JPWO2005108171A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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和史 水澤
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Abstract

【課題】 従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】 駐車支援装置は、車両８０の後方を撮像する撮像装置と、撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、運転者による車両８０の駐車を支援するための駐車支援ガイドを撮像装置によって撮像された画像上に重畳して表示装置に表示させる画像処理装置とを備え、駐車支援ガイドは、車両８０の操舵の開始を運転者に知らせるための操舵開始マーカー３１を含み、操舵開始マーカー３１は、所定の軌跡３２の互いに異なる２点における接線３３、３４の交点であり、軌跡３２は、車両８０が最大の舵角で後退するときに車両８０に対する所定の固定点３５が描くと予測される軌跡であり、固定点３５は、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点である。

Description

本発明は、運転者による車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを車両の後方の画像上に重畳して表示する駐車支援装置に関するものである。
従来の駐車支援装置としては、車両の直進方向に対してそれぞれ略４５°の角度を成して互いに直交する２本のガイドを駐車支援ガイドとして車両の後方の画像上に重畳して表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−１１７６２号公報（第７−８頁、第６−７図）
しかしながら、従来の駐車支援装置においては、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなければ、運転者に車両を駐車させることが困難であるという問題があった。
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
本発明の駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像手段によって撮像された画像上に重畳して前記表示手段に表示させる画像処理手段とを備え、前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる２点における接線の交点であり、前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点である構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援ガイドは、前記車両が現在の舵角で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡を含む構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、運転者が車両を駐車場所に駐車するための最適な舵角を現在舵角軌跡によって運転者に知らせることができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援ガイドは、前記操舵開始マーカーに対して固定された固定ガイドを含み、前記固定ガイドは、前記所定の軌跡と、前記接線との少なくとも１つを含む構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、操舵開始マーカーだけでなく固定ガイドによっても運転者による車両の駐車を支援することができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記固定ガイドは、前記２点における接線のうち少なくとも１本の接線であって前記操舵開始マーカーと一体に表示される接線を含む構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、操舵開始マーカーと固定ガイドとが別々のものとして表示される場合と比較して、操舵開始マーカーと固定ガイドとを１つの駐車支援ガイドとして運転者に容易に把握させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記２点における接線は、前記車両が直進で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡に対してそれぞれ略４５°、略９０°の角度を成す構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、車両が駐車場所に対して０°以上４５°未満傾いている状態と比較して運転者が車両の経路を予測し難い状態、即ち、車両が駐車場所に対して４５°以上傾いている状態であっても、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援方法は、車両の後方を撮像する撮像ステップと、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示ステップと、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像ステップによって撮像された画像上に重畳して前記表示ステップに表示させる画像処理ステップとを備え、前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる２点における接線の交点であり、前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点である構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援方法は、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記固定点は、前記車両の後輪軸延長線上の点で、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最側面部に位置し、前記所定の軌跡と前記操舵開始マーカーとの距離は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最後端部が駐車場所の遠方の境界線と所定の間隔を有するように設定される構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、例えば、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場でも有効に駐車を支援することが可能になる。
本発明は、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することができるものである。
本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置及び車両の構成図 図１に示す駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図 図１に示す駐車支援装置の駐車支援ガイドの説明図 図１に示す駐車支援装置の構成を示すブロック図 駐車操作の開始時に車両と駐車場所との距離が比較的遠い場合の図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図５に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図６に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図７に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 駐車操作の開始時に車両と駐車場所との距離が比較的近い場合の図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図９に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図 図１１に示す駐車支援装置の駐車支援ガイドの説明図 図１１に示す駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図 図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１４に示す状態より後の状態での図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１５に示す状態より後の状態での図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１６に示す状態より後の状態での図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図 本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１９に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図２０に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図２１に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図２２に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 駐車操作の開始時における車両と駐車場所との関係を示す図。 駐車操作の終了時における車両と駐車場所との関係を示す図。
符号の説明
１０ 駐車支援装置
１１ 撮像装置（撮像手段）
１２ 表示装置（表示手段）
２０ 画像処理装置（画像処理手段）
３１ 操舵開始マーカー（駐車支援ガイド）
３２ 軌跡（所定の軌跡）
３３ 接線（駐車支援ガイド）
３４ 接線
３５ 固定点
３６ 回転中心点
３８ 軌跡
８０ 車両
１１０ 駐車支援装置
１２０ 画像処理装置（画像処理手段）
１３１ 現在舵角軌跡（駐車支援ガイド）
Ｔ 車両の左最後端部
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
なお、以下の実施の形態において、車両の動きはアッカーマンモデルによって説明する。
また、車両の右後方の駐車場所に駐車する場合について説明する。車両の左後方の駐車場所に駐車する場合については車両の右後方の駐車場所に駐車する場合と同様であるので冗長を避けるために省略する。
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
図１に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置１０は、車両８０の後方を撮像する撮像手段としての撮像装置１１と、車両８０の運転者に対して画像を表示する表示手段としての表示装置１２と、運転者による車両８０の駐車を支援するための駐車支援ガイドを撮像装置１１によって撮像された画像上に重畳して表示装置１２に表示させる画像処理手段としての画像処理装置２０とを備えている。
ここで、画像処理装置２０は、車両８０の操舵の開始を運転者に知らせるための操舵開始マーカー３１（図２参照）を駐車支援ガイドとして表示装置１２に表示させるようになっている。
操舵開始マーカー３１は、図３に示すように、所定の軌跡３２の互いに異なる２点における接線３３、３４の交点である。ここで、軌跡３２は、車両８０が最大の舵角で後退するときに車両８０に対する所定の固定点３５が描くと予測される軌跡であり、固定点３５は、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点である。ここで、固定点３５とは車両８０の後輪軸の延長線上の点で、車両８０の側面部からの距離が一定で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点とする。
また、図４に示すように、画像処理装置２０は、撮像装置１１によって撮像された画像に対して撮像装置１１のレンズ歪に起因する歪みの補正等の種々の画像変換を行う画像変換装置２１と、画像変換装置２１によって画像変換が行われた画像上に駐車支援ガイドを重畳するガイド重畳装置２２とを有している。
ガイド重畳装置２２は、駐車支援ガイドの画像中の位置や色等を表すデータを格納するデータ部２２ａと、表示装置１２に出力する画像信号を生成する生成部２２ｂとを有している。ここで、生成部２２ｂは、画像変換装置２１から順次入力される画像データと、データ部２２ａによって格納されているデータとに基づいて、画像変換装置２１によって画像変換が行われた画像上に駐車支援ガイドを重畳した画像信号を生成するようになっている。即ち、ガイド重畳装置２２は、データ部２２ａのデータが変更されることによって、任意の駐車支援ガイドを画像上に重畳することができるようになっている。
次に、駐車支援装置１０を利用した並列駐車の方法について説明する。
まず、図５に示すように駐車操作の開始時に車両８０と駐車場所９０との距離が比較的遠い場合の並列駐車の方法について説明する。
運転者は、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、駐車支援装置１０（図４参照）を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図４参照）に表示された画像を見ながら、図６に示すように操舵開始マーカー３１が駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、図７に示すように車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図５参照）が略０°になるまで、車両８０を最大の舵角で後退させる。
車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図５参照）が略０°になると、運転者は、車両８０を直進で後退させることによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
次に、図９に示すように駐車操作の開始時に車両８０と駐車場所９０との距離が比較的近い場合の並列駐車の方法について説明する。
運転者は、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、駐車支援装置１０（図４参照）を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図４参照）に表示された画像を見ながら、図１０に示すように操舵開始マーカー３１が駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、車両８０を最大の舵角で後退させ始め、その後、車両８０外の回転中心点３６側の様子を車両８０のサイドミラーによって確認して最大の舵角から適当にハンドルを戻しながら車両８０を後退させることによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
また、図１０に示すように操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、最大の舵角から適当にハンドルを戻しながら車両８０を後退させる方法ではなく、車両８０を最大の舵角で駐車場所９０の入り口９２付近へ後退させた後、切り返し操作によって車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することもできる。この方法の場合、駐車場所９０の入り口９２付近へ後退させた車両８０が駐車場所９０の遠方の境界線９１側ではなく手前の境界線９３側に寄るため、運転者は、毎回の駐車操作において同じような切り返し操作を行えば良く、比較的早期に駐車操作を習熟することができる。
なお、図５に示すように、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３、３４が成す角度３９、４０は、任意に設定することが可能である。ただし、接線３３、３４が軌跡３８と成す角度３９、４０がそれぞれ９０°、４５°付近である場合には、その有効性は顕著となる。並列駐車操作においては、駐車場所９０の入り口９２の前を一旦前進で通過した後、駐車操作に入る。この場合、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が４５°以上の位置から駐車操作を開始するケースが多い。ここで、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が０°以上４５°未満であるときは、運転に不慣れな運転者でも、駐車支援装置１０を使用しなくても車両８０と駐車場所９０との位置関係を容易に把握することができるので比較的容易に駐車できるが、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が４５°以上９０°以下であるときは、運転に不慣れな運転者にとって、車両８０と駐車場所９０との位置関係を把握して車両８０を駐車場所９０に駐車することは困難である。したがって、軌跡３８に対して接線３３、３４が成す角度３９、４０をそれぞれ略９０°、略４５°に設定することで、運転に不慣れな運転者の駐車操作を有益に支援できる。また、軌跡３８に対して接線３３、３４が成す角度３９、４０がそれぞれ略９０°、略４５°である場合、軌跡３２と操舵開始マーカー３１との距離Ｌは、車両８０が最大の舵角で後退するときの回転半径をＲとすると「数１」のようになる。即ち、例えばＲ＝５００ｃｍとしてＬ＝４１ｃｍであるので、運転者に要求されるハンドル操作は、車両８０の位置の微調整程度となる。
以上に説明したように、駐車支援装置１０は、車両８０の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカー３１によって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両８０の駐車操作が開始されるときに車両８０が駐車場所９０に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１０は、駐車操作の開始時に車両８０と駐車場所９０との距離が比較的近くても運転者に車両８０を駐車させることができるので、駐車場所９０の入り口９２の前方に広い領域が確保できない駐車場でも運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１０は、駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に操舵開始マーカー３１が位置するまで運転者に車両８０を直進で後退させるという簡単な運転操作だけで、車両８０の操舵の開始を運転者に知らせることができる。
また、駐車支援装置１０は、画像変換装置２１を備えているので、駐車場所９０の境界線９１等の路面上の直線を表示装置１２が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置１２が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置１２が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。もちろん、駐車支援装置１０は、画像変換装置２１を備えていなくても良い。
（第２の実施の形態）
まず、第２の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）の構成と同様な構成については、駐車支援装置１０の構成と同一の符号を使用して詳細な説明を省略する。
図１１に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置１１０の構成は、画像処理手段としての画像処理装置１２０を画像処理装置２０（図４参照）に代えて駐車支援装置１０（図４参照）が備えた構成と同一である。
また、画像処理装置１２０の構成は、車両８０（図１２参照）が現在の舵角で後退するときに固定点３５（図１２参照）が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡１３１（図１２参照）を演算する軌跡演算装置１２１を画像処理装置２０が備えた構成と同一である。
ここで、軌跡演算装置１２１は、車両８０のハンドルや操舵輪の角度信号等の車両８０の進行方向を規定できる信号であって外部から入力される舵角信号と、予め設定されている車両８０のホイールベース長、車幅等の車両８０の諸元とを利用して、アッカーマンモデルによって現在舵角軌跡１３１を算出するようになっている。また、軌跡演算装置１２１は、撮像装置１１の設置位置や画角等のカメラパラメータを用いて現在舵角軌跡１３１が画像中に投影される位置を算出するようになっている。また、軌跡演算装置１２１は、算出したデータをガイド重畳装置２２のデータ部２２ａに入力するようになっている。
即ち、画像処理装置１２０は、図１３に示すように、操舵開始マーカー３１と、現在舵角軌跡１３１とを駐車支援ガイドとして表示装置１２（図１１参照）に表示させるようになっている。
次に、駐車支援装置１１０を利用した並列駐車の方法について説明する。
運転者は、図１４に示すように、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、駐車支援装置１１０（図１１参照）を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図１１参照）に表示された画像を見ながら、図１５に示すように駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に操舵開始マーカー３１が位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
ここで、操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置するときの軌跡３２は、直線９１ａ上、或いは、直線９１ａに対して車両８０側に位置する。
したがって、運転者は、操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置したとき、図１６に示すように現在舵角軌跡１３１が直線９１ａに接するように車両８０のハンドルを操作した後、ハンドルの舵角を維持したまま車両８０を後退させることによって、図１７に示すように車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図１４参照）を略０°にすることができる。
そして、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が略０°になると、運転者は、車両８０を直進で前進或いは後退させて車両８０の駐車場所９０に対する前後位置を調整することによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
以上に説明したように、駐車支援装置１１０は、運転者が車両８０を駐車場所９０に駐車するための最適な舵角を現在舵角軌跡１３１によって運転者に知らせることができるので、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）と比較して、より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１１０は、画像変換装置２１を備えているので、駐車場所９０の境界線９１等の路面上の直線を表示装置１２が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置１２が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置１２が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。もちろん、駐車支援装置１１０は、画像変換装置２１を備えていなくても良い。
（第３の実施の形態）
まず、第３の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）の構成とほぼ同様であるので、駐車支援装置１０の構成と同一の符号を使用して詳細な説明を省略する。
本実施の形態に係る駐車支援装置の画像処理装置２０（図４参照）は、図１８に示すように、操舵開始マーカー３１と、操舵開始マーカー３１と一体に表示された接線３４とを駐車支援ガイドとして表示装置１２（図４参照）に表示させるようになっている。
ここで、接線３４は、操舵開始マーカー３１に対して固定された固定ガイドを構成している。
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置を利用した並列駐車の方法について説明する。
運転者は、図１９に示すように、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、本実施の形態に係る駐車支援装置を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図１参照）に表示された画像を見ながら、図２０に示すように駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に操舵開始マーカー３１が位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、図２１に示すように固定ガイドである接線３４の延在方向と、直線９１ａの延在方向とが同一方向になるまで、車両８０を最大の舵角で後退させる。
ここで、図２０に示すように操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置するときの軌跡３２が直線９１ａ上、或いは、直線９１ａに対して車両８０側に位置するので、図２１に示すように接線３４の延在方向と、直線９１ａの延在方向とが同一方向になったときの接線３４は、直線９１ａ上、或いは、直線９１ａに対して車両８０側に位置する。
運転者は、接線３４の延在方向と、直線９１ａの延在方向とが同一方向になったときに接線３４が直線９１ａに対して車両８０側に位置する場合、図２２に示すように接線３４が直線９１ａ上に位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
接線３４が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、車両８０を最大の舵角で後退させることによって、図２３に示すように車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図１９参照）を略０°にすることができる。
そして、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が略０°になると、運転者は、車両８０を直進で前進或いは後退させて車両８０の駐車場所９０に対する前後位置を調整することによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
以上に説明したように、本実施の形態に係る駐車支援装置は、操舵開始マーカー３１だけでなく固定ガイドである接線３４によっても運転者による車両８０の駐車を支援することができるので、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）と比較して、より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
例えば、本実施の形態に係る駐車支援装置は、駐車操作の開始から車両８０の駐車場所９０に対する前後位置の調整までの間、車両８０を最大の舵角或いは直進で運転者に後退させるだけであり、運転者にギアを後退から前進に入れ換えさせたり、運転者に最大の舵角から適当にハンドルを戻させたりする必要がないので、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０と比較して、より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置１１０（図１１参照）と異なり外部から舵角信号が入力される必要が無いので、車両８０の舵角を検出する構成を車両８０に備えなくても良く、駐車支援装置１１０と比較して車両８０の構成を簡単にすることができる。
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして操舵開始マーカー３１と一体に表示される接線３４を使用するようになっているので、操舵開始マーカー３１と固定ガイドとが別々のものとして表示される場合と比較して、操舵開始マーカー３１と固定ガイドとを１つの駐車支援ガイドとして運転者に容易に把握させることができる。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして軌跡３２や接線３３を使用するようになっていても良い。
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像変換装置２１を備えているので、駐車場所９０の境界線９１等の路面上の直線を表示装置１２が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置１２が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置１２が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。特に、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして直線である接線３３や接線３４を使用する場合には、画像変換装置２１を備えていると効果的である。もちろん、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像変換装置２１を備えていなくても良い。
さらに、上述のそれぞれの実施の形態に係る駐車支援装置の説明において、固定点３５を車両８０の後輪軸の延長線上の点で、車両８０の側面部からの距離が一定で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、固定点３５は車両８０との関係が一定で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点であれば同様の効果が得られる。例えば、図２４に示すように、固定点３５を車両８０の後輪軸延長線上の点で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側の車両最側面部に位置するようにしても良い。この場合、軌跡３２と操舵開始マーカー３１との距離Ｌは、図２５に示すように車両８０の左側面部と駐車場所９０の遠方の境界線９１との間の距離と等しくなる。ここで距離Ｌを車両８０の幅と駐車場所９０の幅を考慮して設定すると、例えば、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場でも有効に駐車を支援することが可能になる。具体的には、図２４に示すように、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側の車両８０の最後端部となる車両８０の左側最後端部Ｔが駐車中に駐車場所９０の遠方の境界線９１と接することのない程度の間隔を有するように距離Ｌを設定しても良い。この場合、左側最後端部Ｔは、車両８０の左後方の駐車場所９０に駐車する場合に駐車場所９０の遠方の境界線９１と最も接触しやすい車両８０のバンパー部に相当するため、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場などでも有効に駐車を支援することが可能になる。また、距離Ｌは運転者が運転に熟練している場合は短く設定しても良く、また、運転者が運転経験の少ない場合は長く設定するなど、運転者の状況も考慮して設定することも可能である。
以上のように、本発明に係る駐車支援装置は、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができるという効果を有し、自動車の駐車支援装置等として有用である。
本発明は、運転者による車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを車両の後方の画像上に重畳して表示する駐車支援装置に関するものである。
従来の駐車支援装置としては、車両の直進方向に対してそれぞれ略４５°の角度を成して互いに直交する２本のガイドを駐車支援ガイドとして車両の後方の画像上に重畳して表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−１１７６２号公報（第７−８頁、第６−７図）
しかしながら、従来の駐車支援装置においては、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなければ、運転者に車両を駐車させることが困難であるという問題があった。
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
本発明の駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像手段によって撮像された画像上に重畳して前記表示手段に表示させる画像処理手段とを備え、前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる２点における接線の交点であり、前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点である構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援ガイドは、前記車両が現在の舵角で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡を含む構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、運転者が車両を駐車場所に駐車するための最適な舵角を現在舵角軌跡によって運転者に知らせることができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車支援ガイドは、前記操舵開始マーカーに対して固定された固定ガイドを含み、前記固定ガイドは、前記所定の軌跡と、前記接線との少なくとも１つを含む構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、操舵開始マーカーだけでなく固定ガイドによっても運転者による車両の駐車を支援することができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記固定ガイドは、前記２点における接線のうち少なくとも１本の接線であって前記操舵開始マーカーと一体に表示される接線を含む構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、操舵開始マーカーと固定ガイドとが別々のものとして表示される場合と比較して、操舵開始マーカーと固定ガイドとを１つの駐車支援ガイドとして運転者に容易に把握させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記２点における接線は、前記車両が直進で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡に対してそれぞれ略４５°、略９０°の角度を成す構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、車両が駐車場所に対して０°以上４５°未満傾いている状態と比較して運転者が車両の経路を予測し難い状態、即ち、車両が駐車場所に対して４５°以上傾いている状態であっても、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援方法は、車両の後方を撮像する撮像ステップと、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示ステップと、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像ステップによって撮像された画像上に重畳して前記表示ステップに表示させる画像処理ステップとを備え、前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる２点における接線の交点であり、前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点である構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援方法は、車両の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカーによって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両の駐車操作が開始されるときに車両が駐車場所に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる。
また、本発明の駐車支援装置は、前記固定点は、前記車両の後輪軸延長線上の点で、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最側面部に位置し、前記所定の軌跡と前記操舵開始マーカーとの距離は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最後端部が駐車場所の遠方の境界線と所定の間隔を有するように設定される構成を有している。
この構成により、本発明の駐車支援装置は、例えば、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場でも有効に駐車を支援することが可能になる。
本発明は、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することができるものである。
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
なお、以下の実施の形態において、車両の動きはアッカーマンモデルによって説明する。
また、車両の右後方の駐車場所に駐車する場合について説明する。車両の左後方の駐車場所に駐車する場合については車両の右後方の駐車場所に駐車する場合と同様であるので冗長を避けるために省略する。
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
図１に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置１０は、車両８０の後方を撮像する撮像手段としての撮像装置１１と、車両８０の運転者に対して画像を表示する表示手段としての表示装置１２と、運転者による車両８０の駐車を支援するための駐車支援ガイドを撮像装置１１によって撮像された画像上に重畳して表示装置１２に表示させる画像処理手段としての画像処理装置２０とを備えている。
ここで、画像処理装置２０は、車両８０の操舵の開始を運転者に知らせるための操舵開始マーカー３１（図２参照）を駐車支援ガイドとして表示装置１２に表示させるようになっている。
操舵開始マーカー３１は、図３に示すように、所定の軌跡３２の互いに異なる２点における接線３３、３４の交点である。ここで、軌跡３２は、車両８０が最大の舵角で後退するときに車両８０に対する所定の固定点３５が描くと予測される軌跡であり、固定点３５は、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点である。ここで、固定点３５とは車両８０の後輪軸の延長線上の点で、車両８０の側面部からの距離が一定で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点とする。
また、図４に示すように、画像処理装置２０は、撮像装置１１によって撮像された画像に対して撮像装置１１のレンズ歪に起因する歪みの補正等の種々の画像変換を行う画像変換装置２１と、画像変換装置２１によって画像変換が行われた画像上に駐車支援ガイドを重畳するガイド重畳装置２２とを有している。
ガイド重畳装置２２は、駐車支援ガイドの画像中の位置や色等を表すデータを格納するデータ部２２ａと、表示装置１２に出力する画像信号を生成する生成部２２ｂとを有している。ここで、生成部２２ｂは、画像変換装置２１から順次入力される画像データと、データ部２２ａによって格納されているデータとに基づいて、画像変換装置２１によって画像変換が行われた画像上に駐車支援ガイドを重畳した画像信号を生成するようになっている。即ち、ガイド重畳装置２２は、データ部２２ａのデータが変更されることによって、任意の駐車支援ガイドを画像上に重畳することができるようになっている。
次に、駐車支援装置１０を利用した並列駐車の方法について説明する。
まず、図５に示すように駐車操作の開始時に車両８０と駐車場所９０との距離が比較的遠い場合の並列駐車の方法について説明する。
運転者は、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、駐車支援装置１０（図４参照）を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図４参照）に表示された画像を見ながら、図６に示すように操舵開始マーカー３１が駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、図７に示すように車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図５参照）が略０°になるまで、車両８０を最大の舵角で後退させる。
車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図５参照）が略０°になると、運転者は、車両８０を直進で後退させることによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
次に、図９に示すように駐車操作の開始時に車両８０と駐車場所９０との距離が比較的近い場合の並列駐車の方法について説明する。
運転者は、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、駐車支援装置１０（図４参照）を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図４参照）に表示された画像を見ながら、図１０に示すように操舵開始マーカー３１が駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、車両８０を最大の舵角で後退させ始め、その後、車両８０外の回転中心点３６側の様子を車両８０のサイドミラーによって確認して最大の舵角から適当にハンドルを戻しながら車両８０を後退させることによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
また、図１０に示すように操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、最大の舵角から適当にハンドルを戻しながら車両８０を後退させる方法ではなく、車両８０を最大の舵角で駐車場所９０の入り口９２付近へ後退させた後、切り返し操作によって車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することもできる。この方法の場合、駐車場所９０の入り口９２付近へ後退させた車両８０が駐車場所９０の遠方の境界線９１側ではなく手前の境界線９３側に寄るため、運転者は、毎回の駐車操作において同じような切り返し操作を行えば良く、比較的早期に駐車操作を習熟することができる。
なお、図５に示すように、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３、３４が成す角度３９、４０は、任意に設定することが可能である。ただし、接線３３、３４が軌跡３８と成す角度３９、４０がそれぞれ９０°、４５°付近である場合には、その有効性は顕著となる。並列駐車操作においては、駐車場所９０の入り口９２の前を一旦前進で通過した後、駐車操作に入る。この場合、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が４５°以上の位置から駐車操作を開始するケースが多い。ここで、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が０°以上４５°未満であるときは、運転に不慣れな運転者でも、駐車支援装置１０を使用しなくても車両８０と駐車場所９０との位置関係を容易に把握することができるので比較的容易に駐車できるが、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が４５°以上９０°以下であるときは、運転に不慣れな運転者にとって、車両８０と駐車場所９０との位置関係を把握して車両８０を駐車場所９０に駐車することは困難である。したがって、軌跡３８に対して接線３３、３４が成す角度３９、４０をそれぞれ略９０°、略４５°に設定することで、運転に不慣れな運転者の駐車操作を有益に支援できる。また、軌跡３８に対して接線３３、３４が成す角度３９、４０がそれぞれ略９０°、略４５°である場合、軌跡３２と操舵開始マーカー３１との距離Ｌは、車両８０が最大の舵角で後退するときの回転半径をＲとすると「数１」のようになる。即ち、例えばＲ＝５００ｃｍとしてＬ＝４１ｃｍであるので、運転者に要求されるハンドル操作は、車両８０の位置の微調整程度となる。
以上に説明したように、駐車支援装置１０は、車両８０の操舵の開始タイミングを操舵開始マーカー３１によって運転者に知らせることができるので、運転者によって車両８０の駐車操作が開始されるときに車両８０が駐車場所９０に対して略直交していなくても、従来より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１０は、駐車操作の開始時に車両８０と駐車場所９０との距離が比較的近くても運転者に車両８０を駐車させることができるので、駐車場所９０の入り口９２の前方に広い領域が確保できない駐車場でも運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１０は、駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に操舵開始マーカー３１が位置するまで運転者に車両８０を直進で後退させるという簡単な運転操作だけで、車両８０の操舵の開始を運転者に知らせることができる。
また、駐車支援装置１０は、画像変換装置２１を備えているので、駐車場所９０の境界線９１等の路面上の直線を表示装置１２が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置１２が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置１２が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。もちろん、駐車支援装置１０は、画像変換装置２１を備えていなくても良い。
（第２の実施の形態）
まず、第２の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成のうち、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）の構成と同様な構成については、駐車支援装置１０の構成と同一の符号を使用して詳細な説明を省略する。
図１１に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置１１０の構成は、画像処理手段としての画像処理装置１２０を画像処理装置２０（図４参照）に代えて駐車支援装置１０（図４参照）が備えた構成と同一である。
また、画像処理装置１２０の構成は、車両８０（図１２参照）が現在の舵角で後退するときに固定点３５（図１２参照）が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡１３１（図１２参照）を演算する軌跡演算装置１２１を画像処理装置２０が備えた構成と同一である。
ここで、軌跡演算装置１２１は、車両８０のハンドルや操舵輪の角度信号等の車両８０の進行方向を規定できる信号であって外部から入力される舵角信号と、予め設定されている車両８０のホイールベース長、車幅等の車両８０の諸元とを利用して、アッカーマンモデルによって現在舵角軌跡１３１を算出するようになっている。また、軌跡演算装置１２１は、撮像装置１１の設置位置や画角等のカメラパラメータを用いて現在舵角軌跡１３１が画像中に投影される位置を算出するようになっている。また、軌跡演算装置１２１は、算出したデータをガイド重畳装置２２のデータ部２２ａに入力するようになっている。
即ち、画像処理装置１２０は、図１３に示すように、操舵開始マーカー３１と、現在舵角軌跡１３１とを駐車支援ガイドとして表示装置１２（図１１参照）に表示させるようになっている。
次に、駐車支援装置１１０を利用した並列駐車の方法について説明する。
運転者は、図１４に示すように、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、駐車支援装置１１０（図１１参照）を利用した駐車操作を開始する。

運転者は、表示装置１２（図１１参照）に表示された画像を見ながら、図１５に示すように駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に操舵開始マーカー３１が位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
ここで、操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置するときの軌跡３２は、直線９１ａ上、或いは、直線９１ａに対して車両８０側に位置する。
したがって、運転者は、操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置したとき、図１６に示すように現在舵角軌跡１３１が直線９１ａに接するように車両８０のハンドルを操作した後、ハンドルの舵角を維持したまま車両８０を後退させることによって、図１７に示すように車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図１４参照）を略０°にすることができる。
そして、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が略０°になると、運転者は、車両８０を直進で前進或いは後退させて車両８０の駐車場所９０に対する前後位置を調整することによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
以上に説明したように、駐車支援装置１１０は、運転者が車両８０を駐車場所９０に駐車するための最適な舵角を現在舵角軌跡１３１によって運転者に知らせることができるので、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）と比較して、より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、駐車支援装置１１０は、画像変換装置２１を備えているので、駐車場所９０の境界線９１等の路面上の直線を表示装置１２が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置１２が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置１２が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。もちろん、駐車支援装置１１０は、画像変換装置２１を備えていなくても良い。
（第３の実施の形態）
まず、第３の実施の形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。
なお、本実施の形態に係る駐車支援装置の構成は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）の構成とほぼ同様であるので、駐車支援装置１０の構成と同一の符号を使用して詳細な説明を省略する。
本実施の形態に係る駐車支援装置の画像処理装置２０（図４参照）は、図１８に示すように、操舵開始マーカー３１と、操舵開始マーカー３１と一体に表示された接線３４とを駐車支援ガイドとして表示装置１２（図４参照）に表示させるようになっている。
ここで、接線３４は、操舵開始マーカー３１に対して固定された固定ガイドを構成している。
次に、本実施の形態に係る駐車支援装置を利用した並列駐車の方法について説明する。
運転者は、図１９に示すように、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が、車両８０が直進で後退するときに固定点３５が描くと予測される軌跡３８に対して接線３３が成す角度３９と、軌跡３８に対して接線３４が成す角度４０との間の角度であるとき、本実施の形態に係る駐車支援装置を利用した駐車操作を開始する。
運転者は、表示装置１２（図１参照）に表示された画像を見ながら、図２０に示すように駐車場所９０の遠方の境界線９１を通る直線９１ａ上に操舵開始マーカー３１が位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、図２１に示すように固定ガイドである接線３４の延在方向と、直線９１ａの延在方向とが同一方向になるまで、車両８０を最大の舵角で後退させる。
ここで、図２０に示すように操舵開始マーカー３１が直線９１ａ上に位置するときの軌跡３２が直線９１ａ上、或いは、直線９１ａに対して車両８０側に位置するので、図２１に示すように接線３４の延在方向と、直線９１ａの延在方向とが同一方向になったときの接線３４は、直線９１ａ上、或いは、直線９１ａに対して車両８０側に位置する。
運転者は、接線３４の延在方向と、直線９１ａの延在方向とが同一方向になったときに接線３４が直線９１ａに対して車両８０側に位置する場合、図２２に示すように接線３４が直線９１ａ上に位置するまで、車両８０を直進で後退させる。
接線３４が直線９１ａ上に位置すると、運転者は、車両８０を最大の舵角で後退させることによって、図２３に示すように車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７（図１９参照）を略０°にすることができる。
そして、車両８０の進行方向に延伸する直線と駐車場所９０の中心線との成す角度３７が略０°になると、運転者は、車両８０を直進で前進或いは後退させて車両８０の駐車場所９０に対する前後位置を調整することによって、車両８０を図８に示すように駐車場所９０に駐車することができる。
以上に説明したように、本実施の形態に係る駐車支援装置は、操舵開始マーカー３１だけでなく固定ガイドである接線３４によっても運転者による車両８０の駐車を支援することができるので、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０（図４参照）と比較して、より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
例えば、本実施の形態に係る駐車支援装置は、駐車操作の開始から車両８０の駐車場所９０に対する前後位置の調整までの間、車両８０を最大の舵角或いは直進で運転者に後退させるだけであり、運転者にギアを後退から前進に入れ換えさせたり、運転者に最大の舵角から適当にハンドルを戻させたりする必要がないので、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１０と比較して、より容易に運転者に車両８０を駐車させることができる。
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置１１０（図１１参照）と異なり外部から舵角信号が入力される必要が無いので、車両８０の舵角を検出する構成を車両８０に備えなくても良く、駐車支援装置１１０と比較して車両８０の構成を簡単にすることができる。
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして操舵開始マーカー３１と一体に表示される接線３４を使用するようになっているので、操舵開始マーカー３１と固定ガイドとが別々のものとして表示される場合と比較して、操舵開始マーカー３１と固定ガイドとを１つの駐車支援ガイドとして運転者に容易に把握させることができる。なお、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして軌跡３２や接線３３を使用するようになっていても良い。
また、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像変換装置２１を備えているので、駐車場所９０の境界線９１等の路面上の直線を表示装置１２が表示する画像内でも直線として表示することができ、表示装置１２が表示する画像内で路面上の直線が歪んで表示される場合と比較して、平行の判断等、表示装置１２が表示する画像に基づいた運転者の判断を容易にすることができる。特に、本実施の形態に係る駐車支援装置は、固定ガイドとして直線である接線３３や接線３４を使用する場合には、画像変換装置２１を備えていると効果的である。もちろん、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像変換装置２１を備えていなくても良い。
さらに、上述のそれぞれの実施の形態に係る駐車支援装置の説明において、固定点３５を車両８０の後輪軸の延長線上の点で、車両８０の側面部からの距離が一定で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、固定点３５は車両８０との関係が一定で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側に位置する点であれば同様の効果が得られる。例えば、図２４に示すように、固定点３５を車両８０の後輪軸延長線上の点で、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側の車両最側面部に位置するようにしても良い。この場合、軌跡３２と操舵開始マーカー３１との距離Ｌは、図２５に示すように車両８０の左側面部と駐車場所９０の遠方の境界線９１との間の距離と等しくなる。ここで距離Ｌを車両８０の幅と駐車場所９０の幅を考慮して設定すると、例えば、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場でも有効に駐車を支援することが可能になる。具体的には、図２４に示すように、車両８０が最大の舵角で後退するときの車両８０の回転中心点３６側とは車両８０に対して反対側の車両８０の最後端部となる車両８０の左側最後端部Ｔが駐車中に駐車場所９０の遠方の境界線９１と接することのない程度の間隔を有するように距離Ｌを設定しても良い。この場合、左側最後端部Ｔは、車両８０の左後方の駐車場所９０に駐車する場合に駐車場所９０の遠方の境界線９１と最も接触しやすい車両８０のバンパー部に相当するため、車体の幅の大きい大型車や、横幅の狭い駐車場などでも有効に駐車を支援することが可能になる。また、距離Ｌは運転者が運転に熟練している場合は短く設定しても良く、また、運転者が運転経験の少ない場合は長く設定するなど、運転者の状況も考慮して設定することも可能である。
以上のように、本発明に係る駐車支援装置は、従来より容易に運転者に車両を駐車させることができるという効果を有し、自動車の駐車支援装置等として有用である。
本発明の第１の実施の形態に係る駐車支援装置及び車両の構成図 図１に示す駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図 図１に示す駐車支援装置の駐車支援ガイドの説明図 図１に示す駐車支援装置の構成を示すブロック図 駐車操作の開始時に車両と駐車場所との距離が比較的遠い場合の図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図５に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図６に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図７に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 駐車操作の開始時に車両と駐車場所との距離が比較的近い場合の図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図９に示す状態より後の状態での図１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 本発明の第２の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図 図１１に示す駐車支援装置の駐車支援ガイドの説明図 図１１に示す駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図 図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１４に示す状態より後の状態での図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１５に示す状態より後の状態での図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１６に示す状態より後の状態での図１１に示す駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置の表示装置に表示される画像を示す図 本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図１９に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図２０に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図２１に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 図２２に示す状態より後の状態での本発明の第３の実施の形態に係る駐車支援装置による駐車支援方法の説明図 駐車操作の開始時における車両と駐車場所との関係を示す図。 駐車操作の終了時における車両と駐車場所との関係を示す図。
符号の説明
１０ 駐車支援装置
１１ 撮像装置（撮像手段）
１２ 表示装置（表示手段）
２０ 画像処理装置（画像処理手段）
３１ 操舵開始マーカー（駐車支援ガイド）
３２ 軌跡（所定の軌跡）
３３ 接線（駐車支援ガイド）
３４ 接線
３５ 固定点
３６ 回転中心点
３８ 軌跡
８０ 車両
１１０ 駐車支援装置
１２０ 画像処理装置（画像処理手段）
１３１ 現在舵角軌跡（駐車支援ガイド）
Ｔ 車両の左最後端部

Claims (7)

  1. 車両の後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示手段と、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像手段によって撮像された画像上に重畳して前記表示手段に表示させる画像処理手段とを備え、
    前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、
    前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる２点における接線の交点であり、
    前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、
    前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点であることを特徴とする駐車支援装置。
  2. 前記駐車支援ガイドは、前記車両が現在の舵角で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡である現在舵角軌跡を含むことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記駐車支援ガイドは、前記操舵開始マーカーに対して固定された固定ガイドを含み、
    前記固定ガイドは、前記所定の軌跡と、前記接線との少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 前記固定ガイドは、前記２点における接線のうち少なくとも１本の接線であって前記操舵開始マーカーと一体に表示される接線を含むことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
  5. 前記２点における接線は、前記車両が直進で後退するときに前記固定点が描くと予測される軌跡に対してそれぞれ略４５°、略９０°の角度を成すことを特徴とする請求項１から請求項４までの何れかに記載の駐車支援装置。
  6. 車両の後方を撮像する撮像ステップと、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する表示ステップと、運転者による前記車両の駐車を支援するための駐車支援ガイドを前記撮像ステップによって撮像された画像上に重畳して前記表示ステップに表示させる画像処理ステップとを備え、
    前記駐車支援ガイドは、前記車両の操舵の開始を前記運転者に知らせるための操舵開始マーカーを含み、
    前記操舵開始マーカーは、所定の軌跡の互いに異なる２点における接線の交点であり、
    前記所定の軌跡は、前記車両が最大の舵角で後退するときに前記車両に対する所定の固定点が描くと予測される軌跡であり、
    前記固定点は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側に位置する点であることを特徴とする駐車支援方法。
  7. 前記固定点は、前記車両の後輪軸延長線上の点で、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最側面部に位置し、前記所定の軌跡と前記操舵開始マーカーとの距離は、前記車両が最大の舵角で後退するときの前記車両の回転中心点側とは前記車両に対して反対側の前記車両の最後端部が駐車場所の遠方の境界線と所定の間隔を有するように設定されることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
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