JP2010015450A - 衝突防止装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ミリ波レーダセンサ11等が検出した障害物と自車両Vとの衝突回避及び被害軽減を行なう衝突防止制御部35を備え、衝突防止制御部35は、自車両Vのカーブ走行時は作動を抑制する。よって、カーブの路側物O等による不要動作を低減できる。自車両Vがカーブ入口Sに位置しているかは、道路情報取得部31が取得した道路情報により判定するため、舵角等の変動後にカーブ走行中と判定する場合に比べて、判定の遅れによる不要動作を防止できる。自車両Vがカーブ出口Eに位置しているかは、車両状態量取得部32が取得した旋回状態に関する車両状態量により判定するため、自車両Vが旋回していないことが検知された早期に作動の抑制を解除し、直線路で衝突防止の効果を向上できる。
【選択図】図1
Description
Claims (8)
- 自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が検出した前記障害物と前記自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動する衝突防止手段と、
前記自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記自車両の旋回状態に関する情報である車両状態量を取得する車両状態量取得手段と、
を備え、
前記衝突防止手段は、前記自車両がカーブを走行していると判定したときは、カーブを走行していないと判定したときに比べて作動を抑制し、前記自車両がカーブ入口に位置しているか否かを、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報に基づいて判定し、前記自車両がカーブ出口に位置しているか否かを、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量に基づいて判定する、衝突防止装置。 - 前記衝突防止手段は、前記障害物検出手段が検出した前記障害物と前記自車両とが衝突する確率が閾値以上であるときは、前記障害物と前記自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動し、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報により前記自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、前記閾値を増大させ、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量により前記自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、前記閾値を減少させる、請求項1に記載の衝突防止装置。
- 前記衝突防止手段は、前記自車両の前方に作動領域を設定し、前記障害物検出手段が検出した前記障害物が、前記作動領域に入ったときに、前記障害物と前記自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動し、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報により前記自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、前記作動領域を縮小し、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量により前記自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、前記作動領域を拡大する、請求項1に記載の衝突防止装置。
- 前記衝突防止手段は、前記自車両がカーブを走行していると判定したときは、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量により推定される道路の形状に基づいて前記作動領域を変更する、請求項3に記載の衝突防止装置。
- 前記道路情報取得手段は、前記自車両の地図上の位置を測位し、測位した前記自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて前記自車両が走行する道路の形状に関する前記道路情報を取得し、
前記衝突防止手段は、前記道路情報取得手段の測位誤差の範囲内にカーブの入口が含まれるときは、前記自車両はカーブの入口に位置していると判定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の衝突防止装置。 - 前記車両状態量取得手段は、前記自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかを前記車両状態量として取得し、
前記衝突防止手段は、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量における前記自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかが閾値未満であるときは、前記自車両はカーブの出口に位置していると判定する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突防止装置。 - 前記衝突防止手段は、前記自車両がカーブ出口に位置しているか否かを、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報及び前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量の両方に基づいて判定し、前記道路情報及び前記車両状態量のいずれかが前記自車両はカーブの出口に位置していること示すときは、前記自車両はカーブの出口に位置していると判定する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の衝突防止装置。
- 前記道路情報取得手段は、前記自車両の地図上の位置を測位し、測位した前記自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて前記自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得し、
前記衝突防止手段は、前記道路情報取得手段の前記自車両の測位誤差の範囲内からカーブの出口が含まれなくなったときに、前記自車両はカーブの出口に位置していると判定する、請求項7に記載の衝突防止装置。
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