JP2018124888A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】一例として、車両制御装置による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することを可能にする車両制御装置を得る。【解決手段】実施形態にかかる車両制御装置は、計時部と、車両制御部と、を備える。計時部は、操作部が操作されてから一定時間が経過するまでを計時する。車両制御部は、操作部が操作されてから一定時間以内に車両が停車した場合に、車両が停車した状態で操作部が操作された場合に実行される制御である第一の制御を開始する。【選択図】図4
Description
本発明の実施形態は、車両制御装置に関する。
従来、車両が停車した後にドライバの操作を受け付けた場合に、駐車支援等の特定の制御を実行する車両制御装置の技術が知られている。
しかしながら、ドライバが車両が停車したと感じるタイミングよりも、車両制御装置が車両が停車したと判断するタイミングが遅い場合がある。このような場合、ドライバが停車したと感じた時点で操作を行った場合であっても、車両制御装置は、非停車状態でドライバの操作を受け付けたと判断するため、ドライバの意図に沿った制御を実行することが困難な場合があった。一方で、車両制御装置による停車の判断のタイミングを早めることは、車両の制御上の理由から、困難であった。
そこで、本発明の課題の一つは、例えば、車両制御装置による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することを可能にする車両制御装置を提供することである。
実施形態にかかる車両制御装置は、一例として、操作部が操作されてから一定時間が経過するまでを計時する計時部と、操作部が操作されてから一定時間以内に車両が停車した場合に、車両が停車した状態で操作部が操作された場合に実行される制御である第一の制御を開始する車両制御部と、を備える。よって、一例としては、車両制御装置によれば、停車判断部による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することができる。
また、上記車両制御装置は、一例として、車両の走行状態または車両のドライバによる操作に基づいて、ドライバの停車意図の有無を判定する判定部、をさらに備える。また、上記車両制御装置の車両制御部は、判定部がドライバに停車意図があると判定し、かつ、操作部が操作されてから一定時間以内に車両が停車した場合に、第一の制御を開始する。よって、一例としては、車両制御装置によれば、ドライバに停車意図がない場合は、一定時間の経過まで待機しなくとも良く、第一の制御を開始するか否かについて、より迅速に判断を行うことができる。
また、上記車両制御装置において、一例として、走行状態は、車両の車速を含み、操作は、ドライバによるブレーキ操作を含む。また、実施形態にかかる車両制御装置の判定部は、一例として、ドライバによりブレーキ操作が行われ、かつ、車両の車速が閾値以下である場合に、ドライバに停車意図があると判定する。よって、一例としては、車両制御装置によれば、単に車両が低速で走行しているというだけではなく、ドライバが車両を停車させる意図があるということを、より高精度に判別することができる。
また、上記車両制御装置において、一例として、走行状態は、車両の前後方向の加速度と、車両の車速とを含む。また、実施形態にかかる車両制御装置の判定部は、車両の前後方向の加速度から車両が減速したことを検出し、かつ、車両の車速が閾値以下である場合に、ドライバに停車意図があると判定する。よって、一例としては、車両制御装置によれば、実際に車両が減速しているか否かを判断して、ドライバの停車意図の有無を判定するため、車両の挙動に即して、より客観的な判定をすることができる。
また、上記車両制御装置において、一例として、車両制御部は、判定部がドライバに停車意図がないと判定した場合、または、操作部が操作されてから一定時間以内に車両が停車しなかった場合は、第一の制御とは異なる制御である第二の制御を開始する。よって、一例としては、車両制御装置によれば、ドライバに停車意図がない場合は、一定時間の経過まで待機せずに、第二の制御を開始することができる。このため、一例としては、車両制御装置によれば、ドライバが第二の制御が開始されることを期待して操作部を操作した場合に、迅速にドライバが期待する第二の制御を開始することができる。
また、上記車両制御装置において、一例として、第一の制御は、車両の車庫入れ駐車を支援する制御であり、第二の制御は、車両の縦列駐車を支援する制御である。このため、一例としては、車両制御装置によれば、複数種類の駐車支援のいずれかを、1つの操作部によってドライバが選択する場合に、ドライバの意図する種類の駐車支援を開始することができる。
また、上記車両制御装置において、一例として、車両制御部は、判定部がドライバに停車意図がないと判定した場合、または、操作部が操作されてから一定時間以内に車両が停車しなかった場合は、操作部により入力された操作を取り消す。このため、一例としては、車両制御装置によれば、ドライバの意図に反して第一の制御が開始されることを防止することができる。
以下、本実施形態の車両制御装置および車両制御システムを車両1に搭載した例をあげて説明する。
(実施形態1)
図1は、本実施形態にかかる車両1の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。本実施形態において、車両制御装置を搭載する車両1は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。
図1は、本実施形態にかかる車両1の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。本実施形態において、車両制御装置を搭載する車両1は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。
図1に示すように、車両1は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪3Fと、左右二つの後輪3Rとを有する。これら四つの車輪3は、いずれも転舵可能に構成されうる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
図1に例示されるように、車体2は、不図示の乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としてのドライバ(運転者)の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、例えば、ドライバの足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、例えば、ドライバの足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等は、これらには限定されない。
また、車室2a内には、表示出力部としての表示装置8や、音声出力部としての音声出力装置9が設けられている。表示装置8は、例えば、LCD(liquid crystal display)や、OELD(organic electroluminescent display)等である。音声出力装置9は、例えば、スピーカである。また、表示装置8は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部10で覆われている。乗員は、操作入力部10を介して表示装置8の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置8の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部10を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置8や、音声出力装置9、操作入力部10等は、例えば、ダッシュボード24の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置11に設けられている。モニタ装置11は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置11とは異なる車室2a内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置11の音声出力装置9と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、図1に例示されるように、車体2には、複数の撮像部15として、例えば四つの撮像部15a〜15dが設けられている。撮像部15は、例えば、CCD(charge coupled device)やCIS(CMOS image sensor)等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部15は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部15は、車両1が移動可能な路面や車両1が駐車可能な領域を含む車体2の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
撮像部15aは、例えば、車体2の後側の端部に位置され、リヤトランクのドア2hの下方の壁部に設けられている。撮像部15bは、例えば、車体2の右側の端部に位置され、右側のドアミラー2gに設けられている。撮像部15cは、例えば、車体2の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部に位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部15dは、例えば、車体2の左側、すなわち車幅方向の左側の端部に位置され、左側の突出部としてのドアミラー2gに設けられている。撮像部15の数は、4つに限定されるものではなく、5つ以上であっても良いし、1つでも良い。
図2は、本実施形態にかかる車両1のダッシュボード24の一例であり、車両後方からの視野での図である。図2に示すように、車室2a内には、表示装置8とは別の表示装置12が設けられている。表示装置12は、例えば、ダッシュボード24の計器盤部25に設けられ、計器盤部25の略中央で、速度表示部25aと回転数表示部25bとの間に位置されている。表示装置12の画面12aの大きさは、表示装置8の画面8aの大きさよりも小さい。この表示装置12には、主として車両1の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置12で表示される情報量は、表示装置8で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置12は、例えば、LCDや、OELD等である。なお、表示装置8に、表示装置12で表示される情報が表示されてもよい。表示装置12は、タッチパネルであっても良い。
また、図2に示すように、ダッシュボード24には、スイッチ27が設けられる。スイッチ27は、本実施形態における操作部の一例であり、例えば、ドライバが押下することで操作を入力可能な押しボタンである。例えば、ドライバによってスイッチ27が押下される等の操作がされると、検知信号がECUへ送信される。図2に示されるスイッチ27の位置は一例であり、これに限定されない。また、スイッチ27を操作するのはドライバに限らず、同乗者等であっても良い。
本実施形態のECUは、複数のモードの駐車支援を実行する。ドライバまたは同乗者は、スイッチ27を押下して、開始を所望する駐車支援のモードを選択する。スイッチ27は、ドライバまたは同乗者による当該押下の操作を、受け付ける。ECUは、スイッチ27が押下された回数によって、選択されたモードを判断する。本実施形態において、スイッチ27は、駐車支援開始スイッチである。本実施形態における駐車支援の各モードについては、後述する。
また、操作部は、ドライバまたは同乗者の操作を受け付け可能であれば良く、押しボタン形式のスイッチ27に限定されるものではない。例えば、操作部は、表示装置8や表示装置12のタッチパネルに表示された画像であっても良い。
図3は、本実施形態にかかる車両制御システム100のハードウェア構成の一例を示す図である。図3に示すように、車両制御システム100では、ECU14や、モニタ装置11、操舵システム13等の他、ブレーキシステム18、車輪速センサ22、加速度センサ26等が、電気通信回線としての車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク23は、例えば、CAN(controller area network)として構成されている。ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御することができる。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、ブレーキセンサ18b、車輪速センサ22、加速度センサ26等の検出結果や、操作入力部10等の操作信号等を、受け取ることができる。また、ECU14は、スイッチ27がドライバに操作されたことを示す信号を受け取る。ECU14とスイッチ27とは、専用の通信線で接続しても良いし、車内ネットワーク23を介して接続しても良い。
また、車両1は、少なくとも二つの車輪3を操舵する操舵システム13を有している。操舵システム13は、アクチュエータ13aと、トルクセンサ13bとを有する。操舵システム13は、ECU(electronic control unit)14等によって電気的に制御されて、アクチュエータ13aを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、SBW(steer by wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aによって操舵部4にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ13aによって車輪3を転舵したりする。この場合、アクチュエータ13aは、一つの車輪3を転舵しても良いし、複数の車輪3を転舵しても良い。また、トルクセンサ13bは、例えば、ドライバが操舵部4に与えるトルクを検出する。
ECU14は、例えば、CPU14a(central processing unit)や、ROM14b(read only memory)、RAM14c(random access memory)、表示制御部14d、SSD14f(solid state drive、フラッシュメモリ)等を有している。
CPU14aは、ROM14b等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部14dは、ECU14での演算処理のうち、主として、撮像部15で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置8および表示装置12で表示される画像データの合成等を実行する。例えば、表示制御部14dは、複数の撮像部15で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両1を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
また、SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ECU14の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、CPU14aや、ROM14b、RAM14c等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ECU14は、CPU14aに替えて、DSP(digital signal processor)等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、SSD14fに替えてHDD(hard disk drive)が設けられてもよいし、SSD14fやHDDは、ECU14とは別に設けられてもよい。ECU14は、本実施形態における車両制御装置の一例である。
ブレーキシステム18は、例えば、ブレーキのロックを抑制するABS(anti-lock brake system)や、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC:electronic stability control)、ブレーキ力を増強させる(ブレーキアシストを実行する)電動ブレーキシステム、BBW(brake by wire)等である。ブレーキシステム18は、アクチュエータ18aを介して、車輪3ひいては車両1に制動力を与える。また、ブレーキシステム18は、左右の車輪3の回転差などからブレーキのロックや、車輪3の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ18bは、例えば、制動操作部6の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ18bは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ18bは、変位センサを含む。ブレーキセンサ18bは、制動操作部6、例えばブレーキペダルの操作入力に基づく検知信号を、ブレーキシステム18を介してECU14に送信する。または、ブレーキセンサ18bは、ブレーキペダルの操作入力に基づく検知信号を、ブレーキシステム18を介さずにECU14に送信する構成を採用しても良い。
車輪速センサ22は、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ22は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値としてECU14に送信する。車輪速センサ22は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ECU14は、車輪速センサ22から取得したセンサ値に基づいて車両1の移動量や車速等を演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ22は、ブレーキシステム18に設けられる場合もある。この場合、ECU14は、車輪速センサ22の検出結果を、ブレーキシステム18を介して取得する。
加速度センサ26は、車両1の加速度を検出することができる。本実施形態では、一例として、車両1には、車両1の前後方向(長手方向)の加速度を取得する加速度センサ26が設けられている。加速度センサ26は、検出した車両1の前後方向の加速度をECU14に送信する。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定(変更)することができる。
図4は、本実施形態にかかるECU14の機能的構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、ECU14は、受付部141と、タイマ142と、停車判断部143と、判定部144と、車両制御部145と、記憶部150と、を備える。図4に示される、受付部141、タイマ142、停車判断部143、判定部144、車両制御部145の各構成は、CPU14aが、ROM14b内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。
記憶部150は、例えばSSD14f等の記憶装置によって構成される。
受付部141は、ドライバによってスイッチ27が押下される等の操作がされたことを受け付ける。受付部141は、スイッチ27が操作されたことを受け付けた場合、タイマ142、停車判断部143、および車両制御部145に、スイッチ27が操作されたことを通知する。
タイマ142は、スイッチ27が操作されてから一定時間が経過するまでを計時する。例えば、タイマ142は、受付部141から、スイッチ27が操作されたことを通知された場合に、計時を開始し、一定時間が経過すると、車両制御部145に通知する。また、タイマ142は、一定時間が経過する前に車両1が停車した場合は、一定時間の経過を待たずに計時を終了し、タイマをリセットする。一定時間は、例えば1秒間であるが、これに限らない。タイマ142は、計時した時間を、判定部144および車両制御部145に送出する。タイマ142は、本実施形態における計時部の一例である。
停車判断部143は、車両1が停車状態であるか否かを判断する。具体的には、停車判断部143は、車輪速センサ22から車輪3の回転状態の検出結果を取得し、車輪3の揺れ等によるノイズを除去する。停車判断部143は、ノイズを除去した車輪3の回転状態の検出結果から、車輪3の回転が完全に停止した状態であると判断した場合に、車両1が停車状態であると判断する。
図5は、本実施形態にかかる停車判断のタイミングの一例を示す図である。図5に示す時刻t1は、ドライバが、車両1が停車したと感じるタイミングの一例である。また、時刻t2は、車両1の車速が時速0kmとなったタイミングである。また、時刻t3は、停車判断部143が、車両1が停車したと判断するタイミングの一例である。前述のように、停車判断部143は、車輪3の回転が完全に停止した状態であると判断した場合に、車両1が停車状態であると判断する。このため、停車判断部143が、車両1が停車したと判断するタイミングは、車両1の車速が時速0kmとなるタイミングよりも後になる。
また、停車判断部143は、他の手法により車両1が停車状態であることを判断する構成を採用しても良い。例えば、停車判断部143は、車両1の車速が時速0kmである状態が、所定の時間継続した場合に、車両1が停車状態であると判断する構成を採用しても良い。
停車判断部143は、車両1が停車状態であるか否かを、タイマ142、判定部144、車両制御部145に通知する。
図4に戻り、判定部144は、車両1の走行状態または車両1のドライバによる操作に基づいて、ドライバの停車意図の有無を判定する。本実施形態において、車両1の走行状態は、車両1の車速を含む。また、本実施形態において、車両1のドライバによる操作は、一例として、ドライバによるブレーキ操作を含む。
具体的には、判定部144は、ブレーキセンサ18bまたはブレーキシステム18から、ブレーキペダル(制動操作部6)の操作入力に基づく検知信号を取得する。判定部144は、当該検知信号により、ドライバによりブレーキ操作の有無を判断する。また、判定部144は、車輪速センサ22から車輪速を示すセンサ値を取得する。判定部144は、車輪速に基づいて、車両1の車速を算出する。そして、判定部144は、算出した車速と、閾値とを比較する。車速の閾値は、例えば時速1kmであるが、これに限らない。車速の閾値は、記憶部150に記憶される構成を採用しても良い。本実施形態において、判定部144は、ドライバによりブレーキ操作が行われ、かつ、車両1の車速が閾値以下である場合に、ドライバに停車意図があると判定する。判定部144は、停車意図の有無の判定結果を、タイマ142および車両制御部145に送出する。
車両制御部145は、車両1を制御する。例えば、車両制御部145は、制御の一例として、駐車支援を行う。駐車支援は、車両1を目標駐車位置に駐車させるための運転支援であり、例えば、駐車可能位置の検出と、自動操舵およびクリープを用いた走行等を含む。車両制御部145は、複数のモードの駐車支援を実行する。各モードは、それぞれ異なる駐車方法に対応している。具体的には、本実施形態の車両制御部145は、車庫入れ駐車支援モードと、縦列駐車支援モードと、の2種類のモードの駐車支援を実行する。
車庫入れ駐車支援モードは、駐車支援の一形態であり、車両1の車庫入れ駐車(並列駐車)を支援する制御である。具体的には、車庫入れ駐車支援モードは、車両制御部145が、車両1を、他の車両と並列して並ぶように配列された駐車区画または車庫に駐車させる制御である。車庫入れ駐車支援モードは、本実施形態における第一の制御の一例である。
また、縦列駐車支援モードは、駐車支援の他の一形態であり、車両1の縦列駐車を支援する制御である。縦列駐車支援モードは、本実施形態における第二の制御の一例である。
車両制御部145は、車庫入れ駐車支援モードを開始(実行)した場合は、例えば、撮像部15が撮像した撮像画像データから、車両1の周辺の路面に示された区画線等を識別する。車両制御部145は、識別した区画線等に示された駐車区画を、駐車可能領域として検出(抽出)する。車両制御部145は、表示制御部14dを介して、モニタ装置11の表示を制御し、モニタ装置11に当該駐車可能領域を表示する。そして、ドライバがモニタ装置11に表示された駐車可能領域を、目標駐車位置として選択すると、車両制御部145は、例えば、クリープを用いた走行をして車両1を前進させる。そして、車両制御部145は、変速操作部7を切り替えて車両1を後進させ、操舵システム13に制御信号を送信して自動操舵によって車両1の進行方向を調整し、目標駐車位置に誘導する。
なお、車両1が電気自動車やハイブリッド自動車等の場合、車両制御部145は、モータ制御により車両1を低速走行させて誘導するようにしてもよい。また、車両制御部145は、変速操作部7の切り替えを自動で行う代わりに、モニタ装置11に後退による誘導を開始することを示すと共に、ドライバに対して変速操作部7の切り替えの操作を促す表示をしても良い。
車両制御部145による自動操舵およびクリープを用いた走行では、予め走行経路が定められている。このため、車庫入れ駐車支援モードを開始する場合には、車両1は目標駐車位置に対して所定の位置に停車する。図6は、本実施形態にかかる車庫入れ駐車支援モードにおける車両1の停車位置の一例を示す平面図である。例えば、図6に示すように、他車両301,302の間に、車両1が駐車可能なスペースである駐車可能領域200が存在するとする。ドライバは、当該駐車可能領域200を目標駐車位置とする場合、駐車可能領域200に対して所定の位置関係にある、所定の停車位置で車両1を停車する。所定の停車位置は、一例として、図6に示すように、車両1の長手方向の側面が、駐車可能領域200の正面に面する位置であるが、これに限定されるものではない。
また、車両制御部145は、車両1の停車位置から所定の範囲に駐車可能領域200が存在しない場合は、その旨をモニタ装置11に表示し、車庫入れ駐車支援モードを終了する構成を採用しても良い。車両制御部145は、車両1が停車した状態で駐車可能領域200を検出することにより、精度良く駐車可能領域200を検出することができ、また、目標駐車位置へ、精度良く車両1を誘導することができる。
一方、車両制御部145が縦列駐車支援モードを開始(実行)した場合は、すぐに自動操舵等が開始されるのではなく、ドライバによる車両1の走行が継続する。例えば、縦列駐車支援モードの開始後、ドライバによって車両1が走行する状態において、車両制御部145は、車両1の側方から駐車可能領域を探索する。車両制御部145は、検出した駐車可能領域を、モニタ装置11に表示する。そして、ドライバがモニタ装置11に表示された駐車可能領域を、目標駐車位置として選択すると、車両制御部145は、モニタ装置11に停車を促すメッセージ等を表示する。あるいは、車両制御部145は、音声出力装置9を制御して、音声やビープ音を発することにより、ドライバに停車を促しても良い。ドライバが車両1を停車させると、車両制御部145は、例えば、自動操舵およびクリープを用いた走行等により、当該目標駐車位置に車両1を誘導する。また、車両制御部145は、所定の時間以上、駐車可能領域を検出できない場合は、その旨をモニタ装置11に表示し、縦列駐車支援モードを終了する構成を採用しても良い。
車両制御部145は、車庫入れ駐車支援モードと縦列駐車支援モードのいずれを開始するかを、スイッチ27が操作された回数によって選択する。例えば、いずれの駐車支援モードも開始されていない状態でスイッチ27が1度操作されると、車両制御部145は、車庫入れ駐車支援モードを開始する。また、スイッチ27がさらにもう1度操作されると、車両制御部145は、縦列駐車支援モードを開始する。そして、スイッチ27がさらにもう1度操作されると、車両制御部145は、操作入力をキャンセルし、いずれの駐車支援モードも開始されていない状態に戻る。言い換えれば、車両制御部145は、スイッチ27が操作される毎に、「車庫入れ駐車支援モードの開始」、「縦列駐車支援モードの開始」、「駐車支援モードのキャンセル」の順に制御を切り替える。
ただし、車両制御部145が車庫入れ駐車支援モードを開始するのは、スイッチ27が操作されるだけではなく、所定の条件が満たされた場合に限られる。具体的には、本実施形態の車両制御部145は、車両1が停車した状態でスイッチ27が操作された場合に、車庫入れ駐車支援モードを開始する。また、本実施形態の車両制御部145は、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、車庫入れ駐車支援モードを開始する。
車両制御部145がこのような条件を設定する理由は、一例として、ドライバによる運転から、車両制御部145による自動操舵およびクリープを用いた走行へ切り替わる時点では、車両1が停車していることが、車両1の制御上望ましいためである。また、車両1が停車した後に、車両制御部145が駐車可能領域200を検出することで、車両制御部145は、車両1の目標駐車位置を精度良く設定することができる。このため、本実施形態の車両制御部145は、車両1が停車した後にスイッチ27が操作された場合に、車庫入れ駐車支援モードを開始する。また、スイッチ27が操作された時点では車両1が停車していなくとも、車両制御部145が車庫入れ駐車支援モードを開始する時点で車両1が停止していれば良い。このため、車両制御部145は、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、車庫入れ駐車支援モードを開始する。
一方、スイッチ27が操作された場合に、車庫入れ駐車支援モードの開始のための所定の条件が満たされていない場合、車両制御部145は、縦列駐車支援モードを開始する。言い換えれば、この場合、車両制御部145は、「車庫入れ駐車支援モードの開始」をスキップし、「縦列駐車支援モードの開始」の制御を実行する。
車両制御部145が縦列駐車支援モードを開始した後も、ドライバによる車両1の走行は継続する。このため、縦列駐車支援モードの開始の時点で、車両1は停車していなくとも良い。車両制御部145は、判定部144がドライバに停車意図がないと判定した場合、または、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車しなかった場合に、縦列駐車支援モードを開始する。また、車両制御部145は、いずれの駐車支援モードも開始されていない状態でスイッチ27が2回操作された場合に縦列駐車支援モードを開始する。
本実施形態の車両制御部145による、車庫入れ駐車支援モードおよび縦列駐車支援モードにおける制御内容は一例であり、これに限定されるものではない。また、車両制御部145は、車庫入れ駐車支援モードにおいて後進駐車に限らず、前進駐車によって車両1を目標駐車位置に誘導しても良い。また、車両制御部145は、超音波を発射してその反射波を捉える不図示のソナー等から取得した情報に基づいて、車両1の駐車可能領域200や走行経路を定める構成を採用しても良い。例えば、車両制御部145は、車両1の周囲の障害物を避けるように、車両1を操舵する構成を採用しても良い。
また、本実施形態では車両制御部145は、モニタ装置11に駐車可能領域200等を表示するものとして説明をしたが、車両制御部145は、表示装置12に駐車可能領域200等を表示する構成を採用しても良い。
車両制御部145の制御の切り替え順序は一例であり、これに限定されない。例えば、車両制御部145は、「縦列駐車支援モードの開始」、「車庫入れ駐車支援モードの開始」、「駐車支援モードのキャンセル」の順に制御を切り替える構成を採用しても良い。また、車両制御部145は、他の種別の駐車支援モードを備えても良い。
次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援モードの決定処理について説明する。図7は、本実施形態にかかる駐車支援モードの決定処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、車両1のイグニッション電源がオンの場合であって、いずれの駐車支援モードも開始されていない場合に、開始される。
受付部141は、ドライバによってスイッチ27(駐車支援開始スイッチ)が操作されたか否かを判断する(S1)。スイッチ27が操作されない場合は(S1“No”)、受付部141はS1の処理を繰り返して待機する。また、スイッチ27が操作された場合(S1“Yes”)、受付部141は、タイマ142、停車判断部143、および車両制御部145に、スイッチ27が操作されたことを通知する。
タイマ142は、受付部141から、スイッチ27が操作されたされたことを通知された場合に、タイマを設定して計時を開始する(S2)。
停車判断部143は、車両1が停車状態であるか否かを判断する(S3)。停車判断部143は、車両1が停車状態であると判断した場合(S3“Yes”)、車両1が停車した状態でスイッチ27が操作されたことを、車両制御部145に通知する。
車両制御部145は、車両1が停車した状態でスイッチ27が操作された場合に、車庫入れ駐車支援モードを開始する(S4)。
また、停車判断部143は、車両1が停車状態ではないと判断した場合(S3“No”)、判定部144にその旨を通知する。車両1が停車していない状態でスイッチ27が操作された場合、判定部144は、停車意図判定処理を開始する(S5)。
ここで、S5の停車意図判定処理について、図8を用いて説明する。図8は、本実施形態にかかる停車意図判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、判定部144は、ブレーキセンサ18bから、ブレーキペダルの操作入力に基づく検知信号を取得し、ドライバによってブレーキ操作がされたか否かを判断する(S501)。
ドライバによってブレーキ操作がされた場合(S501“Yes”)、判定部144は、車輪速センサ22から車輪速を取得し、車両1の車速を算出する(S502)。そして、判定部144は、算出した車速と、閾値とを比較する(S503)。車両1の車速が閾値以下の場合(S503“Yes”)、判定部144は、停車意図ありと判定する(S504)。
また、ドライバによってブレーキ操作がされない場合(S501“No”)、または、車両1の車速が閾値よりも速い場合(S503“No”)、判定部144は、停車意図なしと判定する(S505)。
判定部144がドライバの停車意図の有無を判定すると、当該フローチャートの処理は終了し、図7のフローチャートの処理に戻る。
S5の停車意図判定処理で、判定部144が停車意図ありと判定した場合(S6“Yes”)、停車判断部143は、車両1が停車状態か否かを判断する(S7)。停車判断部143は、車両1が停車状態であると判断した場合(S7“Yes”)、車両1が停車した状態であることを、車両制御部145に通知する。
車両制御部145は、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に(S7“Yes”)、車庫入れ駐車支援モードを開始する(S9)。
また、停車判断部143は、車両1が停車状態ではないと判断した場合(S7“No”)、タイマ142にその旨を通知する。タイマ142は、スイッチ27(駐車支援開始スイッチ)が押下されてから、一定時間が経過したか否かを判断する(S8)。
スイッチ27が押下されてから、一定時間が経過していない場合(S8“No”)、タイマ142は、停車判断部143にその旨を通知する。スイッチ27が押下されてから、一定時間が経過するまでは、停車判断部143およびタイマ142は、S7とS8の処理を繰り返す。
車両1が停車しない状態が継続し(S7“No”)、スイッチ27が押下されてから、一定時間が経過した場合(S8“Yes”)、タイマ142は、一定時間が経過したことを車両制御部145に通知する。
車両制御部145は、スイッチ27が押下されてから、一定時間以内に車両1が停車しなかった場合(S7“No”、S8“Yes”)、縦列駐車支援モードを開始する(S10)。
また、S5の停車意図判定処理で、判定部144が停車意図なしと判定した場合(S6“No”)、判定部144は、判定結果を車両制御部145に通知する。この場合、車両制御部145は、一定時間の経過まで待機することなく、縦列駐車支援モードを開始する(S11)。
このように、本実施形態では、タイマ142が、スイッチ27が操作されてから一定時間が経過するまでを計時する。そして、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、車両制御部145が、車庫入れ駐車支援モードを開始する。このため、本実施形態のECU14によれば、停車判断部143による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することができる。
例えば、図5に示すように、ドライバが車両1が停車したと感じる時刻t1と、停車判断部143が車両1が停車したと判断した時刻t3に乖離がある場合に、ドライバが時刻t1の時点でスイッチ27を操作したとする。この場合、ドライバは車両1が停車したと感じているため、車庫入れ駐車支援モードが開始されることを意図して、スイッチ27を操作している。このような場合に、時刻t1から時刻t3までの時間差が一定時間以内であれば、車両制御部145は、車庫入れ駐車支援モードを開始するため、ドライバの意図に沿った制御を実行することができる。
また、本実施形態のECU14によれば、ドライバは、図5に示す時刻t3まで待機することなく、スイッチ27を操作することができる。このため、本実施形態のECU14によれば、ドライバが操作タイミングに違和感を覚えることを低減することができる。言い換えれば、本実施形態のECU14によれば、停車判断部143による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバが車両1が停車したと感じるタイミングにより近しいタイミングで操作を受け付けることができる。また、本実施形態のECU14によれば、ドライバが車両1が停車したと感じてからスイッチ27を操作したにも関わらず、ドライバの意図とは異なるモードが開始される、ということを防止することができる。このため、本実施形態のECU14によれば、操作の利便性を向上することができる。
さらに、本実施形態では、判定部144が、車両1の走行状態または車両1のドライバによる操作に基づいて、ドライバの停車意図の有無を判定する。また、車両制御部145が、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、かつ、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、車庫入れ駐車支援モードを開始する。このため、本実施形態のECU14によれば、ドライバに停車意図がない場合は、一定時間の経過まで待機しなくとも良く、車庫入れ駐車支援モードを開始するか否かについて、より迅速に判断を行うことができる。
また、本実施形態では、判定部144が、ドライバによりブレーキ操作が行われ、かつ、車両1の車速が閾値以下である場合に、ドライバに停車意図があると判定する。このため、本実施形態のECU14によれば、単に車両1が低速で走行しているというだけではなく、ドライバが車両1を停車させる意図があるということを、より高精度に判別することができる。
また、本実施形態では、車両制御部145は、判定部144がドライバに停車意図がないと判定した場合、または、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車しなかった場合、縦列駐車支援モードを開始する。このため、本実施形態のECU14によれば、ドライバに停車意図がない場合は、一定時間の経過まで待機せずに、縦列駐車支援モードを開始することができる。したがって、本実施形態のECU14によれば、ドライバが縦列駐車支援モードが開始されることを期待してスイッチ27を操作した場合に、迅速にドライバが期待する制御を開始することができる。
また、上述のように、本実施形態における第一の制御は、車庫入れ駐車支援モードであり、第二の制御は、縦列駐車支援モードである。本実施形態のECU14によれば、複数の駐車支援モードのいずれかを、一つのスイッチ27によってドライバが選択する場合に、ドライバの意図する駐車支援モードを開始することができる。
(実施形態2)
実施形態1では、スイッチ27は、車庫入れ駐車支援モードまたは縦列駐車支援モード駐車のいずれかを開始させる操作を受け付けるための駐車支援開始スイッチであった。この実施形態2では、スイッチ27は、車庫入れ駐車支援モードを開始させる操作を受け付けるための、専用のスイッチである。
実施形態1では、スイッチ27は、車庫入れ駐車支援モードまたは縦列駐車支援モード駐車のいずれかを開始させる操作を受け付けるための駐車支援開始スイッチであった。この実施形態2では、スイッチ27は、車庫入れ駐車支援モードを開始させる操作を受け付けるための、専用のスイッチである。
本実施形態のスイッチ27は、車庫入れ駐車支援開始スイッチとする。本実施形態にかかる車両1のその他の構成は、図1および図2で説明した実施形態1の構成と同様である。本実施形態にかかる車両制御システム100およびECU14のハードウェア構成は、図3で説明した実施形態1の構成と同様である。
また、本実施形態にかかるECU14は、図4で説明した実施形態1と同様に、受付部141と、タイマ142と、停車判断部143と、判定部144と、車両制御部145と、記憶部150と、を備える。受付部141と、タイマ142と、停車判断部143と、判定部144と、記憶部150とは、図4で説明した実施形態1の構成と同様である。
また、本実施形態の車両制御部145は、実施形態1と同様の機能を有する他、判定部144がドライバに停車意図がないと判定した場合、または、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車しなかった場合は、スイッチ27により入力された車庫入れ駐車支援開始の操作を取り消す。車両制御部145が当該操作を取り消すことにより、車庫入れ駐車支援モードは開始されない。
また、本実施形態の車両制御部145は、複数の駐車支援モードを有する構成を採用しても良い。この場合、車両1は、スイッチ27とは別に、他の駐車支援モードを開始するためのスイッチを備えるように構成すれば良い。
次に、以上のように構成された本実施形態の車庫入れ駐車支援モードの開始判断の処理について説明する。図9は、本実施形態にかかる車庫入れ駐車支援モードの開始判断の処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、車両1のイグニッション電源がオンの場合であって、いずれの駐車支援モードも開始されていない場合に、開始される。
受付部141は、ドライバによってスイッチ27(車庫入れ駐車支援開始スイッチ)が操作されたか否かを判断する(S21)。スイッチ27が操作されない場合は(S21“No”)、受付部141はS21の処理を繰り返して待機する。また、スイッチ27が操作された場合(S21“Yes”)、受付部141は、タイマ142、停車判断部143、および車両制御部145に、スイッチ27が操作されたことを通知する。
S22のタイマ設定から、S25の停車意図判定処理までは、図7で説明した実施形態1にかかる駐車支援モード種別の決定処理のS2〜S5の処理と同様である。
S25の停車意図判定処理で、判定部144が停車意図ありと判定した場合(S26“Yes”)、停車判断部143は、車両1が停車状態か否かを判断する(S27)。停車判断部143は、車両1が停車状態であると判断した場合(S27“Yes”)、車両1が停車した状態であることを、車両制御部145に通知する。
車両制御部145は、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に(S27“Yes”)、車庫入れ駐車支援モードを開始する(S29)。
また、停車判断部143は、車両1が停車状態ではないと判断した場合(S27“No”)、タイマ142にその旨を通知する。タイマ142は、スイッチ27(車庫入れ駐車支援開始スイッチ)が押下されてから、一定時間が経過したか否かを判断する(S28)。
スイッチ27が押下されてから、一定時間が経過していない場合(S28“No”)、タイマ142は、停車判断部143にその旨を通知する。スイッチ27が押下されてから、一定時間が経過するまでは、停車判断部143およびタイマ142は、S27とS28の処理を繰り返す。
車両1が停車しない状態が継続し(S27“No”)、スイッチ27が押下されてから、一定時間が経過した場合(S28“Yes”)、タイマ142は、一定時間が経過したことを車両制御部145に通知する。
車両制御部145は、スイッチ27が押下されてから、一定時間以内に車両1が停車しなかった場合(S27“No”、S28“Yes”)、車庫入れ駐車支援開始の操作を取り消す(S30)。
また、S25の停車意図判定処理で、判定部144が停車意図なしと判定した場合(S26“No”)、判定部144は、判定結果を車両制御部145に通知する。この場合、車両制御部145は、一定時間の経過まで待機することなく、車庫入れ駐車支援開始の操作を取り消す(S30)。
このように、本実施形態では、車両制御部145が、判定部144がドライバに停車意図がないと判定した場合、または、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車しなかった場合は、スイッチ27により入力された操作を取り消す。このため、本実施形態のECU14によれば、実施形態1と同様の効果を有する他、ドライバの意図に反して車庫入れ駐車支援モードが開始されることを防止することができる。例えば、本実施形態のECU14によれば、ドライバが誤ってスイッチ27を操作した場合や、スイッチ27を操作した後に予定を変更して走行を継続した場合には、当該操作が取り消される。このため、本実施形態のECU14によれば、ドライバの意図に反して車庫入れ駐車支援モードが開始されることを防止することができる。
(変形例1)
実施形態1および実施形態2のECU14では、ドライバによるブレーキ操作の有無と、車両1の車速とから、ドライバの停車意図の有無を判定しているが、ドライバの停車意図の有無の判定の条件は、これに限定されない。例えば、判定部144は、ドライバによるブレーキ操作の有無の代わりに、車両1の加速度を、ドライバの停車意図の有無の判定に用いる構成を採用しても良い。
実施形態1および実施形態2のECU14では、ドライバによるブレーキ操作の有無と、車両1の車速とから、ドライバの停車意図の有無を判定しているが、ドライバの停車意図の有無の判定の条件は、これに限定されない。例えば、判定部144は、ドライバによるブレーキ操作の有無の代わりに、車両1の加速度を、ドライバの停車意図の有無の判定に用いる構成を採用しても良い。
具体的には、判定部144は、加速度センサ26から車両1の前後方向の加速度を取得し、車両1が減速したか否かを判断する。また、判定部144は、車輪速センサ22から車輪速を示すセンサ値を取得する。判定部144は、車輪速に基づいて車両1の車速を算出し、閾値と比較する。判定部144は、車両1の前後方向の加速度から車両1が減速したことを検出し、かつ、車両1の車速が閾値以下である場合に、ドライバに停車意図があると判定する。言い換えれば、本変形例の車両1の走行状態は、車両1の前後方向の加速度と、車両1の車速とを含み、判定部144は、車両1の走行状態に基づいて、ドライバの停車意図の有無を判定する。
本変形例のECU14によれば、実施形態1と同様の効果を有する他、判定部144が車両1の前後方向の加速度から、実際に車両1が減速しているか否かを判断して、ドライバの停車意図の有無を判定するため、車両1の挙動に即して、より客観的な判定をすることができる。
また、判定部144は、加速度センサ26から取得した計測結果ではなく、車両1の車速の変化から車両1の前後方向の加速度を算出する構成を採用しても良い。また、車両1の走行状態は、車両1の車速と加速度に限らず、他の計測値等を含む構成を採用しても良い。また、実施形態1および実施形態2のECU14では、車両1のドライバによる操作の例として、ドライバによるブレーキ操作を挙げているが、これに限らず、他の操作を、ドライバの停車意図の有無の判定の条件として採用しても良い。
(変形例2)
また、実施形態1および実施形態2のECU14では、判定部144が、停車意図なしと判定した場合に、タイマ142および停車判断部143が、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車したか否かを判定しているが、これに限定されるものではない。例えば、ECU14は、判定部144による停車意図の有無の判定をせず、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、車両制御部145が車庫入れ駐車支援モードを開始する構成を採用しても良い。本変形例のECU14によれば、実施形態1と同様の効果を有する他、より簡潔な構成で、停車判断部143による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することができる。
また、実施形態1および実施形態2のECU14では、判定部144が、停車意図なしと判定した場合に、タイマ142および停車判断部143が、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車したか否かを判定しているが、これに限定されるものではない。例えば、ECU14は、判定部144による停車意図の有無の判定をせず、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、車両制御部145が車庫入れ駐車支援モードを開始する構成を採用しても良い。本変形例のECU14によれば、実施形態1と同様の効果を有する他、より簡潔な構成で、停車判断部143による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することができる。
(変形例3)
実施形態1および実施形態2のECU14では、車両1の制御の例として駐車支援を挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、車両制御部145が実行する制御は、ナビゲーションシステムのモードの切り替えであっても良い。また、操作部は、押しボタン形式のスイッチ27ではなく、モニタ装置11のタッチパネル上に表示された画像であっても良い。
実施形態1および実施形態2のECU14では、車両1の制御の例として駐車支援を挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、車両制御部145が実行する制御は、ナビゲーションシステムのモードの切り替えであっても良い。また、操作部は、押しボタン形式のスイッチ27ではなく、モニタ装置11のタッチパネル上に表示された画像であっても良い。
具体的には、例えば、第一の制御が、ナビゲーションシステムを入力操作が可能な入力モードに切り替えて、行先地の変更等の操作入力を許可することであるとする。具体的には、車両制御部145は、車両1が停車した後にモニタ装置11に表示された操作部が操作された場合、ナビゲーションシステムのモードを、操作入力を受け付けないナビゲーションモードから、行先地の変更等の操作入力が可能な入力モードに切り替える。そして、車両制御部145は、操作部が操作された時点で車両1が停車していなくとも、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、かつ、操作部が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、入力モードに切り替える構成を採用しても良い。
あるいは、車両制御部145が実行する第一の制御は、モニタ装置11の表示をナビゲーション画面から、テレビ番組等の映像の視聴画面に切り替える制御であっても良い。例えば、車両制御部145は、ナビゲーションシステムの起動中に、車両1が停車した状態で、モニタ装置11に表示された操作部が操作された場合、モニタ装置11の表示を視聴画面に切り替える。そして、車両制御部145は、操作部が操作された時点で車両1が停車していなくとも、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、かつ、操作部が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、モニタ装置11の表示を視聴画面に切り替える。
本変形例によれば、実施形態1と同様の効果を有する他、ナビゲーションシステムおよびモニタ装置11の操作の利便性を向上することができる。
(変形例4)
あるいは、車両制御部145が実行する第一の制御は、ブレーキホールドであっても良い。ブレーキホールドは、ドライバがブレーキペダルから足を離しても、停車状態を保持する機能である。当該構成を採用する場合、車両制御部145は、車両1が停車した後にスイッチ27が操作されると、ブレーキシステム18を制御してブレーキホールドを実行する。車両制御部145は、スイッチ27が操作された時点で車両1が停車していなかったとしても、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、かつ、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、ブレーキホールドを実行する。
あるいは、車両制御部145が実行する第一の制御は、ブレーキホールドであっても良い。ブレーキホールドは、ドライバがブレーキペダルから足を離しても、停車状態を保持する機能である。当該構成を採用する場合、車両制御部145は、車両1が停車した後にスイッチ27が操作されると、ブレーキシステム18を制御してブレーキホールドを実行する。車両制御部145は、スイッチ27が操作された時点で車両1が停車していなかったとしても、判定部144がドライバに停車意図があると判定し、かつ、スイッチ27が操作されてから一定時間以内に車両1が停車した場合に、ブレーキホールドを実行する。
本変形例のECU14によれば、停車判断部143による停車の判断のタイミングを変更することなく、ドライバの意図に沿った制御を実行することができる。また、本変形例のECU14によれば、ドライバが車両1が停車したと感じるタイミングにより近しいタイミングで、ドライバによるブレーキホールドの開始操作を受け付けることができる。
このように、駐車支援に限らず、車両1が停車した後に操作部が操作された場合に実行される特定の制御について、実施形態1および実施形態2に記載のECU14の機能を適用することが可能である。
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
1…車両、6…制動操作部(ブレーキペダル)、14…ECU、14a…CPU、18…ブレーキシステム、18b…ブレーキセンサ、22…車輪速センサ、26…加速度センサ、27…スイッチ、100…車両制御システム、141…受付部、142…タイマ、143…停車判断部、144…判定部、145…車両制御部、150…記憶部。
Claims (7)
- 操作部が操作されてから一定時間が経過するまでを計時する計時部と、
前記操作部が操作されてから前記一定時間以内に車両が停車した場合に、前記車両が停車した状態で前記操作部が操作された場合に実行される制御である第一の制御を開始する車両制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記車両の走行状態または前記車両のドライバによる操作に基づいて、前記ドライバの停車意図の有無を判定する判定部、をさらに備え、
前記車両制御部は、前記判定部が前記ドライバに停車意図があると判定し、かつ、前記操作部が操作されてから前記一定時間以内に前記車両が停車した場合に、前記第一の制御を開始する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記走行状態は、前記車両の車速を含み、
前記操作は、前記ドライバによるブレーキ操作を含み、
前記判定部は、前記ドライバによりブレーキ操作が行われ、かつ、前記車両の車速が閾値以下である場合に、前記ドライバに停車意図があると判定する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記走行状態は、前記車両の前後方向の加速度と、前記車両の車速とを含み、
前記判定部は、前記車両の前後方向の加速度から前記車両が減速したことを検出し、かつ、前記車両の車速が閾値以下である場合に、前記ドライバに停車意図があると判定する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御部は、前記判定部が前記ドライバに停車意図がないと判定した場合、または、前記操作部が操作されてから前記一定時間以内に前記車両が停車しなかった場合は、前記第一の制御とは異なる制御である第二の制御を開始する、
請求項2から4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第一の制御は、前記車両の車庫入れ駐車を支援する制御であり、
前記第二の制御は、前記車両の縦列駐車を支援する制御である、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御部は、前記判定部が前記ドライバに停車意図がないと判定した場合、または、前記操作部が操作されてから前記一定時間以内に前記車両が停車しなかった場合は、前記操作部により入力された操作を取り消す、
請求項2から4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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