WO2014122755A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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知範 秋山
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    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle.
  • the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is measured, and the safe inter-vehicle distance that does not collide with the preceding vehicle based on the host vehicle speed and the distance between An inter-vehicle distance warning device that calculates a distance and generates an alarm when the inter-vehicle distance becomes shorter than the safe inter-vehicle distance is known.
  • driving assistance may malfunction by erroneously determining, for example, an object detected outside the traveling road ahead of the host vehicle as an obstacle at a curve entrance or the like.
  • the present invention intends to provide a driving support device that can suppress a malfunction of driving support at a curve entrance or the like.
  • the driving support device is an object detection unit that detects an object ahead of the host vehicle, a curve detection unit that detects a curve path ahead of the host vehicle, and a collision between the host vehicle and the object, When a curved road is detected, a collision determination unit that makes it difficult to determine an object detected in a direction opposite to the curve direction as an obstacle than an object detected in the curve direction, and the object is determined as an obstacle. In some cases, a collision determination unit that performs collision avoidance support for the host vehicle is provided.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the driving support device is a device that is mounted on the host vehicle and supports driving of the host vehicle.
  • the driving support device is configured around an electronic control unit 10 (hereinafter referred to as ECU 10).
  • ECU 10 electronice control unit 10
  • a vehicle sensor 21, an object sensor 22, a curve sensor 23, and a control output unit 24 are connected to the ECU 10.
  • the vehicle sensor 21 is a sensor that detects at least the position and speed of the host vehicle.
  • a position sensor such as a GPS (Global Positioning System) sensor, a wheel speed sensor, an acceleration sensor, a rudder angle sensor, a torque sensor, and a yaw rate sensor are used.
  • the object sensor 22 functions as an object detection unit that detects an object in front of the host vehicle.
  • the object sensor 22 for example, a stereo camera, a mono camera, a millimeter wave radar, or a laser radar is used.
  • the object sensor 22 may also be used as a curve sensor 23 described later.
  • the object sensor 22 detects at least the position of the object, that is, the separation distance between the host vehicle and the object. Examples of the object include moving objects and stationary objects such as pedestrians, bicycles, other vehicles, and structures.
  • the curve sensor 23 functions as a curve detection unit that detects a curve road ahead of the host vehicle.
  • the curve sensor 23 for example, a stereo camera or a mono camera is used.
  • the curve sensor 23 may detect a curved road using the position of the host vehicle and map information detected by the position sensor.
  • the curve sensor 23 detects the position and the curve direction of the curved road, that is, the curve direction of the traveling road.
  • the curve direction is detected based on the arrangement of road structures such as a road center line, a lane boundary line, a lane marking such as a road outer line, a guard rail, a curbstone, and a gutter.
  • the control output unit 24 outputs a control signal used for collision avoidance support to at least one of the brake device and the steering device.
  • a brake actuator or a steering actuator is used as the control output unit 24 .
  • the ECU 10 includes a collision determination unit 11 and a driving support unit 12.
  • ECU10 is comprised mainly by CPU, ROM, and RAM, and implement
  • the functions of the collision determination unit 11 and the driving support unit 12 may be realized by two or more ECUs.
  • the collision determination unit 11 determines the collision or possibility of collision between the host vehicle and the object.
  • the collision determination unit 11 makes it difficult to determine an object detected in the direction opposite to the curve direction as an obstacle than an object detected in the curve direction. That is, the collision determination unit 11 makes it difficult to determine that a collision between an object detected in a direction opposite to the curve direction and the host vehicle occurs or that the collision possibility is high.
  • the curve direction means the curve direction side of the traveling road with reference to the center of the host vehicle, and the curve direction and the opposite direction mean the opposite side.
  • An obstacle is an object that is a target for collision avoidance support.
  • the collision determination unit 11 determines that the object detected in the opposite direction to the curve direction is more difficult to determine as an obstacle than the object detected in the curve direction, and the determination condition in the opposite direction to the curve direction.
  • the determination condition for example, a determination region or support start timing is used.
  • the determination area is an area for determining whether or not the detected object is an obstacle to be subjected to collision avoidance support, and is set in front of the own vehicle based on the distance between the own vehicle and the object.
  • the assistance start timing is set based on the collision time (TTC) obtained in consideration of the traveling state of the host vehicle and the moving state of the object together with the positions of the host vehicle and the object.
  • the collision determination unit 11 determines a determination region in the direction opposite to the curve direction and the determination of the curve direction based on at least one of the position or moving direction of the object or the moving speed of the object. Set the area. Then, the collision determination unit 11 determines the object as an obstacle when the position of the object is included in the determination region.
  • the collision determination unit 11 detects an object detected in a direction opposite to the curve direction based on at least one of the position or moving direction of the object or the moving speed of the object.
  • the support start timing and the support start timing for the object detected in the curve direction are set.
  • the collision determination unit 11 determines the object as an obstacle when the collision time is equal to or less than the assistance start timing.
  • the driving support unit 12 When the object is determined as an obstacle, the driving support unit 12 performs collision avoidance support for the host vehicle.
  • the driving support unit 12 performs collision avoidance support when the determination condition is satisfied, that is, when an object is detected in the determination region, or when the collision time with the object is equal to or less than the support start timing.
  • ⁇ Collision avoidance support includes notification support and control support.
  • a driver is alerted through a human machine interface (HMI) such as a display, a speaker, and a vibrator.
  • HMI human machine interface
  • control intervention is performed on at least one of the brake device and the steering device through the control output unit 24.
  • the driving support unit 12 calculates a target value for control intervention based on the detection results of the vehicle sensor 21, the object sensor 22, and the curve sensor 23 at the time of control support. Then, the driving support unit 12 performs control support by feedback control based on the difference between the target value and the actual value.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the driving support device.
  • the driving support device repeatedly executes the process shown in FIG. 2 for each set period.
  • the object sensor 22 detects an object in front of the host vehicle (S11).
  • the curve sensor 23 detects a curved road ahead of the host vehicle (S12).
  • the collision determination unit 11 determines whether or not a curved road is detected (S13). When a curved road is not detected, the collision determination unit 11 sets a determination condition for a straight road (S14).
  • the determination condition for a straight road is set so as to be bilaterally symmetric in the width direction of the host vehicle with respect to the center of the host vehicle, for example.
  • the collision determination unit 11 sets the determination condition for the curved road (S15).
  • the determination condition for the curved road is set so as to be asymmetrical in the width direction of the host vehicle with respect to the center of the host vehicle. Judgment conditions for curved roads are that objects detected in the direction opposite to the curve direction are more difficult to determine as obstacles than objects detected in the curve direction, and the collision avoidance assistance operation is delayed in the direction opposite to the curve direction.
  • Set to The determination condition for the curved road may be set so that a negative gain is generated in the operation timing in the direction opposite to the curve direction and a positive gain is generated in the curve direction, in particular, based on the determination condition for the straight road. .
  • the determination area in the direction opposite to the curve direction is set smaller than the determination area in the curve direction.
  • the size of the determination area means the expansion of the area from the host vehicle to the front of the host vehicle.
  • the determination area in the direction opposite to the curve direction is set smaller than the determination area in the curve direction.
  • the determination area in the curve direction is set larger than the determination area in the direction opposite to the curve direction.
  • the determination area in the direction opposite to the curve direction is set smaller than the determination area in the curve direction.
  • the determination area in the curve direction is set larger than the determination area in the direction opposite to the curve direction.
  • the support start timing for the object detected in the direction opposite to the curve direction is set later than the support start timing for the object detected in the curve direction.
  • the support start timing for the object detected in the direction opposite to the curve direction is set later than the support start timing for the object detected in the curve direction.
  • the collision determination unit 11 determines the collision or possibility of collision between the host vehicle and the object (S16). That is, the collision determination unit 11 determines whether or not an object is detected in the determination region, or whether or not the collision time with the object is equal to or less than the support start timing.
  • the driving support unit 12 performs collision avoidance support for the host vehicle ( S17). That is, the driving support unit 12 operates at least one of notification support and control support when the determination condition is satisfied.
  • 3 to 6 are diagrams showing examples of setting conditions.
  • the host vehicle C is about to enter the right curve road R.
  • the determination condition is the direction opposite to the curve direction with respect to the host vehicle C, that is, the left direction from the curve direction, that is, the right direction. Is set so that the collision avoidance support operation is delayed.
  • determination conditions shown in FIGS. 3 to 6 are merely examples, and may be set in other modes, such as changing in a curved manner.
  • the determination condition may be set in consideration of the curvature of the curve or the curve radius, the lane width of the travel path, the speed of the host vehicle, and the like.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of determination conditions based on the position of an object.
  • the determination area A for a curved road is a direction opposite to the curve direction, that is, the determination area AL in the left direction with respect to the center of the host vehicle, as shown in FIG. That is, it is set to be smaller than the determination area AR in the right direction. That is, the determination area A is set such that the area extending forward of the host vehicle is smaller toward the left side in the width direction of the host vehicle and is larger toward the right side.
  • the support start timing for a curved road is detected in the curve direction, that is, in the right direction, as the support start timing for the object detected in the direction opposite to the curve direction, that is, in the left direction. It is set later than the support start timing for the object.
  • support start timing is early, so that T in a figure is large. That is, the support start timing is set so that the left side in the own vehicle width direction is slower and the right side is earlier.
  • the collision lateral position X is obtained.
  • the collision lateral position X is obtained on the assumption that the host vehicle C travels along the traveling path in the current traveling state and the object maintains the current moving state or stationary state.
  • the collision lateral position X is obtained as the left side of the host vehicle C, that is, the direction opposite to the curve direction.
  • the collision time is less than the time t.
  • the determination condition is satisfied.
  • the collision avoidance support operation is delayed based on the determination condition and the collision lateral position X as compared with the case where the collision lateral position X is in the curve direction.
  • the collision avoidance assist operation is delayed as the collision lateral position X approaches the left side in the vehicle width direction.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the determination condition based on the moving speed of the object.
  • the determination area A for a curved road is, as shown in FIG. 4A, the extent of the area from the own vehicle C to the front of the own vehicle is smaller toward the left side in the own vehicle width direction and larger toward the right side.
  • the support start timing for the curved road is set so as to be slower toward the left side in the vehicle width direction and earlier toward the right side. In addition, it means that support start timing is early, so that T in a figure is large.
  • the moving speed V (or moving direction) of the object in the vehicle width direction is obtained based on the detection result of the object sensor 22.
  • the pedestrian P is moving at a speed V in the direction opposite to the curve direction, that is, in the left direction on the traveling road ahead of the vehicle. Therefore, the moving direction is obtained as the left side of the host vehicle C, that is, the direction opposite to the curve direction.
  • the collision time is less than the time t. In addition, the determination condition is satisfied.
  • the collision avoidance support operation is delayed based on the determination condition and the moving speed V (or moving direction) compared to the case where the moving direction is the curve direction.
  • the collision avoidance assist operation is delayed as the moving speed V in the direction opposite to the curve direction increases.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of determination conditions based on the position and moving speed of an object.
  • the determination area A for a curved road is set as a combination of a first determination area A1 based on the position of the object and a second determination area A2 based on the moving speed of the object.
  • the first and second determination areas A1 and A2 have an area extending from the own vehicle C to the front of the own vehicle in the width direction of the own vehicle. The left side is set smaller and the right side is set larger.
  • the collision lateral position X between the host vehicle C and the object and the moving speed V (or moving direction) of the object are obtained.
  • a pedestrian P existing in the direction opposite to the curve direction ahead of the host vehicle that is, in the left direction, is moving on the traveling road ahead of the host vehicle in the direction opposite to the curve direction. Therefore, the collision lateral position X is obtained as the left side of the host vehicle C, that is, the direction opposite to the curve direction. Further, the moving direction is obtained as the left side of the host vehicle C, that is, the direction opposite to the curve direction.
  • the determination condition is satisfied when the pedestrian P and the host vehicle C relatively approach the point a1 and approach the point a2.
  • the operation of the collision avoidance support is based on the determination condition, the collision lateral position X and the movement speed V (or movement direction), and the movement direction is further in the curve direction compared to the case where the collision lateral position X is the curve direction. It is late compared with the case of. That is, the collision avoidance assistance operation is determined by combining the determination result based on the first determination area A1 and the determination result based on the second determination area A2.
  • FIG. 6 is a diagram showing another example of the determination condition based on the position and moving speed of the object.
  • FIG. 6 shows the first gain G1 and the second gain G2 used for setting the determination condition for the curved road.
  • the first and second gains G1 and G2 are set so that the collision avoidance assistance operation is delayed in the direction opposite to the curve direction than in the curve direction.
  • the determination condition for the curved road is set by adjusting the determination condition for the straight road based on the first and second gains G1 and G2.
  • the determination condition for the straight road is adjusted so that the operation is accelerated corresponding to the positive gain and the operation is delayed corresponding to the negative gain.
  • the collision lateral position X of the host vehicle C and the object and the moving speed V (moving direction) of the object are obtained.
  • a gain value g1 is obtained based on the collision lateral position X
  • a gain value g2 is obtained based on the moving speed V.
  • a combined gain value is obtained as the sum or product of the gain values g1, g2.
  • a determination condition for a curved road is set. That is, the determination condition for the curved road is set so that the collision avoidance support operation is delayed as the composite gain value is smaller.
  • the operation of the collision avoidance support is based on the determination condition, the collision lateral position X and the movement speed V (or movement direction), and the movement direction is further in the curve direction compared to the case where the collision lateral position X is the curve direction. It is late compared with the case of.
  • the above-described embodiment describes the best embodiment of the driving support apparatus according to the present invention, and the driving support apparatus according to the present invention is not limited to the one described in the present embodiment. .
  • the driving support apparatus according to the present invention may be a modification of the driving support apparatus according to the present embodiment or may be applied to other apparatuses without departing from the gist of the invention described in each claim.
  • SYMBOLS 10 Electronic control unit (ECU), 11 ... Collision determination part, 12 ... Driving assistance part, 21 ... Vehicle sensor, 22 ... Object sensor, 23 ... Curve sensor, 24 ... Control output part.
  • ECU Electronice control unit
  • 11 Collision determination part
  • 12 Driving assistance part
  • 21 Vehicle sensor
  • 22 Object sensor
  • 23 Curve sensor
  • 24 Control output part.

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Abstract

運転支援装置は、自車両前方の物体を検出する物体検出部と、自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部と、自車両と障害物の衝突を判定するものであって、カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする衝突判定部と、自車両と障害物が衝突すると判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う衝突判定部とを備える。

Description

運転支援装置
　本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
　従来、運転支援装置に関連して、例えば特開平６－２４３３９９号公報に記載されるように、自車両と先行車両の車間距離を測定し、自車速と車間距離から先行車両に追突しない安全車間距離を算出し、安全車間距離より車間距離が短くなった場合に警報を発生する車間距離警報装置が知られている。
特開平６－２４３３９９号公報
　しかし、このような車間距離警報装置では、カーブ入口等において、例えば、自車両前方の走行路外に検出される物体を障害物として誤判定することにより、運転支援が誤作動するおそれがある。
　そこで、本発明は、カーブ入口等における運転支援の誤作動を抑制できる運転支援装置を提供しようとするものである。
　本発明に係る運転支援装置は、自車両前方の物体を検出する物体検出部と、自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部と、自車両と物体の衝突を判定するものであって、カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする衝突判定部と、物体が障害物として判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う衝突判定部とを備える。
　これにより、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くなるので、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。よって、カーブ入口等における運転支援の誤作動を抑制することができる。
　本発明によれば、カーブ入口等における運転支援の誤作動を抑制できる運転支援装置を提供することができる。
本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。 運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 物体の位置に基づく判定条件の一例を示す図である。 物体の移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。 物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。 物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の他の例を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　まず、図１を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。運転支援装置は、自車両に搭載されて自車両の運転を支援する装置である。
　図１に示すように、運転支援装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称する。）を中心として構成されている。ＥＣＵ１０には、車両センサ２１、物体センサ２２、カーブセンサ２３、及び制御出力部２４が接続されている。
　車両センサ２１は、自車両の少なくとも位置及び速度を検出するセンサである。車両センサ２１としては、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）センサ等の位置センサ、車輪速センサ、加速度センサ、舵角センサ、トルクセンサ、ヨーレートセンサが用いられる。
　物体センサ２２は、自車両前方の物体を検出する物体検出部として機能する。物体センサ２２としては、例えば、ステレオカメラ、モノカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダが用いられる。物体センサ２２は、後述するカーブセンサ２３と兼用されてもよい。物体センサ２２は、少なくとも物体の位置、つまり自車両と物体の離間距離を検出する。物体には、例えば、歩行者、自転車、他車両、構造物等、移動物及び静止物が含まれる。
　カーブセンサ２３は、自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部として機能する。カーブセンサ２３としては、例えば、ステレオカメラ、モノカメラが用いられる。カーブセンサ２３は、位置センサにより検出される自車両の位置及び地図情報を用いてカーブ路を検出してもよい。カーブセンサ２３は、カーブ路の位置、及びカーブ方向、つまり走行路の湾曲方向を検出する。カーブ方向は、例えば、車道中央線、車線境界線、車道外側線等の区画線、ガードレール、縁石、側溝等の道路構造物の配置に基づいて検出される。
　制御出力部２４は、衝突回避支援に用いる制御信号をブレーキ装置又はステアリング装置のうち少なくとも一方に出力する。制御出力部２４としては、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータが用いられる。
　ＥＣＵ１０は、衝突判定部１１及び運転支援部１２を備える。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを主体として構成されており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、衝突判定部１１及び運転支援部１２の機能を実現する。なお、衝突判定部１１及び運転支援部１２の機能は、２以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
　衝突判定部１１は、自車両と物体の衝突又は衝突可能性を判定する。衝突判定部１１は、カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする。すなわち、衝突判定部１１は、カーブ方向と逆方向に検出される物体と自車両の衝突が生じる、又は衝突可能性が高いと判定し難くする。なお、カーブ方向とは、自車両の中心を基準として走行路の湾曲方向側を意味し、カーブ方向と逆方向とは、その逆側を意味する。また、障害物とは、衝突回避支援の対象となる物体である。
　衝突判定部１１は、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くするように、カーブ方向と逆方向の判定条件及びカーブ方向の判定条件を設定する。判定条件としては、例えば、判定領域又は支援開始タイミングが用いられる。判定領域は、検出される物体が衝突回避支援の対象となる障害物であるか否かを決定するための領域であり、自車両と物体の離間距離に基づいて自車両前方に設定される。支援開始タイミングは、自車両及び物体の位置とともに自車両の走行状態及び物体の移動状況を考慮して求められる衝突時間（ＴＴＣ）に基づいて設定される。
　衝突判定部１１は、カーブ路が検出される場合には、物体の位置若しくは移動方向、又は物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、カーブ方向と逆方向の判定領域及びカーブ方向の判定領域を設定する。そして、衝突判定部１１は、物体の位置が判定領域に含まれる場合には、物体を障害物として判定する。
　または、衝突判定部１１は、カーブ路が検出される場合には、物体の位置若しくは移動方向、又は物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミング及びカーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングを設定する。そして、衝突判定部１１は、衝突時間が支援開始タイミング以下である場合には、物体を障害物として判定する。
　運転支援部１２は、物体が障害物として判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う。運転支援部１２は、判定条件が満たされる場合、つまり、判定領域に物体が検出される場合、又は物体との衝突時間が支援開始タイミング以下である場合には、衝突回避支援を行う。
　衝突回避支援には、報知支援及び制御支援が含まれる。報知支援では、ディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）を通じて運転者に対する注意喚起が行われる。制御支援では、制御出力部２４を通じてブレーキ装置又はステアリング装置のうち少なくとも一方に対する制御介入が行われる。
　運転支援部１２は、制御支援に際して、車両センサ２１、物体センサ２２及びカーブセンサ２３の検出結果に基づいて制御介入の目標値を演算する。そして、運転支援部１２は、目標値と実際値の差分に基づくフィードバック制御による制御支援を行う。
　つぎに、図２から図６を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。
　図２は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。運転支援装置は、図２に示す処理を設定周期毎に繰り返し実行する。
　図２に示すように、物体センサ２２は、自車両前方の物体を検出する（Ｓ１１）。カーブセンサ２３は、自車両前方のカーブ路を検出する（Ｓ１２）。
　衝突判定部１１は、カーブ路が検出されているか否かを判定する（Ｓ１３）。カーブ路が検出されていない場合には、衝突判定部１１は、直線路用の判定条件を設定する（Ｓ１４）。直線路用の判定条件は、例えば、自車両の中心を基準として自車両幅方向で左右対称となるように設定される。
　一方、カーブ路が検出されている場合には、衝突判定部１１は、カーブ路用の判定条件を設定する（Ｓ１５）。カーブ路用の判定条件は、自車両の中心を基準として自車両幅方向で左右非対称となるように設定される。カーブ路用の判定条件は、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くし、カーブ方向と逆方向では衝突回避支援の作動が遅れるように設定される。カーブ路用の判定条件は、特に、直線路用の判定条件を基準として、カーブ方向と逆方向では作動タイミングに負のゲインが生じ、カーブ方向では正のゲインが生じるように設定されてもよい。
　すなわち、判定条件として判定領域を用いる場合には、カーブ方向と逆方向の判定領域がカーブ方向の判定領域よりも小さく設定される。ここで、判定領域の大きさは、自車両から自車両前方への領域の拡がりを意味する。
　特に、カーブ方向と逆方向に物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向の判定領域がカーブ方向の判定領域よりも小さく設定される。一方、カーブ方向に物体が検出される場合には、カーブ方向の判定領域がカーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定される。
　また、カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向の判定領域がカーブ方向の判定領域よりも小さく設定される。一方、カーブ方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向の判定領域がカーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定される。
　または、判定条件として支援開始タイミングを用いる場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミングがカーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定される。また、カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミングがカーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定される。
　衝突判定部１１は、自車両と物体の衝突又は衝突可能性を判定する（Ｓ１６）。すなわち、衝突判定部１１は、判定領域に物体が検出されるか否か、又は物体との衝突時間が支援開始タイミング以下であるか否かを判定する。そして、運転支援部１２は、自車両と物体が衝突する又は衝突可能性が閾値以上であると判定されて、物体が障害物として判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う（Ｓ１７）。すなわち、運転支援部１２は、判定条件が満たされる場合には、報知支援又は制御支援のうち少なくとも一方を作動する。
　図３から図６は、設定条件の例を示す図である。図３から図６に示す例では、自車両Ｃが右カーブ路Ｒに進入しようとしている。この場合、自車両Ｃがカーブ方向、つまり右方向に操舵されることを想定して、判定条件は、自車両Ｃを基準としてカーブ方向と逆方向、つまり左方向ではカーブ方向、つまり右方向よりも衝突回避支援の作動が遅れるように設定される。
　なお、図３から図６に示す判定条件は、あくまでも一例にすぎず、例えば曲線的に変化する等、他の態様で設定されてもよい。また、判定条件は、カーブの曲率若しくは曲線半径、走行路の車線幅、自車両の速度等を考慮して設定されてもよい。
　図３は、物体の位置に基づく判定条件の一例を示す図である。図３に示す例では、カーブ路用の判定領域Ａは、図３（ａ）に示すように、カーブ方向と逆方向、つまり、自車両の中心に対して左方向の判定領域ＡＬがカーブ方向、つまり右方向の判定領域ＡＲよりも小さくなるように設定される。すなわち、判定領域Ａは、自車両前方への領域の拡がりが自車両幅方向の左側ほど小さく右側ほど大きくなるように設定される。
　または、カーブ路用の支援開始タイミングは、図３（ｂ）に示すように、カーブ方向と逆方向、つまり左方向に検出される物体に対する支援開始タイミングがカーブ方向、つまり右方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定される。なお、図中のＴが大きいほど支援開始タイミングが早いことを意味している。すなわち、支援開始タイミングは、自車両幅方向の左側ほど遅く右側ほど早くなるように設定される。
　判定条件が設定されると、車両センサ２１及び物体センサ２２の検出結果に基づいて、自車両Ｃと物体の衝突が予想される自車両幅方向の位置、つまり衝突横位置Ｘが求められる。衝突横位置Ｘは、自車両Ｃが現在の走行状態で走行路に沿って走行するとともに、物体が現在の移動状態又は静止状態を保つことを想定して求められる。
　図３に示す例では、静止中の歩行者Ｐが自車両前方の走行路外にカーブ方向と逆方向、つまり左方向に存在している。よって、衝突横位置Ｘは、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。そして、図３（ａ）に示す例では、歩行者Ｐと自車両Ｃが相対的に点ａまで近づいた場合、図３（ｂ）に示す例では、衝突時間が時間ｔ以下となった場合に、判定条件が満たされることになる。
　このため、衝突回避支援の作動は、判定条件及び衝突横位置Ｘに基づいて、衝突横位置Ｘがカーブ方向である場合と比べて遅れる。図３に示す例では特に、衝突回避支援の作動は、衝突横位置Ｘが自車両幅方向の左側に寄るほど遅れる。これにより、カーブ方向と逆方向に物体が検出される場合には、カーブ方向に物体が検出される場合よりも、物体を障害物として判定し難くなり、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。
　図４は、物体の移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。図４に示す例でも、カーブ路用の判定領域Ａは、図４（ａ）に示すように、自車両Ｃから自車両前方への領域の拡がりが自車両幅方向の左側ほど小さく右側ほど大きくなるように設定される。または、カーブ路用の支援開始タイミングは、図４（ｂ）に示すように、自車両幅方向の左側ほど遅く右側ほど早くなるように設定される。なお、図中のＴが大きいほど支援開始タイミングが早いことを意味している。
　判定条件が設定されると、物体センサ２２の検出結果に基づいて、自車両幅方向における物体の移動速度Ｖ（又は移動方向）が求められる。
　図４に示す例では、歩行者Ｐが自車両前方の走行路をカーブ方向と逆方向、つまり左方向に速度Ｖで移動している。よって、移動方向は、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。そして、図４（ａ）に示す例では、歩行者Ｐと自車両Ｃが相対的に点ａまで近づいた場合、図４（ｂ）に示す例では、衝突時間が時間ｔ以下となった場合に、判定条件が満たされることになる。
　このため、衝突回避支援の作動は、判定条件及び移動速度Ｖ（又は移動方向）に基づいて、移動方向がカーブ方向である場合と比べて遅れる。図４に示す例では特に、衝突回避支援の作動は、カーブ方向と逆方向への移動速度Ｖが大きいほど遅れる。これにより、カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向へ移動する物体が検出される場合よりも、物体を障害物として判定し難くなり、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。
　図５は、物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。図５に示す例では、カーブ路用の判定領域Ａは、物体の位置に基づく第１の判定領域Ａ１と、物体の移動速度に基づく第２の判定領域Ａ２との組合せとして設定される。第１及び第２の判定領域Ａ１、Ａ２は、図３（ａ）及び図４（ａ）に示した場合と同様に、自車両Ｃから自車両前方への領域の拡がりが自車両幅方向の左側ほど小さく右側ほど大きくなるように設定される。
　判定条件が設定されると、自車両Ｃと物体の衝突横位置Ｘ及び物体の移動速度Ｖ（又は移動方向）が求められる。
　図５に示す例では、自車両前方のカーブ方向と逆方向、つまり左方向に存在する歩行者Ｐが自車両前方の走行路をカーブ方向と逆方向に移動している。よって、衝突横位置Ｘは、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。また、移動方向は、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。そして、図５に示す例では、歩行者Ｐと自車両Ｃが相対的に点ａ１まで近づくとともに点ａ２まで近づいた場合に、判定条件が満たされることになる。
　このため、衝突回避支援の作動は、判定条件、衝突横位置Ｘ及び移動速度Ｖ（又は移動方向）に基づいて、衝突横位置Ｘがカーブ方向である場合と比べて、さらに移動方向がカーブ方向である場合と比べて遅れる。すなわち、衝突回避支援の作動は、第１の判定領域Ａ１に基づく判定結果と、第２の判定領域Ａ２に基づく判定結果とを組み合わせて判定される。
　図６は、物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の他の例を示す図である。図６には、カーブ路用の判定条件の設定に用いる第１のゲインＧ１及び第２のゲインＧ２が示されている。第１及び第２のゲインＧ１、Ｇ２は、カーブ方向と逆方向ではカーブ方向よりも衝突回避支援の作動が遅れるように設定される。カーブ路用の判定条件は、第１及び第２のゲインＧ１、Ｇ２に基づいて直線路用の判定条件を調節して設定される。直線路用の判定条件は、正のゲインに対応して作動が早まり、負のゲインに対応して作動が遅れるように調節される。
　まず、自車両Ｃと物体の衝突横位置Ｘ及び物体の移動速度Ｖ（移動方向）が求められる。つぎに、衝突横位置Ｘに基づいてゲイン値ｇ１が求められ、移動速度Ｖに基づいてゲイン値ｇ２が求められ、例えばゲイン値ｇ１、ｇ２の和又は積として、合成ゲイン値が求められる。そして、合成ゲイン値に基づいて、カーブ路用の判定条件が設定される。すなわち、合成ゲイン値が小さいほど衝突回避支援の作動が遅れるように、カーブ路用の判定条件が設定される。
　このため、衝突回避支援の作動は、判定条件、衝突横位置Ｘ及び移動速度Ｖ（又は移動方向）に基づいて、衝突横位置Ｘがカーブ方向である場合と比べて、さらに移動方向がカーブ方向である場合と比べて遅れる。
　これにより、カーブ方向と逆方向にカーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向にカーブ方向へ移動する物体が検出される場合よりも、物体を障害物として判定し難くなり、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。
　なお、前述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る運転支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
　例えば、図３から図６の説明では、自車両Ｃが右カーブ路Ｒに進入する場合について説明したが、左カーブ路に進入する場合についても同様に説明することができる。また、図５の説明では、判定条件として判定領域を用いる場合についてのみ説明した。しかし、支援開始タイミングを用いる場合、又は、判定領域と支援開始タイミングの組合せを用いる場合についても、図３又は図４の場合と同様に説明することができる。
　また、前述した実施形態では、カーブ路が検出された場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする場合について説明した。しかし、カーブ路が検出された場合には、カーブ路が検出されていない場合と比較して、カーブ方向と逆方向に検出される物体を障害物として判定し難くしてもよい。この場合、カーブ方向に検出される物体には、直線路上に検出される物体と同様の判定基準が適用される。
　１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…衝突判定部、１２…運転支援部、２１…車両センサ、２２…物体センサ、２３…カーブセンサ、２４…制御出力部。

Claims (12)

  1. 　自車両前方の物体を検出する物体検出部と、
    　前記自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部と、
    　前記自車両と前記物体の衝突を判定するものであって、前記カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体を前記カーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする衝突判定部と、
    　前記物体が障害物として判定される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う衝突判定部と、
    を備える運転支援装置。
  2. 　前記衝突判定部は、前記自車両前方の判定領域に前記物体が検出されるか否かを判定するものであって、前記カーブ方向と逆方向の判定領域を前記カーブ方向の判定領域よりも小さく設定し、
    　前記運転支援部は、前記判定領域に前記物体が検出される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記衝突判定部は、前記カーブ方向と逆方向に前記物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向の判定領域を前記カーブ方向の判定領域よりも小さく設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記衝突判定部は、前記カーブ方向に前記物体が検出される場合には、前記カーブ方向の判定領域を前記カーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
  5. 　前記衝突判定部は、前記自車両前方の判定領域に前記物体が検出されるか否かを判定するものであって、前記カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向の判定領域を前記カーブ方向の判定領域よりも小さく設定し、
    　前記運転支援部は、前記判定領域に前記物体が検出される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
  6. 　前記衝突判定部は、前記カーブ方向へ移動する障害物が検出される場合には、前記カーブ方向の判定領域を前記カーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定する、請求項５に記載の運転支援装置。
  7. 　前記衝突判定部は、前記自車両前方の判定領域に前記物体が検出されるか否かを判定するものであって、前記カーブ方向と逆方向に前記カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向の判定領域を前記カーブ方向の判定領域よりも小さく設定し、
    　前記運転支援部は、前記判定領域に前記物体が検出される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
  8. 　前記衝突判定部は、前記カーブ方向に前記カーブ方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向の判定領域を前記カーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定する、請求項７に記載の運転支援装置。
  9. 　前記衝突判定部は、支援開始タイミングが到来しているか否かを判定するものであって、前記カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミングを前記カーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定し、
    　前記運転支援部は、前記支援開始タイミングが到来している場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
  10. 　前記衝突判定部は、前記カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミングを前記カーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定する、請求項９に記載の運転支援装置。
  11. 　前記衝突判定部は、前記自車両前方の判定領域に前記物体が検出されるか否かを判定するものであって、前記物体の位置若しくは移動方向、又は前記物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、前記カーブ方向と逆方向の判定領域及び前記カーブ方向の判定領域を設定し、
    　前記運転支援部は、前記判定領域に前記物体が検出される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
  12. 　前記衝突判定部は、支援開始タイミングが到来しているか否かを判定するものであって、前記物体の位置若しくは移動方向、又は前記物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、前記カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミング及び前記カーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングを設定し、
    　前記運転支援部は、前記支援開始タイミングが到来している場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
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