WO2019176245A1

WO2019176245A1 - 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法

Info

Publication number: WO2019176245A1
Application number: PCT/JP2019/000238
Authority: WO
Inventors: 慶神谷; 伊藤　篤史
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2018-03-14
Filing date: 2019-01-08
Publication date: 2019-09-19
Also published as: JP6962246B2; US20200406891A1; CN111918803B; JP2019156191A; CN111918803A; DE112019001307T5; US11667277B2

Abstract

車両の運転支援制御装置１００が提供される。運転支援制御装置１００は、検出された車両の走行状態および車両の走行環境を取得する取得部１０３と、車両５００の走行軌道の曲率半径が予め定められた半径しきい値以下である場合に、衝突回避支援の作動領域として、基準となる基準作動領域から縮小した縮小作動領域を用いて運転支援部に衝突回避支援を実行させる制御部１０１、Ｐ１とを備える。制御部１０１、Ｐ１は車両が一定旋回中であると判定した場合には、走行軌道の曲率半径が半径しきい値以下であっても、車両の走行状態および車両の走行環境と、基準作動領域とを用いて運転支援部３１に衝突回避支援を実行させる。

Description

車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法

関連出願の相互参照

　本願は、その全ての開示が参照によりここに組み込まれる、２０１８年３月１４日に出願された、日本国特許出願　出願番号２０１８－０４６１０１に基づく優先権を主張する。

　本開示は対象物との衝突を抑制または回避するための車両における運転支援を制御するための技術に関する。

　対象物の長さや高さに応じて、対象物との衝突を抑制または回避するための運転支援の実行対象となる作動領域を設定する技術が知られている（例えば、特開２０１６－１６４０３１号公報）。

　自車両が操舵操作を伴って走行中の場合、自車両の走行軌道、例えば進行方向の特定は容易でないことが多く、検出される物標の中から自車両と衝突する可能性のある対象物標を判別することも容易でない。対象物標の判別が容易でない条件下において対象物標でない物標に対しても運転支援が実行されると運転者を含む乗員に不快感や不安を与える可能性がある。このような不要な運転支援の実行の回避が求められる一方で、自車両が操舵操作を伴って走行中であっても、不要な運転支援を回避できる条件下においては運転支援が実行されることが望ましい。

　したがって、自車両が操舵操作を伴う走行中における適切な運転支援の実行が望まれている。

　本開示は、以下の態様として実現することが可能である。

　第１の態様は、車両の運転支援制御装置を提供する。第１の態様に係る車両の運転支援制御装置は、検出された前記車両の走行状態および前記車両の走行環境を取得する取得部と、前記車両の走行軌道の曲率半径が予め定められた半径しきい値以下である場合に、衝突回避支援の作動領域として、基準となる基準作動領域から縮小した縮小作動領域を用いて運転支援部に衝突回避支援を実行させる制御部であって、前記車両が一定旋回中であると判定した場合には、前記走行軌道の曲率半径が前記半径しきい値以下であっても、前記車両の走行状態および前記車両の走行環境と、前記基準作動領域とを用いて前記運転支援部に衝突回避支援を実行させる制御部と、を備える。

　第１の態様に係る車両の運転支援制御装置によれば、自車両が操舵操作を伴う走行中における適切な運転支援を実行することができる。

　第２の態様は、運転支援システムを提供する。第２の態様に係る運転支援システムは、第１の態様に係る運転支援制御装置と、前記走行状態および走行環境を検出する検出部と、前記制御部からの指示に従い前記衝突回避支援を実行する前記運転支援部と、を備える。

　第２の態様に係る運転支援システムによれば、自車両が操舵操作を伴う走行中における適切な運転支援を実行することができる。

　第３の態様は、車両の運転支援制御方法を提供する。第３の態様に係る車両の運転支援制御方法は、検出された前記車両の走行状態および前記車両の走行環境を取得し、前記車両の走行軌道の曲率半径が予め定められた半径しきい値以下である場合に、衝突回避支援の作動領域を、基準となる基準作動領域から縮小した縮小作動領域に設定し、前記車両が一定旋回中であるか否かを判定した場合には、前記走行軌道の曲率半径が前記半径しきい値以下であっても、前記車両の走行状態および前記車両の走行環境と、前記基準作動領域とを用いて衝突回避支援処理を実行すること、を備える。

　第３の態様係る車両の運転支援制御方法によれば、自車両が操舵操作を伴う走行中における適切な運転支援を実行することができる。なお、本開示は、車両の運転支援制御プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。

第１の実施形態に係る運転支援制御装置が搭載された車両の一例を示す説明図であり、第１の実施形態に係る運転支援制御装置の機能的構成を示すブロック図であり、第１の実施形態に係る運転支援制御装置によって実行される運転支援処理の処理フローを示すフローチャートであり、曲線道路における車両の旋回態様を示す説明図であり、直線道路における車両の旋回態様を示す説明図であり、基準作動領域と縮小作動領域とを示す説明図であり、第１の実施形態に係る運転支援制御処理が実行される際の操舵速度および縮小作動領域のオン・オフの時間変化の一例を示す説明図である。

　本開示に係る車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。

　第１の実施形態：
　図１に示すように、第１の実施形態に係る車両の運転支援制御装置１００は、車両５００に搭載されて用いられる。運転支援制御装置１００は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、運転支援システム１０は、運転支援制御装置１００に加え、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５および測位センサ２６、運転支援装置３１を備えている。車両５００は、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０、フロントバンパ５２０およびリアバンパ５２１を備えている。レーダＥＣＵ２１は、電波を射出し物標からの反射波を検出するミリ波レーダ２１１と接続されており、ミリ波レーダ２１１により取得された反射波を用いて反射点によって物標を表す検出信号を生成し、出力する。カメラＥＣＵ２２は、単眼のカメラ２２１と接続されており、カメラ２２１によって取得された画像と予め用意されている物標の形状パターンとを用いて画像によって物標を示す検出信号を生成し、出力する。各ＥＣＵ２１、２２は、演算部、記憶部および入出力部を備えるマイクロプロセッサである。反射波を検出する検出器としては、ミリ波レーダ２１１の他に、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）や、音波を射出しその反射波を検出する超音波検出器が用いられても良い。対象物を撮像する撮像器としては、単眼のカメラ２２１の他に、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられても良い。また、後方カメラ、側方カメラが備えられていても良い。

　制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキであり、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧に応じた制動力で各車輪５０１を制動し、車両５００の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。なお、制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。

　ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッド、操舵機構および転舵軸を含む操舵装置４２を介して前側の車輪５０１と接続されている。操舵装置４２には、操舵力を軽減するための操舵力補助装置が備えられていても良い。

　運転支援装置３１は運転支援部であり、制動ライン５０３に備えられ、アクチュエータ、例えば、電動モータにより制動ペダル操作とは独立して液圧制御が可能な制動支援装置、アクチュエータ、例えば、電動モータにより操舵装置４２を駆動可能な操舵支援装置、および走行用動力源である内燃機関や電動機の出力を制御するための出力制御装置を含む。運転支援装置３１によって、ミリ波レーダ２１１およびカメラ２２１による検出結果に応じた制動支援、操舵支援並びに衝突回避支援が実現される。

　図２に示すように、運転支援制御装置１００は、制御部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１およびメモリ１０２、取得部としての入出力インタフェース１０３、並びにバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバス１０４を介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、運転支援を実行するための運転支援プログラムＰ１を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。メモリ１０２にはさらに、ナビゲーションシステムに用いられ得る地図情報ＭＩを格納する地図情報格納領域１０２ａを備える。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている運転支援プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって、衝突回避支援の作動領域を基準となる基準作動領域または基準作動領域から縮小した縮小作動領域のいずれかに設定し、運転支援装置３１を制御して衝突回避支援処理を実行する制御部としての機能を実現する。なお、ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチコアタイプのＣＰＵであっても良い。

　入出力インタフェース１０３には、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５および測位センサ２６、並びに運転支援装置３１がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５および測位センサ２６からは、検出信号が入力される。運転支援装置３１に対しては制動レベル、操舵角といった車両の動作状態を指示する制御信号が出力される。したがって、入出力インタフェース１０３は、各種センサによって検出された自車両の走行状態および自車両の周囲の走行環境を取得するための取得部として機能する。なお、レーダＥＣＵ２１およびミリ波レーダ２１１、並びにカメラＥＣＵ２２およびカメラ２２１は走行環境検出装置２０Ａとして機能する。回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５および測位センサ２６は走行状態検出装置２０Ｂとして機能する。

　ミリ波レーダ２１１はミリ波を射出し、物標によって反射された反射波を受信することによって物標の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１１は、フロントバンパ５２０の中央および両側面、並びにリアバンパ５２１の両側面に配置されている。ミリ波レーダ２１１から出力される未処理の検出信号は、レーダＥＣＵ２１において処理され、物標の１または複数の代表位置を示す点または点列からなる検出信号として運転支援制御装置１００に入力される。あるいは、レーダＥＣＵ２１を備えることなく未処理の受信波を示す信号が検出信号としてミリ波レーダ２１１から運転支援制御装置１００に入力されても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、運転支援制御装置１００において物標の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。

　カメラ２２１は、ＣＣＤ等の撮像素子を１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。カメラ２２１から出力される画像データには、カメラＥＣＵ２２において特徴点抽出処理が実施され、抽出された特徴点が示すパターンと、予め用意されている判別されるべき対象物、すなわち、車両の外形を示す比較パターンとが比較され、抽出パターンと比較パターンとが一致または類似する場合には判別された対象物を含むフレーム画像が生成される。一方、抽出パターンと比較パターンとが一致または類似しない場合、すなわち、非類似の場合にはフレーム画像は生成されない。カメラＥＣＵ２２においては、画像データに複数の対象物が含まれる場合には、判別された各対象物を含む複数のフレーム画像が生成され、検出信号として運転支援制御装置１００に入力される。各フレーム画像は画素データにより表され、判別された対象物の位置情報、すなわち、座標情報を含んでいる。検出信号に含まれ得るフレーム画像数は、カメラＥＣＵ２２と運転支援制御装置１００間の帯域幅に依存する。カメラＥＣＵ２２を別途備えることなく、カメラ２２１によって撮像された未処理の画像データが検出信号として運転支援制御装置１００に入力されても良い。この場合には、運転支援制御装置１００において判別されるべき対象物の外形パターンを用いた物標の判別が実行されても良い。本実施形態において、カメラ２２１はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。カメラ２２１から出力される画素データは、モノクロの画素データまたはカラーの画素データである。なお、判別されるべき対象物として車両以外の対象物、例えば、信号機、車線や停止線等の道路標示が望まれる場合には、所望の対象物の外形パターンが用意され、カメラＥＣＵ２２は当該所望の対象物を含むフレーム画像を検出信号として出力しても良い。この場合には、運転支援制御装置１００における後段の処理において、処理に適当なフレーム画像が選択的に用いられれば良い。後方カメラが備えられる場合も同様である。

　回転角センサ２３は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を検出するトルクセンサであり、ステアリングホイール５０４の操舵角を検出する。本実施形態において、回転角センサ２３は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。回転角センサ２３から出力される検出信号は、ねじれ量に比例する電圧値である。

　車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。

　ヨーレートセンサ２５は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２５は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２５から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値であり、車両５００において車線変更や右左折を示す電圧値が検出され得る。

　測位センサ２６は、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、移動体通信送受信機といった、衛星や基地局からの信号を受信し、自車両の位置を測位するためのセンサである。自車両の位置は、自車両の現在位置情報として扱われる。

　第１の実施形態に係る運転支援制御装置１００により実行される運転支援処理について説明する。図３に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで所定の時間間隔にて繰り返して実行される。本実施形態における運転支援処理には、例えば、制動支援処理、操舵支援処理が含まれる。制動支援処理には、対象車両との衝突回避のための急制動や緩制動が含まれ、操舵支援処理には、対象車両との衝突回避のための操舵、車線逸脱防止のための操舵が含まれる。

　ＣＰＵ１０１は、取得部としての入出力インタフェース１０３を介して、走行環境検出装置２０Ａから走行環境を取得し、走行状態検出装置２０Ｂから走行状態を取得する（ステップＳ１００）。走行環境は、自車両の周囲、すなわち外界、の状態や条件を意味し、例えば、自車両の前後左右における物標の位置、速度、形状および状態といった情報が含まれる。物標としては、例えば、他車両、道路、道路標示および道路標識が含まれる。車両の走行状態は、自車両に関する情報であり、例えば、車両５００の速度、車両５００の向き、車両５００の回転角速度が含まれる。

　ＣＰＵ１０１は、自車両の走行軌道の推定曲率半径Ｒ（ｍ）を取得する（ステップＳ１１０）。走行軌道には、自車両の走行が予測される予定軌道、および、自車両の走行軌跡が含まれる。推定曲率半径Ｒは、予定軌道、あるいは、走行軌跡の曲率半径であり、図４に示すように道路の曲率半径、あるいは、図５に示すように車両Ｍ３の操舵操作に伴う車両Ｍ３の回転半径である。図４に示す例において、車両Ｍ１は走行軌跡ＴＬ１を描き直線道路から曲線道路へ進入する所であり、車両Ｍ２は走行軌跡ＴＬ２を描いて曲線道路を走行中である。図５に示す例において、車両Ｍ３は走行軌跡ＴＬ３を描いて直線道路において蛇行している。推定曲率半径Ｒは、走行状態および走行環境の少なくともいずれか一方に含まれる情報を用いて求められ、例えば、自車両の速度ｖ（ｍ／ｓ）と自車両の回転角速度ω（ｒａｄ／ｓ）とを用いて、Ｒ＝ｖ／ωにより求められる。なお、推定曲率半径Ｒは、ステップＳ１１０において算出されても良く、図３に示す処理ルーチンとは別に所定の時間間隔で繰り返し算出されても良い。推定曲率半径Ｒはこの他にも、測位センサ２６により取得された自車両位置と地図情報ＭＩに格納されている道路形状情報との組み合わせにより、ステアリングホイール５０４の操舵角により、カメラ２２１によって撮像された撮像画像を用いた画像処理により、測位センサ２６により特定された自車両位置と撮像画像を用いたマッチング処理により算出または取得され得る。

　ＣＰＵ１０１は、取得した推定曲率半径Ｒが予め定められている判定曲率半径Ｒｒ以下であるか、すなわち、Ｒ≦Ｒｒであるかを判定する（ステップＳ１２０）。判定曲率半径Ｒｒは、運転支援の対象物標でない物標に対しても運転支援が実行され得る小さな曲率半径である。判定曲率半径Ｒｒは、例えば、衝突回避支援の作動領域として予め定められている車両５００の前方の基準作動領域内に、前方の車道側方に位置するガードレール、壁、縁石、標示物が含まれてしまうような曲線道路の曲率半径である。車両５００が道なりに進む場合には、これら車道側方に位置する前方のガードレール、壁、縁石、標示物に向かって実際に車両が進むことはない。しかしながら、曲率半径の取得時点においては車両５００とこれら物標との距離は近く、衝突可能性ありと判断され、不要な衝突回避支援が実行される可能性がある。そこで、推定曲率半径Ｒが予め定められている判定曲率半径Ｒｒ以下である場合には、図６に示すように、自車両の幅方向の両端部から前方に延伸させた直線によって規定される基準作動領域ＤＡ１に代えて縮小作動領域ＤＡ２が用いることが考えられる。縮小作動領域ＤＡ２は、車両５００の幅方向の領域が、直進時を想定して規定された基準作動領域ＤＡ１から縮小された作動領域を有しており、結果として、道路脇の物標が作動領域に入る可能性を低減している。縮小量は、推定曲率半径Ｒが小さくなるにつれて多くなっても良く、車両５００の幅方向のみならず、幅方向に垂直な長さが短くなるように縮小されても良い。

　本実施形態においては、推定曲率半径Ｒが予め定められている判定曲率半径Ｒｒ以下であっても、自車両が一定旋回中である場合には、基準作動領域ＤＡ１を作動領域として設定し、衝突回避支援の判定機会を増大させる。自車両が一定旋回中であるとは、推定曲率半径Ｒが略一定であること、走行軌跡が略一定の円弧を描くことを意味し、一定旋回中であるか否かは、以下に述べるように、操舵速度、操舵速度の時間変化を用いて判定される。ＣＰＵ１０１は、Ｒ≦Ｒｒであると判定した場合には（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、推定曲率半径Ｒが予め定められている判定曲率半径Ｒｒ以下であるとの判定がなされたか否かを示す曲率半径フラグＦが０であるか否かが判定される。すなわち、今回、Ｒ≦Ｒｒであるとの判定が初めてなされたか否かが判定される。ＣＰＵ１０１は、Ｆ＝０であると判定すると（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、作動領域を縮小作動領域ＤＡ２に設定し（ステップＳ１３２）、曲率半径フラグＦ＝１に設定して、ステップＳ１８０に移行する。すなわち、ＣＰＵ１０１は、Ｒ≦Ｒｒであると判定した場合には、作動領域を先ず、縮小作動領域ＤＡ２に設定する。

　ＣＰＵ１０１は、Ｆ＝０でないと判定すると（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、操舵速度Ｖ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）が予め定められた判定操舵速度Ｖｒ（ｄｅｇ／ｓｅｃ）以下であるか否かを判定する（ステップ１４０）。すなわち、既に、作動領域が縮小作動領域ＤＡ２に設定されている場合に、以降の処理によって、自車両が一定旋回中である場合には、基準作動領域ＤＡ１を作動領域として設定する。操舵速度Ｖは、例えば、ヨーレートセンサ２５によって検出される車両５００の回転角速度であっても良く、あるいは、回転角センサ２３によって取得されるステアリングホイール５０４の回転角速度であっても良い。操舵速度Ｖは、ステアリングホイール５０４の中立位置を基準に左右方向に正値および負値のいずれかを採るが、本実施形態では操舵速度Ｖの絶対値、すなわち大きさを意味し、０≦操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒであるか否かが判定される。操舵速度Ｖは、車両５００の旋回動作が大きいか小さいかを判断するために用いられる。なお、操舵速度Ｖに代えて操舵角が用いられても良い。一般的に、操舵角が大きい場合には、車両は大きな旋回動作を行い、旋回挙動が一定でないことが多いからである。

　ＣＰＵ１０１は、操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒでないと判定した場合には（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、ステップＳ１３２に移行する。操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒでない場合とは、例えば、図４に示すように、直線道路から曲線道路に差し掛かる車両Ｍ１や、図５に示すように直線道路を蛇行して走行する車両Ｍ３の走行状態において発生し得る。操舵速度Ｖが大きい場合には、車両Ｍ１、Ｍ３の旋回動作が、走行軌跡ＴＬ１、ＴＬ３にて示されるように変動中であり、旋回の度合いも大きいことを意味し、車両Ｍ１、Ｍ３は一定旋回中であるとは言えない。したがって、道路脇の物標を対象物標として実行される不要な衝突回避支援を低減または回避するために、作動領域が縮小作動領域ＤＡ２に設定される。加えて、現在、作動領域が基準作動領域ＤＡ１に設定されており、操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒとなった場合には、作動領域は縮小作動領域ＤＡ２に設定される。例えば、一定旋回中に運転者によって急峻な操舵操作が行われた場合には、作動領域は基準作動領域ＤＡ１から縮小作動領域ＤＡ２に変更される。

　ＣＰＵ１０１は、操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒであると判定した場合には（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、操舵速度Ｖが安定しているか否かを判定する（ステップＳ１５０）。操舵速度Ｖが安定している場合とは、図４に示す走行軌跡ＴＬ２を描きながら曲線道路を走行中の車両Ｍ２の走行状態において発生し得る。操舵速度Ｖが安定しているか否かは、例えば、図７に示すように、判定期間ｔｒにわたって、操舵速度Ｖの絶対値が安定判定速度Ｓｔｒ以下であるか否か、すなわち、０≦操舵速度Ｖ≦Ｓｔｒであるか否かを判定することによって実行される。安定判定速度Ｓｔｒは変動しきい値、あるいは、操舵速度Ｖが安定していることを判定するための判定操舵速度ということができる。また、本実施形態においては、安定判定速度Ｓｔｒ≦判定操舵速度Ｖｒである。なお、操舵速度Ｖが安定しているとは、操舵角が概ね一定であることと同義であるから、操舵角が判定期間ｔｒにわたって予め定められた変動幅内に収まっているか否かに基づいて判定されても良い。概ね一定の旋回軌跡が描かれる場合であっても、操舵角の微小補正が実行されることは一般的であり、操舵速度Ｖまたは操舵角の時間変化が微小補正の範囲内にある場合には、車両Ｍ２の旋回動作は安定していると判断することができる。なお、操舵速度Ｖが安定しているか否かの判定に用いられる操舵速度Ｖは、回転角センサ２３およびヨーレートセンサ２５のいずれかから出力される操舵速度、回転角速度が用いられても良い。また、ドライバーの操舵操作をより適格に推定する観点からは、ドライバーが直接操作しているステアリングホイール５０４の操舵角を用いることがより望ましい。

　ＣＰＵ１０１は、操舵速度Ｖが安定していると判定した場合には（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０に移行し、作動領域を基準作動領域ＤＡ１に設定する。すなわち、操舵速度Ｖが判定操舵速度Ｖｒ以下であり、操舵速度Ｖが安定している場合には、車両５００は一定旋回中と判定され、推定曲率半径Ｒが判定曲率半径Ｒｒ以下であっても、作動領域として基準作動領域ＤＡ１が設定される。

　ＣＰＵ１０１は、操舵速度Ｖが安定していないと判定した場合には（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、ステップＳ１６０に移行し、作動領域を前回と同じ作動領域に設定し、現在設定されている作動領域が維持される。すなわち、本実施形態においては、判定操舵速度Ｖｒを用いて縮小作動領域ＤＡ２が設定されるべきか否かが判定され、安定判定速度Ｓｔｒを用いて作動領域が維持されるべきか、変更されるべきかが判定される。安定判定速度Ｓｔｒは、操舵速度Ｖが安定しているか否かを判定するための判定操舵速度ということができる。それぞれ異なる値に設定されている判定操舵速度Ｖｒと安定判定速度Ｓｔｒとの差によって、ヒステリシス、または、不感帯がもたらされ、基準作動領域ＤＡ１と縮小作動領域ＤＡ２との頻繁な切り替えが抑制されている。なお、Ｖｒ＝Ｓｔｒとされても良い。

　ＣＰＵ１０１は、Ｒ≦Ｒｒでないと判定した場合には（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、曲率半径フラグＦ＝０とし（ステップＳ１２５）、作動領域を基準作動領域に設定する（ステップＳ１７０）。すなわち、推定曲率半径Ｒが判定曲率半径Ｒｒより大きく、道路脇の物標を対象物標とする不要な運転支援が実行される可能性は低いので、作動領域として基準作動領域ＤＡ１が設定される。

　ＣＰＵ１０１は、設定された作動領域を用いて衝突回避支援処理を実行し（ステップＳ１８０）、本処理ルーチンを終える。衝突回避支援処理において、ＣＰＵ１０１は、走行環境情報を用いて作動領域内における衝突回避支援の対象となる物標を特定し、走行状態情報および走行環境情報から得られる特定した物標と自車両との位置および相対速度の関係を用いて、衝突回避のための制動レベルが高い急制動を含む制動支援および操舵角または操舵速度の大きい急操舵を含む操舵支援の少なくとも一方を実行するための制御指令値を算出する運転支援処理を実行する。ＣＰＵ１０１は、算出した制御指令値を運転支援装置３１に送信して、運転支援としての衝突回避支援を実行させる。

　第１の実施形態に係る車両の運転支援制御装置１００によれば、図７に示すように、推定曲率半径Ｒが判定曲率半径Ｒｒ以下であり、一定旋回中でない場合、すなわち、Ｖ＞Ｖｒであり、Ｖ＞Ｓｔｒの場合には、作動領域の縮小がオンされ縮小作動領域ＤＡ２が設定される。その後、Ｖ≦Ｖｒとなり、判定期間ｔｒにわたってＶ≦Ｓｔｒである場合には、一定旋回中であると判定され、作動領域の縮小がオフされ基準作動領域ＤＡ１が設定される。さらに、その後、Ｖ＞ＳｔｒとなってもＶ＞Ｖｒとなるまでは一定旋回中であるとの判定が維持され、作動領域も基準作動領域ＤＡ１に維持される。その後、Ｖ＞Ｖｒとなると一定旋回中でないと判定され、作動領域の縮小がオンされ縮小作動領域ＤＡ２が設定される。なお、判定期間ｔｒは、車両５００の旋回動作の安定度を判定するために十分な期間であれば、固定値であっても、車両５００の速度や、操舵角による可変値であっても良い。可変値の場合には、例えば、車両５００の速度が高くなるにつれて、あるいは、操舵角が大きくなるに連れて、期間が長くなるように設定されても良い。これら条件の場合には、車両５００の旋回挙動が比較的急峻であり、安定度を見積もるためにはより長い期間にわたって判定することが望ましいからである。

　以上説明したように第１の実施形態に係る車両の運転支援制御装置１００によれば、推定曲率半径Ｒが判定曲率半径Ｒｒ以下であっても、車両が一定旋回中である場合には、縮小作動領域ＤＡ２ではなく基準作動領域ＤＡ１を用いて運転支援処理を実行することができる。この結果、車両５００が曲線道路等を旋回中であっても、作動領域を縮小させることなく、不要な衝突回避支援の実行を抑制または防止しつつ、より広い範囲の物標を対象として衝突回避支援を実行することが可能となる。したがって、車両５００が旋回中における衝突回避支援の実行可能機会を増大させることが可能となり、車両旋回中における衝突回避支援の実行による自車両と対象物との衝突または接触を低減または防止することができる。

　その他の実施形態：
（１）第１の実施形態に係る車両の運転支援制御装置１００においては、操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒであることに加えて、操舵速度Ｖが安定している場合に、車両５００は一定旋回中であると判定され作動領域として基準作動領域ＤＡ１が設定されている。これに対して、操舵速度Ｖが安定しているか否かを判定することなく、操舵速度Ｖ≦判定操舵速度Ｖｒである場合に車両５００は一定旋回中であると判定されても良い。操舵速度Ｖが判定操舵速度Ｖｒ以下である場合には、車両５００の挙動は比較的安定しており、一定旋回中であると判定することが可能だからである。この場合、判定操舵速度Ｖｒとして小さい値を用いることによって、操舵速度Ｖのみを用いる場合に、車両５００が一定旋回中であることをより適切に判定することができる。

（２）上記実施形態においては、ＣＰＵ１０１が運転支援プログラムＰ１を実行することによって、ソフトウェア的に制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。

　以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記第１の態様に係る車両における運転支援制御装置を適用例１とし、
　適用例２：適用例１に記載の運転支援制御装置において、前記制御部は、前記走行状態として、操舵速度を用いて、前記車両が一定旋回中であるか否かを判定する、車両の運転支援制御装置。
　適用例３：適用例２に記載の車両の運転支援制御装置において、前記制御部は、前記操舵速度が予め定められた速度しきい値以下である場合に、前記車両は一定旋回中であると判定する、車両の運転支援制御装置。
　適用例４：適用例２に記載の車両の運転支援制御装置において、前記制御部は、前記操舵速度が予め定められた速度しきい値以下であると共に、前記操舵速度の変動が予め定められた変動しきい値以下である場合に、前記車両は一定旋回中であると判定する、車両の運転支援制御装置。
　適用例５：適用例１から４のいずれか一項に記載の車両の運転支援制御装置において、前記縮小作動領域は、前記基準作動領域と比較して前記車両の幅方向の寸法が小さい、車両の運転支援制御装置。
とすることができる。

Claims

　車両の運転支援制御装置（１００）であって、
　検出された前記車両の走行状態および前記車両の走行環境を取得する取得部（１０３）と、
　前記車両の走行軌道の曲率半径が予め定められた半径しきい値以下である場合に、衝突回避支援の作動領域として、基準となる基準作動領域から縮小した縮小作動領域を用いて運転支援部（３１）に衝突回避支援を実行させる制御部（１０１、Ｐ１）であって、前記車両が一定旋回中であると判定した場合には、前記走行軌道の曲率半径が前記半径しきい値以下であっても、前記車両の走行状態および前記車両の走行環境と、前記基準作動領域とを用いて前記運転支援部に衝突回避支援を実行させる制御部と、を備える車両の運転支援制御装置。
　請求項１に記載の車両の運転支援制御装置において、
　前記制御部は、前記走行状態として、操舵速度を用いて、前記車両が一定旋回中であるか否かを判定する、車両の運転支援制御装置。
　請求項２に記載の車両の運転支援制御装置において、
　前記制御部は、前記操舵速度が予め定められた速度しきい値以下である場合に、前記車両は一定旋回中であると判定する、車両の運転支援制御装置。
　請求項２に記載の車両の運転支援制御装置において、
　前記制御部は、前記操舵速度が予め定められた速度しきい値以下であると共に、前記操舵速度の変動が予め定められた変動しきい値以下である場合に、前記車両は一定旋回中であると判定する、車両の運転支援制御装置。
　請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の運転支援制御装置において、
　前記縮小作動領域は、前記基準作動領域と比較して前記車両の幅方向の寸法が小さい、車両の運転支援制御装置。
　運転支援システムであって、
　請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援制御装置と、
　前記走行状態および走行環境を検出する検出部と、
　前記制御部からの指示に従い前記衝突回避支援を実行する前記運転支援部と、を備える運転支援システム。
　車両の運転支援制御方法であって、
　検出された前記車両の走行状態および前記車両の走行環境を取得し、
　前記車両の走行軌道の曲率半径が予め定められた半径しきい値以下である場合に、衝突回避支援の作動領域を、基準となる基準作動領域から縮小した縮小作動領域に設定し、
　前記車両が一定旋回中であるか否かを判定した場合には、前記走行軌道の曲率半径が前記半径しきい値以下であっても、前記車両の走行状態および前記車両の走行環境と、前記基準作動領域とを用いて衝突回避支援処理を実行すること、を備える車両の運転支援制御方法。