合は、現在位置候補の確からしさが高い場合であり、ここでは、基準位置１０３が道路に近い位置にある場合を示している。なお、図５に示す表示画面に含まれる「Ａ店」、「Ｄ店」、および「Ｅ店」の名称は、詳細情報とは異なり、地図に予め含まれる名称である。１つの現在位置候補が抽出される場合に詳細情報を表示しないのは、ユーザが複数の現在位置候補のうちから１つを選択する必要がないからである。

図６は、分割画面の一例を示す図である。図６は、２つの現在位置候補が、二次元の地図データにおいて重なる位置にある場合に表示される分割画面を示している。図６を参照して、分割画面１２１は、左右に並んだ建物の１階の地図と、建物の２階の地図とを含む。画面左側に含まれる１階の地図に、現在位置候補の印１２３が表示され、画面右側に含まれる２階の地図に、現在位置候補の印１２５が表示される。また、１階の地図および２階の地図それぞれは、道路周辺の店舗の名称等を含む。このため、ユーザが実際には建物の１階にいるのかまたは２階にいるのかを容易に判断することができる。

図２に戻って、操作受付部５５は、表示制御部５３によりＬＣＤ２５に表示された少なくとも１つの現在位置候補うちから１つを選択する操作を受け付ける。具体的には、ＬＣＤ２５に、地図および少なくとも１つの現在位置候補の印が表示されているので、ユーザが、少なくとも１つの現在位置候補の印のうち１つを指で指示すれば、タッチスクリーン２７が指示された位置を示す座標値をＣＰＵ１１に出力する。操作受付部５５は、タッチスクリーン２７から入力される座標値を受け付け、受け付けた座標値を設定部５９に出力する。

設定部５９は、座標値と、ＬＣＤ２５に表示されている少なくとも１つの現在位置候補の印のＬＣＤ２５における位置とから、候補決定部６７から入力される少なくとも１つの現在位置候補のうちから１つを特定する。そして、特定された現在位置候補を現在位置として設定するとともに、少なくとも１つの現在位置候補と、現在位置に設定された現在位置候補とを履歴記憶部６１に出力し、現在位置に設定された現在位置候補を表示制御部５３に出力する。表示制御部５３は、設定部５９から入力される、現在位置に設定された現在位置候補を、正しい現在位置として画面に表示する。

履歴記憶部６１は、設定部５９から入力される少なくとも１つの現在位置候補と、現在位置に設定された現在位置候補との組を履歴情報として、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶する。これにより、ＥＥＰＲＯＭ３３に履歴情報９１が記憶される。

信頼度算出部５７は、候補決定部６７から入力される少なくとも１つの現在位置候補で、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶されている履歴情報９１を検索し、候補決定部６７から入力される少なくとも１つの現在位置候補のすべてを含む履歴情報９１を抽出する場合、抽出された履歴情報９１に含まれる現在位置に設定された現在位置候補の信頼度を、所定の値を加算または乗算した値に補正する。換言すれば、ユーザが過去に現在位置に選択した現在位置候補の信頼度を、上述した方法で算出された信頼度よりも大きな値に補正する。例えば、ＧＰＳ信号の伝播経路が、建物の壁などに反射してマルチパスとなる場所においては、基準点決定部６５により決定される基準点の誤差が大きくなり、候補決定部６７により決定される少なくとも１つの現在位置候補の誤差も大きくなる。さらに、信頼度算出部５７において算出される信頼度の誤差が大きくなる。この場合には、信頼度が低い現在位置候補が、ユーザにより現在位置として選択される。このため、過去にユーザにより選択された現在位置候補については、対応する信頼度を大きな値に補正することにより、ユーザが、選択し易くなるように表示することができる。

なお、ここでは、履歴情報９１をＥＥＰＲＯＭ３３に記憶するようにしたが、履歴情報９１を、無線通信部２３を介して無線ＬＡＮに接続されたサーバに記憶するようにしてもよい。この場合、サーバに、他の携帯型ナビゲーション装置から受信する履歴情報が蓄積されていれば、その携帯型ナビゲーション装置１が、自装置の履歴情報９１に加えて、他の携帯型ナビゲーション装置により蓄積される履歴情報を取得することができる。これにより、履歴情報の情報量が多くなるので、信頼度を高くすることができる。

図７および図８は、現在位置決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。現在位置決定処理は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ２９またはメモリカード１９Ａに記憶された現在位置決定プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１により実行される処理である。図７および図８を参照して、ＣＰＵ１１は、外部情報を取得する（ステップＳ０１）。外部情報とは、ＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ信号、または、無線ＬＡＮのアクセスポイントが送信する信号である。ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信機１３を制御することにより、ＧＰＳ衛星が送信するＧＰＳ信号を取得する。または、無線通信部２３を制御することにより、アクセスポイントが送信する位置情報を取得する。

そして、基準点を決定する（ステップＳ０２）。具体的には、ステップＳ０１において取得されたＧＰＳ信号に基づいて、現在位置を算出し、算出された現在位置を基準点として決定する。また、無線通信部２３が無線ＬＡＮのアクセスポイントから位置情報を受信する場合には、ステップＳ０１において取得された位置情報に基づいて、現在位置を算出し、算出された現在位置を基準点として決定する。ここでは、少なくとも１つの基準点を決定する。

次のステップＳ０３においては、現在位置候補を決定する。ステップＳ０２において決定された少なくとも１つの基準点と、地図データとに基づいて、マップマッチングすることにより少なくとも１つの現在位置候補を決定する。具体的には、ステップＳ０２において決定された少なくとも１つの基準点それぞれについて、基準点から地図データに含まれる道路に下ろした垂線との交点を、現在位置候補に決定する。基準点の周辺に複数の道路が存在する場合には、複数の道路それぞれに下ろした垂線との交点を現在位置候補に決定する。ただし、基準点と所定の距離の範囲内に存在する交点を現在位置候補とする。なお、基準点から所定の距離の範囲内に道路が存在しない場合、基準点を現在位置候補に決定する。また、ステップＳ０２において複数の基準点が決定された場合には、複数の基準点毎にマップマッチングすることにより現在位置候補を決定する。

次のステップＳ０４においては、ステップＳ０３において、複数の現在位置候補が決定されたか否かを判断する。複数の現在位置候補が決定されたならば処理をステップＳ０５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２４に進める。ステップＳ２４においては、ステップＳ０３において決定された現在位置候補を現在位置に設定し、処理を終了する。

次のステップＳ０５においては、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶されている履歴情報９１のうちからステップＳ０３において決定された現在位置候補をすべて含む履歴情報を抽出する。そのような履歴情報を抽出した場合は、ＲＡＭ３１に一時記憶する。

次のステップＳ０６においては、ステップＳ０３において決定された少なくとも１つの現在位置候補毎に信頼度Ｒｉを算出する。ここでは、変数ｉを用いて、少なくとも１つの現在位置候補をＣｉで示し、対応する信頼度をＲｉで示す。具体的には、少なくとも１つの現在位置候補Ｃｉそれぞれについて、現在位置候補Ｃｉとそれを決定する基になった基準点Ｂとの間の距離Ｌｉの逆数を信頼度とする。

そして、定数Ｎに現在位置候補の数を設定し（ステップＳ０７）、定数ＲｍａｘにステップＳ０６において算出された信頼度Ｒｉの最大値を設定し（ステップＳ０８）、変数ｉに「１」を設定する（ステップＳ０９）。変数ｉは、処理対象とする現在位置候補Ｃｉおよび信頼度Ｒｉを特定するための変数である。

ステップＳ１０においては、処理対象である現在位置候補Ｃｉは履歴情報で設定されている現在位置と同じか否かを判断する。同じならば処理をステップＳ１１に進めるが、そうでなければステップＳ１１をスキップして処理をステップＳ１２に進める。ステップＳ１１においては、処理対象である信頼度Ｒｉを補正する。具体的には、信頼度Ｒｉに所定の値を加算または乗算した値に補正する。ユーザが過去に現在位置に選択した現在位置候補の信頼度を大きな値に補正することにより、過去にユーザにより選択されたことのある現在位置候補を、ユーザが選択し易いように表示するためである。特にＧＰＳ信号の伝播経路がマルチパスとなる場所において有効である。

ステップＳ１２においては、信頼度Ｒｉを、信頼度の最大値Ｒｍａｘからしきい値Ｔを減算した値と比較する。信頼度Ｒｉが信頼度の最大値Ｒｍａｘからしきい値Ｔを減算した値以上ならば処理をステップＳ１３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ１５に進める。

ステップＳ１３においては、信頼度Ｒｉの順番に応じた明度を決定する。信頼度Ｒｉの順番は、ステップＳ０６において算出されたすべての信頼度を大きい順に並び替えて与えられる順番である。印の明度は、順番が小さいほど、換言すれば信頼度が大きいほど大きな値に決定される。

ステップＳ１４においては、ステップ１２において決定された明度で印を地図に合成し、処理をステップＳ１５に進める。ステップＳ１５においては、変数ｉが現在位置候補の総数を示す定数Ｎと同じか否かを判断する。変数ｉが定数Ｎと同じならば処理をステップＳ１７に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ１６に進める。

ステップＳ１６においては、変数ｉを、それに１を加算した値に設定し、処理をステップＳ１０に戻す。すなわち、ステップＳ１０〜ステップＳ１４の処理の対象となる現在位置候補Ｃｉと信頼度Ｒｉとを変更する。したがって、信頼度Ｒｉが信頼度最大値Ｒｍａｘからしきい値Ｔを減算した値より小さい場合、処理対象である現在位置候補Ｃｉの印は、表示されない。現在位置である確からしさの低い現在位置候補の印を表示しないようにするためである。

ステップＳ１７においては、現在位置候補の印が合成された地図を１つの画面でＬＣＤ２５に表示可能か否かを判断する。１つの画面で表示可能と判断する場合は処理をステップＳ１８に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ１９に進める。１つの画面で表示可能か否かの判断は、ステップＳ１４において現在位置候補の印が合成された地図のうち現在位置候補の印のすべてを含む領域をＬＣＤ２５に表示するための縮尺を算出し、縮尺が所定の値以上ならばその領域の地図を１つの画面で表示可能と判断するが、縮尺が所定の値以上でなければその領域の地図を１つの画面で表示できないと判断する。また、ステップＳ１４において地図に合成された印の現在位置候補の少なくとも２つが二次元の地図データにおいて重なる位置にある場合、換言すれば、少なくとも２つの現在位置候補が、緯度と経度とが同じであるが、高度が異なる場合、１つの画面で表示できないと判断するが、現在位置候補の少なくとも２つが二次元の地図データにおいて重なる位置にない場合、１つの画面で表示可能と判断する。例えば、２階建て以上の建物において、２つの現在位置候補が異なる階を示す場合である。

ステップＳ１８においては、ステップＳ１４において現在位置候補の印が合成された地図のうち現在位置候補の印のすべてを含む領域をＬＣＤ２５に表示し、処理をステップＳ２１に進める。一方、ステップＳ１９においては、分割画面を生成し、処理をステップＳ２０に進める。具体的には、ステップＳ１４において現在位置候補の印が合成された地図のうち現在位置候補の印のすべてを含む領域をＬＣＤ２５に表示するための縮尺が、所定の値以上でない場合、全体で、現在位置候補の印のすべてを含む２以上の領域を抽出し、抽出された２以上の領域の地図を所定の縮尺でそれぞれ表示するための分割画面を生成する。また、ステップＳ１４において地図に合成された印の現在位置候補の少なくとも２つが二次元の地図データにおいて重なる位置にある場合、全体で、現在位置候補の印のすべてを含む２以上の領域を抽出し、抽出された２以上の領域の地図を所定の縮尺でそれぞれ表示するための分割画面を生成する。

ステップＳ２０においては、ステップＳ１９において生成された分割画面をＬＣＤ２５に表示し、処理をステップＳ２１に進める。

ステップＳ２１においては、ＬＣＤ２５に表示された少なくとも１つの現在位置候補の印がユーザにより指示されたか否かを判断する。ユーザが指示した印が表示されているＬＣＤ２５における座標値がタッチスクリーン２７から入力されると、選択する指示がされたと判断する。ステップＳ２２においては、タッチスクリーン２７から入力される座標値に基づいてＬＣＤ２５に表示された少なくとも１つの現在位置候補の印のうちから１つを特定し、特定した印に対応する現在位置候補を現在位置に決定する。

次のステップＳ２３においては、ステップＳ０３において決定された少なくとも１つの現在位置候補と、ステップＳ２２において現在位置に設定された現在位置候補とを含む履歴情報を生成し、ＥＥＰＲＯＭ３３に記憶し、現在位置決定処理を終了する。

＜変形例＞
上述した実施の形態においては、少なくとも１つの現在位置候補の印を地図に重ねて表示するようにしたが、変形例においては、少なくとも１つの現在位置候補のすべてを含む領域を、地図に重ねて表示するようにしたものである。

図９は、変形例における表示画面の一例を示す第１の図である。図９は、図４に示した表示画面と同じ領域の地図を示しており、図４に示した基準点と同じ基準点が決定された場合に表示される表示画面を示している、図９を参照して、４つの現在位置候補を囲む領域を示す印１３１が、高い明度で表示される。領域の印１３１は、４つの現在位置候補の印１０５〜１０８を含む。図では、明度の高い領域の印１３１をハッチングで示している。

ユーザが、領域の印１３１内の任意の位置を指で指示すると、携帯型ナビゲーション装置１は、指示された座標に対応する位置を、現在位置に設定する。

また、領域の印１３１に加えて、図４に示したように４つの現在位置候補の印１０５〜１０８を表示するようにしてもよい。この場合には、図４に示した表示画面に図９に示した領域の印１３１を重ねた表示画面になる。さらに、４つの現在位置候補の印１０５〜１０８を、基準点から距離の近いものほど高い明度で表示するようにしてもよい。

また、図１０に示すように、４つの現在位置候補を囲む領域の印１３１Ａを、信頼度に応じて明度を変化させるようにしてもよい。なお、図１０においては、明度をハッチングの濃度で示し、ハッチングの濃度が濃くなれば、明度が高く、信頼度が高いことを示している。

なお、領域を、４つの現在位置候補を囲む領域としたが、基準点から所定の距離の範囲としてもよい。この場合には、現在位置候補を決定する必要はない。

なお、本実施の形態においては、基準点を決定する際に、現在位置候補または基準点から所定の距離の範囲の領域の印を地図に重ねて表示するようにしたが、現在位置候補または領域を決定した後に、携帯型ナビゲーション装置が移動すると、基準点が移動する。この場合、デッドレコニングにより移動ベクトルを求めておき、基準点を決定する際に求めた現在位置候補または領域と、移動ベクトルとから移動後の現在位置候補または領域を地図に重ねて表示するようにすればよい。さらに、基準点を決定した後に、デッドレコニングにより移動ベクトルを求めておき、移動後の基準点を先に決定された基準点と移動ベクトルとから算出するようにし、算出された移動後の基準点に基づいて現在位置候補または領域を求めるようにしてもよい。２つの平行する道路が交差して１つになる場合には、先に２つの平行する道路上にそれぞれ決定された２つの現在位置候補が、携帯型ナビゲーション装置が移動後に１つに結合することになる。

また、ユーザが地図に含まれるある地点を目的地に設定した場合に、基準点に基づき決定された少なくとも１つの現在位置候補それぞれから目的地までの経路をそれぞれ探索し、探索により求められた少なくとも１つの経路を地図に表示するようにしてもよい。例えば２つの現在位置候補Ｃ１、Ｃ２が決定されている場合に、２つの現在位置候補Ｃ１、Ｃ２から目的地Ｄまでの２つの経路が地図に重ねて表示される。携帯型ナビゲーション装置は、移動すると、デッドレコニングにより１つの移動ベクトルを求め、２つの現在位置候補Ｃ１、Ｃ２それぞれと移動ベクトルとから２つの位置を地図に重ねて表示する。このため、ユーザは、現在位置候補Ｃ１、Ｃ２が決定されてその印が地図に重ねて表示された段階で、現在位置が現在位置候補Ｃ１、Ｃ２のいずれであるかを判断できない場合であっても、移動後に表示される位置から目的地に向かう方向を判断することができるので、目的地に容易に辿りつくことができる。また、目的地までの移動中に周辺の道路または建物から、２つの位置のうちいずれが正しいかを判断することができる場合は、その時点で２つの位置のいずれか一方を現在位置に設定することができる。

以上説明したように、本実施の形態における携帯型ナビゲーション装置は、外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する現在位置候補を決定し、現在位置候補が複数決定される場合、複数の現在位置候補または複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示する。そして、複数の現在位置候補のうちから１つをユーザが選択することができる。これにより、ユーザが現在位置を設定する操作を容易にすることができる。

例えば、ＧＰＳ信号に基づいて１つの基準点を決定し、または、無線ＬＡＮのアクセスポイントから受信される信号に基づいて１つの基準点を決定し、マップマッチングによって複数の現在位置候補が決定されると、複数の現在位置候補または複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示する。マップマッチングにより、複数の現在位置候補を決定することができない場合において、現在位置を設定する操作を容易にすることができる。

また、ＧＰＳ信号に基づいて１つの基準点を決定し、無線ＬＡＮのアクセスポイントから受信される信号に基づいて１つの基準点を決定し、それぞれ決定された基準点から現在位置候補を決定する場合、ＧＰＳ信号に基づいて基準点を決定する方法と、無線ＬＡＮのアクセスポイントから受信される信号に基づいて基準点を決定する方法それぞれの誤差により、複数の現在位置候補を決定することができない場合において、現在位置を設定する操作を容易にすることができる。

さらに、複数のＧＰＳ信号から４以上のＧＰＳ信号の組を複数選択し、複数の組毎に基準点を決定する場合、ＧＰＳ信号の組み合わせによって異なる複数の基準点が決定される場合がある。この場合においても、現在位置を設定する操作を容易にすることができる。

また、複数の現在位置候補が決定される場合、複数の現在位置候補毎に信頼度を算出し、算出された信頼度によって、複数の現在位置候補を示す印の表示態様を異ならせて表示する。このため、信頼度によって現在位置候補を示す印の表示態様が異なるので、複数の現在位置候補のいずれが実際の現在位置であるかを判断するための情報をユーザに提供することができる。

また、複数の現在位置候補または領域を示す印を表示する場合、第１表示パターンよりも多くの情報を表示する第２表示パターンで地図を表示する。このため、ユーザが実際の現在位置の周辺の状況と、表示される地図とを照合する作業が容易となる。

また、複数の現在位置候補のうち２以上が地図上で重なる場合、２つの画面に地図を分割して表示する。このため、二次元平面上で同じ位置であるが高さの異なる２以上の現在位置候補を表示することができる。例えば、建物の異なる階に複数の現在位置候補が決定される場合に、異なる階の地図がそれぞれ表示されるので、高さ方向を含む現在位置を設定することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

＜付記＞
（１） 外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する少なくとも１つの基準点を決定する基準点決定手段と、
前記決定された少なくとも１つの基準点を含む領域を決定する領域決定手段と、
前記決定された領域を示す印を地図とともに表示する表示手段と、を備えた位置表示装置。
（２）前記基準点決定手段は、異なる複数の方法で前記複数の方法と同じ数の基準点を決定する、請求項２に記載の位置表示装置。
（３）前記複数の方法は、ＧＰＳ信号に基づき基準点を決定する第１の方法と、無線ＬＡＮのアクセスポイントから受信する信号に基づき基準点を決定する第２の方法とを含む、（２）に記載の位置表示装置。
（４）前記基準点決定手段は、外部から入力される複数の位置情報のうちから４以上からなる複数の組を選択し、前記複数の組毎に基準点を決定する、請求項２に記載の位置表示装置。
（５）外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する現在位置候補を決定するステップと、
前記現在位置候補を決定するステップにおいて、前記現在位置候補が複数決定される場合、前記複数の現在位置候補または前記複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示するステップと、を含む備えた現在位置決定方法。
（６）外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する現在位置候補を決定するステップと、
前記現在位置候補を決定するステップにおいて、前記現在位置候補が複数決定される場合、前記複数の現在位置候補または前記複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示するステップと、をコンピュータに実行させる現在位置決定プログラム。

本発明の実施の形態の１つにおける携帯型ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 携帯型ナビゲーション装置が備えるＣＰＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。 基準点と現在位置候補とを説明するための図である。 表示画面の一例を示す第１の図である。 表示画面の一例を示す第２の図である。 分割画面の一例を示す図である。 現在位置決定処理の流れの一例を示す第１のフローチャートである。 現在位置決定処理の流れの一例を示す第２のフローチャートである。 変形例における表示画面の一例を示す第１の図である。 変形例における表示画面の一例を示す第２の図である。

１ 携帯型ナビゲーション装置、１１ ＣＰＵ、１３ ＧＰＳ受信機、１５ 地磁気センサ、１７ 加速度センサ、１９ メモリＩ／Ｆ、１９Ａ メモリカード、２１ シリアル通信Ｉ／Ｆ、２３ 無線通信部、２５ ＬＣＤ、２７ タッチスクリーン、２９ ＲＯＭ、３１ ＲＡＭ、３３ ＥＥＰＲＯＭ、３５ 操作キー、５１ 現在位置決定部、５３ 表示制御部、５５ 操作受付部、５７ 信頼度算出部、５９ 設定部、６１ 履歴記憶部、６５ 基準点決定部、６７ 候補決定部、７１ 地図表示部、７３ 候補表示部、７５ 分割表示部、９１ 履歴情報。

Claims (6)

1. 外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する現在位置候補を決定する現在位置決定手段と、
   前記現在位置決定手段により前記現在位置候補が複数決定される場合、前記複数の現在位置候補または前記複数の現在位置候補を含む領域を示す印を地図とともに表示する表示手段と、を備えた位置表示装置。
2. 前記現在位置決定手段は、
   前記外部から入力される位置情報に基づいて、地図上に位置する少なくとも１つの基準点を決定する基準点決定手段と、
   前記決定された少なくとも１つの基準点それぞれについて、該基準点の周辺の道路情報に基づいて前記現在位置候補を決定する候補決定手段と、を含む請求項１に記載の位置表示装置。
3. 前記表示された複数の現在位置候補の印のうちから１つ、または前記表示された領域内の１点を指定する操作を受け付ける操作受付手段と、
   前記受け付けられた操作により特定される地図内の１点を現在位置に設定する設定手段と、をさらに備えた請求項１または２に記載の位置表示装置。
4. 前記現在位置決定手段により複数の現在位置候補が決定される場合、前記複数の現在位置候補毎に信頼度を算出する信頼度算出手段を、さらに備え、
   前記表示手段は、前記算出された信頼度によって、前記決定された複数の現在位置候補を示す印の表示態様を異ならせる、請求項１〜３のいずれかに記載の位置表示装置。
5. 前記表示手段は、前記決定された複数の現在位置候補または前記領域を示す印を表示する場合、前記決定された複数の現在位置候補の周辺の情報を詳しく表示する、請求項１〜４のいずれかに記載の位置表示装置。
6. 前記地図は、高さ情報を有し、
   前記表示手段は、前記決定された複数の現在位置候補のうち２以上の現在位置候補の高さが異なる場合、２以上の画面に地図を分割して表示する、請求項１〜５のいずれかに記載の位置表示装置。

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