JPWO2013118247A1 - 物体検知装置 - Google Patents

Abstract

物体検知装置は、車両１の周辺の移動物体を検知する物体検知部１２と、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値Ｔを変更する閾値変更部１３とを備える。これにより、自車１の移動中、特に旋回中に移動物体が検知され難くなるように検知閾値Ｔを変更することで、誤検知が生じやすい状況でも誤検知を抑制することができる。検知閾値Ｔは、速度Ｖが大きいほど、または操舵角Ｓが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、変更されることが好ましい。検知閾値Ｔは、車両の移動情報に基づいて段階的に変更されてもよく、連続的に変更されてもよい。

Description

本発明は、物体検知装置に関する。

従来、例えば特開２００８−１７４０７６号公報に開示されるように、自車の周辺の移動物体を検知し、その検知結果を報知する車両周辺監視装置が知られている。

このような装置では、自車の後退時（出入庫、駐車、取り回し）、見通し不良な状況での前進時（出入庫、駐車、取り回し）の周辺監視が求められる。そして、このような状況では、停止中に遠方の移動物体を検知して報知すると共に、移動中には周辺の移動物体を検知して報知することが必要となる。

特開２００８−１７４０７６号公報

しかし、移動中には、自車の移動、特に旋回に起因して、遠方の物体または周辺の静止物体を周辺の移動物体として誤検知し易くなる。また、この誤検知に伴う誤報知は、運転者に煩わしさを感じさせる場合がある。

そこで、本発明は、移動中における移動物体の誤検知を抑制可能な物体検知装置を提供しようとするものである。また、本発明は、この誤検知に伴う誤報知を抑制可能な物体検知装置を提供しようとするものである。

本発明に係る物体検知装置は、車両の周辺の移動物体を検知する物体検知部と、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値を変更する閾値変更部とを備える。

本発明に係る物体検知装置によれば、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値が変更される。これにより、自車の移動中、特に旋回中に移動物体が検知され難くなるように検知閾値を変更することで、誤検知が生じやすい状況でも誤検知を抑制することができる。ここで、閾値変更部は、移動情報と移動情報に関する基準値との比較に基づいて、検知閾値を段階的に変更してもよい。また、物体検知部は、車両の周辺画像を撮像する撮像装置から入力される周辺画像に基づいて移動物体を検知してもよい。

また、閾値変更部は、速度が大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値を変更してもよい。これにより、自車の移動中に誤検知を抑制することができる。

また、閾値変更部は、操舵角が大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値を変更してもよい。これにより、自車の旋回中に誤検知を抑制することができる。

また、閾値変更部は、操舵角の角速度が大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値を変更してもよい。これにより、自車の高速旋回中に誤検知を抑制することができる。

また、閾値変更部は、速度または操舵角に関する設定条件が満たされる場合にのみ、移動物体が検知され易くなるように検知閾値を変更してもよい。これにより、検知閾値の不要な変更を抑制することができる。

また、閾値変更部は、検知閾値を第１の値から第２の値に段階的に変更する条件が満たされる場合、検知閾値を第１の値から第２の値に直接変更してもよい。これにより、検知閾値を変更する際の未検知を抑制することができる。

また、閾値変更部は、検知閾値を移動物体が最も検知され易くなる閾値に変更する条件が満たされる場合、車両が完全に停止するまで検知閾値を変更しなくてもよい。これにより、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。

また、物体検知装置は、移動物体の検知結果を報知する検知報知部と、速度が報知基準値よりも大きい場合、検知結果の報知を停止させる報知制御部とをさらに備えることができる。これにより、自車の移動中の誤検知に伴う誤報知を抑制することができる。

また、報知制御部は、検知結果の報知を停止させると、車両が設定時間に亘って完全に停止するまで、検知結果の報知を再開させなくてもよい。これにより、不要な報知を抑制することができる。

また、検知報知部は、さらに検知結果の報知の実行状態を報知してもよい。これにより、運転者は、報知の実行状態を確認して誤操作を回避することができる。

本発明によれば、移動中における移動物体の誤検知を抑制可能な物体検知装置を提供することができる。また、本発明によれば、この誤検知に伴う誤報知を抑制可能な物体検知装置を提供することができる。

第１の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 移動物体の検知に用いる検知閾値を説明するための図である。 第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。 停止中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 直進中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 小さな旋回中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 大きな旋回中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 後退出庫時における検知閾値の変更状況を示す図である。 後退入庫時における検知閾値の変更状況を示す図である。 第２の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。 検知結果の報知の実行状態を変更する処理を示すフロー図である。 後退出庫時における実行状態の変更状況を示す図である。 後退入庫時における実行状態の変更状況を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

まず、図１から図９を参照して、第１の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置について説明する。第１の実施形態に係る物体検知装置は、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値を変更することで、自車の移動中における移動物体の誤検知を抑制することができる装置である。

まず、図１および図２を参照して、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置は、カメラ２、ＥＣＵ１０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）およびモニタ３を有する。

カメラ２は、車両１の周辺画像を撮像する撮像装置を構成する。カメラ２は、前方画像を撮像するフロントカメラ、後方画像を撮像するリアカメラ、側方画像を撮像するサイドカメラなどの車載カメラである。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する車載コントローラである。ＥＣＵ１０は、移動情報取得部１１、物体検知部１２、閾値変更部１３、検知報知部１４を有する。これらの構成要素１１〜１４は、第１の実施形態に係る物体検知装置を構成する。構成要素１１〜１４は、ＥＣＵ１０が実行するソフトウェアにより実現される。なお、構成要素１１〜１４は、複数のＥＣＵなどに分散して配置されてもよい。

移動情報取得部１１は、車両１の速度Ｖ、加速度、操舵角Ｓ、操舵角角速度Ｗ、シフト位置、ウィンカ位置、ブレーキ操作の有無、ブレーキ操作量などの移動情報を取得する。移動情報は、車輪速センサ、操舵角センサ、シフト位置センサ、ウィンカ位置センサ、ブレーキペダル操作センサなどから取得される。

物体検知部１２は、車両１の周辺の移動物体を検知する。物体検知部１２には、車両１の移動方向に対応する周辺画像、つまり前進時には前方画像、後退時には後方画像、左・右旋回時には左・右側方画像が入力される。車両１の移動方向は、操舵角Ｓ、シフト位置、ウィンカ位置などの移動情報またはナビゲーション装置（不図示）から入力される走行経路案内情報に基づいて決定される。

移動物体は、例えばカメラ２により撮像された周辺画像に基づいて検知される。この場合、移動物体は、例えば、周辺画像にパターンマッチング処理を施して検知される。移動物体は、可変の検知閾値Ｔまたは検知感度に従って検知される。移動物体は、例えば検知閾値Ｔが低いほど、または検知感度が高いほど検知され易くなる。

閾値変更部１３は、車両１の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値Ｔを変更する。検知閾値Ｔは、例えば、移動情報取得部１１により取得された速度Ｖおよび操舵角Ｓに基づいて変更される（図２参照）。

ここで、閾値変更部１３は、速度Ｖが大きいほど、または操舵角Ｓが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更する。例えば、検知閾値Ｔは、速度Ｖが速度基準値Ｖｔよりも大きい場合、この基準値Ｖｔよりも小さい場合と比べて移動物体が検知され難くなるように変更される。同様に、検知閾値Ｔは、操舵角Ｓが操舵角基準値Ｓｔよりも大きい場合、この基準値Ｓｔよりも小さい場合と比べて移動物体が検知され難くなるように変更される。つまり、本実施形態では、車両１の移動情報と移動情報の基準値との比較に基づいて、検知閾値Ｔが段階的に変更される。しかし、検知閾値Ｔは、基準値との比較によらずに、車両１の移動情報と検知閾値Ｔとの間に予め定められた関係に基づいて、連続的に変更されてもよい。

図２は、移動物体の検知に用いる検知閾値Ｔの一例を示す図である。図２に示す例では、検知閾値Ｔは、例えば検知閾値Ｔが低い順、または検知感度が高い順に第１から第４の閾値Ｔ１〜Ｔ４に区分される。

第１の閾値Ｔ１は、図２中の領域Ａ１で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１未満の場合、つまり自車１がほぼ停止中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、速度基準値Ｖｔ１は、約０ｋｍ／ｈに設定される。第１の閾値Ｔ１は、停止中には移動または旋回による誤検知が生じないので、他の閾値Ｔに比べて検知感度が最も高くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ１では他の領域Ａ２〜Ａ４と比べて、移動物体が検知され易くなるように設定される。また、第１の閾値Ｔ１は、停止中に、操舵角Ｓを大きくしても遠方の接近車両１を検知できるように、操舵角Ｓに関係なく設定される。

第２の閾値Ｔ２は、図２中の領域Ａ２で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１以上であり、かつ操舵角Ｓ（絶対値）が第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満の場合、つまり自車１が直進中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、第１の操舵角基準値Ｓｔ１は、例えば左右の旋回方向毎に約０°の値に設定される。第２の閾値Ｔ２は、直進中には旋回による誤検知が生じないものの移動による誤検知が生じうるので、第１の閾値Ｔ１よりも検知感度が低くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ２では領域Ａ１と比べて、移動物体が検知され難くなるように設定される。

第３の閾値Ｔ３は、図２中の領域Ａ３で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１以上であり、かつ操舵角Ｓ（絶対値）が第１の操舵角基準値Ｓｔ１以上、第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満の場合、つまり自車１が小さく旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、第２の操舵角基準値Ｓｔ２は、例えば左右の旋回方向毎に約０°以上、約４５°未満の任意の値に設定される。第３の閾値Ｔ３は、小さな旋回中には旋回による誤検知が生じうるので、第２の閾値Ｔ２よりも検知感度が低くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ３では領域Ａ２と比べて、移動物体が検知され難くなるように設定される。

第４の閾値Ｔ４は、図２中の領域Ａ４で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１以上、かつ操舵角Ｓ（絶対値）が第２の操舵角基準値Ｓｔ２以上、第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満の場合、つまり自車１が大きく旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、第３の操舵角基準値Ｓｔ３は、例えば左右の旋回方向毎に約４５°以上、約９０°未満の任意の値に設定される。第４の閾値Ｔ４は、大きな旋回中には旋回による誤検知が非常に生じ易いので、第３の閾値Ｔ３よりも検知感度が低くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ４では領域Ａ３と比べて、移動物体が検知され難くなるように設定される。

閾値変更部１３は、検知閾値Ｔを現時点の閾値Ｔより増加させる場合と減少させる場合とでは、異なる方法で検知閾値Ｔを変更してもよい。なお、現時点の検知閾値Ｔは、閾値変更部１３によりメモリなどに保持されている。

ここで、検知閾値Ｔを現時点の閾値Ｔより増加させる場合、つまり検知感度を下げる場合、検知閾値Ｔは、基本的に、車両１の速度Ｖおよび操作角Ｓに基づいて変更される。例えば、図２に示す例で車両１の状態が停止から直進に遷移する場合、検知閾値Ｔは、第１の閾値Ｔ１から第２の閾値Ｔ２に変更される。

ただし、検知閾値Ｔは、例外的に、操舵角Ｓの角速度Ｗが角速度基準値Ｗｔよりも大きい場合、移動物体が検知され難くなるように変更される。検知閾値Ｔは、操舵角Ｓの角速度Ｗが大きいほど移動物体が検知され難くなるように変更される。なお、角速度基準値Ｗｔ（後述するＷｔ１、Ｗｔ２）は、例えば１０°／ｓ以上、特に３０°／ｓ以上の任意の値として段階的に設定される。例えば、図２に示す例では、車両１の状態が停止から小さな旋回に急速に遷移する場合、検知閾値Ｔは、第１の閾値Ｔ１から、第３の閾値Ｔ３ではなく第４の閾値Ｔ４に変更される。

一方、検知閾値Ｔを現時点の閾値Ｔより減少させる場合（検知感度を上げる場合）または車両１の旋回方向が反転する場合、検知閾値Ｔは、以下で示すように、速度Ｖまたは操舵角Ｓに関する設定条件が満たされる場合にのみ変更される。

例えば、車両１の状態が小さな旋回から反転側の小さな旋回に遷移する場合、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２よりも小さい基準値未満となることが設定条件となる。一例として、第２の操舵角基準値Ｓｔ２を４５°に設定する場合を想定する。この場合、操舵角ＳがＳ＝０°から０°＜Ｓ＜４５°になると、車両１の状態が直進から小さな旋回に遷移したと判定される。さらに、操舵角Ｓが０°＜Ｓ＜４５°から０°＜Ｓ＜３０°（反転側）になると、車両１の状態が小さな旋回から反転側の小さな旋回に遷移したと判定される。つまり、この場合、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２よりも小さい基準値未満となることが設定条件となる。なお、他の例では、第２の操舵角基準値Ｓｔ２を９０°に設定する場合、反転側の小さな旋回への遷移を判定する設定条件を４５°（反転側）に設定してもよい。ここで、反転側の旋回とは、ハンドルを真直ぐにした状態を基準として右旋回から左旋回への旋回またはその逆方向の旋回を意味する。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第３の閾値Ｔ３から反転側の第３の閾値Ｔ３に変更される。

また、車両１の状態が大きな旋回から反転側の小さな旋回に遷移する場合も、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３よりも小さい基準値未満となることが設定条件となる。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第４の閾値Ｔ４から反転側の第３の閾値Ｔ３に変更される。

また、車両１の状態が大きな旋回から反転側の大きな旋回に遷移する場合、操舵角角速度Ｗが角速度基準値Ｗｔ以上となることが設定条件となる。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第４の閾値Ｔ４から反転側の第４の閾値Ｔ４に変更される。

また、車両１の状態が大きな旋回、旋回または直進から停止に遷移する場合、所定時間に亘って速度Ｖが０ｋｍ／ｈになること、つまり車両１が完全に停止することが設定条件となる。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第４の閾値Ｔ４、第３の閾値Ｔ３または第２の閾値Ｔ２から第１の閾値Ｔ１に変更される。

検知報知部１４は、移動物体の検知結果を運転者などに報知する。本実施形態では、検知結果は、ナビゲーション装置用またはインストルメントパネル搭載のモニタ３などに表示される。検知結果は、例えば移動物体の表示領域を強調するなどして、車両１の周辺画像と共に表示される。なお、検知結果は、スピーカ（不図示）など、他の報知手段を通じて報知されてもよい。

つぎに、図３から図９を参照して、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作について説明する。図３は、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。車両周辺監視装置は、図３に示す処理（図４から図７に示す処理を含む。）を所定周期毎に繰返し実行する。

図３に示すように、車両周辺監視装置において、物体検知部１２には、車両１の移動方向に対応する周辺画像が入力される（ステップＳ１１）。閾値変更部１３には、車両１の速度Ｖおよび操舵角Ｓなどの移動情報が入力される（ステップＳ１２）。閾値変更部１３は、図４から図７を参照して後述するように、移動情報に基づいて移動物体を検知する際の検知閾値Ｔを変更する（ステップＳ１３）。物体検知部１２は、検知閾値Ｔに従って周辺画像に基づいて移動物体を検知する（ステップＳ１４）。

続いて、物体検知部１２は、移動物体が検知されているか否かを判定する（ステップＳ１５）。検知報知部１４は、ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定された場合、周辺画像と共に検知結果をモニタ３に表示させる（ステップＳ１６）。一方、検知報知部１４は、ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定されなかった場合、周辺画像のみをモニタ３に表示させる（ステップＳ１７）。

図４から図９は、図２に示した検知閾値Ｔを用いる場合における検知閾値Ｔの変更処理（ステップＳ１３）の詳細を示す図である。閾値変更部１３は、現時点で設定されている検知閾値Ｔ、つまり従前に設定または変更された検知閾値Ｔを判定し、その結果に基づいて、必要に応じて検知閾値Ｔを変更する。

図４は、停止中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図４には、現時点の閾値Ｔが第１の閾値Ｔ１、つまり停止中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ２１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１未満であるか、つまり自車１が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。自車１が停止中であると判定された場合、閾値Ｔの変更が不要であるので、処理がステップＳ１４に移行する。

一方、自車１が停止中であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、さらに操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。そして、操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定され、かつ操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第２の閾値Ｔ２、つまり直進中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ２５）。

一方、ステップＳ２３にて操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定された場合、またはステップＳ２４にて操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。そして、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第３の閾値Ｔ３、つまり小さな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ２８）。

また、ステップＳ２６にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定されなかった場合、またはステップＳ２７にて操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。そして、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ３０）。なお、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。

図５は、直進中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図５には、現時点の閾値Ｔが第２の閾値Ｔ２、つまり直進中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ３１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、自車１が所定時間に亘って停止しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。自車１が所定時間に亘って停止していると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第１の閾値Ｔ１、つまり停止中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ３３）。そして、処理は、ステップＳ１４に移行する。

一方、自車１が所定時間に亘って停止していると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、さらに操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。そして、ステップＳ３４にて操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定され、かつステップＳ３５にて操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定された場合、閾値Ｔの変更が不要であるので、処理がステップＳ１４に移行する。

一方、ステップＳ３４にて操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定された場合、またはステップＳ３５にて操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。そして、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第３の閾値Ｔ３、つまり小さな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ３８）。

また、ステップＳ３６にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定されなかった場合、またはステップＳ３７にて操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。そして、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４０）。なお、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。

図６は、小さな旋回中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図６には、現時点の閾値Ｔが第３の閾値Ｔ３、つまり小さな旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ４１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、自車１が所定時間に亘って停止しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。自車１が所定時間に亘って停止していると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第１の閾値Ｔ１、つまり停止中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４３）。そして、処理は、ステップＳ１４に移行する。

一方、ステップＳ４２にて自車１が所定時間に亘って停止していると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転したか否かを判定する（ステップＳ４４）。操舵角Ｓが反転したと判定された場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転側の第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。そして、ステップＳ４４にて操舵角Ｓが反転したと判定され、Ｓ４５にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定され、かつステップＳ４６にて操舵角Ｓが反転側の第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを反転側の第３の閾値Ｔ３、つまり反転側の小さな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４７）。

また、ステップＳ４５にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定されなかった場合、またはステップＳ４６にて操舵角Ｓが反転側の第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを反転側の第４の閾値Ｔ４、つまり反転側の大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４８）。

また、ステップＳ４４にて操舵角Ｓが反転したと判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ４９）。そして、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ５０）。なお、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。

図７は、大きな旋回中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図７には、現時点の閾値Ｔが第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ５１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、自車１が所定時間に亘って停止しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。自車１が所定時間に亘って停止していると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第１の閾値Ｔ１、つまり停止中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ５３）。そして、処理は、ステップＳ１４に移行する。

一方、ステップＳ５２にて自車１が所定時間に亘って停止していると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転したか否かを判定する（ステップＳ５４）。操舵角Ｓが反転したと判定された場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転側の第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。そして、ステップＳ５４にて操舵角Ｓが反転したと判定され、かつステップＳ５５にて操舵角Ｓが反転側の第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを反転側の第４の閾値Ｔ４、つまり反転側の大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ５６）。

なお、ステップＳ５１にて現時点の閾値Ｔが第４の閾値Ｔ４に設定されていると判定されなかった場合、ステップＳ５４にて操舵角Ｓが反転したと判定されなかった場合、またはステップＳ５５にて操舵角Ｓが反転側の第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。

つぎに、図８および図９を参照して、検知閾値Ｔの変更例について説明する。図８は、後退出庫時における検知閾値Ｔの変更状況を示す図である。図８に示す例では、後退出庫時における自車１の挙動（図８（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図８（ｂ）、操舵角Ｓ（図８（ｃ）））が７つの段階Ｐ１〜Ｐ７に区分されている。第１の段階Ｐ１では、ほぼ停止状態でハンドルが左側に僅かに切られる。第２の段階Ｐ２では、ハンドルが左側に切られた状態で自車１が大きく後退し、さらにハンドルが右側に切られながら自車１が僅かに後退する。第３の段階Ｐ３では、ハンドルが右側にある程度大きく切られる。第４の段階Ｐ４では、ハンドルがさらに右側に大きく切られた状態で自車１が大きく後退する。第５の段階Ｐ５では、ハンドルが真直ぐに戻されながら自車１が除々に停止する。第６の段階Ｐ６では、ハンドルが真直ぐに戻されて自車１が所定時間に亘って停止する。

このような自車１の挙動に応じて、検知閾値Ｔは、図８（ｄ）に示すように、第１の段階Ｐ１で第１の閾値Ｔ１に設定され、第２の段階Ｐ２で第２の閾値Ｔ２、第３の段階Ｐ３で第３の閾値Ｔ３、第４の段階Ｐ４で第４の閾値Ｔ４に変更される。第１の段階Ｐ１から第４の段階Ｐ４では、検知閾値Ｔが次第に増加し、または検知感度が次第に低下している。次に、検知閾値Ｔは、通常であれば、移動情報に基づいて、第５の段階Ｐ５で第３の閾値Ｔ３、第６の段階Ｐ６で第１の閾値Ｔ１に変更される。

しかし、第５の段階Ｐ５から第６の段階Ｐ６では、検知閾値Ｔが次第に減少し、または検知感度が次第に増加している。このため、検知閾値Ｔは、第５の段階Ｐ５および第６の段階Ｐ６で第４の閾値Ｔ４に保持された状態で、第７の段階Ｐ７、つまり自車１が完全に停止した時点で第１の閾値Ｔ１に変更される。これにより、検知閾値を変更する際の未検知を抑制すると共に、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。

図９は、後退入庫時における検知閾値Ｔの変更状況を示す図である。図９に示す例では、後退入庫時における自車１の挙動（図９（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図９（ｂ）、操舵角Ｓ（図９（ｃ）））が１３の段階Ｐ１〜Ｐ１３に区分されている。第１の段階Ｐ１では、ほぼ停止状態でハンドルが右側にある程度大きく切られる。第２の段階Ｐ２では、ハンドルが右側に切られた状態で自車１が僅かに後退する。第３の段階Ｐ３では、ハンドルが右側から左側に切られながら自車１が後退を続ける。第４の段階Ｐ４では、ハンドルが左側にある程度切られた状態で自車１が僅かに後退する。第５の段階Ｐ５では、ハンドルが左側に大きく切られた状態で自車１が大きく後退する。第６の段階Ｐ６では、ハンドルが少し戻されながら自車１がゆっくりと後退する。

続いて、第７の段階Ｐ７では、障害物などとの間隔を確認するために、ハンドルが維持された状態で自車１がほぼ停止する。第８の段階Ｐ８では、ハンドルが戻されながら自車１が僅かに後退する。第９の段階Ｐ９では、ハンドルが真直ぐに戻されながら自車１が大きく後退する。第１０の段階Ｐ１０では、再び確認のために、ハンドルを維持した状態で自車１がほぼ停止する。第１１の段階Ｐ１１では、ハンドルが真直ぐに戻された状態で自車１が大きく後退する。第１２の段階Ｐ１２では、自車１が所定時間に亘って停止する。

このような自車１の挙動に応じて、検知閾値Ｔは、図９（ｄ）に示すように、第１の段階Ｐ１で第１の閾値Ｔ１に設定され、第２の段階Ｐ２で第３の閾値Ｔ３に変更される。続いて、検知閾値Ｔは、通常であれば、移動情報に基づいて第３の段階Ｐ３で第２の閾値Ｔ２に変更される。続いて、検知閾値Ｔは、第４の段階Ｐ４で反転側の第３の閾値Ｔ３、第５の段階Ｐ５で反転側の第４の閾値Ｔ４に変更される。続いて、検知閾値Ｔは、通常であれば、移動情報に基づいて第６の段階Ｐ６で反転側の第３の閾値Ｔ３、第７の段階Ｐ７で第１の閾値Ｔ１、第８の段階Ｐ８で反転側の第３の閾値Ｔ３、第９の段階Ｐ９で第２の閾値Ｔ２、第１０の段階Ｐ１０で第１の閾値Ｔ１、第１１の段階Ｐ１１で第２の閾値Ｔ２、第１２の段階Ｐ１２で第１の閾値Ｔ１に変更される。

しかし、第３の段階Ｐ３から第４の段階Ｐ４では、検知閾値Ｔが減少し、または検知感度が増加している。このため、検知閾値Ｔは、図９（ｄ）に示すように、操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満となった時点で反転側の第３の閾値Ｔ３に変更される。また、第６の段階Ｐ６から第１２の段階Ｐ１２では、検知閾値Ｔが減少し、または検知感度が増加している。このため、検知閾値Ｔは、図９（ｄ）に示すように、第６の段階Ｐ６から第１２の段階Ｐ１２まで第４の閾値Ｔ４に保持された状態で、第１３の段階Ｐ１３、つまり自車１が完全に停止した時点で第１の閾値Ｔ１に変更される。これにより、検知閾値を変更する際の未検知を抑制すると共に、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。

以上説明したように、本発明の第１の実施形態に係る物体検知装置によれば、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値Ｔが変更される。これにより、自車１の移動中、特に旋回中に移動物体が検知され難くなるように検知閾値Ｔを変更することで、誤検知が生じやすい状況でも誤検知を抑制することができる。

また、速度Ｖが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更することで、自車１の移動中に誤検知を抑制することができる。

また、操舵角Ｓが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更することで、自車１の旋回中に誤検知を抑制することができる。

また、操舵角Ｓの角速度Ｗが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更することで、自車１の高速旋回中に誤検知を抑制することができる。

また、速度Ｖまたは操舵角Ｓに関する設定条件が満たされる場合にのみ、移動物体が検知され易くなるように検知閾値Ｔを変更することで、検知閾値Ｔの不要な変更を抑制することができる。

また、検知閾値Ｔを第１の値から第２の値に段階的に変更する条件が満たされる場合、検知閾値Ｔを第１の値から第２の値に直接変更することで、検知閾値Ｔを変更する際の未検知を抑制することができる。

また、検知閾値Ｔを移動物体が最も検知され易くなる閾値に変更する条件が満たされる場合、自車１が完全に停止するまで検知閾値Ｔを変更しないことで、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。

つぎに、図１０から図１４を参照して、第２の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置について説明する。第２の実施形態に係る物体検知装置は、車両の移動情報に基づいて、検知結果の報知の実行状態を変更させることで、自車の移動中の誤検知に伴う誤報知を抑制することができる装置である。なお、以下では、第１の実施形態と重複する説明を省略する。

まず、図１０を参照して、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の構成について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。

図１０に示すように、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置も、カメラ２、ＥＣＵ２０およびモニタ３を有する。ＥＣＵ２０は、移動情報取得部１１、物体検知部１２、閾値変更部１３、検知報知部１４に加えて報知制御部２１を有する。これらの構成要素１１〜１４および２１は、第２の実施形態に係る物体検知装置を構成する。

報知制御部２１は、検知報知部１４による検知結果の報知の実行状態を変更する。報知制御部２１は、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２よりも大きい場合、検知結果の報知を停止させる。また、報知制御部２１は、検知結果の報知を停止させると、速度Ｖが設定時間に亘って０ｋｍ／ｈになるまで、つまり自車１が完全に停止するまで、検知結果の報知を再開させない。なお、報知制御部２１は、速度Ｖと共に加速度の条件を考慮して、検知結果の報知の実行状態を変更してもよい。

つぎに、図１１から図１４を参照して、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作について説明する。図１１は、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。車両周辺監視装置は、図１１に示す処理（図１２に示す処理を含む。）を所定周期毎に繰返し実行する。なお、ステップＳ１１〜Ｓ１５の説明は、図３の説明と重複するので省略する。

図１１に示すように、ステップＳ１５にて移動物体が検知されているか否かが判定されると、報知制御部２１は、図１２を参照して後述するように、移動情報に基づいて、検知結果の報知の実行状態を変更する（ステップＳ６１、ステップＳ６５）。

ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定され、かつステップＳ６２にて実行状態が「作動（実行）」に設定されていると判定されると、周辺画像、検知結果、および作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６３）。一方、ステップＳ６２にて実行状態が「非作動（停止）」に設定されていると判定されると、周辺画像、および非作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６４）。

ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定されず、かつステップＳ６６にて実行状態が「作動（実行）」に設定されていると判定されると、周辺画像、および作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６７）。一方、ステップＳ６６にて実行状態が「非作動（停止）」に設定されていると判定されると、周辺画像、および非作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６８）。

図１２は、検知結果の報知の実行状態を変更する処理（ステップＳ６１、Ｓ６５）を示す図である。報知制御部２１は、現時点の実行状態を判定し、その判定結果に基づいて、必要に応じて実行状態を変更する。

図１２に示すように、ステップＳ７１にて現時点で実行状態が「作動」に設定されていると判定された場合、報知制御部２１は、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。そして、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満であると判定された場合、処理がステップＳ６２またはＳ６６に移行し、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満であると判定されなかった場合、報知制御部２１は、実行状態を「非作動」に変更する（ステップＳ７３）。

一方、ステップＳ７１にて現時点で実行状態が「非作動」に設定されていると判定された場合、報知制御部２１は、速度Ｖが所定時間に亘って０であるか、つまり自車１が完全に停止しているか否かを判定する（ステップＳ７４）。そして、速度Ｖが所定時間に亘って０であると判定された場合、報知制御部２１は、実行状態を「作動」に変更し（ステップＳ７５）、一方、速度Ｖが所定時間に亘って０であると判定されなかった場合、処理がステップＳ６２またはＳ６６に移行する。

つぎに、図１３および図１４を参照して、実行状態の変更例について説明する。図１３は、後退出庫時における実行状態の変更状況が示されている。図１３に示す例では、自車１の挙動の変化（図１３（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図１３（ｂ）））が示されている。なお、自車１の挙動の説明は、図８の説明と重複するので省略する。

図１３（ｃ）に示すように、第１の段階Ｐ１では、後退出庫が開始され、自車１が報知基準値Ｖｔ２未満の速度Ｖで移動中に、検知結果の報知の実行状態が「作動」に維持され、検知結果の報知が実行される。第２の段階Ｐ２では、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて誤検知が生じ易くなるので、実行状態が「非作動」に変更され、検知結果の報知が停止される。これにより、移動中の誤検知に伴う誤報知が抑制される。第３の段階Ｐ３では、後退出庫の終了間際に速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満に戻り、実行状態が「作動」に変更され、検知結果の報知が再開される。

しかし、このように実行状態を変更すると、後退出庫の終了間際に、不要な検知結果が報知され、かえって誤報知が生じるおそれがある。また、後退出庫の終了間際には、急な制動に伴うノッキングにより自車１が微動して、誤検知および誤報知が生じることがある。このため、図１３（ｄ）に示すように、第２の段階Ｐ２で実行状態を一旦「非作動」に変更すると、第３の段階Ｐ３で速度Ｖが０の状態が設定時間に亘って継続するまで、実行状態を「作動」に変更しないことが好ましい。

このように実行状態を変更すると、後退出庫が開始され、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて実行状態が「非作動」に変更されると、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満に戻っても、後退出庫が終了して速度Ｖが０の状態が暫く継続するまで、実行状態が「作動」に変更されずにすむ。また、検知結果の報知の実行状態を報知することで、運転者は、発進時にのみ検知結果が報知されることを認識することができる。

図１４には、後退入庫時における実行状態の変更状況が示されている。図１４に示す例でも、自車１の挙動（速度Ｖ）の変化（図１４（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図１４（ｂ）））が示されている。なお、自車１の挙動の説明は、図９の説明と重複するので省略する。

図１４（ｃ）に示すように、第１の段階Ｐ１では、後退入庫が開始され、自車１が報知基準値Ｖｔ２未満の速度Ｖで移動中には、検知結果の報知の実行状態が「作動」に維持され、第２の段階Ｐ２では、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて実行状態が「非作動」に変更される。そして、後退入庫の途中で障害物などを確認するために、僅かな移動と停止が繰り返される第３の段階Ｐ３および第４の段階Ｐ４では、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満に戻るので、実行状態が「作動」に変更される。

しかし、このように実行状態を変更すると、後退入庫の途中で、不要な検知結果が報知され、かえって誤報知が生じるおそれがある。また、後退入庫の終了間際には、急な制動に伴うノッキングにより自車１が微動して、誤検知および誤報知が生じることがある。このため、図１４（ｄ）に示すように、第２の段階Ｐ２で実行状態を一旦「非作動」に変更すると、第４の段階Ｐ４で速度Ｖが０の状態が設定時間に亘って継続するまで、実行状態を「作動」に変更しないことが好ましい。

このように実行状態を変更すると、後退入庫が開始され、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて実行状態が「非作動」に変更されると、障害物などを確認するために、僅かな移動と停止が繰り返されても、後退入庫が終了して速度Ｖが０の状態が暫く継続するまで、実行状態が「作動」に変更されずにすむ。

以上説明したように、本発明の第２の実施形態に係る物体検知装置によれば、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２よりも大きい場合、検知結果の報知を停止させることで、自車１の移動中の誤検知に伴う誤報知を抑制することができる。

また、検知結果の報知を停止させると、自車１が設定時間に亘って完全に停止するまで、検知結果の報知を再開させないことで、不要な報知を抑制することができる。

また、検知結果の報知の実行状態を報知することで、運転者は、報知の実行状態を確認して誤操作を回避することができる。

なお、前述した実施形態は、本発明に係る物体検知装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る物体検知装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る物体検知装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る物体検知装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。

また、本発明は、前述した方法に従って、移動中における移動物体の誤検知を抑制したり、この誤検知に伴う誤報知を抑制したりするためのプログラム、または当該プログラムを記憶しているコンピュータ読取可能な記録媒体にも同様に適用できる。

例えば、上記実施形態の説明では、車両１の周辺画像に基づいて移動物体を検知する場合について説明した。しかし、移動物体は、ミリ波センサ、レーザセンサなどの検知結果に基づいて検知されてもよい。また、上記実施形態の説明では、検知閾値Ｔとして４つの閾値Ｔ１〜Ｔ４を設定する場合について説明したが、４未満または５以上の閾値Ｔを設定してもよい。また、上記実施形態の説明では、左旋回時と右旋回時の間で閾値Ｔ３、Ｔ４を同一の値として設定する場合について説明したが、運転者による視認状況などを考慮して、互いに異なる値として設定してもよい。

１…車両、２…カメラ、３…モニタ、１０、２０…ＥＣＵ、１１…移動情報取得部、１２…物体検知部、１３…閾値変更部、１４…検知報知部、２１…報知制御部。

Claims (12)

1. 車両の周辺の移動物体を検知する物体検知部と、
   前記車両の移動情報に基づいて、前記移動物体を検知する際の検知閾値を変更する閾値変更部と、
   を備える物体検知装置。
2. 前記閾値変更部は、前記車両の速度が大きいほど前記移動物体が検知され難くなるように、前記検知閾値を変更する、請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記閾値変更部は、前記車両の操舵角が大きいほど前記移動物体が検知され難くなるように、前記検知閾値を変更する、請求項１または２に記載の物体検知装置。
4. 前記閾値変更部は、前記車両の操舵角の角速度が大きいほど前記移動物体が検知され難くなるように、前記検知閾値を変更する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
5. 前記閾値変更部は、前記移動情報と前記移動情報に関する基準値との比較に基づいて、前記検知閾値を段階的に変更する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検知装置。
6. 前記閾値変更部は、前記速度または前記操舵角に関する設定条件が満たされる場合にのみ、前記移動物体が検知され易くなるように前記検知閾値を変更する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
7. 前記閾値変更部は、前記検知閾値を第１の値から第２の値に段階的に変更する条件が満たされる場合、前記検知閾値を前記第１の値から前記第２の値に直接変更する、請求項６に記載の物体検知装置。
8. 前記閾値変更部は、前記検知閾値を前記移動物体が最も検知され易くなる閾値に変更する条件が満たされる場合、前記車両が完全に停止するまで前記検知閾値を変更しない、請求項６または７に記載の物体検知装置。
9. 前記移動物体の検知結果を報知する検知報知部と、
   前記速度が報知基準値よりも大きい場合、前記検知結果の報知を停止させる報知制御部と、
   をさらに備える、請求項１〜８のいずれか一項に記載の物体検知装置。
10. 前記報知制御部は、前記検知結果の報知を停止させると、前記車両が設定時間に亘って完全に停止するまで、前記検知結果の報知を再開させない、請求項９に記載の物体検知装置。
11. 前記検知報知部は、さらに前記検知結果の報知の実行状態を報知する、請求項９または１０に記載の物体検知装置。
12. 前記物体検知部は、前記車両の周辺画像を撮像する撮像装置から入力される周辺画像に基づいて前記移動物体を検知する、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の物体検知装置。
    

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