KR20130113092A - 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 HMI를 통해 주차 보조가 가능한 위치로 차량을 유도하는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부; 차량과 인접한 장애물을 인식하고, 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 장애물 감지부; 운전자에게 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부; 상태 감지부 및 장애물 감지부로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 차량의 주차 공간을 인식하고, 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 아니면 주차 불가능 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, HMI Feedback을 통하여 주차 가능 영역으로 차량을 유도함으로서, 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

Description

차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법{Smart Parking Assist System of Vehicle and Control Method Thereof}

본 발명은 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 HMI를 통해 주차 보조가 가능한 위치로 차량을 유도하는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량 운전자는 주차 시 차량에 장착된 사이드 미러(side mirror) 또는 룸 미러(room mirror)를 이용하여 후방 또는 측면의 장애물을 눈으로 확인하면서 차량을 이동시킨다.

하지만, 차량의 후방 코너부에는 운전자가 인지할 수 없는 사각 지대가 존재하고, 운전자가 장애물을 인지하더라도 차량의 길이나 폭을 정확하게 파악하지 못한 경우에는 차량과 장애물과의 거리를 인지하지 못해 차량이 장애물과 접촉할 수 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 차량의 후방 및 전방에 센서를 장착하여 경보음으로 장애물과의 거리를 인지할 수 있도록 도와주는 주차보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 도입되었다. 또한, 최근에는 주차할 공간을 인식하고, 주차경로를 자동으로 생성하여 스티어링 휠을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 스티어링휠을 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System) 이 도입되었다. SPAS는 차량의 조향을 제어하므로 주차 조향 보조 시스템으로도 불린다.

주차 조향 보조 시스템은 차량에 장착된 각종 센서들로부터 차량속도, 사이드 센서 정보, 휠의 이동량을 나타내는 휠 펄스, 조향각 센서 신호 등을 수신하여 주차할 주차 공간 인식 및 경로제어를 수행하게 된다.

그러나, 센서나 액추에이터의 성능 한계 영역에서는 주차 성능에 제약이 발생하는 문제점이 있다. 즉, 성능 한계 영역에서는 운전자가 Feedback을 받지 못하여, 주차 시스템이 고장으로 인식하거나 동작까지 많은 시도가 필요한 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, HMI를 통해 주차 보조가 가능한 위치로 차량을 유도하는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부; 차량과 인접한 장애물을 인식하고, 차량과 장애물 사이의 거리를 감지하는 장애물 감지부; 운전자에게 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부; 상태 감지부 및 장애물 감지부 중에서 적어도 어느 하나로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 차량의 주차 공간을 인식하고, 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 아니면 주차 불가능 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.

또한, 차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 내에 위치하며 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 내에 위치하는 경우를 포함 하며, 차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 및 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

또한, 제어부는 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는 경우, 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로를 생성하고, 차량을 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 제어부는 차량이 주차 불가능 영역 내에 위치하는 경우, 차량의 현재 위치에서부터 주차 가능 영역까지의 유도경로를 생성하고, 차량을 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 주차제어 및 유도제어는 조향 제어 및 사용자의 도움이 필요 없는 전면적인 제어 중에서 어느 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어방법은 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 운전자에게 상기 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법에 있어서, 주차 조향 보조 시스템이 상태 감지부 및 장애물 감지부 중에서 적어도 어느 하나로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 차량의 주변 정보를 얻는 제1 단계; 주차 조향 보조 시스템이 제1 단계로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 차량의 주차 공간을 인식하고, 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 아니면 주차 불가능 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하는 제2 단계; 주차 조향 보조 시스템이 음성 정보 또는 영상 정보를 표시하는 제3 단계를 포함할 수 있다.

또한, 차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 내에 위치하며 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 내에 위치하는 경우를 포함 하며, 차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 및 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

또한, 제2 단계는 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는 경우, 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로를 생성하고, 차량을 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 제2 단계는 차량이 주차 불가능 영역 내에 위치하는 경우, 차량의 현재 위치에서부터 주차 가능 영역까지의 유도경로를 생성하고, 차량을 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 하는 것을 더 포함할 수 있다.

또한, 주차제어 및 유도제어는 조향 제어 및 사용자의 도움이 필요 없는 전면적인 제어 중에서 어느 하나를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, HMI Feedback을 통하여 주차 가능 영역으로 차량을 유도함으로서, 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에 있어서 제어부의 기능을 구체화하여 나타낸 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 주차공간을 인식하는 차량에 관한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 차량을 주차 가능 영역으로 유도하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 구성을 나타낸 제어 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(100)은 차량(10)의 상태를 감지하는 상태 감지부(110), 차량(10) 주변의 장애물을 감지하는 장애물 감지부(120), 상태 감지부(110) 및 장애물 감지부(120)의 감지 결과에 기초하여 차량(10)이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 판단, 경로 설정, 및 조향 각도 계산을 수행하는 제어부(130), 차량의 조향 휠을 자동으로 제어하는 조향 제어부(140) 및 주차 조향 보조에 관한 사항을 운전자로부터 입력받거나 운전자에게 출력하는 인터페이스부(150)를 포함한다.

상태 감지부(110)는 차량(10)의 현재 상태를 감지할 수 있다. 상태 감지부(110)는 차축 각도를 감지하기 위한 차축 각도 센서, 차량(10)의 조향각을 감지하기 위한 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하기 위한 기어 위치 센서, 차량(10)의 휠 속도를 감지하기 위한 휠 속도 센서 및 차속을 감지하기 위한 차속 센서 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

장애물 감지부(120)는 차량(10)과 인접한 장애물을 인식하고, 차량과 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있다. 장애물 감지부(120)는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 및 카메라 센서 중에서 적어도 어느 하나를 채용할 수 있다. 장애물 감지부(120)는 복수의 센서들을 포함할 수 있다. 장애물 감지부(120)는 전방 감지 센서(미도시), 후방 감지 센서(미도시), 좌측방 감지 센서(미도시) 및 우측방 감지 센서(미도시) 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 복수의 센서들은 차량(10)의 선미, 후미, 또는 측면에 장착되어 장애물과의 거리 감지뿐만 아니라 주차 공간 인식에도 사용될 수 있다.

상태 감지부(110) 및 장애물 감지부(120)에서 감지한 센서신호는 제어부(130)로 전달될 수 있다.

조향 제어부(140)는 차량(10)의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량(10)의 조향을 능동적으로 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering), 또는 능동전류 조향장치(AFS: Active Front Steering)가 적용될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 차량(10)을 조향한다.

인터페이스부(150)는 운전자에게 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공한다. 인터페이스부(150)는 일반적으로 HMI(Human Machine Interface)라 지칭되며, 현재 차량(10)의 상태 또는 자동 주차와 관련하여 운전자에게 요구되는 사항들을 시각 또는 청각적으로 운전자에게 알려주는 출력부(151)와 운전자로부터 자동 조향에 의한 주차를 수행할 지에 관한 선택을 입력받는 입력부(152)를 포함할 수 있다. 출력부(151)는 음향을 출력하는 스피커 또는 시각적인 화면을 출력하는 표시부를 포함할 수 있다. 출력부(151)는 차량 주변의 장애물과의 거리에 따라 다른 음성 정보를 표시할 수 있다. 출력부(151)는 장애물 감지부(120)로부터 전달받은 정보를 바탕으로 주변 장애물, 자기 차량, 차량 주변의 영상 및 최종 목표주차위치 중에서 적어도 어느 하나를 표시할 수 있다. 출력부(151)는 주차 공간을 인식하고 있는 동안에는 주차 공간 인식 중임을 알리는 음성 정보 또는 영상 정보를 표시할 수 있다. 출력부(151)는 차량이 주차 가능 영역에 있을 경우에는 차량의 주차가 가능함을 알리는 음성 정보 또는 영상 정보를 표시할 수 있다. 출력부(151)는 차량이 주차 불가능 영역에 있을 경우에는 차량의 주차가 불가능함을 알리는 음성 정보 또는 영상 정보를 표시할 수 있다. 출력부(151)는 차량의 기어변경 정보를 표시할 수 있다. 출력부(151)는 차량이 최종 목표주차위치에 있는 경우에는 주차 완료를 알리는 음성 정보 또는 영상 정보를 표시할 수 있다. 입력부(152)는 스위치 형태로 구현되거나 표시부가 터치스크린으로 구현되는 경우에는 터치패널이 입력부가 될 수 있다. 또한, HMI가 음성인식이 가능한 경우에는 운전자의 음성을 입력받는 마이크가 입력부가 될 수도 있다. 인터페이스부(150)의 구성은 상기 예시에 한정되는 것이 아니며, 이외에도 다양한 형태로 구현될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에 있어서 제어부의 기능을 구체화하여 나타낸 제어 블록도이다. 또한, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 주차공간을 인식하는 차량에 관한 도면이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조차 조향 보조 시스템을 이용하여 차량을 주차 가능 영역으로 유도하는 것을 나타낸 도면이다.

이하 도 2 내지 도 4를 참조하여 제어부(130)의 동작에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(100)의 제어부(130)는 장애물 감지부(120)의 감지결과에 기초하여 주차 공간을 인식하는 주차 공간 인식부(131), 상태 감지부 및 장애물 감지부로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 상기 차량의 주차 공간을 탐색하고 주차 가능 영역으로 차량을 이동시키기 위한 유도경로 또는 인식된 주차 공간에 주차를 하기 위한 주차 경로를 설정하는 경로 설정부(133), 설정된 경로에 따라 차량(10)을 이동시키기 위한 조향각도를 연산하고 설정하는 조향각도 설정부(134), 및 주차 조향 보조 시스템(100)의 동작을 온/오프하는 동작 스위칭부(135)를 포함한다.

사용자가 인터페이스부(150)를 통해 주차 조향 보조 시스템(100)에 의한 주차, 즉 자동 조향에 의한 주차를 선택하면, 동작 스위칭부(135)는 주차 조향 보조 시스템(100)을 온 시키고 주차 조향 보조 시스템(100)이 장착된 차량(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물 감지부(120)를 이용하여 주차 공간 인식을 실시한다. 이 때, 주차 공간 인식부(131)가 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이 등을 측정하여 차량(10)이 주차될 수 있는 공간인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 인터페이스부(150)를 통해 사용자로부터 직각주차를 할 것인지, 평행주차를 할 것인지에 관한 선택도 입력받을 수 있다. 당해 실시예에서는 사용자가 평행주차를 선택한 것으로 한다.

주차 공간 인식부(131)는 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이 등을 측정하여 차량(10)이 주차될 수 있는 공간인지 여부를 판단할 수 있다. 주차 공간 인식부(131)는 차량이 주차할 수 있는 최종 목표주차위치를 인식할 수 있다. 주차 공간 인식부(131)는 장애물 감지부(120)로부터 전달 받은 정보로부터 도로 폭, 차량 주변의 장애물의 존재, 장애물의 위치, 최종 목표주차위치의 폭, 및 최종 목표주차위치의 깊이 중에서 적어도 어느 하나를 인식할 수 있다. 주차 공간 인식부(131)는 주차 공간을 인식 중인 동안에 인터페이스부(150)로 주차공간 인식 중임을 알리는 정보를 전달할 수 있다.

주차 가능 영역 판단부(132)는 차량이 주차 가능 영역에 위치하고 있는지 아니면 차량이 주차 불가능 영역 위치하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부(120)의 성능 한계 영역 내에 위치하며, 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 내에 위치하는 경우를 포함할 수 있다. 차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부(120)의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 및 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 차량이 장애물 감지부(120)의 성능 한계영역 외에 위치하는 경우란 장애물 감지부(120)가 차량 주변의 장애물 및 주차 공간 중에서 적어도 어느 하나를 인식할 수 없는 경우를 포함할 수 있다. 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우란 차량이 제어신호에 빠르게 반응하지 못하는 경우 및 차량이 주차 공간을 인식한 후에도 제어를 시도할 수 없는 경우를 포함할 수 있다. 액추에이터는 시스템을 움직이거나 제어하는데 쓰이는 기계장치를 포함할 수 있다.

차량이 주차 가능 영역에 위치하고 있는 경우, 주차 가능 영역 판단부(132)는 인터페이스부(150)로 차량이 주차 가능 영역에 위치하고 있다는 정보를 전달할 수 있다. 그리고 나서, 제어부(130)는 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로를 생성할 수 있고, 차량을 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 할 수 있다.

차량이 주차 불가능 영역에 위치하고 있는 경우, 주차 가능 영역 판단부(132)는 인터페이스부(150)로 차량이 주차 불가능 영역에 위치하고 있다는 정보를 전달할 수 있다. 그리고 나서, 제어부(130)는 차량의 현재 위치에서부터 주차 가능 영역까지의 유도경로를 생성할 수 있고, 차량을 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 할 수 있다.

주차 공간 인식부(131)에서 차량(10)이 주차될 공간을 인식하고 주차 가능 영역 판단부(132)에서 주차 가능 여부를 판단하면, 경로 설정부(133)는 유도경로 또는 주차경로를 설정할 수 있다. 유도경로는 차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우에 차량을 주차 가능 영역으로 이동시키기 위한 경로이다. 주차경로는 차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우에 차량을 최종 목표주차위치로 이동시키기 위한 경로이다.

일 실시예로서, 주차 시작점의 좌표, 주차 공간의 입구 두 모서리의 좌표, 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 이용하여 차량(10)의 최종 목표주차위치의 좌표를 계산한다. 그리고 주차 시작점의 좌표에서 최종 목표주차위치까지 이동하도록 경로를 설정한다.

차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우, 경로 설정부(133)는 차량을 주차 가능 영역으로 안내하는 유도경로를 생성할 수 있고, 또한 후진 기어신호 입력 시점에 선택적으로 유도경로를 다시 생성할 수 있으며, 전진 기어신호 입력 시점에 선택적으로 유도경로를 다시 생성할 수 있다.

차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우, 경로 설정부(133)는 차량을 최종 목표주차위치로 안내하는 주차경로를 생성할 수 있고, 또한 후진 기어신호 입력 시점에 선택적으로 주차경로를 다시 생성할 수 있으며, 전진 기어신호 입력 시점에 선택적으로 주차경로를 다시 생성할 수 있다.

조향 각도 설정부(134)는 경로 설정부(133)에서 설정한 경로에 따라 차량(10)을 이동시키기 위해 필요한 조향 각도를 연산하고 설정한다.

경로 설정부(133) 및 조향각도 설정부(134)는 장애물 감지부(120)에서 감지한 장애물의 위치 및 거리에 기초하여 경로를 설정하고 조향각도를 설정한다.

주차 조향 보조 시스템은 일반적으로 차량(10)의 조향 휠만 자동으로 제어하고 전진 기어 및 후진 기어 사이의 변속은 운전자가 직접 하도록 유도한다. 차량(10)의 제동 역시 운전자가 브레이크 페달을 밟도록 유도함으로써 수행할 수 있으나, 본 발명의 일 실시예에서는 전자제어 제동장치와 연계하여 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 차량(10)을 감속시키거나 제동시키도록 하는 것도 가능하다. 전자제어 제동장치는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stability Control) 시스템 등이 채용될 수 있다.

이하 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 차량을 주차 가능 영역으로 유도하는 것을 설명한다. 당해 실시예에서는 제어부(130)는 설정된 경로에 따라 차량(10)을 움질일 수 있도록 조향 제어부(140)에 신호를 보내 차량(10)의 조향을 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 주차 조향 보조 시스템(100)이 주차를 위하여 주차 공간을 인식한 후에, 주차 가능 영역을 판단하게 된다. 주차 가능 영역을 판단 후 주차를 시도할 경우에 운전자가 주차 불가능 영역으로 이동하는 경우에는 주차 조향 보조 시스템(100)은 이를 운전자에게 알릴 수 있고, 또한, 주차 가능 영역으로 유도하기 위한 제어를 수행할 수 있다.

차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우, 제어부(130)는 유도경로를 따라서 차량을 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 장애물 감지부(120)로부터 차량 주변의 정보를 전달받을 수 있고, 주차공간을 인식할 수 있고, 차량의 현재 위치에서부터 주차 가능 영역까지의 유도경로 정보를 생성할 수 있다. 또한, 유도제어를 수행하는 동안, 제어부(130)는 주차 공간, 주차 가능 영역, 경로, 및 조향 각도 중에서 적어도 어느 하나에 관한 정보를 인터페이스부(150)로 전달할 수 있다.

후진 기어신호가 입력되면, 제어부(130)는 주차공간 인식을 통해 생성된 유도경로에 따라 후진조향제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로를 따라 후진조향제어를 수행할 수 있다. 여기서, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로는, 후진 기어신호가 입력된 시점에서 산출된 차량의 위치 및 목표차량위치에 근거하여 다시 생성된 후진 경로이다. 이때, 전진 경로도 함께 다시 생성될 수 있다. 이때, 목표차량위치는 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 후진경로의 끝 지점 위치이거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 새롭게 산출된 목표주차위치일 수 있다. 이와 같이, 제어부(130)는, 후진경로를 따라 후진조향제어를 수행함으로써, 후진경로 상의 끝 지점에 도달하면 후진경로에 따른 후진조향제어를 종료할 수 있다.

또한, 전진 기어신호가 입력되면, 제어부(130)는 주차공간 인식을 통해 생성된 유도경로에 따라 전진조향제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로를 따라 전진조향제어를 수행하거나, 전진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로를 따라 전진조향제어를 수행할 수 있다. 여기서, 전진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로는, 전진 기어신호가 입력된 시점에서 산출된 차량의 위치 및 목표차량위치에 근거하여 다시 생성된 경로이다. 이때, 목표차량위치는 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 전진경로의 끝 지점 위치(즉, 주차공간 인식시, 결정된 목표주차위치) 이거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 산출된 목표주차위치이거나, 전진 기어신호가 입력된 시점에 새롭게 산출된 목표주차위치일 수 있다.

위에서는 제어부(130)가 조향 제어를 수행하는 내용에 대하여 기재하였으나, 제어부(130)는 조향 제어를 포함하여 전진 기어, 후진 기어, 가속 장치, 제동 장치 등 전면적인 제어를 수행할 수도 있다. 이 때는, 차량이 주차 불가능 영역에 있더라도, 제어부(130)는 사용자의 도움 없이 스스로 주차 가능 영역으로 차량을 이동시키는 유도제어를 할 수 있다.

차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우, 제어부(130)는 주차경로를 따라서 차량을 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 장애물 감지부(120)로부터 차량 주변의 정보를 전달받을 수 있고, 주차공간을 인식할 수 있고, 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로 정보를 생성할 수 있다. 또한, 주차제어를 수행하는 동안, 제어부(130)는 주차 공간, 주차 가능 영역, 경로, 및 조향 각도 중에서 적어도 어느 하나에 관한 정보를 인터페이스부(150)로 전달할 수 있다.

후진 기어신호가 입력되면, 제어부(130)는 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 따라 후진조향제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로를 따라 후진조향제어를 수행할 수 있다. 여기서, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 후진경로는, 후진 기어신호가 입력된 시점에서 산출된 차량의 위치 및 목표차량위치에 근거하여 다시 생성된 후진 경로이다. 이때, 전진 경로도 함께 다시 생성될 수 있다. 이때, 목표차량위치는 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 후진경로의 끝 지점 위치이거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 새롭게 산출된 목표주차위치일 수 있다. 이와 같이, 제어부(130)는, 후진경로를 따라 후진조향제어를 수행함으로써, 후진경로 상의 끝 지점에 도달하면 후진경로에 따른 후진조향제어를 종료할 수 있다.

또한, 전진 기어신호가 입력되면, 제어부(130)는 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 따라 전진조향제어를 수행하거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로를 따라 전진조향제어를 수행하거나, 전진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로를 따라 전진조향제어를 수행할 수 있다. 여기서, 전진 기어신호가 입력된 시점에 다시 생성된 전진경로는, 전진 기어신호가 입력된 시점에서 산출된 차량의 위치 및 목표차량위치에 근거하여 다시 생성된 경로이다. 이때, 목표차량위치는 주차공간 인식을 통해 생성된 주차경로에 포함된 전진경로의 끝 지점 위치(즉, 주차공간 인식시, 결정된 목표주차위치) 이거나, 후진 기어신호가 입력된 시점에 산출된 목표주차위치이거나, 전진 기어신호가 입력된 시점에 새롭게 산출된 목표주차위치일 수 있다.

위에서는 제어부(130)가 조향 제어를 수행하는 내용에 대하여 기재하였으나, 제어부(130)는 조향 제어를 포함하여 전진 기어, 후진 기어, 가속 장치, 제동 장치 등 전면적인 제어를 수행할 수도 있다. 이 때는, 차량이 주차 가능 영역에 있는 경우, 제어부(130)는 사용자의 도움 없이 스스로 최종 목표주차위치로 차량을 이동시키는 주차제어를 할 수 있다.

이상에서, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(10)은 직각 주차, 평행 주차, 전방 주차, 및 후방 주차 중에서 적어도 어느 하나에 적용될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.

주차 조향 보조 시스템의 제어방법의 구체적인 내용은 도 1 내지 도 4에서 설명된 주차 조향 보조 시스템(100)에 대한 내용과 동일하다. 따라서, 이하에서는 개략적인 순서도만을 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어방법은, 주차 조향 보조 시스템이 상태 감지부 및 장애물 감지부 중에서 적어도 어느 하나로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 차량의 주변 정보를 얻는 제1 단계; 주차 조향 보조 시스템이 제1 단계로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 차량의 주차 공간을 인식하고, 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 아니면 주차 불가능 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하는 제2 단계; 주차 조향 보조 시스템이 음성 정보 또는 영상 정보를 표시하는 제3 단계를 포함할 수 있다.

주차 조향 보조 시스템(100)은 차량(10)의 현재 상태를 감지할 수 있다. 또한, 주차 조향 보조 시스템은 차량(10)과 인접한 장애물을 인식하고, 차량과 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있다.

주차 조향 보조 시스템(100)은 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이 등을 측정하여 차량(10)이 주차될 수 있는 공간인지 여부를 판단할 수 있다.(410)

주차 조향 보조 시스템(100)은 차량이 주차 가능 영역에 위치하고 있는지 아니면 차량이 주차 불가능 영역 위치하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부(120)의 성능 한계 영역 내에 위치하며, 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 내에 위치하는 경우를 포함할 수 있다. 차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부(120)의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 및 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.(420)

차량이 주차 가능 영역에 위치하고 있는 경우, 주차 조향 보조 시스템(100)은 인터페이스부(150)로 차량이 주차 가능 영역에 위치하고 있다는 정보를 전달할 수 있다.(450)

그리고 나서, 주차 조향 보조 시스템(100)은 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로를 생성할 수 있고, 차량을 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 할 수 있다.(460)

차량이 주차 불가능 영역에 위치하고 있는 경우, 주차 조향 보조 시스템(100)은 인터페이스부(150)로 차량이 주차 불가능 영역에 위치하고 있다는 정보를 전달할 수 있다.(430)

그리고 나서, 주차 조향 보조 시스템(100)은 차량의 현재 위치에서부터 주차 가능 영역까지의 유도경로를 생성할 수 있고, 차량을 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 할 수 있다.(440)

그 후, 주차 조향 보조 시스템(100)은 다시 차량(10)의 현재 상태를 감지할 수 있다. 또한, 주차 조향 보조 시스템은 차량(10)과 인접한 장애물을 인식하고, 차량과 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있다.(410)

100 : 주차 조향 보조 시스템 110 : 상태 감지부
120 : 장애물 감지부 130 : 제어부
131 : 주차 공간 인식부 132 : 주차 가능 영역 판단부
133 : 경로 설정부 134 : 조향 각도 설정부
135 : 동작 스위치부 140 : 조향 제어부
150 : 인터페이스부

Claims (10)

1. 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부;
   상기 차량과 인접한 장애물을 인식하고, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 거리를 감지하는 장애물 감지부;
   운전자에게 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부;
   상기 상태 감지부 및 상기 장애물 감지부 중에서 적어도 어느 하나로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 상기 차량의 주차 공간을 인식하고, 상기 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 아니면 주차 불가능 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하는 제어부
   를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
2. 제1 항에 있어서,
   차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 내에 위치하며 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 내에 위치하는 경우를 포함 하며,
   차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 및 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 차량이 상기 주차 가능 영역 내에 위치하는 경우, 상기 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로를 생성하고, 상기 차량을 상기 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 하는 것을 더 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 차량이 상기 주차 불가능 영역 내에 위치하는 경우, 상기 차량의 현재 위치에서부터 상기 주차 가능 영역까지의 유도경로를 생성하고, 상기 차량을 상기 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 하는 것을 더 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
5. 제3 항 또는 제4 항에 있어서,
   상기 주차제어 및 상기 유도제어는 조향 제어 및 사용자의 도움이 필요 없는 전면적인 제어 중에서 어느 하나를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
6. 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 운전자에게 상기 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법에 있어서,
   상기 주차 조향 보조 시스템이 상기 상태 감지부 및 상기 장애물 감지부 중에서 적어도 어느 하나로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 상기 차량의 주변 정보를 얻는 제1 단계;
   상기 주차 조향 보조 시스템이 상기 제1 단계로부터 전달 받은 정보를 바탕으로 상기 차량의 주차 공간을 인식하고, 상기 차량이 주차 가능 영역 내에 위치하는지 아니면 주차 불가능 영역 내에 위치하는지 여부를 판단하는 제2 단계;
   상기 주차 조향 보조 시스템이 음성 정보 또는 영상 정보를 표시하는 제3 단계
   를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
7. 제6 항에 있어서,
   차량이 주차 가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 내에 위치하며 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 내에 위치하는 경우를 포함 하며,
   차량이 주차 불가능 영역에 위치하는 경우는 차량이 장애물 감지부의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 및 차량이 액추에이터의 성능 한계 영역 외에 위치하는 경우 중에서 적어도 어느 하나를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
8. 제6 항에 있어서,
   상기 제2 단계는,
   상기 차량이 상기 주차 가능 영역 내에 위치하는 경우, 상기 차량의 현재 위치에서부터 최종 목표주차위치까지의 주차경로를 생성하고, 상기 차량을 상기 최종 목표주차위치로 이동시키기 위하여 주차제어를 하는 것을 더 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
9. 제6 항에 있어서,
   상기 제2 단계는,
   상기 차량이 상기 주차 불가능 영역 내에 위치하는 경우, 상기 차량의 현재 위치에서부터 상기 주차 가능 영역까지의 유도경로를 생성하고, 상기 차량을 상기 주차 가능 영역으로 이동시키기 위하여 유도제어를 하는 것을 더 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
10. 제8 항 또는 제9 항에 있어서,
    상기 주차제어 및 상기 유도제어는 조향 제어 및 사용자의 도움이 필요 없는 전면적인 제어 중에서 어느 하나를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.

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