WO2013118247A1 - 物体検知装置 - Google Patents

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WO2013118247A1
WO2013118247A1 PCT/JP2012/052641 JP2012052641W WO2013118247A1 WO 2013118247 A1 WO2013118247 A1 WO 2013118247A1 JP 2012052641 W JP2012052641 W JP 2012052641W WO 2013118247 A1 WO2013118247 A1 WO 2013118247A1
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WO
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detection
threshold value
vehicle
threshold
moving object
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PCT/JP2012/052641
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有華 祖父江
竜路 岡村
愛 吉岡
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トヨタ自動車株式会社
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    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Definitions

  • the present invention relates to an object detection device.
  • Such a device requires peripheral monitoring when the host vehicle is moving backwards (in / out, parking, handling), and when the vehicle is moving forward (in / out, parking, handling) with poor visibility. In such a situation, it is necessary to detect and notify a distant moving object while stopping, and to detect and notify a surrounding moving object while moving.
  • the present invention intends to provide an object detection device capable of suppressing erroneous detection of a moving object during movement.
  • the present invention is intended to provide an object detection device capable of suppressing erroneous notification accompanying this erroneous detection.
  • the object detection apparatus includes an object detection unit that detects a moving object around the vehicle, and a threshold change unit that changes a detection threshold when detecting the moving object based on the movement information of the vehicle.
  • the detection threshold for detecting a moving object is changed based on the movement information of the vehicle.
  • the threshold value changing unit may change the detection threshold value stepwise based on a comparison between the movement information and a reference value related to the movement information.
  • the object detection unit may detect a moving object based on a peripheral image input from an imaging device that captures a peripheral image of the vehicle.
  • the threshold value changing unit may change the detection threshold value so that the moving object becomes difficult to detect as the speed increases. Thereby, misdetection can be suppressed during the movement of the own vehicle.
  • the threshold value changing unit may change the detection threshold value so that the moving object becomes difficult to detect as the steering angle increases. Thereby, it is possible to suppress erroneous detection while the host vehicle is turning.
  • the threshold value changing unit may change the detection threshold value so that the moving object becomes difficult to detect as the angular velocity of the steering angle increases. Thereby, false detection can be suppressed during the high-speed turning of the own vehicle.
  • the threshold value changing unit may change the detection threshold value so that the moving object is easily detected only when the setting condition regarding the speed or the steering angle is satisfied. Thereby, the unnecessary change of a detection threshold value can be suppressed.
  • the threshold value changing unit may directly change the detection threshold value from the first value to the second value when a condition for changing the detection threshold value from the first value to the second value in a stepwise manner is satisfied. . Thereby, the non-detection at the time of changing a detection threshold value can be suppressed.
  • the threshold value changing unit may not change the detection threshold value until the vehicle is completely stopped when the condition for changing the detection threshold value to the threshold value at which the moving object is most easily detected is satisfied. Thereby, the erroneous detection by knocking accompanying the braking before a stop can be suppressed.
  • the object detection device may further include a detection notification unit that notifies the detection result of the moving object, and a notification control unit that stops the notification of the detection result when the speed is higher than the notification reference value.
  • the notification control unit stops the detection result notification, the notification control unit does not have to restart the detection result notification until the vehicle completely stops for a set time. Thereby, unnecessary notification can be suppressed.
  • the detection notification unit may further notify a detection result notification execution state.
  • the driver can confirm the notification execution state and avoid an erroneous operation.
  • the present invention it is possible to provide an object detection device that can suppress erroneous detection of a moving object during movement. Moreover, according to this invention, the object detection apparatus which can suppress the misreporting accompanying this misdetection can be provided.
  • the object detection device according to the first embodiment suppresses erroneous detection of a moving object while the vehicle is moving by changing a detection threshold when detecting the moving object based on the movement information of the vehicle. It is a device that can.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle periphery monitoring device including an object detection device according to the first embodiment.
  • the vehicle periphery monitoring apparatus according to the first embodiment includes a camera 2, an ECU 10 (Electronic Control Unit), and a monitor 3.
  • ECU 10 Electronic Control Unit
  • the camera 2 constitutes an imaging device that captures an image around the vehicle 1.
  • the camera 2 is an in-vehicle camera such as a front camera that captures a front image, a rear camera that captures a rear image, and a side camera that captures a side image.
  • the ECU10 is a vehicle-mounted controller which has CPU, ROM, RAM, etc.
  • the ECU 10 includes a movement information acquisition unit 11, an object detection unit 12, a threshold change unit 13, and a detection notification unit 14. These components 11 to 14 constitute the object detection device according to the first embodiment.
  • the components 11 to 14 are realized by software executed by the ECU 10. Note that the components 11 to 14 may be distributed and arranged in a plurality of ECUs or the like.
  • the movement information acquisition unit 11 acquires movement information such as the speed V, acceleration, steering angle S, steering angular angular speed W, shift position, blinker position, presence / absence of brake operation, and brake operation amount of the vehicle 1.
  • the movement information is acquired from a wheel speed sensor, a steering angle sensor, a shift position sensor, a winker position sensor, a brake pedal operation sensor, and the like.
  • the object detection unit 12 detects a moving object around the vehicle 1.
  • a peripheral image corresponding to the moving direction of the vehicle 1, that is, a front image when moving forward, a rear image when moving backward, and a left and right side image when turning left and right are input to the object detection unit 12.
  • the moving direction of the vehicle 1 is determined based on movement information such as a steering angle S, a shift position, and a winker position, or travel route guidance information input from a navigation device (not shown).
  • the moving object is detected based on a peripheral image captured by the camera 2, for example.
  • the moving object is detected by performing a pattern matching process on the peripheral image, for example.
  • the moving object is detected according to a variable detection threshold T or detection sensitivity. For example, the lower the detection threshold T or the higher the detection sensitivity, the more easily the moving object is detected.
  • the threshold value changing unit 13 changes the detection threshold value T when detecting a moving object based on the movement information of the vehicle 1.
  • the detection threshold T is changed based on, for example, the speed V and the steering angle S acquired by the movement information acquisition unit 11 (see FIG. 2).
  • the threshold value changing unit 13 changes the detection threshold value T so that the moving object becomes difficult to detect as the speed V increases or the steering angle S increases.
  • the detection threshold T is changed so that a moving object is less likely to be detected when the speed V is greater than the speed reference value Vt compared to when the speed V is smaller than the reference value Vt.
  • the detection threshold T is changed so that a moving object is less likely to be detected than when the steering angle S is smaller than the reference value St. That is, in the present embodiment, the detection threshold T is changed stepwise based on the comparison between the movement information of the vehicle 1 and the reference value of the movement information.
  • the detection threshold value T may be continuously changed based on a predetermined relationship between the movement information of the vehicle 1 and the detection threshold value T, without being compared with the reference value.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a detection threshold T used for detecting a moving object.
  • the detection threshold T is divided into first to fourth thresholds T1 to T4, for example, in order of decreasing detection threshold T or in descending order of detection sensitivity.
  • the first threshold value T1 is a threshold value applied when a moving object is detected when the speed V is less than the speed reference value Vt1, that is, while the vehicle 1 is almost stopped, as indicated by a region A1 in FIG. T.
  • the speed reference value Vt1 is set to about 0 km / h.
  • the first threshold value T1 is set so that the detection sensitivity is the highest compared to the other threshold values T because no false detection due to movement or turning occurs during the stop. That is, the threshold T is set so that the moving object is more easily detected in the area A1 than in the other areas A2 to A4. Further, the first threshold value T1 is set regardless of the steering angle S so that a distant approaching vehicle 1 can be detected even when the steering angle S is increased during a stop.
  • the second threshold T2 is a case where the speed V is equal to or higher than the speed reference value Vt1 and the steering angle S (absolute value) is less than the first steering angle reference value St1, as indicated by a region A2 in FIG. That is, the threshold value T is applied when a moving object is detected while the host vehicle 1 is traveling straight.
  • the first steering angle reference value St1 is set to a value of about 0 ° for each left and right turning direction, for example.
  • the second threshold value T2 is set so that the detection sensitivity is lower than the first threshold value T1, since erroneous detection due to movement may occur while straight detection does not cause erroneous detection due to turning. That is, the threshold T is set so that the moving object is less likely to be detected in the area A2 than in the area A1.
  • the third threshold value T3 is such that the speed V is equal to or higher than the speed reference value Vt1, the steering angle S (absolute value) is equal to or higher than the first steering angle reference value St1,
  • the threshold value T is applied when a moving object is detected when the vehicle 1 is smaller than the steering angle reference value St2, ie, when the host vehicle 1 is small and turning.
  • the second steering angle reference value St2 is set to an arbitrary value of about 0 ° or more and less than about 45 ° for each of the left and right turning directions.
  • the third threshold value T3 is set so that the detection sensitivity is lower than the second threshold value T2, since erroneous detection due to turning may occur during a small turn. That is, the threshold T is set so that the moving object is less likely to be detected in the area A3 than in the area A2.
  • the fourth threshold value T4 is such that the speed V is equal to or greater than the speed reference value Vt1, the steering angle S (absolute value) is equal to or greater than the second steering angle reference value St2,
  • the threshold value T is applied when the moving object is detected when the vehicle 1 is less than the steering angle reference value St3, that is, when the host vehicle 1 is turning significantly.
  • the third steering angle reference value St3 is set to an arbitrary value of, for example, about 45 ° or more and less than about 90 ° for each of the left and right turning directions.
  • the fourth threshold value T4 is set so that the detection sensitivity is lower than the third threshold value T3 because erroneous detection due to turning is very likely to occur during a large turn. That is, the threshold T is set so that the moving object is less likely to be detected in the area A4 than in the area A3.
  • the threshold changing unit 13 may change the detection threshold T by a different method depending on whether the detection threshold T is increased or decreased from the current threshold T. Note that the current detection threshold value T is held in a memory or the like by the threshold value changing unit 13.
  • the detection threshold T when the detection threshold T is increased from the current threshold T, that is, when the detection sensitivity is lowered, the detection threshold T is basically changed based on the speed V and the operation angle S of the vehicle 1. For example, in the example illustrated in FIG. 2, when the state of the vehicle 1 transitions from stop to straight travel, the detection threshold T is changed from the first threshold T1 to the second threshold T2.
  • the detection threshold T is exceptionally changed so that it is difficult to detect a moving object when the angular velocity W of the steering angle S is larger than the angular velocity reference value Wt.
  • the detection threshold T is changed so that the moving object becomes difficult to detect as the angular velocity W of the steering angle S increases.
  • the angular velocity reference value Wt (Wt1, Wt2 described later) is set stepwise as an arbitrary value of, for example, 10 ° / s or more, particularly 30 ° / s or more.
  • the detection threshold T is changed from the first threshold T1 to the fourth threshold T4 instead of the third threshold T3. Be changed.
  • the detection threshold T when the detection threshold T is decreased from the current threshold T (when the detection sensitivity is increased) or when the turning direction of the vehicle 1 is reversed, the detection threshold T relates to the speed V or the steering angle S as shown below. It is changed only when the setting condition is satisfied.
  • the setting condition is that the steering angle S is less than a reference value smaller than the second steering angle reference value St2.
  • the setting condition is that the steering angle S is less than the reference value smaller than the second steering angle reference value St2.
  • the setting condition for determining the transition to a small turn on the reverse side may be set to 45 ° (reverse side).
  • the turn on the reverse side means a turn from a right turn to a left turn or a turn in the opposite direction with reference to a state in which the handle is straightened.
  • the detection threshold T is changed from the third threshold T3 to the inversion-side third threshold T3 when the set condition is satisfied.
  • the setting condition is that the steering angle S is less than a reference value smaller than the third steering angle reference value St3.
  • the detection threshold T is changed from the fourth threshold T4 to the third threshold T3 on the inversion side when the set condition is satisfied.
  • the setting condition is that the steering angular angular velocity W is equal to or higher than the angular velocity reference value Wt.
  • the detection threshold T is changed from the fourth threshold T4 to the inversion-side fourth threshold T4 when the set condition is satisfied.
  • the setting condition is that the speed V becomes 0 km / h over a predetermined time, that is, the vehicle 1 is completely stopped.
  • the detection threshold T is changed from the fourth threshold T4, the third threshold T3, or the second threshold T2 to the first threshold T1 when the set condition is satisfied.
  • the detection notification unit 14 notifies the driver or the like of the detection result of the moving object.
  • the detection result is displayed on the monitor 3 for the navigation device or mounted on the instrument panel.
  • the detection result is displayed together with the surrounding image of the vehicle 1 by emphasizing the display area of the moving object, for example.
  • the detection result may be notified through other notification means such as a speaker (not shown).
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the vehicle periphery monitoring device according to the first embodiment.
  • the vehicle periphery monitoring apparatus repeatedly executes the process shown in FIG. 3 (including the processes shown in FIGS. 4 to 7) at predetermined intervals.
  • a peripheral image corresponding to the moving direction of the vehicle 1 is input to the object detection unit 12 (step S11).
  • Movement information such as the speed V and the steering angle S of the vehicle 1 is input to the threshold changing unit 13 (step S12).
  • the threshold value changing unit 13 changes the detection threshold value T when detecting a moving object based on the movement information (step S13).
  • the object detection unit 12 detects a moving object based on the surrounding image according to the detection threshold T (step S14).
  • the object detection unit 12 determines whether or not a moving object is detected (step S15).
  • the detection notification unit 14 displays the detection result on the monitor 3 together with the peripheral image (step S16).
  • the detection notification unit 14 displays only the peripheral image on the monitor 3 (step S17).
  • FIG. 4 to 9 are diagrams showing details of the detection threshold value T changing process (step S13) when the detection threshold value T shown in FIG. 2 is used.
  • the threshold value changing unit 13 determines the detection threshold value T currently set, that is, the detection threshold value T that has been previously set or changed, and changes the detection threshold value T as necessary based on the result.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a process of changing the detection threshold T during the stop.
  • FIG. 4 shows a case where the current threshold value T is set to the first threshold value T1, that is, the threshold value T applied when a moving object is detected during a stop (in the case of Yes in step S21). Yes.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the speed V is less than the speed reference value Vt1, that is, whether or not the own vehicle 1 is stopped (step S22). If it is determined that the host vehicle 1 is stopped, the threshold value T does not need to be changed, and the process moves to step S14.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the steering angular angular velocity W is less than the first angular velocity reference value Wt1 (step S23). When it is determined that the steering angular angular velocity W is less than the first angular velocity reference value Wt1, the threshold changing unit 13 further determines whether or not the steering angle S is less than the first steering angle reference value St1 ( Step S24).
  • the threshold changing unit 13 T is changed to the second threshold value T2, that is, the threshold value T during straight travel (step S25).
  • the threshold changing unit 13 determines whether the steering angular angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2. It is determined whether or not (step S26). When it is determined that the steering angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2, or when it is not determined in step S24 that the steering angle S is less than the first steering angle reference value St1, the threshold value is changed. The unit 13 determines whether or not the steering angle S is less than the second steering angle reference value St2 (step S27). When it is determined that the steering angle S is less than the second steering angle reference value St2, the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the third threshold value T3, that is, the threshold value T during a small turn (step) S28).
  • step S26 determines whether or not the steering angle S is less than the second angular velocity reference value Wt2, or it is determined in step S27 that the steering angle S is less than the second steering angular reference value St2. If not, the threshold value changing unit 13 determines whether or not the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3 (step S29). When it is determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3, the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the fourth threshold value T4, that is, the threshold value T during a large turn (step). S30). If it is not determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3, the threshold value T is not changed and the process proceeds to step S14.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a process of changing the detection threshold T during straight traveling.
  • FIG. 5 shows a case where the current threshold value T is set to the second threshold value T2, that is, the threshold value T applied when detecting a moving object while going straight (in the case of Yes in step S31). Yes.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the own vehicle 1 has been stopped for a predetermined time (step S32). When it is determined that the host vehicle 1 has been stopped for a predetermined time, the threshold changing unit 13 changes the threshold T to the first threshold T1, that is, the stopped threshold T (step S33). Then, the process proceeds to step S14.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the steering angular velocity W is less than the first angular velocity reference value Wt1 (Ste S34). When it is determined that the steering angular angular velocity W is less than the first angular velocity reference value Wt1, the threshold changing unit 13 further determines whether or not the steering angle S is less than the first steering angle reference value St1 ( Step S35). If it is determined in step S34 that the steering angular angular velocity W is less than the first angular velocity reference value Wt1, and it is determined in step S35 that the steering angular S is less than the first steering angular reference value St1. Since the threshold value T need not be changed, the process proceeds to step S14.
  • the threshold changing unit 13 determines whether the steering angular angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2. It is determined whether or not (step S36). When it is determined that the steering angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2, or when it is not determined in step S35 that the steering angle S is less than the first steering angle reference value St1, the threshold value is changed. The unit 13 determines whether or not the steering angle S is less than the second steering angle reference value St2 (step S37). When it is determined that the steering angle S is less than the second steering angle reference value St2, the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the third threshold value T3, that is, the threshold value T during a small turn (step) S38).
  • step S36 when it is not determined in step S36 that the steering angular angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2, it is determined in step S37 that the steering angular S is less than the second steering angle reference value St2. If not, the threshold value changing unit 13 determines whether or not the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3 (step S39). When it is determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3, the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the fourth threshold value T4, that is, the threshold value T during a large turn (step). S40). If it is not determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3, the threshold value T is not changed and the process proceeds to step S14.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a process for changing the detection threshold T during a small turn.
  • FIG. 6 shows a case where the current threshold value T is set to the third threshold value T3, that is, the threshold value T applied when detecting a moving object during a small turn (in the case of Yes in step S41). ing.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the own vehicle 1 has been stopped for a predetermined time (step S42). When it is determined that the host vehicle 1 has been stopped for a predetermined time, the threshold changing unit 13 changes the threshold T to the first threshold T1, that is, the stopped threshold T (step S43). Then, the process proceeds to step S14.
  • step S44 determines whether or not the steering angle S has been reversed.
  • the threshold changing unit 13 determines whether the steering angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2 (step S45).
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the steering angle S is less than the second steering angle reference value St2 on the reverse side. (Step S46). In step S44, it is determined that the steering angle S has been reversed.
  • step S45 it is determined that the steering angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2, and in step S46, the steering angle S is reversed.
  • the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the third threshold value T3 on the reverse side, that is, the threshold value T during the small turn on the reverse side (step) S47).
  • step S45 If it is not determined in step S45 that the steering angular angular velocity W is less than the second angular velocity reference value Wt2, or if the steering angle S is less than the second steering angle reference value St2 on the reverse side in step S46.
  • the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the fourth threshold value T4 on the reverse side, that is, the threshold value T during the large turn on the reverse side (step S48).
  • the threshold changing unit 13 determines whether the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3 (step S49). . When it is determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3, the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the fourth threshold value T4, that is, the threshold value T during a large turn (step). S50). If it is not determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3, the threshold value T is not changed and the process proceeds to step S14.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the detection threshold value T changing process during a large turn.
  • FIG. 7 shows a case where the current threshold value T is set to the fourth threshold value T4, that is, the threshold value T applied when a moving object is detected during a large turn (in the case of Yes in step S51). ing.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the own vehicle 1 has been stopped for a predetermined time (step S52). When it is determined that the host vehicle 1 has been stopped for a predetermined time, the threshold value changing unit 13 changes the threshold value T to the first threshold value T1, that is, the stopped threshold value T (step S53). Then, the process proceeds to step S14.
  • the threshold value changing unit 13 determines whether or not the steering angle S has been reversed (step S54). When it is determined that the steering angle S is reversed, the threshold changing unit 13 determines whether or not the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3 on the reversing side (step S55). If it is determined in step S54 that the steering angle S has been reversed and it is determined in step S55 that the steering angle S is less than the reverse third steering angle reference value St3, the threshold value changing unit 13 The threshold value T is changed to the fourth threshold value T4 on the reverse side, that is, the threshold value T during the large turn on the reverse side (step S56).
  • step S51 if it is not determined in step S51 that the current threshold value T is set to the fourth threshold value T4, if it is not determined in step S54 that the steering angle S is reversed, or in step S55. If it is not determined that the steering angle S is less than the third steering angle reference value St3 on the reverse side, the threshold value T is not changed and the process proceeds to step S14.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a change state of the detection threshold T at the time of reverse leaving.
  • the movement information speed V (FIG. 8 (b), steering angle S (FIG. 8 (c))
  • the behavior FIG. 8 (a)) of the host vehicle 1 at the time of reverse leaving is 7
  • the steering wheel is slightly turned to the left side in a substantially stopped state
  • the vehicle 1 is in a state where the handle is turned to the left side.
  • the vehicle 1 slightly moves backward while the handle is turned to the right, and the handle is slightly turned to the right in the third stage P3, and the handle is further moved to the right in the fourth stage P4.
  • the host vehicle 1 gradually stops while the steering wheel is returned straight back, and in the sixth stage P6, the steering wheel is returned straight back.
  • the own vehicle 1 stops for a predetermined time.
  • the detection threshold T is set to the first threshold T1 in the first stage P1, and the second threshold P2 in the second stage P2, as shown in FIG.
  • the threshold value T2 is changed to the third threshold value T3 in the third stage P3, and the fourth threshold value T4 is changed in the fourth stage P4.
  • the detection threshold T gradually increases or the detection sensitivity gradually decreases.
  • the detection threshold T is changed to the third threshold T3 in the fifth stage P5 and the first threshold T1 in the sixth stage P6 based on the movement information.
  • the detection threshold T gradually decreases or the detection sensitivity gradually increases. For this reason, the detection threshold T is maintained at the fourth threshold T4 in the fifth stage P5 and the sixth stage P6, and the seventh stage P7, that is, the time when the host vehicle 1 completely stops.
  • the threshold value T1 is changed to 1. Accordingly, it is possible to suppress undetected when changing the detection threshold and to suppress erroneous detection due to knocking accompanying braking before stopping.
  • FIG. 9 is a diagram showing a change state of the detection threshold T at the time of backward entry.
  • the movement information speed V (FIG. 9 (b), steering angle S (FIG. 9 (c))
  • the behavior indicating the behavior (FIG. 9 (a)) of the host vehicle 1 at the time of reverse warehousing is 13.
  • the steering wheel is largely cut to the right side to a certain extent in the first stage P1
  • the second stage P2 the host vehicle 1 is in a state where the handle is cut to the right side.
  • the own vehicle 1 continues to move backward while the handle is turned from the right side to the left side, and in the fourth stage P4, the own vehicle 1 is kept in a state where the handle is turned to the left side to some extent.
  • the host vehicle 1 moves backward greatly with the handle largely cut to the left, and in the sixth stage P6, the host vehicle 1 slowly moves while the handle is slightly returned. fall back.
  • the host vehicle 1 in order to confirm the distance from the obstacle or the like, the host vehicle 1 almost stops with the steering wheel maintained.
  • the host vehicle 1 slightly moves backward while the handle is returned.
  • the host vehicle 1 is largely retracted while the steering wheel is returned straight.
  • the host vehicle 1 In the tenth stage P10, the host vehicle 1 almost stops with the steering wheel maintained for confirmation again.
  • the eleventh stage P11 the host vehicle 1 largely moves backward with the steering wheel returned straight.
  • the host vehicle 1 stops for a predetermined time.
  • the detection threshold T is set to the first threshold T1 in the first stage P1, and the third threshold in the second stage P2, as shown in FIG. 9 (d).
  • the threshold value T3 is changed.
  • the detection threshold T is normally changed to the second threshold T2 in the third stage P3 based on the movement information.
  • the detection threshold T is changed to the inversion-side third threshold T3 in the fourth stage P4, and the inversion-side fourth threshold T4 in the fifth stage P5.
  • the detection threshold T is normally the third threshold T3 on the inversion side in the sixth stage P6, the first threshold T1 in the seventh stage P7, and the eighth stage P8 based on the movement information.
  • the first threshold value T1 is changed.
  • the detection threshold T decreases or the detection sensitivity increases. For this reason, as shown in FIG. 9D, the detection threshold T is changed to the reverse-side third threshold T3 when the steering angle S becomes less than the first steering angle reference value St1. In addition, from the sixth stage P6 to the twelfth stage P12, the detection threshold T decreases or the detection sensitivity increases. For this reason, as shown in FIG. 9 (d), the detection threshold T is held at the fourth threshold T4 from the sixth stage P6 to the twelfth stage P12. When the vehicle 1 is completely stopped, the first threshold value T1 is changed. Accordingly, it is possible to suppress undetected when changing the detection threshold and to suppress erroneous detection due to knocking accompanying braking before stopping.
  • the detection threshold T when detecting a moving object is changed based on the movement information of the vehicle.
  • the detection threshold T by changing the detection threshold T so that a moving object is difficult to be detected while the host vehicle 1 is moving, particularly during a turn, erroneous detection can be suppressed even in situations where erroneous detection is likely to occur.
  • an unnecessary change in the detection threshold T can be suppressed by changing the detection threshold T so that the moving object is easily detected only when the setting condition regarding the speed V or the steering angle S is satisfied.
  • the detection threshold T can be directly changed from the first value to the second value. It is possible to suppress the non-detection when changing.
  • the detection threshold T is not changed until the host vehicle 1 is completely stopped. False detection can be suppressed.
  • the object detection device according to the second embodiment can suppress false notifications associated with erroneous detection during movement of the host vehicle by changing the execution state of notification of detection results based on vehicle movement information. It is a device that can.
  • the description which overlaps with 1st Embodiment is abbreviate
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle periphery monitoring device including the object detection device according to the second embodiment.
  • the vehicle periphery monitoring device also includes a camera 2, an ECU 20, and a monitor 3.
  • the ECU 20 includes a notification control unit 21 in addition to the movement information acquisition unit 11, the object detection unit 12, the threshold change unit 13, and the detection notification unit 14.
  • These constituent elements 11 to 14 and 21 constitute an object detection apparatus according to the second embodiment.
  • the notification control unit 21 changes the execution state of the notification of the detection result by the detection notification unit 14.
  • the notification control unit 21 stops the notification of the detection result.
  • the notification control unit 21 does not restart the notification of the detection result until the speed V reaches 0 km / h over the set time, that is, until the vehicle 1 is completely stopped.
  • the notification control unit 21 may change the execution state of the notification of the detection result in consideration of the acceleration condition together with the speed V.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the vehicle periphery monitoring apparatus according to the second embodiment.
  • the vehicle periphery monitoring apparatus repeatedly executes the process shown in FIG. 11 (including the process shown in FIG. 12) at predetermined intervals.
  • the description of steps S11 to S15 overlaps with the description of FIG.
  • step S15 when it is determined in step S15 whether or not a moving object is detected, the notification control unit 21 detects based on the movement information, as will be described later with reference to FIG.
  • the execution state of the result notification is changed (step S61, step S65).
  • step S15 If it is determined in step S15 that a moving object is detected and it is determined in step S62 that the execution state is set to “actuated (executed)”, the surrounding image, the detection result, and the operating state are displayed. An indicator is displayed (step S63). On the other hand, if it is determined in step S62 that the execution state is set to “non-operation (stop)”, a peripheral image and an indicator indicating that the operation is not being performed are displayed (step S64).
  • step S15 If it is not determined in step S15 that a moving object is detected, and it is determined in step S66 that the execution state is set to “actuated (executed)”, the surrounding image and an indicator indicating that the object is in operation are displayed. Is displayed (step S67). On the other hand, if it is determined in step S66 that the execution state is set to “non-operation (stop)”, a peripheral image and an indicator indicating that the operation is not being performed are displayed (step S68).
  • FIG. 12 is a diagram illustrating processing (steps S61 and S65) for changing the execution state of the notification of the detection result.
  • the notification control unit 21 determines the current execution state, and changes the execution state as necessary based on the determination result.
  • step S71 when it is determined in step S71 that the execution state is currently set to “actuated”, the notification control unit 21 determines whether or not the speed V is less than the notification reference value Vt2. Determination is made (step S72). When it is determined that the speed V is less than the notification reference value Vt2, the process proceeds to step S62 or S66. When the speed V is not determined to be less than the notification reference value Vt2, the notification control unit 21 The execution state is changed to “inactive” (step S73).
  • step S71 when it is determined in step S71 that the execution state is currently set to “inactive”, the notification control unit 21 determines whether the speed V is 0 for a predetermined time, that is, the host vehicle 1 is It is determined whether or not it is completely stopped (step S74). When it is determined that the speed V is 0 for a predetermined time, the notification control unit 21 changes the execution state to “actuated” (step S75), while the speed V is 0 for the predetermined time. If it is not determined, the process proceeds to step S62 or S66.
  • FIG. 13 shows a change state of the execution state at the time of reverse leaving.
  • movement information speed V (FIG. 13 (b))
  • the backward exit is started, and the detection result notification execution state is “actuated” while the vehicle 1 is moving at a speed V lower than the notification reference value Vt2. ”And the notification of the detection result is executed.
  • the second stage P2 since the speed V exceeds the notification reference value Vt2 and erroneous detection is likely to occur, the execution state is changed to “inactive” and the notification of the detection result is stopped. Thereby, the false notification accompanying the false detection during movement is suppressed.
  • the speed V returns to less than the notification reference value Vt2 just before the end of the backward exit, the execution state is changed to “actuated”, and the notification of the detection result is resumed.
  • FIG. 14 shows a change state of the execution state at the time of reverse warehousing. Also in the example shown in FIG. 14, movement information (speed V (FIG. 14B)) indicating a change in behavior (speed V) of the vehicle 1 (FIG. 14A) is shown. In addition, since description of the behavior of the own vehicle 1 overlaps with description of FIG. 9, it abbreviate
  • the object detection device of the second embodiment of the present invention when the speed V is larger than the notification reference value Vt2, the detection result is stopped and the movement of the host vehicle 1 is stopped. It is possible to suppress false notifications accompanying false detection inside.
  • the driver can check the execution state of the notification and avoid an erroneous operation.
  • the above-described embodiment describes the best embodiment of the object detection device according to the present invention, and the object detection device according to the present invention is not limited to the one described in this embodiment. .
  • the object detection device according to the present invention may be obtained by modifying the object detection device according to the present embodiment or applying it to other devices without departing from the gist of the invention described in each claim.
  • the present invention provides a program for suppressing erroneous detection of a moving object during movement or suppressing erroneous notification accompanying this erroneous detection according to the above-described method, or a computer reading storing the program. The same applies to possible recording media.
  • the case where a moving object is detected based on the surrounding image of the vehicle 1 has been described.
  • the moving object may be detected based on a detection result such as a millimeter wave sensor or a laser sensor.
  • a detection result such as a millimeter wave sensor or a laser sensor.
  • the case where the four threshold values T1 to T4 are set as the detection threshold T has been described, but a threshold value T of less than four or five or more may be set.
  • the case where the threshold values T3 and T4 are set as the same value during the left turn and the right turn has been described. It may be set.

Abstract

　物体検知装置は、車両１の周辺の移動物体を検知する物体検知部１２と、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値Ｔを変更する閾値変更部１３とを備える。これにより、自車１の移動中、特に旋回中に移動物体が検知され難くなるように検知閾値Ｔを変更することで、誤検知が生じやすい状況でも誤検知を抑制することができる。検知閾値Ｔは、速度Ｖが大きいほど、または操舵角Ｓが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、変更されることが好ましい。検知閾値Ｔは、車両の移動情報に基づいて段階的に変更されてもよく、連続的に変更されてもよい。

Description

物体検知装置
　本発明は、物体検知装置に関する。
　従来、例えば特開２００８－１７４０７６号公報に開示されるように、自車の周辺の移動物体を検知し、その検知結果を報知する車両周辺監視装置が知られている。
　このような装置では、自車の後退時（出入庫、駐車、取り回し）、見通し不良な状況での前進時（出入庫、駐車、取り回し）の周辺監視が求められる。そして、このような状況では、停止中に遠方の移動物体を検知して報知すると共に、移動中には周辺の移動物体を検知して報知することが必要となる。
特開２００８－１７４０７６号公報
　しかし、移動中には、自車の移動、特に旋回に起因して、遠方の物体または周辺の静止物体を周辺の移動物体として誤検知し易くなる。また、この誤検知に伴う誤報知は、運転者に煩わしさを感じさせる場合がある。
　そこで、本発明は、移動中における移動物体の誤検知を抑制可能な物体検知装置を提供しようとするものである。また、本発明は、この誤検知に伴う誤報知を抑制可能な物体検知装置を提供しようとするものである。
　本発明に係る物体検知装置は、車両の周辺の移動物体を検知する物体検知部と、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値を変更する閾値変更部とを備える。
　本発明に係る物体検知装置によれば、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値が変更される。これにより、自車の移動中、特に旋回中に移動物体が検知され難くなるように検知閾値を変更することで、誤検知が生じやすい状況でも誤検知を抑制することができる。ここで、閾値変更部は、移動情報と移動情報に関する基準値との比較に基づいて、検知閾値を段階的に変更してもよい。また、物体検知部は、車両の周辺画像を撮像する撮像装置から入力される周辺画像に基づいて移動物体を検知してもよい。
　また、閾値変更部は、速度が大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値を変更してもよい。これにより、自車の移動中に誤検知を抑制することができる。
　また、閾値変更部は、操舵角が大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値を変更してもよい。これにより、自車の旋回中に誤検知を抑制することができる。
　また、閾値変更部は、操舵角の角速度が大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値を変更してもよい。これにより、自車の高速旋回中に誤検知を抑制することができる。
　また、閾値変更部は、速度または操舵角に関する設定条件が満たされる場合にのみ、移動物体が検知され易くなるように検知閾値を変更してもよい。これにより、検知閾値の不要な変更を抑制することができる。
　また、閾値変更部は、検知閾値を第１の値から第２の値に段階的に変更する条件が満たされる場合、検知閾値を第１の値から第２の値に直接変更してもよい。これにより、検知閾値を変更する際の未検知を抑制することができる。
　また、閾値変更部は、検知閾値を移動物体が最も検知され易くなる閾値に変更する条件が満たされる場合、車両が完全に停止するまで検知閾値を変更しなくてもよい。これにより、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。
　また、物体検知装置は、移動物体の検知結果を報知する検知報知部と、速度が報知基準値よりも大きい場合、検知結果の報知を停止させる報知制御部とをさらに備えることができる。これにより、自車の移動中の誤検知に伴う誤報知を抑制することができる。
　また、報知制御部は、検知結果の報知を停止させると、車両が設定時間に亘って完全に停止するまで、検知結果の報知を再開させなくてもよい。これにより、不要な報知を抑制することができる。
　また、検知報知部は、さらに検知結果の報知の実行状態を報知してもよい。これにより、運転者は、報知の実行状態を確認して誤操作を回避することができる。
　本発明によれば、移動中における移動物体の誤検知を抑制可能な物体検知装置を提供することができる。また、本発明によれば、この誤検知に伴う誤報知を抑制可能な物体検知装置を提供することができる。
第１の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 移動物体の検知に用いる検知閾値を説明するための図である。 第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。 停止中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 直進中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 小さな旋回中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 大きな旋回中における検知閾値の変更処理を示すフロー図である。 後退出庫時における検知閾値の変更状況を示す図である。 後退入庫時における検知閾値の変更状況を示す図である。 第２の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。 検知結果の報知の実行状態を変更する処理を示すフロー図である。 後退出庫時における実行状態の変更状況を示す図である。 後退入庫時における実行状態の変更状況を示す図である。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　まず、図１から図９を参照して、第１の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置について説明する。第１の実施形態に係る物体検知装置は、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値を変更することで、自車の移動中における移動物体の誤検知を抑制することができる装置である。
　まず、図１および図２を参照して、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置は、カメラ２、ＥＣＵ１０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）およびモニタ３を有する。
　カメラ２は、車両１の周辺画像を撮像する撮像装置を構成する。カメラ２は、前方画像を撮像するフロントカメラ、後方画像を撮像するリアカメラ、側方画像を撮像するサイドカメラなどの車載カメラである。
　ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する車載コントローラである。ＥＣＵ１０は、移動情報取得部１１、物体検知部１２、閾値変更部１３、検知報知部１４を有する。これらの構成要素１１～１４は、第１の実施形態に係る物体検知装置を構成する。構成要素１１～１４は、ＥＣＵ１０が実行するソフトウェアにより実現される。なお、構成要素１１～１４は、複数のＥＣＵなどに分散して配置されてもよい。
　移動情報取得部１１は、車両１の速度Ｖ、加速度、操舵角Ｓ、操舵角角速度Ｗ、シフト位置、ウィンカ位置、ブレーキ操作の有無、ブレーキ操作量などの移動情報を取得する。移動情報は、車輪速センサ、操舵角センサ、シフト位置センサ、ウィンカ位置センサ、ブレーキペダル操作センサなどから取得される。
　物体検知部１２は、車両１の周辺の移動物体を検知する。物体検知部１２には、車両１の移動方向に対応する周辺画像、つまり前進時には前方画像、後退時には後方画像、左・右旋回時には左・右側方画像が入力される。車両１の移動方向は、操舵角Ｓ、シフト位置、ウィンカ位置などの移動情報またはナビゲーション装置（不図示）から入力される走行経路案内情報に基づいて決定される。
　移動物体は、例えばカメラ２により撮像された周辺画像に基づいて検知される。この場合、移動物体は、例えば、周辺画像にパターンマッチング処理を施して検知される。移動物体は、可変の検知閾値Ｔまたは検知感度に従って検知される。移動物体は、例えば検知閾値Ｔが低いほど、または検知感度が高いほど検知され易くなる。
　閾値変更部１３は、車両１の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値Ｔを変更する。検知閾値Ｔは、例えば、移動情報取得部１１により取得された速度Ｖおよび操舵角Ｓに基づいて変更される（図２参照）。
　ここで、閾値変更部１３は、速度Ｖが大きいほど、または操舵角Ｓが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更する。例えば、検知閾値Ｔは、速度Ｖが速度基準値Ｖｔよりも大きい場合、この基準値Ｖｔよりも小さい場合と比べて移動物体が検知され難くなるように変更される。同様に、検知閾値Ｔは、操舵角Ｓが操舵角基準値Ｓｔよりも大きい場合、この基準値Ｓｔよりも小さい場合と比べて移動物体が検知され難くなるように変更される。つまり、本実施形態では、車両１の移動情報と移動情報の基準値との比較に基づいて、検知閾値Ｔが段階的に変更される。しかし、検知閾値Ｔは、基準値との比較によらずに、車両１の移動情報と検知閾値Ｔとの間に予め定められた関係に基づいて、連続的に変更されてもよい。
　図２は、移動物体の検知に用いる検知閾値Ｔの一例を示す図である。図２に示す例では、検知閾値Ｔは、例えば検知閾値Ｔが低い順、または検知感度が高い順に第１から第４の閾値Ｔ１～Ｔ４に区分される。
　第１の閾値Ｔ１は、図２中の領域Ａ１で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１未満の場合、つまり自車１がほぼ停止中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、速度基準値Ｖｔ１は、約０ｋｍ／ｈに設定される。第１の閾値Ｔ１は、停止中には移動または旋回による誤検知が生じないので、他の閾値Ｔに比べて検知感度が最も高くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ１では他の領域Ａ２～Ａ４と比べて、移動物体が検知され易くなるように設定される。また、第１の閾値Ｔ１は、停止中に、操舵角Ｓを大きくしても遠方の接近車両１を検知できるように、操舵角Ｓに関係なく設定される。
　第２の閾値Ｔ２は、図２中の領域Ａ２で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１以上であり、かつ操舵角Ｓ（絶対値）が第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満の場合、つまり自車１が直進中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、第１の操舵角基準値Ｓｔ１は、例えば左右の旋回方向毎に約０°の値に設定される。第２の閾値Ｔ２は、直進中には旋回による誤検知が生じないものの移動による誤検知が生じうるので、第１の閾値Ｔ１よりも検知感度が低くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ２では領域Ａ１と比べて、移動物体が検知され難くなるように設定される。
　第３の閾値Ｔ３は、図２中の領域Ａ３で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１以上であり、かつ操舵角Ｓ（絶対値）が第１の操舵角基準値Ｓｔ１以上、第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満の場合、つまり自車１が小さく旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、第２の操舵角基準値Ｓｔ２は、例えば左右の旋回方向毎に約０°以上、約４５°未満の任意の値に設定される。第３の閾値Ｔ３は、小さな旋回中には旋回による誤検知が生じうるので、第２の閾値Ｔ２よりも検知感度が低くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ３では領域Ａ２と比べて、移動物体が検知され難くなるように設定される。
　第４の閾値Ｔ４は、図２中の領域Ａ４で示されるように、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１以上、かつ操舵角Ｓ（絶対値）が第２の操舵角基準値Ｓｔ２以上、第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満の場合、つまり自車１が大きく旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔである。なお、第３の操舵角基準値Ｓｔ３は、例えば左右の旋回方向毎に約４５°以上、約９０°未満の任意の値に設定される。第４の閾値Ｔ４は、大きな旋回中には旋回による誤検知が非常に生じ易いので、第３の閾値Ｔ３よりも検知感度が低くなるように設定される。つまり、閾値Ｔは、領域Ａ４では領域Ａ３と比べて、移動物体が検知され難くなるように設定される。
　閾値変更部１３は、検知閾値Ｔを現時点の閾値Ｔより増加させる場合と減少させる場合とでは、異なる方法で検知閾値Ｔを変更してもよい。なお、現時点の検知閾値Ｔは、閾値変更部１３によりメモリなどに保持されている。
　ここで、検知閾値Ｔを現時点の閾値Ｔより増加させる場合、つまり検知感度を下げる場合、検知閾値Ｔは、基本的に、車両１の速度Ｖおよび操作角Ｓに基づいて変更される。例えば、図２に示す例で車両１の状態が停止から直進に遷移する場合、検知閾値Ｔは、第１の閾値Ｔ１から第２の閾値Ｔ２に変更される。
　ただし、検知閾値Ｔは、例外的に、操舵角Ｓの角速度Ｗが角速度基準値Ｗｔよりも大きい場合、移動物体が検知され難くなるように変更される。検知閾値Ｔは、操舵角Ｓの角速度Ｗが大きいほど移動物体が検知され難くなるように変更される。なお、角速度基準値Ｗｔ（後述するＷｔ１、Ｗｔ２）は、例えば１０°／ｓ以上、特に３０°／ｓ以上の任意の値として段階的に設定される。例えば、図２に示す例では、車両１の状態が停止から小さな旋回に急速に遷移する場合、検知閾値Ｔは、第１の閾値Ｔ１から、第３の閾値Ｔ３ではなく第４の閾値Ｔ４に変更される。
　一方、検知閾値Ｔを現時点の閾値Ｔより減少させる場合（検知感度を上げる場合）または車両１の旋回方向が反転する場合、検知閾値Ｔは、以下で示すように、速度Ｖまたは操舵角Ｓに関する設定条件が満たされる場合にのみ変更される。
　例えば、車両１の状態が小さな旋回から反転側の小さな旋回に遷移する場合、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２よりも小さい基準値未満となることが設定条件となる。一例として、第２の操舵角基準値Ｓｔ２を４５°に設定する場合を想定する。この場合、操舵角ＳがＳ＝０°から０°＜Ｓ＜４５°になると、車両１の状態が直進から小さな旋回に遷移したと判定される。さらに、操舵角Ｓが０°＜Ｓ＜４５°から０°＜Ｓ＜３０°（反転側）になると、車両１の状態が小さな旋回から反転側の小さな旋回に遷移したと判定される。つまり、この場合、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２よりも小さい基準値未満となることが設定条件となる。なお、他の例では、第２の操舵角基準値Ｓｔ２を９０°に設定する場合、反転側の小さな旋回への遷移を判定する設定条件を４５°（反転側）に設定してもよい。ここで、反転側の旋回とは、ハンドルを真直ぐにした状態を基準として右旋回から左旋回への旋回またはその逆方向の旋回を意味する。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第３の閾値Ｔ３から反転側の第３の閾値Ｔ３に変更される。
　また、車両１の状態が大きな旋回から反転側の小さな旋回に遷移する場合も、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３よりも小さい基準値未満となることが設定条件となる。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第４の閾値Ｔ４から反転側の第３の閾値Ｔ３に変更される。
　また、車両１の状態が大きな旋回から反転側の大きな旋回に遷移する場合、操舵角角速度Ｗが角速度基準値Ｗｔ以上となることが設定条件となる。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第４の閾値Ｔ４から反転側の第４の閾値Ｔ４に変更される。
　また、車両１の状態が大きな旋回、旋回または直進から停止に遷移する場合、所定時間に亘って速度Ｖが０ｋｍ／ｈになること、つまり車両１が完全に停止することが設定条件となる。この場合、検知閾値Ｔは、設定条件が満たされた時点で、第４の閾値Ｔ４、第３の閾値Ｔ３または第２の閾値Ｔ２から第１の閾値Ｔ１に変更される。
　検知報知部１４は、移動物体の検知結果を運転者などに報知する。本実施形態では、検知結果は、ナビゲーション装置用またはインストルメントパネル搭載のモニタ３などに表示される。検知結果は、例えば移動物体の表示領域を強調するなどして、車両１の周辺画像と共に表示される。なお、検知結果は、スピーカ（不図示）など、他の報知手段を通じて報知されてもよい。
　つぎに、図３から図９を参照して、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作について説明する。図３は、第１の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。車両周辺監視装置は、図３に示す処理（図４から図７に示す処理を含む。）を所定周期毎に繰返し実行する。
　図３に示すように、車両周辺監視装置において、物体検知部１２には、車両１の移動方向に対応する周辺画像が入力される（ステップＳ１１）。閾値変更部１３には、車両１の速度Ｖおよび操舵角Ｓなどの移動情報が入力される（ステップＳ１２）。閾値変更部１３は、図４から図７を参照して後述するように、移動情報に基づいて移動物体を検知する際の検知閾値Ｔを変更する（ステップＳ１３）。物体検知部１２は、検知閾値Ｔに従って周辺画像に基づいて移動物体を検知する（ステップＳ１４）。
　続いて、物体検知部１２は、移動物体が検知されているか否かを判定する（ステップＳ１５）。検知報知部１４は、ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定された場合、周辺画像と共に検知結果をモニタ３に表示させる（ステップＳ１６）。一方、検知報知部１４は、ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定されなかった場合、周辺画像のみをモニタ３に表示させる（ステップＳ１７）。
　図４から図９は、図２に示した検知閾値Ｔを用いる場合における検知閾値Ｔの変更処理（ステップＳ１３）の詳細を示す図である。閾値変更部１３は、現時点で設定されている検知閾値Ｔ、つまり従前に設定または変更された検知閾値Ｔを判定し、その結果に基づいて、必要に応じて検知閾値Ｔを変更する。
　図４は、停止中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図４には、現時点の閾値Ｔが第１の閾値Ｔ１、つまり停止中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ２１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、速度Ｖが速度基準値Ｖｔ１未満であるか、つまり自車１が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。自車１が停止中であると判定された場合、閾値Ｔの変更が不要であるので、処理がステップＳ１４に移行する。
　一方、自車１が停止中であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、さらに操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。そして、操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定され、かつ操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第２の閾値Ｔ２、つまり直進中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ２５）。
　一方、ステップＳ２３にて操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定された場合、またはステップＳ２４にて操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。そして、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第３の閾値Ｔ３、つまり小さな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ２８）。
　また、ステップＳ２６にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定されなかった場合、またはステップＳ２７にて操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。そして、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ３０）。なお、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。
　図５は、直進中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図５には、現時点の閾値Ｔが第２の閾値Ｔ２、つまり直進中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ３１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、自車１が所定時間に亘って停止しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。自車１が所定時間に亘って停止していると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第１の閾値Ｔ１、つまり停止中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ３３）。そして、処理は、ステップＳ１４に移行する。
　一方、自車１が所定時間に亘って停止していると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、さらに操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。そして、ステップＳ３４にて操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定され、かつステップＳ３５にて操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定された場合、閾値Ｔの変更が不要であるので、処理がステップＳ１４に移行する。
　一方、ステップＳ３４にて操舵角角速度Ｗが第１の角速度基準値Ｗｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定された場合、またはステップＳ３５にて操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。そして、操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第３の閾値Ｔ３、つまり小さな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ３８）。
　また、ステップＳ３６にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定されなかった場合、またはステップＳ３７にて操舵角Ｓが第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。そして、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４０）。なお、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。
　図６は、小さな旋回中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図６には、現時点の閾値Ｔが第３の閾値Ｔ３、つまり小さな旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ４１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、自車１が所定時間に亘って停止しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。自車１が所定時間に亘って停止していると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第１の閾値Ｔ１、つまり停止中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４３）。そして、処理は、ステップＳ１４に移行する。
　一方、ステップＳ４２にて自車１が所定時間に亘って停止していると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転したか否かを判定する（ステップＳ４４）。操舵角Ｓが反転したと判定された場合、閾値変更部１３は、操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転側の第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。そして、ステップＳ４４にて操舵角Ｓが反転したと判定され、Ｓ４５にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定され、かつステップＳ４６にて操舵角Ｓが反転側の第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを反転側の第３の閾値Ｔ３、つまり反転側の小さな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４７）。
　また、ステップＳ４５にて操舵角角速度Ｗが第２の角速度基準値Ｗｔ２未満であると判定されなかった場合、またはステップＳ４６にて操舵角Ｓが反転側の第２の操舵角基準値Ｓｔ２未満であると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを反転側の第４の閾値Ｔ４、つまり反転側の大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ４８）。
　また、ステップＳ４４にて操舵角Ｓが反転したと判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ４９）。そして、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ５０）。なお、操舵角Ｓが第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。
　図７は、大きな旋回中における検知閾値Ｔの変更処理を示すフロー図である。図７には、現時点の閾値Ｔが第４の閾値Ｔ４、つまり大きな旋回中に移動物体を検知する際に適用される閾値Ｔに設定されている場合（ステップＳ５１でＹｅｓの場合）が示されている。この場合、閾値変更部１３は、自車１が所定時間に亘って停止しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。自車１が所定時間に亘って停止していると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを第１の閾値Ｔ１、つまり停止中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ５３）。そして、処理は、ステップＳ１４に移行する。
　一方、ステップＳ５２にて自車１が所定時間に亘って停止していると判定されなかった場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転したか否かを判定する（ステップＳ５４）。操舵角Ｓが反転したと判定された場合、閾値変更部１３は、操舵角Ｓが反転側の第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。そして、ステップＳ５４にて操舵角Ｓが反転したと判定され、かつステップＳ５５にて操舵角Ｓが反転側の第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定された場合、閾値変更部１３は、閾値Ｔを反転側の第４の閾値Ｔ４、つまり反転側の大きな旋回中の閾値Ｔに変更する（ステップＳ５６）。
　なお、ステップＳ５１にて現時点の閾値Ｔが第４の閾値Ｔ４に設定されていると判定されなかった場合、ステップＳ５４にて操舵角Ｓが反転したと判定されなかった場合、またはステップＳ５５にて操舵角Ｓが反転側の第３の操舵角基準値Ｓｔ３未満であると判定されなかった場合、閾値Ｔが変更されずに、処理がステップＳ１４に移行する。
　つぎに、図８および図９を参照して、検知閾値Ｔの変更例について説明する。図８は、後退出庫時における検知閾値Ｔの変更状況を示す図である。図８に示す例では、後退出庫時における自車１の挙動（図８（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図８（ｂ）、操舵角Ｓ（図８（ｃ）））が７つの段階Ｐ１～Ｐ７に区分されている。第１の段階Ｐ１では、ほぼ停止状態でハンドルが左側に僅かに切られる。第２の段階Ｐ２では、ハンドルが左側に切られた状態で自車１が大きく後退し、さらにハンドルが右側に切られながら自車１が僅かに後退する。第３の段階Ｐ３では、ハンドルが右側にある程度大きく切られる。第４の段階Ｐ４では、ハンドルがさらに右側に大きく切られた状態で自車１が大きく後退する。第５の段階Ｐ５では、ハンドルが真直ぐに戻されながら自車１が除々に停止する。第６の段階Ｐ６では、ハンドルが真直ぐに戻されて自車１が所定時間に亘って停止する。
　このような自車１の挙動に応じて、検知閾値Ｔは、図８（ｄ）に示すように、第１の段階Ｐ１で第１の閾値Ｔ１に設定され、第２の段階Ｐ２で第２の閾値Ｔ２、第３の段階Ｐ３で第３の閾値Ｔ３、第４の段階Ｐ４で第４の閾値Ｔ４に変更される。第１の段階Ｐ１から第４の段階Ｐ４では、検知閾値Ｔが次第に増加し、または検知感度が次第に低下している。次に、検知閾値Ｔは、通常であれば、移動情報に基づいて、第５の段階Ｐ５で第３の閾値Ｔ３、第６の段階Ｐ６で第１の閾値Ｔ１に変更される。
　しかし、第５の段階Ｐ５から第６の段階Ｐ６では、検知閾値Ｔが次第に減少し、または検知感度が次第に増加している。このため、検知閾値Ｔは、第５の段階Ｐ５および第６の段階Ｐ６で第４の閾値Ｔ４に保持された状態で、第７の段階Ｐ７、つまり自車１が完全に停止した時点で第１の閾値Ｔ１に変更される。これにより、検知閾値を変更する際の未検知を抑制すると共に、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。
　図９は、後退入庫時における検知閾値Ｔの変更状況を示す図である。図９に示す例では、後退入庫時における自車１の挙動（図９（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図９（ｂ）、操舵角Ｓ（図９（ｃ）））が１３の段階Ｐ１～Ｐ１３に区分されている。第１の段階Ｐ１では、ほぼ停止状態でハンドルが右側にある程度大きく切られる。第２の段階Ｐ２では、ハンドルが右側に切られた状態で自車１が僅かに後退する。第３の段階Ｐ３では、ハンドルが右側から左側に切られながら自車１が後退を続ける。第４の段階Ｐ４では、ハンドルが左側にある程度切られた状態で自車１が僅かに後退する。第５の段階Ｐ５では、ハンドルが左側に大きく切られた状態で自車１が大きく後退する。第６の段階Ｐ６では、ハンドルが少し戻されながら自車１がゆっくりと後退する。
　続いて、第７の段階Ｐ７では、障害物などとの間隔を確認するために、ハンドルが維持された状態で自車１がほぼ停止する。第８の段階Ｐ８では、ハンドルが戻されながら自車１が僅かに後退する。第９の段階Ｐ９では、ハンドルが真直ぐに戻されながら自車１が大きく後退する。第１０の段階Ｐ１０では、再び確認のために、ハンドルを維持した状態で自車１がほぼ停止する。第１１の段階Ｐ１１では、ハンドルが真直ぐに戻された状態で自車１が大きく後退する。第１２の段階Ｐ１２では、自車１が所定時間に亘って停止する。
　このような自車１の挙動に応じて、検知閾値Ｔは、図９（ｄ）に示すように、第１の段階Ｐ１で第１の閾値Ｔ１に設定され、第２の段階Ｐ２で第３の閾値Ｔ３に変更される。続いて、検知閾値Ｔは、通常であれば、移動情報に基づいて第３の段階Ｐ３で第２の閾値Ｔ２に変更される。続いて、検知閾値Ｔは、第４の段階Ｐ４で反転側の第３の閾値Ｔ３、第５の段階Ｐ５で反転側の第４の閾値Ｔ４に変更される。続いて、検知閾値Ｔは、通常であれば、移動情報に基づいて第６の段階Ｐ６で反転側の第３の閾値Ｔ３、第７の段階Ｐ７で第１の閾値Ｔ１、第８の段階Ｐ８で反転側の第３の閾値Ｔ３、第９の段階Ｐ９で第２の閾値Ｔ２、第１０の段階Ｐ１０で第１の閾値Ｔ１、第１１の段階Ｐ１１で第２の閾値Ｔ２、第１２の段階Ｐ１２で第１の閾値Ｔ１に変更される。
　しかし、第３の段階Ｐ３から第４の段階Ｐ４では、検知閾値Ｔが減少し、または検知感度が増加している。このため、検知閾値Ｔは、図９（ｄ）に示すように、操舵角Ｓが第１の操舵角基準値Ｓｔ１未満となった時点で反転側の第３の閾値Ｔ３に変更される。また、第６の段階Ｐ６から第１２の段階Ｐ１２では、検知閾値Ｔが減少し、または検知感度が増加している。このため、検知閾値Ｔは、図９（ｄ）に示すように、第６の段階Ｐ６から第１２の段階Ｐ１２まで第４の閾値Ｔ４に保持された状態で、第１３の段階Ｐ１３、つまり自車１が完全に停止した時点で第１の閾値Ｔ１に変更される。これにより、検知閾値を変更する際の未検知を抑制すると共に、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。
　以上説明したように、本発明の第１の実施形態に係る物体検知装置によれば、車両の移動情報に基づいて、移動物体を検知する際の検知閾値Ｔが変更される。これにより、自車１の移動中、特に旋回中に移動物体が検知され難くなるように検知閾値Ｔを変更することで、誤検知が生じやすい状況でも誤検知を抑制することができる。
　また、速度Ｖが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更することで、自車１の移動中に誤検知を抑制することができる。
　また、操舵角Ｓが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更することで、自車１の旋回中に誤検知を抑制することができる。
　また、操舵角Ｓの角速度Ｗが大きいほど移動物体が検知され難くなるように、検知閾値Ｔを変更することで、自車１の高速旋回中に誤検知を抑制することができる。
　また、速度Ｖまたは操舵角Ｓに関する設定条件が満たされる場合にのみ、移動物体が検知され易くなるように検知閾値Ｔを変更することで、検知閾値Ｔの不要な変更を抑制することができる。
　また、検知閾値Ｔを第１の値から第２の値に段階的に変更する条件が満たされる場合、検知閾値Ｔを第１の値から第２の値に直接変更することで、検知閾値Ｔを変更する際の未検知を抑制することができる。
　また、検知閾値Ｔを移動物体が最も検知され易くなる閾値に変更する条件が満たされる場合、自車１が完全に停止するまで検知閾値Ｔを変更しないことで、停止前の制動に伴うノッキングによる誤検知を抑制することができる。
　つぎに、図１０から図１４を参照して、第２の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置について説明する。第２の実施形態に係る物体検知装置は、車両の移動情報に基づいて、検知結果の報知の実行状態を変更させることで、自車の移動中の誤検知に伴う誤報知を抑制することができる装置である。なお、以下では、第１の実施形態と重複する説明を省略する。
　まず、図１０を参照して、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の構成について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る物体検知装置を含む車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
　図１０に示すように、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置も、カメラ２、ＥＣＵ２０およびモニタ３を有する。ＥＣＵ２０は、移動情報取得部１１、物体検知部１２、閾値変更部１３、検知報知部１４に加えて報知制御部２１を有する。これらの構成要素１１～１４および２１は、第２の実施形態に係る物体検知装置を構成する。
　報知制御部２１は、検知報知部１４による検知結果の報知の実行状態を変更する。報知制御部２１は、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２よりも大きい場合、検知結果の報知を停止させる。また、報知制御部２１は、検知結果の報知を停止させると、速度Ｖが設定時間に亘って０ｋｍ／ｈになるまで、つまり自車１が完全に停止するまで、検知結果の報知を再開させない。なお、報知制御部２１は、速度Ｖと共に加速度の条件を考慮して、検知結果の報知の実行状態を変更してもよい。
　つぎに、図１１から図１４を参照して、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作について説明する。図１１は、第２の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフロー図である。車両周辺監視装置は、図１１に示す処理（図１２に示す処理を含む。）を所定周期毎に繰返し実行する。なお、ステップＳ１１～Ｓ１５の説明は、図３の説明と重複するので省略する。
　図１１に示すように、ステップＳ１５にて移動物体が検知されているか否かが判定されると、報知制御部２１は、図１２を参照して後述するように、移動情報に基づいて、検知結果の報知の実行状態を変更する（ステップＳ６１、ステップＳ６５）。
　ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定され、かつステップＳ６２にて実行状態が「作動（実行）」に設定されていると判定されると、周辺画像、検知結果、および作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６３）。一方、ステップＳ６２にて実行状態が「非作動（停止）」に設定されていると判定されると、周辺画像、および非作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６４）。
　ステップＳ１５にて移動物体が検知されていると判定されず、かつステップＳ６６にて実行状態が「作動（実行）」に設定されていると判定されると、周辺画像、および作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６７）。一方、ステップＳ６６にて実行状態が「非作動（停止）」に設定されていると判定されると、周辺画像、および非作動中を示すインジケータが表示される（ステップＳ６８）。
　図１２は、検知結果の報知の実行状態を変更する処理（ステップＳ６１、Ｓ６５）を示す図である。報知制御部２１は、現時点の実行状態を判定し、その判定結果に基づいて、必要に応じて実行状態を変更する。
　図１２に示すように、ステップＳ７１にて現時点で実行状態が「作動」に設定されていると判定された場合、報知制御部２１は、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ７２）。そして、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満であると判定された場合、処理がステップＳ６２またはＳ６６に移行し、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満であると判定されなかった場合、報知制御部２１は、実行状態を「非作動」に変更する（ステップＳ７３）。
　一方、ステップＳ７１にて現時点で実行状態が「非作動」に設定されていると判定された場合、報知制御部２１は、速度Ｖが所定時間に亘って０であるか、つまり自車１が完全に停止しているか否かを判定する（ステップＳ７４）。そして、速度Ｖが所定時間に亘って０であると判定された場合、報知制御部２１は、実行状態を「作動」に変更し（ステップＳ７５）、一方、速度Ｖが所定時間に亘って０であると判定されなかった場合、処理がステップＳ６２またはＳ６６に移行する。
　つぎに、図１３および図１４を参照して、実行状態の変更例について説明する。図１３は、後退出庫時における実行状態の変更状況が示されている。図１３に示す例では、自車１の挙動の変化（図１３（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図１３（ｂ）））が示されている。なお、自車１の挙動の説明は、図８の説明と重複するので省略する。
　図１３（ｃ）に示すように、第１の段階Ｐ１では、後退出庫が開始され、自車１が報知基準値Ｖｔ２未満の速度Ｖで移動中に、検知結果の報知の実行状態が「作動」に維持され、検知結果の報知が実行される。第２の段階Ｐ２では、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて誤検知が生じ易くなるので、実行状態が「非作動」に変更され、検知結果の報知が停止される。これにより、移動中の誤検知に伴う誤報知が抑制される。第３の段階Ｐ３では、後退出庫の終了間際に速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満に戻り、実行状態が「作動」に変更され、検知結果の報知が再開される。
　しかし、このように実行状態を変更すると、後退出庫の終了間際に、不要な検知結果が報知され、かえって誤報知が生じるおそれがある。また、後退出庫の終了間際には、急な制動に伴うノッキングにより自車１が微動して、誤検知および誤報知が生じることがある。このため、図１３（ｄ）に示すように、第２の段階Ｐ２で実行状態を一旦「非作動」に変更すると、第３の段階Ｐ３で速度Ｖが０の状態が設定時間に亘って継続するまで、実行状態を「作動」に変更しないことが好ましい。
　このように実行状態を変更すると、後退出庫が開始され、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて実行状態が「非作動」に変更されると、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満に戻っても、後退出庫が終了して速度Ｖが０の状態が暫く継続するまで、実行状態が「作動」に変更されずにすむ。また、検知結果の報知の実行状態を報知することで、運転者は、発進時にのみ検知結果が報知されることを認識することができる。
　図１４には、後退入庫時における実行状態の変更状況が示されている。図１４に示す例でも、自車１の挙動（速度Ｖ）の変化（図１４（ａ））を示す移動情報（速度Ｖ（図１４（ｂ）））が示されている。なお、自車１の挙動の説明は、図９の説明と重複するので省略する。
　図１４（ｃ）に示すように、第１の段階Ｐ１では、後退入庫が開始され、自車１が報知基準値Ｖｔ２未満の速度Ｖで移動中には、検知結果の報知の実行状態が「作動」に維持され、第２の段階Ｐ２では、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて実行状態が「非作動」に変更される。そして、後退入庫の途中で障害物などを確認するために、僅かな移動と停止が繰り返される第３の段階Ｐ３および第４の段階Ｐ４では、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２未満に戻るので、実行状態が「作動」に変更される。
　しかし、このように実行状態を変更すると、後退入庫の途中で、不要な検知結果が報知され、かえって誤報知が生じるおそれがある。また、後退入庫の終了間際には、急な制動に伴うノッキングにより自車１が微動して、誤検知および誤報知が生じることがある。このため、図１４（ｄ）に示すように、第２の段階Ｐ２で実行状態を一旦「非作動」に変更すると、第４の段階Ｐ４で速度Ｖが０の状態が設定時間に亘って継続するまで、実行状態を「作動」に変更しないことが好ましい。
　このように実行状態を変更すると、後退入庫が開始され、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２を超えて実行状態が「非作動」に変更されると、障害物などを確認するために、僅かな移動と停止が繰り返されても、後退入庫が終了して速度Ｖが０の状態が暫く継続するまで、実行状態が「作動」に変更されずにすむ。
　以上説明したように、本発明の第２の実施形態に係る物体検知装置によれば、速度Ｖが報知基準値Ｖｔ２よりも大きい場合、検知結果の報知を停止させることで、自車１の移動中の誤検知に伴う誤報知を抑制することができる。
　また、検知結果の報知を停止させると、自車１が設定時間に亘って完全に停止するまで、検知結果の報知を再開させないことで、不要な報知を抑制することができる。
　また、検知結果の報知の実行状態を報知することで、運転者は、報知の実行状態を確認して誤操作を回避することができる。
　なお、前述した実施形態は、本発明に係る物体検知装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る物体検知装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る物体検知装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る物体検知装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
　また、本発明は、前述した方法に従って、移動中における移動物体の誤検知を抑制したり、この誤検知に伴う誤報知を抑制したりするためのプログラム、または当該プログラムを記憶しているコンピュータ読取可能な記録媒体にも同様に適用できる。
　例えば、上記実施形態の説明では、車両１の周辺画像に基づいて移動物体を検知する場合について説明した。しかし、移動物体は、ミリ波センサ、レーザセンサなどの検知結果に基づいて検知されてもよい。また、上記実施形態の説明では、検知閾値Ｔとして４つの閾値Ｔ１～Ｔ４を設定する場合について説明したが、４未満または５以上の閾値Ｔを設定してもよい。また、上記実施形態の説明では、左旋回時と右旋回時の間で閾値Ｔ３、Ｔ４を同一の値として設定する場合について説明したが、運転者による視認状況などを考慮して、互いに異なる値として設定してもよい。
　１…車両、２…カメラ、３…モニタ、１０、２０…ＥＣＵ、１１…移動情報取得部、１２…物体検知部、１３…閾値変更部、１４…検知報知部、２１…報知制御部。
 

Claims (12)

  1. 　車両の周辺の移動物体を検知する物体検知部と、
    　前記車両の移動情報に基づいて、前記移動物体を検知する際の検知閾値を変更する閾値変更部と、
    　を備える物体検知装置。
  2. 　前記閾値変更部は、前記車両の速度が大きいほど前記移動物体が検知され難くなるように、前記検知閾値を変更する、請求項１に記載の物体検知装置。
  3. 　前記閾値変更部は、前記車両の操舵角が大きいほど前記移動物体が検知され難くなるように、前記検知閾値を変更する、請求項１または２に記載の物体検知装置。
  4. 　前記閾値変更部は、前記車両の操舵角の角速度が大きいほど前記移動物体が検知され難くなるように、前記検知閾値を変更する、請求項１～３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
  5. 　前記閾値変更部は、前記移動情報と前記移動情報に関する基準値との比較に基づいて、前記検知閾値を段階的に変更する、請求項１～４のいずれか一項に記載の物体検知装置。
  6. 　前記閾値変更部は、前記速度または前記操舵角に関する設定条件が満たされる場合にのみ、前記移動物体が検知され易くなるように前記検知閾値を変更する、請求項１～５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
  7. 　前記閾値変更部は、前記検知閾値を第１の値から第２の値に段階的に変更する条件が満たされる場合、前記検知閾値を前記第１の値から前記第２の値に直接変更する、請求項６に記載の物体検知装置。
  8. 　前記閾値変更部は、前記検知閾値を前記移動物体が最も検知され易くなる閾値に変更する条件が満たされる場合、前記車両が完全に停止するまで前記検知閾値を変更しない、請求項６または７に記載の物体検知装置。
  9. 　前記移動物体の検知結果を報知する検知報知部と、
    　前記速度が報知基準値よりも大きい場合、前記検知結果の報知を停止させる報知制御部と、
    　をさらに備える、請求項１～８のいずれか一項に記載の物体検知装置。
  10. 　前記報知制御部は、前記検知結果の報知を停止させると、前記車両が設定時間に亘って完全に停止するまで、前記検知結果の報知を再開させない、請求項９に記載の物体検知装置。
  11. 　前記検知報知部は、さらに前記検知結果の報知の実行状態を報知する、請求項９または１０に記載の物体検知装置。
  12. 　前記物体検知部は、前記車両の周辺画像を撮像する撮像装置から入力される周辺画像に基づいて前記移動物体を検知する、請求項１～１１のいずれか一項に記載の物体検知装置。
     
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