JP2012118870A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012118870A JP2012118870A JP2010269473A JP2010269473A JP2012118870A JP 2012118870 A JP2012118870 A JP 2012118870A JP 2010269473 A JP2010269473 A JP 2010269473A JP 2010269473 A JP2010269473 A JP 2010269473A JP 2012118870 A JP2012118870 A JP 2012118870A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- control ecu
- main line
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】自車両が合流車線を走行している場合に、自車両に対して割込みを許容する意思表示をしている本線走行中の他車両の位置を運転者に対して通知することができる運転支援装置を、提供する。
【解決手段】制御ECU1は、ナビゲーションシステム18から自車両の現在位置及び当該現在位置近傍の道路レイアウトを示す地図を取得して、表示部17上に当該地図を表示するとともに自車両の現在位置を示す指標をスーパーインポーズする。また、制御ECU1は、後方ミリ波レーダ15及び後方画像センサ16から入力された信号を解析することで、本線上の車両の位置を検出して、表示部17上に表示される地図上に本線上の車両の位置を示す指標をスーパーインポーズするとともに、本線上の車両のうちパッシングを行った車両を検出し、当該車両の指標の表示を変更する。
【選択図】図1
【解決手段】制御ECU1は、ナビゲーションシステム18から自車両の現在位置及び当該現在位置近傍の道路レイアウトを示す地図を取得して、表示部17上に当該地図を表示するとともに自車両の現在位置を示す指標をスーパーインポーズする。また、制御ECU1は、後方ミリ波レーダ15及び後方画像センサ16から入力された信号を解析することで、本線上の車両の位置を検出して、表示部17上に表示される地図上に本線上の車両の位置を示す指標をスーパーインポーズするとともに、本線上の車両のうちパッシングを行った車両を検出し、当該車両の指標の表示を変更する。
【選択図】図1
Description
本発明は、合流車線から本線への合流の支援を行う運転支援装置に関する。
近年、ミリ波レーダーや画像センサを使用して自車両の前方を走行している他車両の位置及び動きを検出し、検出した当該他車の動きに従って、自車両の動きを制御する車間距離制御(ACC[Adaptive Cruise Control]制御)が、実用化されている。かかる車間
距離制御によると、自車両の前方を他の車両が走行している場合には、当該他の車両を目標物に設定し、当該目標物から一定距離を保ってその後方を同速度で走行するように自車が制御され、自車両の前方を他の車両が走行していない場合には、設定速度で定速走行するように自車両が制御される。
距離制御によると、自車両の前方を他の車両が走行している場合には、当該他の車両を目標物に設定し、当該目標物から一定距離を保ってその後方を同速度で走行するように自車が制御され、自車両の前方を他の車両が走行していない場合には、設定速度で定速走行するように自車両が制御される。
もっとも、現状の車間距離制御によると、目標物とされる他車両は自車両の前方を走行している車両に限られており、自車両の側方を走行している車両の動きは考慮されないので、本線へ合流する合流車線を走行中の車両の動きを、車間距離制御によって制御することはできない。そのため、車間距離制御装置を備えた車両であっても、合流車線を走行していることを検知すると、車両距離制御を強制終了せざるを得なかった。
そして、元々車間距離制御装置を備えていない車両においては勿論、車間距離制御装置を備えている車両においても、合流車線を走行している車両のドライバーは、本線上における自車両の側方に相当する位置や自車両の斜め後方に相当する位置を目視することにより、かかる位置を走行している他車両の有無を判別し、他車両が存在する場合には、自車両が安全に割込み得る車両間のスペースがあるかどうかを識別し、スペースがあれば、直ちに本線における当該スペースに自車両を割り込ませる操作(操舵及び制動又は加速)を行い、スペースがなければ、手信号又はターンシグナルの点滅を行うことによって本線上の車両に対する合流の意思表示をした上で、当該意思表示に気づいた本線上の何れかの車両が前方車両との間にスペースを作ってくれるのを待ち、スペースができたことを識別したならば直ちに当該スペースに自車を割り込ませる操作を行うという複雑な作業を、自車両が合流車線を走行している間(合流に失敗した場合であっても合流車線の末端に停車できる限界に自車両が到達するまでの間)の僅かな時間内に、迅速に行わなければならない。
しかしながら、合流車線を走行している車両の運転者に対してその作業の負担を軽減させる為の有効且つ実際的な提案は、未だなされていない。
本案の課題は、自車両が合流車線を走行している場合に、自車両に対して割込みを許容する意思表示をしている本線走行中の他車両の位置を運転者に対して通知することができ
る運転支援装置を、提供することである。
る運転支援装置を、提供することである。
本案によると、合流車線と本線との合流地点において合流車線から本線へ自車両を合流させるための運転操作を支援する運転支援装置は、自車両が合流車線を走行中であることを検知する車線検知手段と、合流車線を走行中であることを前記車線検知手段が検知した場合に、自車両の後側方に在る車両の位置を検知する他車両位置検知手段と、前記他車両位置検知手段によって検知された車両の位置に基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を車両を示す指標によって表示させる表示手段と、前記他車両位置検知手段によって位置が検知された車両のうち、所定動作を行った車両を特定する車両特定手段とを備え、前記表示手段は、前記車両特定手段が車両を特定した場合、前記指標を前記車両特定手段により特定された旨を示す態様にして表示させる。
以上のように構成された本案によると、自車両が各合流地点における合流車線を走行している場合には、自車両の後側方に在る他の車両と自車両との相対位置関係を示す指標が表示手段に表示され、所定動作を行った車両を示す指標の表示態様が、前記車両特定手段により特定された旨を示す態様となるので、自車両に対して割込みを許容する意思表示をしている本線走行中の他車両の位置を運転者に対して通知することができる。
以下、図面に基づいて、本案の実施形態を説明する。
<車両制御システムのシステム構成>
図1は、本実施形態による運転支援装置を適用した車両制御システムを構成する各構成要素の接続関係を示すブロック図である。
図1は、本実施形態による運転支援装置を適用した車両制御システムを構成する各構成要素の接続関係を示すブロック図である。
図1に示すように、当該車両制御システムは、車両の前方に向けて設けられた前方ミリ波レーダ11,前方画像センサ12,及びヘッドランプ13,車両の後方に向けて設けられた後方ミリ波レーダ15及び後方画像センサ16,車両の四隅に夫々設けられたターンシグナル14,運転席に設置されたディスプレイ17,車両内の何れかの位置に設置されたナビゲーションシステム18,ブレーキやアクセルやシートベルト巻上アクチュエータやヘッドレストアクチュエータ等の各種アクチュエータ19,車両の車速やステアリングの操舵角やターンレバーの位置等の各種車両情報を検知するための各種センサ20,これら各装置11〜20に夫々接続された制御ECU(Electronic Control Unit)1を、含
んでいる。
んでいる。
前方ミリ波レーダ11は、車両の前方における一定の角度範囲の空間に向けてミリ波を水平に放射(走査)し、その反射波を受信することにより、当該角度範囲内に存する物体の形状及び距離を表す信号を出力する装置である。また、前方画像センサ12は、車両の
前方における一定の角度範囲の空間を連続撮影し、当該空間に存在する物体の形状及び大きさを表す信号(画像データ)を出力する装置である。これら前方ミリ波レーダ11によるミリ波照射範囲及び前方画像センサ12による撮影範囲は、相互に重なっており、図6において概念的に示される。
前方における一定の角度範囲の空間を連続撮影し、当該空間に存在する物体の形状及び大きさを表す信号(画像データ)を出力する装置である。これら前方ミリ波レーダ11によるミリ波照射範囲及び前方画像センサ12による撮影範囲は、相互に重なっており、図6において概念的に示される。
ヘッドランプ13は、ロービームを照射する電球及びハイビームを照射する電球を含み、図示せぬ前照灯スイッチの位置に応じて各電球に選択的に供給される電流により、各ビームを照射する。なお、ヘッドランプ13がハイビームを照射していない状態で断続的にハイビームを照射することを、パッシングという。
4つのターンシグナル14は、前後同側に設けられたもの同士が組とされており、各種センサ20に含まれるターンレバーの位置に応じて、リレーを介して左右の組に対して選択的に電流が供給されることによって、同側のもののみが同時に点滅する。なお、図示せぬハザードスイッチが投入された場合には、4つのターンシグナル14の全てに対して、リレーを介して同時に電源が供給されることによって、4つのターンシグナル14の全てが同時に点滅する。このように4つのターンシグナル14の全てが同時に点滅されることは、特に、「ハザードランプ点滅」と称される。
後方ミリ波レーダ15は、車両の後方における一定の角度範囲の空間に向けてミリ波を水平に放射(走査)し、その反射波を受信することにより、当該角度範囲内に存する物体の形状及び距離を表す信号を出力する装置である。また、後方画像センサ16は、車両の後方における一定の角度範囲の空間を連続撮影し、当該空間に存在する物体の形状及び大きさを表す信号(画像データ)を出力する装置である。これら後方ミリ波レーダ15によるミリ波照射範囲及び後方画像センサ16による撮影範囲は、相互に重なっており、図8において概念的に示される。後方ミリ波レーダ15及び後方画像センサ16は、他車両位置検出手段の一部として機能する。また、後方画像センサ16は、車線検知手段及び車両特定手段の一部としても機能する。
ディスプレイ17は、ダッシュボード又はメータパネル内に設けられた例えば液晶ディスプレイであり、制御ECU1に直接接続されている他、ナビゲーションシステム18にも接続され、これらの装置1,18から出力された画像データに基づく画像を表示する表示手段である。
ナビゲーションシステム18は、図示せぬ人工衛星が発し図示せぬアンテナから受信した信号に基づいて自車両の現在位置(緯度及び軽度)を算出する位置検出装置(自車両位置検出手段),及び、地図情報を格納したディスク装置(記憶手段)を含み、自車両の現在位置付近を示す地図をディスプレイ17上に表示するとともに、当該地図上における車両の現在位置に対応する箇所に、当該車両を示す指標をスーパーインポーズする。なお、ナビゲーションシステム18に含まれる位置検出装置は、GPS(Grobal Positioning System)によるものでも良いが、ガリレオシステムによるものであっても良い。また、デ
ィスク装置に含まれる地図には、合流路線が本線に合流する地点(以下、「合流地点」)が定義されているとともに、個々の合流地点毎に、個々のレーンが明示されるレベルにて道路形状をベクトルで示す地図であるレーン情報が、別途備えられている。
ィスク装置に含まれる地図には、合流路線が本線に合流する地点(以下、「合流地点」)が定義されているとともに、個々の合流地点毎に、個々のレーンが明示されるレベルにて道路形状をベクトルで示す地図であるレーン情報が、別途備えられている。
各種アクチュエータ19は、図示せぬマニュアル制御装置等、他の制御装置により制御される他、制御ECU1によっても制御される。
各種センサ20は、図示せぬ他の制御装置に検出情報を入力する他、制御ECU1にも検出情報を入力する。
制御ECU1は、車間距離制御及びプリクラッシュセーフティ制御を行うとともに、これらの制御に用いる資源を用いて、合流車線走行時及び合流車線に合流される本線上のレーン走行時における運転支援制御を行うためにCPU(Central Processing Unit)10
を内蔵したコンピュータユニットである。ここにプリクラッシュセーフティ制御とは、目標物として設定した他の車両と自車両との車間距離が所定距離以内になると、シートベルト巻上アクチュエータ19を制御してシートベルトを巻き上げ、ヘッドレストアクチュエータ19を制御してヘッドレストを乗員の頭部を保護する位置へ移動させる等、乗員の身体保護の為の措置を行う制御である。
を内蔵したコンピュータユニットである。ここにプリクラッシュセーフティ制御とは、目標物として設定した他の車両と自車両との車間距離が所定距離以内になると、シートベルト巻上アクチュエータ19を制御してシートベルトを巻き上げ、ヘッドレストアクチュエータ19を制御してヘッドレストを乗員の頭部を保護する位置へ移動させる等、乗員の身体保護の為の措置を行う制御である。
制御ECU1は、記憶媒体としてのメモリに格納されたプログラム10aを実行することにより判定処理及び制御処理を実行するCPU10を含んでいる。そして、制御ECU1は、車間距離制御を実施するための所定の条件が満たされた状況において、前方ミリ波レーダ11から入力された信号及び前方画像センサ12から入力された信号に基づいて、自車両と同レーン上における前方所定距離範囲内に所定速度で走行している他の車両が存在するか否かを判定し、かかる他の車両が存在する場合には、当該他の車両を上述した車間距離制御のための目標物(以下、「ACCターゲット」という)に設定し、ACCターゲットに設定された他の車両の後方に所定車間距離を空けて自車両が当該他の車両を追尾する様、ブレーキアクチュエータ19,アクセルアクチュエータ19等を制御する。また、制御ECU1は、プリクラッシュセーフティ制御を実施するための所定の条件が満たされた状況において、後方ミリ波レーダ15から入力された信号及び後方画像センサ16から入力された信号に基づいて、自車両と同レーンにおける後方所定距離範囲内に自車両に接近してくる他の車両が存在するか否かを判定し、かかる他の車両が存在する場合には、当該他の車両をプリクラッシュセーフティ制御のための目標物に設定して、上述したプリクラッシュセーフティ制御を実行する。さらに、制御ECU1は、これらの資源11,12、15,16を用いて、図2〜図5に示す処理を実行することにより、合流地点手前の本線における合流されるレーン上を自車が走行している場合の運転支援制御を行うとともに、合流地点手前の合流車線上を自車が走行している場合の運転支援制御を行う。
<処理内容>
以下、CPU10がプログラム10aに従って行う制御ECU1による制御内容を、図2〜図4を参照して説明する。
以下、CPU10がプログラム10aに従って行う制御ECU1による制御内容を、図2〜図4を参照して説明する。
制御内容の説明に先立ち、道路に関する用語の定義を行う。図5は、合流地点近傍の道路レイアウト例を示す地図である。図5に示す例は、本線Mが片側2車線道路であり、左側から合流車線Sが合流してくる例である。従って、本線Mにおける走行車線Rが「合流されるレーン」に当たる。当該合流されるレーンRと合流車線Sとは、所定距離にわたって並行に配置され、車線境界線Qを介して相互に接しているので、合流車線S上を走行している車両は、当該車線境界線Qにおける任意の箇所にて、合流されるレーンRへ移動することができる。よって、上記「合流地点」とは、本線Mと合流車線8とが車線境界線Qを介して相互に接している領域の全体を指称するものとする。なお、高速自動車道路においては、合流車線は「加速車線」とも呼ばれる。また、道路設計上の事情に依っては、合流車線Sが右側から本線における追越車線Pに合流するように設計される場合もある。この場合、追越車線Pが「合流されるレーン」に当たる。そして、本線M及び合流車線Sにおける合流地点直前の路面脇には、その先に合流地点が存する旨を予告する道路標識Tが、掲示されている。
図2に示す処理は、図示せぬイグニッションスイッチがONに切り替えられて制御ECU1に主電源が投入されることによりスタートし、S001〜S014のループ処理を繰り返し実行する。
そして、ループ処理に入って最初のS001では、制御ECU1は、前方画像センサ12から画像信号を取得するとともに、ナビゲーションシステム18から現在位置情報,並びに、当該現在位置情報が示す位置近傍を表す地図(レーン情報)を取得する。さらに、制御ECU1は、前方画像センサ12から画像データを取得する。
次のS002では、制御ECU1は、S001にて取得したデータに基づいて、車両の現在位置が合流地点又はその直前であるか否かを、チェックする。具体的には、制御ECU1は、ナビゲーションシステム18から取得した現在位置情報が示す現在位置を地図において探索し、現在位置が何れかの合流地点又はその直前にあたるかどうかを判断する。また、制御ECU1は、前方画像センサ12から取得した画像信号が示す画像中に合流地点が存する旨を予告する道路標識Tが含まれている場合に、車両の現在位置が合流地点又はその直前であると判断する。そして、車両の現在位置が合流地点でもその直前でもない場合には、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、車両の現在位置が合流地点又はその直前である場合には、制御ECU1は、処理をS003へ進める。
S003では、制御ECU1は、前方画像センサ12によって撮影された画像における車線境界線の位置とS001にて取得したレーン情報を対比することにより、レーン情報が示す何れのレーンを自車両が現在走行しているかの認識を行う。以上に説明したS001〜S003の処理を実行する制御ECU1は、車線検知手段に相当する。
次のS004では、制御ECU1は、自車両が合流車線Sを走行しているならば処理をS201へ進め、自車両が本線Mにおける合流されないレーンを走行しているならば処理をS014へ進め、自車両が本線Mにおける合流されるレーンを走行しているならば処理をS005へ進める。
S005では、制御ECU1は、前方ミリ波レーダ11から入力された信号及び前方画像センサ12から入力された信号(画像)を解析することにより、合流車線S上を走行する車両を検出する処理を行う。
次のS006では、制御ECU1は、S001にて取得したレーン情報に基づく合流地点の地図をディスプレイ17上に表示するとともに、S001にて取得した現在位置情報及びS003にて認識した現在レーンに基づいて、自車両の位置を示す指標を上記地図上にスーパーインポーズするとともに、S005の処理によって検出された他の車両の位置を示す指標を上記地図上にスーパーインポーズする。但し、S005の処理によって他の車両が検出されなかった場合には、他の車両を表す指標はスーパーインポーズされない。S006の処理によってディスプレイ17上に表示される地図を、図6に示す。
次のS007では、制御ECU1は、S005の処理によって合流車線S上の他の車両が検出されたか否かをチェックする。そして、合流車線S上の他の車両が検出されなかった場合には、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、合流車線S上の他の車両が検出された場合には、制御ECU1は、処理をS008へ進める。
S008では、制御ECU1は、前方ミリ波レーダ11から入力された信号及び前方画像センサ12から入力された信号(画像)を解析することにより、合流車線S上の他の車両までの前後方向における距離D(図7参照)を算出する。この場合、合流車線S上を複数の車両が走行している場合、制御ECU1は、算出された距離Dが最も近いものを、以後の処理ターゲットとする。そこで、以下の説明においては、処理ターゲットとされた車両を、「隣接車」という。そして、制御ECU1は、隣接車までの距離Dが10mを超えているか否かをチェックする。そして、隣接車までの距離Dが10m以下であれば、制御ECU1は、処理をS101へ進める。これに対して、隣接車について算出された距離D
が10mを超えていれば、制御ECU1は、S009へ進める。
が10mを超えていれば、制御ECU1は、S009へ進める。
S009では、制御ECU1は、現在車間距離制御中であり、且つ、隣接車までの距離Dが現在のACCターゲット車両までの距離よりも短いか否かをチェックする。そして、現在車間距離制御中であり、距離Dが現在のACCターゲット車両までの距離以上であれば、自車の速度を調整することによって合流車線S上の車両を安全に合流させることはできない。そこで、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、現在車間距離制御中であり、且つ、距離Dが現在のACCターゲット車両までの距離よりも短い場合,若しくは、現在車間距離制御中でない場合には、制御ECU1は、処理をS010へ進める。
S010では、制御ECU1は、ターンレバー20の位置に基づいて、ターンシグナル14がOFFであるか否かをチェックする。そして、ターンシグナル14がONである場合は、自車両のドライバーが、本線Mにおける合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、ターンシグナル14がOFFである場合は、制御ECU1は、処理をS011へ進める。
S011では、制御ECU1は、操舵角センサ20から入力される操舵角情報に基づいて、自車両のドライバーがステアリング操作をしているかどうかをチェックする。そして、ドライバーがステアリング操作をしている場合は、ドライバーが合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、ドライバーがステアリング操作をしていない場合は、制御ECU1は、処理をS012へ進める。
S012では、制御ECU1は、合流車線S上の他の車両を、新たなACCターゲット車両として設定し直す。
次のS013では、制御ECU1は、ヘッドランプ13をパッシングさせ、ターンシグナル14をハザードランプ点滅させる。S013を完了すると、制御ECU1は、処理をS014へ進める。
一方、距離Dが10m以下であるとS008にて判定された場合に実行されるS101では、制御ECU1は、前方ミリ波レーダ11から入力された信号及び前方画像センサ12から入力された信号(画像)を解析することにより、道路の幅方向における自車両と隣接車との中心点間の距離を、「横位置W」として算出する(図7参照)。また、制御ECU1は、道路の幅方向における自車両の中心から車線境界線Qまでの距離を、「レーン距離L」として算出する(図7参照)。その上で、制御ECU1は、隣接車の横位置Wが自車のレーン距離Lに1.8メートルを加えた距離を下回っているか否かを、チェックする。ここに、1.8メートルは、標準的な車線幅である3.6メートルの半分であるので、隣接車が合流車線Sの中央を走行している場合における隣接車の中心から車線境界線Qまでの距離に相当する。そして、隣接車の横位置Wが自車のレーン距離Lに1.8メートルを加えた距離以上であるならば、隣接車の中心は合流車線Sの中心以遠にあると考えられるので、未だ、隣接車は合流動作に入っていないと考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、隣接車の横位置Wが自車のレーン距離Lに1.8メートルを加えた距離を下回っているならば、隣接車の中心は合流車線Sの中心よりも車線境界線Qに接近している,若しくは、車線境界線Qを超えて本線Mに入り込んでいると考えられるので、隣接車が合流動作に入っている可能性がある。そこで、制御ECU1は、処理をS102へ進める。
S102では、制御ECU1は、今回のループ処理におけるS101にて算出した隣接
車の横位置(以下、「今回横位置」という)Wが、前回のループ処理におけるS101にて算出した隣接車の横位置(以下、「前回横位置」という)Wを下回っているか否かを、チェックする。今回横位置Wが前回横位置W以上であるならば、隣接車は本線Mに対して接近していないので、未だ合流動作に入ってないと考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、今回横位置Wが前回横位置Wを下回っているならば、隣接車は本線Mに対して接近しているので、合流動作に入っていると考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS103へ進める。
車の横位置(以下、「今回横位置」という)Wが、前回のループ処理におけるS101にて算出した隣接車の横位置(以下、「前回横位置」という)Wを下回っているか否かを、チェックする。今回横位置Wが前回横位置W以上であるならば、隣接車は本線Mに対して接近していないので、未だ合流動作に入ってないと考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、今回横位置Wが前回横位置Wを下回っているならば、隣接車は本線Mに対して接近しているので、合流動作に入っていると考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS103へ進める。
S103では、制御ECU1は、次回のループ処理の実行時点における隣接車の横位置(以下、「次回予測横位置」という)Wを算出する。具体的には、以下の計算を行う。
次回予測横位置(W)=今回横位置−(前回横位置−今回横位置)
次回予測横位置(W)=今回横位置−(前回横位置−今回横位置)
次のS104では、制御ECU1は、S103にて算出した隣接車の次回横位置が自車両のレーン距離L未満であるか否かをチェックする。隣接車の次回横位置が自車両のレーン距離L以上であれば、隣接車の中心が未だ車線境界線Qを超えていないので、未だ衝突の危険は逼迫していないと考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、隣接車の次回横位置が自車両のレーン距離L未満であれば、隣接車の中心が既に車両境界線Qを超えて本線Mに入り込んでいるので、衝突の危険が逼迫していると考えられる。そこで、制御ECU1は、処理をS105へ進める。
S105では、制御ECU1は、ターンレバー20の位置に基づいて、ターンシグナル14がOFFであるか否かをチェックする。そして、ターンシグナル14がONである場合は、自車のドライバーが、本線Mにおける合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、ターンシグナル14がOFFである場合は、制御ECU1は、処理をS106へ進める。
S106では、制御ECU1は、操舵角センサ20から入力される操舵角情報に基づいて、自車両のドライバーがステアリング操作をしているかどうかをチェックする。そして、ドライバーがステアリング操作をしている場合は、ドライバーが合流されないレーンへの移動を意図している場合であるので、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、ドライバーがステアリング操作をしていない場合は、制御ECU1は、処理をS107へ進める。
S107では、制御ECU1は、隣接車をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定する。S107を完了すると、制御ECU1は、処理をS014へ進める。
一方、自車の現在レーンが合流車線SであるとS003にて認定した場合に実行されるS201では、制御ECU1は、後方ミリ波レーダ15から入力された信号及び後方画像センサ16から入力された信号(画像)を解析することにより、本線Mにおける合流されるレーン上を走行する車両を検出する処理を行う。即ち、S201の処理を実行する制御ECU1が、他車両位置検出手段に相当する。
次のS202では、制御ECU1は、S001にて取得したレーン情報に基づく合流地点の地図をディスプレイ17上に表示するとともに、S001にて取得した現在位置情報及びS003にて認識した現在レーンに基づいて、自車両の位置を示す自動車型の指標を上記地図上にスーパーインポーズするとともに、S201の処理によって検出された他の車両の位置を示す自動車型の指標を上記地図上にスーパーインポーズする。但し、S201の処理によって他の車両が検出されなかった場合には、他の車両を表す指標はスーパーインポーズされない。S202の処理によってディスプレイ17上に表示される地図の例を、図8に示す。即ち、S202の処理を実行する制御ECU1が、表示手段に相当する
。
。
次のS203では、制御ECU1は、ターンレバー20の位置に基づいて、ターンシグナル14がONであるか否かをチェックする。そして、ターンシグナル14がOFFである場合は、本線に合流しようとする自車の動作が本線上の車両のドライバーに対して予告されない為に、衝突が生じる危険がある。そこで、制御ECU1は、処理をS207へ進める。これに対して、ターンシグナル14がONである場合は、本線に合流しようとする自車両の動作が本線上の車両のドライバーに対して予告されている。そこで、制御ECU1は、処理をS204へ進める。
S204では、制御ECU1は、後方画像センサ16から入力された信号(画像)を解析することにより、本線Mにおける合流されるレーン上を走行する車両が所定の動作,即ち、ヘッドランプ13のパッシング,又は、ターンシグナル14のハザードランプ点滅をしているか否かを判定する。そして、本線Mにおける合流されるレーン上を走行する車両の何れもがパッシング又はハザードランプ点滅をしていない場合には、これらの車両のドライバーが、自車両を合流させるに必要なスペースを作るためにその速度を落とす意思を有していない可能性があるので、自車両が合流動作を行った場合には、衝突が生じる可能性がある。そこで、制御ECU1は、処理をS207へ進める。これに対して、本線Mにおける合流されるレーン上を走行する何れかの車両がパッシング又はハザードランプ点滅をしている場合には、制御ECU1は、処理をS205へ進める。
S205では、制御ECU1は、後方画像センサ16から入力された信号(画像)を解析することにより、本線Mにおける合流されるレーン上を走行する車両のうち、パッシング又はハザードランプ点滅をしている車両を特定する。即ち、S205の処理を実行する制御ECU1が、車両特定手段に相当する。
次のS206では、制御ECU1は、ディスプレイ17上に表示されている本線Mにおける合流されるレーン上を走行する車両を示す指標のうち、S205にて特定された車両を示す指標の表示態様を、特定された旨を示す態様とする。例えば、制御ECU1は、S205にて特定された車両を示す指標の表示色を変更したり、当該指標を点滅させる。S206を完了すると、制御ECU1は、処理をS014へ進める。
一方、S207では、制御ECU1は、S201での検出結果に基づき、本線Mにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に車両が存在するかどうかを判定する。本線Mにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に車両が存在しない場合、衝突が生じる可能性は低い。そこで、制御ECU1は、処理をS014へ進める。これに対して、本線Mにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に車両が存在する場合、自車両がターンシグナルを点滅させておらず、若しくは、本線上の車両がパッシング又はハザードランプ点滅をしていない以上、衝突が生じる可能性がある。そこで、制御ECU1は、処理をS208へ進める。
S208では、制御ECU1は、ディスプレイ17上に、注意を促すための警告を表示する。なお、注意を促すための警告は音声出力されても良い。
次のS209では、制御ECU1は、本線Mにおける合流されるレーン上における自車両の後側方に存在する車両を、プリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定する。S209を完了すると、制御ECU1は、処理をS014へ進める。
S014では、制御ECU1は、各種制御を実行する。即ち、現在車間距離制御を実施中であれば(S012にて新たにACCターゲット車の設定がなされた場合を含む)、現
在ACCターゲット車に設定されている車両の位置及び速度に基づいて、車間距離制御に必要な制御を、各種アクチュエータ19に対して行う。また、現在プリクラッシュセイフティ制御の実施中であれば(S107又はS209にて新たに目標物の設定がなされた場合を含む)、現在プリクラッシュセーフティ制御の目標物に関して設定されている車間距離及び速度に基づいて、プリクラッシュセイフティ制御に必要な制御を、各種アクチュエータ19に対して行う。S014を完了すると、制御ECU1は、処理をS001に戻し、次の回のループ処理を実行する。
在ACCターゲット車に設定されている車両の位置及び速度に基づいて、車間距離制御に必要な制御を、各種アクチュエータ19に対して行う。また、現在プリクラッシュセイフティ制御の実施中であれば(S107又はS209にて新たに目標物の設定がなされた場合を含む)、現在プリクラッシュセーフティ制御の目標物に関して設定されている車間距離及び速度に基づいて、プリクラッシュセイフティ制御に必要な制御を、各種アクチュエータ19に対して行う。S014を完了すると、制御ECU1は、処理をS001に戻し、次の回のループ処理を実行する。
<実施形態による動作>
以上のように構成された車両制御システムを搭載した2台の車両が、夫々、合流車線Sと本線Mにおける合流されるレーンとから図5に示すレイアウトの合流地点に到達し、合流車線S上の車両の後側方に本線M上の車両が走行しているとする。
以上のように構成された車両制御システムを搭載した2台の車両が、夫々、合流車線Sと本線Mにおける合流されるレーンとから図5に示すレイアウトの合流地点に到達し、合流車線S上の車両の後側方に本線M上の車両が走行しているとする。
このとき、両車両の距離Dが10メートルを超えているならば、本線M上の車両が若干減速するだけで、合流車線S上の車両を自車の前方に割り込ませることができる。そこで、本線上Mの車両の制御ECU1は、ドライバーが回避動作を行わない限り(S010〜S011)、自車の前に割り込むことを許容する意思表示であるヘットランプ13のパッシング点灯及びターンシグナル14のハザードランプ点滅を行うとともに(S013)、合流車線S上の車両を新たなACCターゲット車に設定して(S012)、当該ACCターゲット車の位置や速度に応じて自車の速度を調整する(S014)ことで、当該ACCターゲット車が割り込めるスペースを作出するとともに、安全な車間距離を確保する。
他方、両車両の距離Dが10メートル以下であると、本線M上の車両が若干減速するだけで合流車線S上の車両を自車の前方に割り込ませることができるとは限らず、却って、当該車両が自車両に衝突する可能性がある。よって、本線Mの車両の制御ECU1は、上記したACCターゲット車の設定やパッシング及びハザードランプ点滅を行わず、本線Mの車両の制御ECU1は、合流車線S上の車両が車線境界線Qを超えて本線Mに入り込んだことを検出すると(S101〜S104)、ドライバーが回避動作を行わない限り(S105〜S106)、当該車両をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定し(S107)、プリクラッシュセーフティ制御を行う(S014)。
他方、合流車線S上の車両の制御ECU1は、合流地点における道路レイアウトを示す地図をディスプレイ17上に表示するとともに、自車及び本線Mにおける合流されるレーン上の車両の位置を示す指標をスーパーインポーズする(S202)。これにより、ドライバーは、首を反転させて本線の状況を視認しなくとも、ディスプレイ17を見るだけで、自車と本線M上の車両との位置関係を、正確に把握することができる。その上で、ドライバーが、本線M上の車両に対する合流の意思表示であるターンシグナルの点灯を行い(S203)、これに対して、本線Mの何れかの車両がパッシング又はハザードランプ点滅を行ったならば(S204)、制御ECU1は、パッシングを行った車両を示すディスプレイ17上に表示中の指標の表示色又は表示態様を変更する(S205〜S206)。このようなパッシング又はハザードランプ点滅を行った車両は、その後、当該車両の前方に自車両が割込み得るスペースを確保すべく減速を行うと予想できる。そこで、ドライバーは、ディスプレイ17を見ることで、当該車両の位置を把握して、自車両の速度を調整することで、自車両の位置を当該車両の前方に相対移動させ、当該車両が作出したスペースに、自車両を割り込ませることができるのである。
これに対して、ドライバーがターンシグナル14の点灯を行わない場合、若しくは、本線M上の何れの車両もパッシングやハザードランプ点滅を行わない場合、自車両のドライバーと本線上の車両のドライバーとの間で、自車両の割込みについての意思疎通はなされていないので、自車両のドライバーが強引に割込みを行うならば、本線M上の車両と衝突
する危険がある。そこで、制御ECU1は、ディスプレイ17上の可視情報若しくは音声情報として、注意を促す警報を行い(S208)、自車両と衝突する可能性の高い本線M上における自車両の後側方を走行中の車両をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定し(S209)、プリクラッシュセーフティ制御を行う(S014)。
する危険がある。そこで、制御ECU1は、ディスプレイ17上の可視情報若しくは音声情報として、注意を促す警報を行い(S208)、自車両と衝突する可能性の高い本線M上における自車両の後側方を走行中の車両をプリクラッシュセーフティ制御の目標物に設定し(S209)、プリクラッシュセーフティ制御を行う(S014)。
なお、本実施形態においては、本線M上の車両と合流車線S上の車両との間では通信は行われない。従って、本線M上の車両が本実施形態による車両制御システムを搭載していなかったとしても、当該車両のドライバーが、合流車線S上の車両に対して自車の前方に割り込むことを許容する場合にはヘッドランプ13のパッシング又はターンシグナル14のハザードランプ点滅を行い、その後、自車両の前方に割込みのためのスペースを確保すべく合流車線S上の車両の動きに合わせて速度調整を行うといった交通マナーを弁えている限り、合流車線S上の車両に搭載された制御ECU1は、上記制御を行うことで、当該車両のドライバーに対して安全な合流動作の支援を行うことができる。従って、本実施形態が機能するには、合流車線S上を走行する車両に本実施形態による車両制御システムが搭載されていれば足りる。
1 制御ECU
15 後方ミリ波レーダ
16 後方画像センサ
17 表示部
18 ナビゲーションシステム
15 後方ミリ波レーダ
16 後方画像センサ
17 表示部
18 ナビゲーションシステム
Claims (6)
- 合流車線から本線へ自車両を合流させるための運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両が合流車線を走行中であることを検知する車線検知手段と、
合流車線を走行中であることを前記車線検知手段が検知した場合に、自車両の後側方に在る車両の位置を検知する他車両位置検知手段と、
前記他車両位置検知手段によって検知された車両の位置に基づいて、自車両と他車両との相対位置関係を車両を示す指標によって表示させる表示手段と、
前記他車両位置検知手段によって位置が検知された車両のうち、所定動作を行った車両を特定する車両特定手段とを備え、
前記表示手段は、前記車両特定手段が車両を特定した場合、前記指標を前記車両特定手段により特定された旨を示す態様にして表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記所定動作は、ヘッドランプのパッシングである
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記車両特定手段は、自車両のターンシグナルが点灯された後にヘッドランプのパッシング点灯を行った車両を特定する
ことを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。 - 自車両の位置を検出する自車両位置検出手段,合流地点の道路レイアウトを車線単位で示す地図の情報を格納した記憶手段、及び、撮影をすることによって画像データを出力する画像センサを更に備え、
前記車線検知手段は、前記自車両位置検出手段によって検出された自車両の位置に相当する合流地点についての前記記憶手段に格納された地図の情報と画像センサが出力した画像データとを照合することにより、自車両が合流車線を走行中であることを検知する
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 自車両の位置を検出する自車両位置検出手段、及び、合流地点の道路レイアウトを車線単位で示す地図の情報を格納した記憶手段を更に備え、
前記表示手段は、前記記憶手段に格納された地図の情報に基づいて、前記自車両位置検出手段によって検出された自車両の位置に相当する合流地点の地図を表示し、当該地図上に、自車両及び他車両の位置を夫々示す指標を表示する
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記表示手段は、他車両の位置を示す指標は、本線上に在る他車両についてのみ表示する
ことを特徴とする請求項5記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010269473A JP2012118870A (ja) | 2010-12-02 | 2010-12-02 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010269473A JP2012118870A (ja) | 2010-12-02 | 2010-12-02 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012118870A true JP2012118870A (ja) | 2012-06-21 |
Family
ID=46501586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010269473A Withdrawn JP2012118870A (ja) | 2010-12-02 | 2010-12-02 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2012118870A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103072536A (zh) * | 2013-01-31 | 2013-05-01 | 同致电子科技(昆山)有限公司 | 汽车远距离盲区侦测系统 |
JP2019191722A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | クラリオン株式会社 | 車線変更支援装置 |
US20230091276A1 (en) * | 2021-09-17 | 2023-03-23 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for automated merging |
-
2010
- 2010-12-02 JP JP2010269473A patent/JP2012118870A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103072536A (zh) * | 2013-01-31 | 2013-05-01 | 同致电子科技(昆山)有限公司 | 汽车远距离盲区侦测系统 |
JP2019191722A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | クラリオン株式会社 | 車線変更支援装置 |
JP7042153B2 (ja) | 2018-04-20 | 2022-03-25 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 車線変更支援装置 |
US20230091276A1 (en) * | 2021-09-17 | 2023-03-23 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for automated merging |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102215704B1 (ko) | 표시 제어 방법 및 표시 제어 장치 | |
JP6490044B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
US10286907B2 (en) | Vehicle and lane change timing determination method | |
CN108602513B (zh) | 行驶辅助装置 | |
US10503985B2 (en) | Pedestrian determination method and determination device | |
JP6180968B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4466438B2 (ja) | 経路案内システム | |
JP2018034709A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2006127055A (ja) | 車両用情報提示装置 | |
US20140058579A1 (en) | Driving assist device and driving assist method | |
JP2017159699A (ja) | 車両用照明装置 | |
US10857999B2 (en) | Vehicle device | |
JP2020064402A (ja) | 表示装置 | |
JP6304220B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11798420B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
JPWO2010073333A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2010033441A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2017068461A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6268581B2 (ja) | 車両の割り込み防止装置 | |
US11524700B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
CN112874513A (zh) | 驾驶支援装置 | |
US11396311B2 (en) | Vehicle control device | |
US20200384992A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2012118870A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2016224553A (ja) | 車両用交通情報表示システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20140204 |