JP2007015661A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は障害物との距離を測定するセンサを用いて駐車区画の位置を検出し、車両を駐車区画に移動する際、警報が頻繁に発せられることを課題とする。
【解決手段】 車両１０は、駐車時の操作をアシストする駐車支援装置１２が搭載されている。この駐車支援装置１２は、車両１０の前側側面に取り付けられた超音波センサ１４と、運転者の操作に応じて超音波センサ１４の検知範囲を変更する検知範囲変更手段１６を有する駐車アシストコンピュータ１８とを有する。駐車アシストコンピュータ１８は、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、超音波センサ１４の検知範囲を大きく（Ａ１）、シフトレバー２４が後退位置（Ｒ）にあるときは、超音波センサ１４の検知範囲を小さく（Ａ２）する。そのため、車両１０を後退させる際に離れた位置の障害物を検知せず、車両１０が他の車両９０に接近したときに警報が発せられるようにする。
【選択図】 図１

Description

本発明は駐車支援装置に係り、特に車両の側方に存在する障害物を検知する距離測定センサを用いて駐車区画の有無を検出するよう構成された駐車支援装置に関する。

自動車のように運転者がハンドルを操作して走行する車両においては、車両を駐車区画に駐車させる際のステアリング操作をアシストする駐車支援装置の開発が進められている。また、駐車支援装置によるアシストとしては、例えば、(1)音声ガイドによりステアリング操作をアシストする方法、(2)液晶モニタに表示されるバックモニタ用カメラの画像を利用して駐車区画を表示する方法、(3)上記(1)(2)とカーナビゲーションシステムのＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）の位置情報と組み合わせて指定された駐車区画への後退時のステアリング操作を自動的に行なう方法と組み合わせたシステムなどがある。

この種の駐車支援装置としては、例えば、縦列駐車を行なう場合、車両の前側側面に設けられた超音波センサ（距離測定センサ）により所定範囲内の障害物の有無を検知する検知システムを用いて前進する車両の側方に他の車両が駐車しているか、あるいは車両以外の障害物が存在するか否かを検出し、他の車両や障害物が存在しない空きスペースを駐車区画として認知する方法が研究されている（例えば、特許文献１参照）。

また、超音波センサを用いて障害物を検知するシステムでは、車両の前側の左右側面に設けられた超音波センサから送信された超音波が障害物に反射して受信された場合にアラーム（警報）を発して車両の近傍に何らかの障害物が存在することを報知する。そして、超音波センサにより車両の周辺に存在する障害物または他の車両を検出する場合には、超音波センサの検知範囲を当該車両から近距離の範囲（例えば、５０ｃｍ）に設定してある。

一方、上記駐車支援装置のように車両の前輪より前方の側面に配置された超音波センサにより当該車両の側方に駐車した他の車両間の空いたスペースを駐車区画として検出する場合には、超音波センサの検知範囲を車両から遠距離の範囲（例えば、１．５ｍ）に設定してある。

さらに、駐車支援装置においては、縦列駐車を行なう際の駐車区画の認知、及び認知された駐車区画の後退操作を自動的にアシストする技術が開発されつつある。このシステムでは、超音波センサの検知範囲を少なくとも１．５ｍ程度に設定して障害物の有無を検知しており、車両を駐車するスペースが検知された場合には車両の停止位置に対する駐車区画の相対位置を認知し、シフトレバーを後退位置（リバース位置）に操作することで車両後退と共にステアリング操作がアシストされて所定の駐車区画に車両を移動させる。
特開２００３−８１０４２号公報

しかしながら、上記駐車支援装置において、車両周辺の障害物検知及び駐車区画の検知を同時に行なう場合、駐車区画を検知した後も超音波センサの検知範囲を車両から遠距離の範囲（例えば、１．５ｍ）に設定したままとなるため、検知した駐車区画に車両を後退させて車庫入れする際に離れた位置にある障害物まで検知してしまい、車両が駐車区画に入り終わるまで無駄な警報が発せられて煩わしいという問題が生じる。

また、車両を駐車区画に後退させる際に前輪の舵角を大きくした場合には、操舵方向の前輪が車両の側方にはみ出すため、前輪の一部が超音波センサの検知範囲に入ってしまい前輪の舵角を大きく操作する度に警報が発せられて煩わしいという問題が生じる。

また、車両を前進させる際も前輪の舵角を大きくなるようにステアリング操作を行なった場合には、操舵方向の前輪が車両の側方にはみ出すため、警報が発せられて煩わしいという問題が生じる。

そこで、本発明は車両の運転操作に応じて距離測定センサの検出範囲を変更することにより上記課題を解決した駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。

請求項１記載の発明は、車両の側面に配置された距離測定センサと、前記車両の前進時に前記距離測定センサからの検知信号に基づいて駐車区画の位置を判別する駐車区画判別手段と、前記車両のドライブモードを切り替え操作するシフトレバーの操作位置を検出するシフトレバー位置検出手段と、を備えた駐車支援装置において、前記シフトレバー位置検出手段により検出された前記シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には前記距離測定センサの検知範囲を前記車両の側方に延長し、前記シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には前記距離測定センサの検知範囲を狭くする検知範囲変更手段を有することを特徴とする。

請求項２記載の発明は、車両の前輪より前方の両側面に配置された距離測定センサと、前記車両の前進時に前記距離測定センサからの検知信号に基づいて駐車区画の位置を判別する駐車区画判別手段と、ステアリング操作により変更される前記前輪の舵角を検知する舵角検知センサと、を備えた駐車支援装置において、前記舵角検知センサにより検知された舵角が所定角未満に変化した場合、操舵方向に配置された前記距離測定センサの検知範囲を前記車両の側方に延長し、前記舵角検知センサにより検知された舵角が所定角以上に変化した場合、操舵方向に配置された前記距離測定センサの検知範囲を狭くする検知範囲変更手段を有することを特徴とする。

請求項３記載の発明は、前記検知範囲変更手段が、前記シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には前記距離測定センサの分解能を高く設定し、前記シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には前記距離測定センサの分解能を低く設定するように切り替えることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、前記検知範囲変更手段が、前記舵角検知センサにより検知された操舵角が所定角以上に変化した場合、操舵方向に配置された前記距離測定センサの分解能を低くするように切り替えることを特徴とする。

請求項５記載の発明は、前記車両の側方に検知範囲を延長された前進時検知用センサと、前記車両の側方に検知範囲を狭くした後退時検知用センサとを有し、前記検知範囲変更手段は、前記シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には前記前進時検知用センサにより駐車区画を検知し、前記シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には前記後退時検知用センサにより障害物の有無を検知するようにセンサを切り替えるセンサ切替手段を有することを特徴とする。

請求項６記載の発明は、前記距離測定センサは、超音波を前記車両の側方に向けて送信する超音波センサであることを特徴とする。

本発明によれば、シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には距離測定センサの検知範囲を車両の側方に延長し、シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には距離測定センサの検知範囲を狭くするため、車両が前進している間に駐車区画を検出し、車両が後退するときに車両から離れた位置にある障害物を検知しないようにして無駄な警報の発生回数を減らすことができる。

また、本発明によれば、舵角検知センサにより検知された舵角が所定角以上に変化した場合、操舵方向に配置された距離測定センサの検知範囲を狭くするため、車両からはみ出した前輪を検知することが防止され、無駄な警報の発生回数を減らすことができる。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。

図１は本発明になる駐車支援装置の一実施例が搭載された車両を模式的に示す図である。図２は車両１０に搭載された駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。図１及び図２に示されるように、車両１０は、駐車時の操作をアシストする駐車支援装置１２が搭載されている。この駐車支援装置１２は、車両１０の前側側面に取り付けられた超音波センサ（距離測定センサ）１４と、運転者の操作に応じて超音波センサ１４の検知範囲を変更する検知範囲変更手段１６を有する駐車アシストコンピュータ１８と、車両１０の後部に設けられたバックモニタ用カメラ２０と、バックモニタ用カメラ２０からの画像を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）２２とを有する。

超音波センサ１４は、車両１０の左右側面に設けられており、車輪２８よりも前方に配置されている。また、本実施例の超音波センサ１４は、車両１０の側方に向けて超音波を送信し、障害物から反射した反射波を受信したとき障害物検知信号を出力する。尚、超音波センサ１４は、予め設定された周期で超音波を送信しており、車両１０から離れた位置の障害物を検知する場合には、車両１０と障害物との距離に応じた周期で障害物検知信号が出力される。従って、検知範囲を変更する場合には、超音波を送信する時間間隔（周期）を変更することにより超音波の伝播距離を任意の距離に設定することが可能になる。

例えば、車両１０から離れた位置（０．５ｍ〜１．５ｍ）の障害物を検出する駐車区画検知モードの場合には、超音波の送信周期を長くして超音波の伝播範囲を広く設定し、車両１０の近く（５０ｃｍ未満）の障害物を検出する障害物検知モードの場合には、超音波の送信周期を短くして超音波の伝播範囲を狭く設定する。

また、超音波センサ１４は、超音波を送信してから障害物に反射した超音波を受信するまでの時間（位相差）から車両１０と障害物との距離を演算することもできるので、超音波センサ１４を距離測定用センサとして用いることも可能である。

さらに、車両１０には、シフトレバー２４の操作位置を検出するシフトレバー操作位置検出センサ２６と、前輪２８の操舵方向を操作するハンドル３０の舵角を検出するステアリング角度センサ３２とを有する。シフトレバー操作位置検出センサ２６は、シフトレバー２４の操作位置が、パーキング位置（Ｐ）、リバース位置（Ｒ）、ニュートラル位置（Ｎ）、ドライブ位置（Ｄ）に操作されると、各操作位置に応じた検出信号を出力する。

駐車アシストコンピュータ１８には、超音波センサ１４からの検知信号により障害物を検知しスピーカ３４から警報音を発する障害物検知手段４０と、超音波センサ１４からの検知信号の有無から駐車区画を判別する駐車区画判別手段４２と、シフトレバー操作位置検出センサ２６からの検出信号に基づいてシフトレバー２４が前進位置（Ｄ）か、または後退位置（Ｒ）かを判定するシフトレバー判定手段４４とを有する。

また、駐車アシストコンピュータ１８には、駐車アシストスイッチ４６がオンに操作された場合に駐車操作をアシストする駐車アシストモード手段４８と、駐車アシストモードが設定された場合に液晶ディスプレイ２２に表示されたバックモニタ用カメラ２０からの画像に駐車区画判別手段４２により判別された駐車区画（例えば、黄色の枠で表示）を重ねた状態で表示する駐車区画表示手段５０と、駐車アシストモードが設定された場合にスピーカ３４から音声ガイドを行なう駐車音声ガイド手段５２とを有する。

駐車アシストコンピュータ１８は、ＣＡＮ通信線６０を介して他のセンサや制御コンピュータと接続されており、例えば、ステアリング角度センサ３２、電動パワーステアリングコンピュータ７０、シフトレバー操作位置検出センサ２６と接続されている。

ステアリング角度センサ３２は、ハンドル３０の舵角に応じた舵角信号を出力する。検知範囲変更手段１６は、後述するように、シフトレバー操作位置検出センサ２６により検出されたシフトレバー２４の操作位置が前進位置（Ｄ）か後退位置（Ｒ）かによって超音波センサ１４の検知範囲を変更し、あるいはステアリング角度センサ３２から出力された舵角信号に基づいて超音波センサ１４の検知範囲を変更する。

電動パワーステアリングコンピュータ７０は、トルクセンサ７２により検出されたハンドル３０の操作力に応じて電動アクチュエータ７４を駆動してステアリングアシストを行なう。また、電動パワーステアリングコンピュータ７０は、駐車アシストスイッチ４６がオンに操作されて駐車アシストモードが設定された場合には、電動アクチュエータ７４を駆動させてハンドル３０を自動的に回動操作して駐車操作をアシストする。

図３は超音波センサ１４から送信された超音波の検知エリアを模式的に示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。図３（Ａ）（Ｂ）に示されるように、車両１０の前側の左右側面に取り付けられた超音波センサ１４は、車両１０の側方に向けて超音波を送信する。超音波は、その指向性から図３（Ａ）（Ｂ）中破線で示すようなほぼ楕円形に伝播するため、超音波センサの検知範囲Ａ１は楕円形の送信領域として表される。すなわち、超音波センサ１４から送信された超音波は、水平方向に進行しながら、前後方向及び上下方向にも広がっており、検知対象となる距離Ｌ１を大きく設定することで検知範囲Ａ１はより拡張される。

図４は検知範囲変更手段１６による検知範囲の切り替えを模式的に示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。図４（Ａ）（Ｂ）に示されるように、本実施例では、検知範囲変更手段１６により車両１０が前進しているときは、超音波センサ１４の検知距離をＬ１に設定して検知範囲をＡ１に変更する。尚、検知距離をＬ１に設定する設定方法としては、例えば、超音波センサ１４から超音波の送信から反射波を受信するまでの待ち時間を長くすることで設定することができる。

また、車両１０が後退しているときは、超音波センサ１４の検知距離をＬ２（＜Ｌ１）に設定して検知範囲をＡ２に変更する。尚、検知距離をＬ２に設定する設定方法としては、例えば、超音波センサ１４から超音波の送信から反射波を受信するまでの待ち時間を短くくすることで設定することができる。

図５は車両１０を縦列駐車させる際の移動経路を示す平面図である。図５に示されるように、車両１０を縦列駐車させる際は、手前に駐車している他の車両８０の側方を通過するＰ１点からその次に駐車している別の車両９０の側方を通過するＰ２点に到る経路では、車両１０を前進させているので、超音波センサ１４は検知範囲Ａ１を検知するように検知距離Ｌ１が設定されている。

そのため、超音波センサ１４は、車両１０が車両８０と車両９０の側方を通過する間は車両８０，９０で反射した超音波を受信して検知信号を出力し、車両１０が車両８０と車両９０との間の空きスペースの側方を通過する間は、反射波を受信しないため検知信号を出力しない。

これにより、駐車アシストコンピュータ１８は、車両８０と車両９０との間の空きスペースが駐車区画であること認知する。そして、運転者がシフトレバー２４を前進位置から後退位置（Ｒ）に操作すると、超音波センサ１４の検知距離を短いＬ２（＜Ｌ１）に切り替えて検知範囲Ａ２が設定される。

そして、運転者がブレーキペダルの踏力を弛めると、車両１０は前輪２８、後輪２９の制動力が減少するため、Ｐ２点から駐車位置Ｐ３に後退する。その際、ハンドル３０は、電動アクチュエータ７４の駆動力により操作される。そして、車両１０の位置が駐車位置Ｐ３と重なることが位置情報（ＧＰＳ情報）によって確認されると、駐車アシストモードが終了する。この駐車アシストモードが実行されているときは、液晶ディスプレイ２２にバックモニタ用カメラ２０からの後方画像が表示されると共に、スピーカ３４から音声ガイドが発声される。

また、運転者は、周囲の安全を確認しながらブレーキペダル（図示せず）を操作して車両１０の後退速度を調整する。そして、車両１０が駐車位置Ｐ３に後退して停車すると、駐車アシストモードが解除され、シフトレバー２４を後退位置からパーキング位置に操作して車両１０の駐車が完了する。

図６は駐車アシストコンピュータ１８が実行する検知範囲変更処理１を説明するためのフローチャートである。図６に示されるように、駐車アシストコンピュータ１８は、Ｓ１１で、シフトレバー操作位置検出センサ２６からの検知信号を読み込んでシフトレバー２４が後退位置（Ｒ）に操作されたか否かをチェックする。Ｓ１１において、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、Ｓ１２に進み、超音波センサ１４の検知モードを駐車区画探索用モード（検知距離＝Ｌ１）に設定すると共に、警報しきい値を下げて警報を発する検知距離を延長する（検知範囲変更手段１６）。これにより、超音波センサ１４の検知範囲は、車両１０の側方に延長された駐車区画探索用モード（Ａ１レベル、図４参照）に設定される。そのため、超音波センサ１４を用いて駐車区画の有無を判別することが可能になる（図５の車両１０がＰ１からＰ２に移動する過程を参照）。

また、上記Ｓ１１において、シフトレバー２４が後退位置にあるときは、Ｓ１３に進み、超音波センサ１４の検知モードを視角支援用モード（検知距離＝Ｌ２）に設定すると共に、警報しきい値を上げて警報を発する検知距離を短くする（検知範囲変更手段１６）。これにより、超音波センサ１４の検知範囲は、車両１０の側方に狭くされた視角支援用モード（Ａ２レベル、図４参照）に設定される。そのため、超音波センサ１４を用いて駐車区画に後退する際の左側に駐車された他の車両９０との距離を検知することが可能になる（図５の車両１０がＰ２からＰ３に移動する過程を参照）。

次のＳ１４では、ステアリング角度センサ３２から出力された舵角信号を読み込み、ハンドル３０による操作方向が右方向に操作され、且つハンドル３０の蛇角（ステアリング角度）が予め設定されたＸ度以上に操作されたか否かをチェックする。Ｓ１４において、右方向の舵角がＸ度未満のときはＳ１５に進み、ハンドル３０の操舵方向が左方向に操作され、且つハンドル３０の蛇角が予め設定されたＸ度以上に操作されたか否かをチェックする。そして、Ｓ１５において、右方向の蛇角がＸ度未満のときは、ハンドル３０の蛇角がしきい値（Ｘ度）より小さいので今回の検知範囲変更処理を終了する。

また、上記Ｓ１４において、ハンドル３０が右方向に操作され、且つハンドル３０の蛇角がＸ度以上に操作されたときは、車両１０の右側に配置された超音波センサ１４の検知範囲を小さくする。すなわち、Ｓ１６では、右側の超音波センサ１４からの検知距離をＬ２以下に変更する。そのため、右側の前輪２８が右方向の蛇角がＸ度以上になるようにステアリング操作された場合でも、前輪２８の一部が車両１０からはみ出して超音波センサ１４により誤検知されることを防止できる。

また、上記Ｓ１５において、ハンドル３０が左方向に操作され、且つハンドル３０の蛇角がＸ度以上に操作されたときは、車両１０の左側に配置された超音波センサ１４の検知範囲を小さくする。すなわち、Ｓ１７では、左側の超音波センサ１４からの検知距離をＬ２以下に変更する。そのため、左側の前輪２８が左方向の舵角がＸ度以上になるようにステアリング操作された場合でも、前輪２８の一部が車両１０からはみ出して超音波センサ１４により誤検知されることを防止できる。

このように、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、超音波センサ１４の検知範囲を大きく（Ａ１）、シフトレバー２４が後退位置にあるときは、超音波センサ１４の検知範囲を小さく（Ａ２）するため、１つの超音波センサ１４で駐車区画探索用モードと視角支援用モードに切り替えることが可能になり、車両１０を後退させる際に離れた位置の障害物を検知せず、車両１０が駐車された他の車両９０に接近したときに警報が発せられるようにして、警報による煩わしさを解消することができる。

図７は駐車アシストモード処理を説明するためのフローチャートである。図７に示されるように、駐車アシストコンピュータ１８は、Ｓ２１で駐車アシストスイッチ４６がオンに操作されると、Ｓ２２に進み、駐車アシストモードを設定して超音波センサ１４により検知された駐車区画情報を読み込む（駐車アシストモード設定手段４８）。

次のＳ２３では、超音波センサ１４により検知された検知信号に基づいて駐車可能な駐車区画の存在を判別し、駐車区画を認知できたか否かをチェックする（駐車区画判別手段４２）。このＳ２３において、駐車可能な駐車区画を認知できたときは、Ｓ２４に進み、シフトレバー操作位置検出センサ２６によりシフトレバー２４が後退位置に操作されたことが検知されたか否かをチェックする（シフトレバー判定手段４４）。尚、上記Ｓ２３において、駐車可能な駐車区画が場合、あるいは上記Ｓ２４でシフトレバー２４が後退位置（Ｒ）にないときは、Ｓ２５に進み、駐車アシストモードを解除して通常の運転モードに移行する。

また、上記Ｓ２４において、シフトレバー２４が後退位置に操作されたことがシフトレバー操作位置検出センサ２６により検知されたときは、Ｓ２６に進み、バックモニタ用カメラ２０からの画像を液晶ディスプレイ２２に表示させる。続いて、Ｓ２７では、超音波センサ１４により検知された駐車区画（黄色枠）の位置を液晶ディスプレイ２２に表示されたバックモニタ用カメラ２０からの画像に重ね合わせて表示する（駐車区画表示手段５０）。

次のＳ２８では、スピーカ３４から音声によるガイドを行なう（駐車音声ガイド手段５２）と共に、電動アクチュエータ７４を駆動して車両１０が認知された駐車区画に後退して入るようにステアリング操作をアシストする（駐車アシストモード手段４８）。そして、Ｓ２９では、車両位置情報（ＧＰＳ情報）をカーナビコンピュータ（図示せず）から読み込む。続いて、Ｓ３０では、車両１０の位置と駐車区画の位置とが一致したか否かをチェックする。このＳ３０において、車両１０の位置と駐車区画の位置とが一致しないときは、上記Ｓ２４に戻り、Ｓ２４〜Ｓ３０の処理を繰り返す。

また、上記Ｓ３０において、車両１０の位置と駐車区画の位置とが一致しないときは、Ｓ３１に進み、駐車アシストモードを解除する。そして、Ｓ３２では、シフトレバー２４の操作位置が、パーキング位置（Ｐ）に操作されたことがシフトレバー操作位置検出センサ２６により検知されたか否かをチェックする。

Ｓ３２において、シフトレバー２４の操作位置がパーキング位置（Ｐ）に操作されたことが検知されると、Ｓ３３に進み、液晶ディスプレイ２２の表示をカーナビゲーションモードに切り替える。これで、駐車アシストモード処理が終了する。

図８は検知範囲変更処理の実施例２を示すフローチャートである。図８に示されるように、駐車アシストコンピュータ１８は、Ｓ４１で、シフトレバー操作位置検出センサ２６からの検知信号を読み込んでシフトレバー２４が後退位置（Ｒ）に操作されたか否かをチェックする。Ｓ４１において、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、Ｓ４２に進み、超音波センサ１４の分解能を予め設定された割合で下げる（検知距離を長くする）。これにより、超音波センサ１４から送信される超音波の周期が長くなり、駐車区画探索用モードを設定することができる。これにより、超音波センサ１４の検知範囲は、車両１０の側方に延長されたＡ１レベル（図４参照）に設定される。そのため、超音波センサ１４を用いて駐車区画の有無を判別することが可能になる（図５の車両１０がＰ１からＰ２に移動する過程を参照）。

また、上記Ｓ４１において、シフトレバー２４が後退位置（Ｒ）にあるときは、Ｓ４３に進み、超音波センサ１４の分解能を予め設定された割合で上げる（検知距離を短くする）。これにより、超音波センサ１４から送信される超音波の周期が短くなり、視角支援用モードを設定する。すなわち、超音波センサ１４の検知範囲は、車両１０の側方に狭くされたＡ２レベルに設定される。そのため、超音波センサ１４を用いて駐車区画に後退する際の他の車両９０との距離を検知することが可能になる（図５の車両１０がＰ２からＰ３に移動する過程を参照）。

次のＳ４４では、ステアリング角度センサ３２から出力された舵角信号を読み込み、ハンドル３０が右方向に操作され、且つハンドル３０の蛇角が予め設定されたＸ度以上に操作されたか否かをチェックする。Ｓ４４において、右方向の蛇角がＸ度未満のときはＳ４５に進み、ハンドル３０が左方向に操作され、且つハンドル３０の舵角が予め設定されたＸ度以上に操作されたか否かをチェックする。そして、Ｓ４５において、右方向の舵角がＸ度未満のときは、ハンドル３０の舵角がしきい値（Ｘ度）より小さいので今回の検知範囲変更処理を終了する。

また、上記Ｓ４４において、ハンドル３０が右方向に操作され、且つハンドル３０の舵角がＸ度以上に操作されたときは、Ｓ４６に進み、車両１０の右側に配置された超音波センサ１４の分解能を予め設定された割合で上げる（検知距離を短くする）。すなわち、Ｓ４６では、超音波センサ１４から側方への検知距離をＬ２以下に変更する。そのため、右側の前輪２８が右方向の舵角がＸ度以上になるようにステアリング操作された場合でも、前輪２８の一部が車両１０からはみ出して超音波センサ１４により誤検知されることを防止できる。

また、上記Ｓ４５において、ハンドル３０が左方向に操作され、且つハンドル３０の舵角がＸ度以上に操作されたときは、車両１０の左側に配置された超音波センサ１４の検知範囲を小さくする。すなわち、Ｓ４７では、左側の超音波センサ１４の分解能を予め設定された割合で上げる（検知距離を短くする）。そのため、左側の前輪２８が左方向の舵角がＸ度以上になるようにステアリング操作された場合でも、前輪２８の一部が車両１０からはみ出して超音波センサ１４により誤検知されることを防止できる。

このように、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、超音波センサ１４の分解能を予め設定された割合で下げ、シフトレバー２４が後退位置（Ｒ）にあるときは、超音波センサ１４の分解能を予め設定された割合で上げることにより、検知範囲を変更する方法と同様、１つの超音波センサ１４で駐車区画探索用モードと視角支援用モードに切り替えることが可能になり、車両１０を後退させる際に離れた位置の障害物を検知せず、車両１０が他の車両９０に接近したときに警報が発せられるようにして、警報による煩わしさを解消することができる。

図９は実施例３のセンサ配置例を示す平面図である。図９に示されるように、車両１０の前輪２８より前側側面には、駐車区画探索用の超音波センサ１４と、視角支援用の超音波センサ１５とが取り付けられている。また、本実施例では、超音波センサ１５が前輪２８から離れた位置に設けられている。

駐車区画探索用の超音波センサ１４は、予め検知距離Ｌ１が固定値として設定された検知範囲Ａ１を有する。視角支援用の超音波センサ１５は、予め検知距離Ｌ２（＜Ｌ１）が固定値として設定された検知範囲Ａ２を有する。

図１０は検知範囲変更処理の実施例３を示すフローチャートである。図１０に示されるように、駐車アシストコンピュータ１８は、Ｓ５１で、シフトレバー操作位置検出センサ２６からの検知信号を読み込んでシフトレバー２４が後退位置（Ｒ）に操作されたか否かをチェックする。Ｓ５１において、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、Ｓ５２に進み、駐車区画探索用の超音波センサ１４を選択する。これにより、超音波センサ１４の検知範囲は、車両１０の側方に延長されたＡ１レベルである。そのため、超音波センサ１４を用いて駐車区画の有無を判別することが可能になる（図５の車両１０がＰ１からＰ２に移動する過程を参照）。この後は、上記Ｓ５１に戻る。

また、上記Ｓ５１において、シフトレバー２４が後退位置（Ｒ）にあるときは、Ｓ５３に進み、視角支援用の超音波センサ１５を選択する。これにより、超音波センサ１５による検知範囲は、車両１０の側方に狭くされたＡ２レベルである。そのため、超音波センサ１４を用いて駐車区画に後退する際の他の車両９０との距離を検知することが可能になる（図５の車両１０がＰ２からＰ３に移動する過程を参照）。

次のＳ５４では、ステアリング角度センサ３２から出力された舵角信号を読み込み、ハンドル３０が右方向に操作され、且つハンドル３０の舵角が予め設定されたＸ度以上に操作されたか否かをチェックする。Ｓ５４において、右方向の舵角がＸ度未満のときはＳ５５に進み、ハンドル３０が左方向に操作され、且つハンドル３０の舵角が予め設定されたＸ度以上に操作されたか否かをチェックする。そして、Ｓ５５において、右方向の舵角がＸ度未満のときは、ハンドル３０の舵角がしきい値（Ｘ度）より小さいので今回の検知範囲変更処理を終了する。

また、上記Ｓ５４において、ハンドル３０が右方向に操作され、且つハンドル３０の舵角がＸ度以上に操作されたときは、車両１０の右側に配置された超音波センサ１５を選択し、右側の超音波センサ１５による検知を行なうと共に、右側の超音波センサ１４を停止させる。そのため、右側の前輪２８が右方向の舵角がＸ度以上になるようにステアリング操作された場合でも、前輪２８の一部が車両１０からはみ出して超音波センサ１４により誤検知されることを防止できる。

また、上記Ｓ５５において、ハンドル３０が左方向に操作され、且つハンドル３０の舵角がＸ度以上に操作されたときは、車両１０の左側に配置された超音波センサ１５を選択し、左側の超音波センサ１５による検知を行なうと共に、左側の超音波センサ１４を停止させる。そのため、左側の前輪２８が左方向の舵角がＸ度以上になるようにステアリング操作された場合でも、前輪２８の一部が車両１０からはみ出して超音波センサ１４により誤検知されることを防止できる。

このように、シフトレバー２４が前進位置にあるときは、駐車区画探索用の超音波センサ１４を選択し、シフトレバー２４が後退位置（Ｒ）にあるときは、視角支援用の超音波センサ１５を選択することにより、車両１０を後退させる際に離れた位置の障害物を検知せず、車両１０が他の車両９０に接近したときに警報が発せられるようにして、警報による煩わしさを解消することができる。

上記実施例では、超音波センサを用いて障害物との距離を測定する構成について説明したが、これに限らず、他の距離測定センサ（例えば、電波を照射しその反射波の有無により距離を測定するレーダなど）を用いても良い。

本発明になる駐車支援装置の一実施例が搭載された車両を模式的に示す図である。 車両１０に搭載された駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 超音波センサ１４から送信された超音波の検知エリアを模式的に示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。 検知範囲変更手段１６による検知範囲の切り替えを模式的に示す図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。 車両１０を縦列駐車させる際の移動経路を示す平面図である。 駐車アシストコンピュータ１８が実行する検知範囲変更処理を説明するためのフローチャートである。 駐車アシストモード処理を説明するためのフローチャートである。 検知範囲変更処理の実施例２を示すフローチャートである。 実施例３のセンサ配置例を示す平面図である。 検知範囲変更処理の実施例３を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両
１２ 駐車支援装置
１４,１５ 超音波センサ
１６ 検知範囲変更手段
１８ 駐車アシストコンピュータ
２０ バックモニタ用カメラ
２２ 液晶ディスプレイ
２４ シフトレバー
２６ シフトレバー操作位置検出センサ
３２ ステアリング角度センサ
４０ 障害物検知手段
４２ 駐車区画判別手段
４４ シフトレバー判定手段
４６ 駐車アシストスイッチ
４８ 駐車アシストモード手段
５０ 駐車区画表示手段
７０ 電動パワーステアリングコンピュータ
７４ 電動アクチュエータ

Claims (6)

1. 車両の側面に配置され障害物との距離を測定する距離測定センサと、
   前記車両の前進時に前記距離測定センサからの検知信号に基づいて駐車区画の位置を判別する駐車区画判別手段と、
   前記車両のドライブモードを切り替え操作するシフトレバーの操作位置を検出するシフトレバー位置検出手段と、
   を備えた駐車支援装置において、
   前記シフトレバー位置検出手段により検出された前記シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には前記距離測定センサの検知範囲を前記車両の側方に延長し、前記シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には前記距離測定センサの検知範囲を狭くする検知範囲変更手段を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 車両の前輪より前方の両側面に配置された距離測定センサと、
   前記車両の前進時に前記距離測定センサからの検知信号に基づいて駐車区画の位置を判別する駐車区画判別手段と、
   ステアリング操作により変更される前記前輪の舵角を検知する舵角検知センサと、
   を備えた駐車支援装置において、
   前記舵角検知センサにより検知された舵角が所定角未満に変化した場合、操舵方向に配置された前記距離測定センサの検知範囲を前記車両の側方に延長し、前記舵角検知センサにより検知された舵角が所定角以上に変化した場合、操舵方向に配置された前記距離測定センサの検知範囲を狭くする検知範囲変更手段を有することを特徴とする駐車支援装置。
3. 前記検知範囲変更手段は、前記シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には前記距離測定センサの分解能を高く設定し、前記シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には前記距離測定センサの分解能を低く設定するように切り替えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記検知範囲変更手段は、前記舵角検知センサにより検知された操舵角が所定角以上に変化した場合、操舵方向に配置された前記距離測定センサの分解能を低くするように切り替えることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
5. 前記距離測定センサは、
   前記車両の側方に検知範囲を延長された前進時検知用センサと、
   前記車両の側方に検知範囲を狭くした後退時検知用センサとを有し、
   前記検知範囲変更手段は、前記シフトレバーの操作位置が前進位置である場合には前記前進時検知用センサにより駐車区画を検知し、前記シフトレバーの操作位置が後退位置である場合には前記後退時検知用センサにより障害物の有無を検知するようにセンサを切り替えるセンサ切替手段を有することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
6. 前記距離測定センサは、超音波を前記車両の側方に向けて送信する超音波センサであることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の駐車支援装置。

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