JP6102756B2

JP6102756B2 - 通知装置

Info

Publication number: JP6102756B2
Application number: JP2014002741A
Authority: JP
Inventors: 雄平岡; 真佐人奥田; 有華祖父江
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-01-09
Filing date: 2014-01-09
Publication date: 2017-03-29
Anticipated expiration: 2034-01-09
Also published as: JP2015132898A

Description

本開示は、車両の運転を支援するシステムに関する。

車両周辺で障害物を検知した場合に、車両周辺の障害物の位置を画像に表示する運転支援システムに関する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２００８−１７４０７６公報

しかしながら、特許文献１に開示されている車両周辺監視装置では、運転者が、小さな速度変化を行いながら走行しており途中から所定の速度を越えたとしても、運転支援システムの動作が解除されていることを認識することができない。そのため、運転者は、該システムの動作状態を確認するためには、ディスプレイ等のアイコン表示等を確認し続ける必要がある。

また、システムの動作が解除されていることを運転者に音声で通知することも考えられるが、システムの動作解除の通知音が、一律に発せられるのは運転者にとって煩わしく、場合によっては運転に支障が生ずる場合も起こり得る。

そこで、本開示は、運転者を煩わせることなく、必要に応じて運転支援システムの動作が解除されていることを通知する通知装置の提供を目的とする。

本開示の一局面によれば、車両の走行速度に応じて動作状態が変化するシステムと、前記システムの動作状態の変化を通知する通知部と、前記車両の加速度を取得し、前記加速度に基づいて前記通知部に前記システムの動作状態の変化を通知するか否かを決定する制御装置と、を有し、前記加速度が所定の閾値を超えない場合、前記動作状態の変化を通知し、前記加速度が前記所定の閾値を超える場合、前記動作状態の変化を通知しない、通知装置が提供される。

本開示によれば、運転者を煩わせることなく、必要に応じて運転支援システムの動作が解除されていることを通知する通知装置が得られる。

第一実施例に係る通知装置１００が非動作状態にあることを通知するキャンセル音を鳴らす場合を説明するグラフである。第一実施例に係る通知装置１００が非動作状態にあることを通知するキャンセル音を鳴らさない場合を説明するグラフである。第二実施例に係る通知装置１００が動作状態にあることを通知する音を鳴らす場合を説明するグラフである。第三実施例に係る通知装置１００の状態変化を通知する音を鳴らす場合を説明するグラフである。

以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。なお、各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

まずシステムを例示して説明する。

システムは、車両に搭載され、例えば、車両が所定の速度以下で走行している場合に動作し、所定の速度よりも高い速度で走行する場合に動作を解除するとともに、動作が解除されること、つまり非動作状態であることを通知する。

システムとは、例えば、車両周辺の接近物や障害物等の監視制御を行う車両周辺監視システム、駐車支援システム等の運転支援システムである。
（車両周辺監視装置１の構成）
以下、運転支援システムの一例として、車両周辺監視システムを例示して説明する。

まず前提として、車両周辺監視システムとして機能する車両周辺監視装置１の構成について説明する。

車両周辺監視装置１（不図示）は、制御装置を備え、車速センサ等の車速取得装置、加速度センやアクセルセンササ等の加速度取得装置、スピーカ、表示装置、ランプ等の通知装置１００と接続されている。

制御装置は、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニット（Electronic Control Unit）である。制御装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。

また、制御装置は、車速取得部と、加速度取得部と、通知部と、周辺監視取得部として機能する。

車速取得部は、車両の走行速度情報を取得する。例えば、制御装置に接続されている車速センサの検出結果が車速取得部に入力されることによって、車速の情報を取得する。また、加速度取得部から入力された加速度センサの検出結果を時間積分して速度を算出することによっても車速の情報を取得することができる。

加速度取得部は、車両の加速度情報を取得する。例えば、制御装置に接続されている
加速度センサの検出結果が加速度取得部に入力されることによって、加速度の情報を取得する。また、車速取得部から入力された車速センサの検出結果を時間微分して加速度を算出することによっても加速度の情報を取得することができる。さらに、制御装置に接続されているアクセルセンサによって、アクセルペダルの操作量（アクセル開度）に基づき加速度の情報を取得することもできる。
（車両周辺監視装置１の制御機構）
次に、車両周辺監視装置１の制御機構について説明する。

周辺監視取得部は車速取得装置からの車速情報を車速取得部が取得し、車速取得部が取得した車速情報に基づいて、車両周辺監視制御を動作状態にするか否かの判断を行う。具体的には、車速Ｖが所定の速度Ｖｔｈ１（第１の閾値）以下であるか否かの判断を行う。そして、周辺監視取得部は車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１以下である場合は、車両周辺の障害物の検知を行い車両周辺監視制御を行うこととし、車両周辺監視装置１を動作状態とする。

一方、周辺監視取得部は車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超えている場合は、車両周辺監視制御を行わないこととし、車両周辺監視装置１を非動作状態とする。

通知部は、車両周辺警報システムの動作状態及び非動作状態を、ディスプレイ上にアイコンにより表示するか否かの判断や、スピーカ等から音声により通知するか否かの判断を行う。そして、通知部が通知すべきと判断した場合は、ディスプレイ上のアイコンやスピーカ等の通知装置１００に指令する。

車両周辺監視装置１の動作状態及び非動作状態は、ディスプレイ上のアイコン表示及びスピーカ等からの音声表示によって確認することができる。

第一実施例に係る車両周辺監視装置１では、動作状態及び非動作状態をスピーカ等に音声信号により通知する。

この場合において、運転者が、車両周辺監視装置１が非動作状態であることを認識できていないと想定される所定の場合に、通知装置１００によって車両周辺警報システムのキャンセル音を通知するようにしてもよい。

動作状態及び非動作状態をスピーカ等から音声により通知することにより、動作状態等の情報をディスプレイ上にアイコン表示することにより通知する場合と比較して、運転者はディスプレイを見続ける必要がなく、動作状態を認識することができる。

車速Ｖに応じて、動作状態が切り替わる車両周辺監視装置１においては、車両の加速状況によっては、運転者自身が第１の閾値Ｖｔｈ１を超えていると体感できており、車両周辺監視装置１が非動作状態であることを認識できている場合があるからである。

また、一律に、キャンセル音が発せられるのは、運転の集中の妨げになり、運転者にとっては非常に煩わしいからである。

以下、キャンセル音を通知する所定の場合について説明する。
（通知装置１００の構成）
通知装置１００は、車両周辺監視装置１の動作状態及び非動作状態を通知する。例えば、通知装置１００は、スピーカからの音声出力、ディスプレイ上への画像表示、ランプによる点灯表示によって車両周辺監視装置１の動作状態及び非動作状態の通知を行う。

通知装置１００は接近物通知機能や障害物通知機能等を有しており、制御装置により送信された出力信号に基づき各機能を実行し、所定の場合に、スピーカによる音声通知やディスプレイにおける画像表示等を行う。
（通知装置１００の制御機構）
次に、通知装置１００が、車両周辺監視システムが動作している状態から非動作状態に切り替わることを通知する場合ついて、図面を参照しながら説明する。図１は、第一実施例に係る通知装置１００がキャンセル音を鳴らす場合を説明するグラフである。また、図２は、第一実施例に係る通知装置１００がキャンセル音を鳴らさない場合を説明するグラフである。

通知装置１００は、運転者が、車両周辺監視装置１が非動作状態であることを認識できていないと想定される場合にキャンセル音を鳴らす。

運転者が、車両周辺監視装置１が非動作状態であることを認識できていない場合とは、例えば、車両が低速で走行しており、徐々に加速して走行している場合が考えられる。

そこで、制御装置の通知部は、車両の加速度ａが所定の加速度ａｔｈ１（第１の閾値）を超えているか否かの判断を行う。

具体的には、制御装置の通知部は、制御装置の車速取得部によって取得した車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超えているか否かを判断する。車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超える場合は（Ｖ＞Ｖｔｈ１）、制御装置によって車両周辺監視装置１が非動作状態に制御される。車速Ｖは上述したように、車速取得部によって取得する。該車速に応じて、車両周辺監視装置１を動作状態にすべきか、或いは非動作状態にすべきか、の動作状態の決定を制御装置が行う。

続いて、通知部は、加速度取得部によって取得した加速度ａが第１の閾値ａｔｈ１を超えているか否かを判断する。

そして、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超えており（Ｖ＞Ｖｔｈ１）、車両の加速度が第１の閾値ａｔｈ１以下である場合は（ａ≦ａｔｈ１）、図１に示すように、制御装置の通知部は、通知装置１００によってキャンセル音を鳴らすように指令する。通知装置１００は、制御装置の指令信号に基づきキャンセル音を鳴らし、運転者に通知する。

一方、車両の加速度ａが第１の閾値ａｔｈ１を越えている場合は（ａ＞ａｔｈ１）、図２に示すように、制御装置の通知部は指令信号を通知装置１００に送信しない。この場合は、キャンセル音を通知しなくても、運転者が加速状況により車両周辺監視装置１が非動作状態になったことを認識し易いからである。

車両周辺監視装置１が非動作状態になったことは、例えば、インジケータを消灯させることにより通知してもよい。

上述のキャンセル音の通知及び非通知の判断は制御装置の通知部によって行われ、通知部は、キャンセル音を通知すべきと判断した場合に、通知装置１００に対しキャンセル音を鳴らすべきとの指令信号を送信する。

第一実施例に係る車両周辺監視装置１は以上のように構成されているため、運転者は必要な場合のみキャンセル音の通知を受けることができ、不要な場合はキャンセル音の通知はされない。このため、運転者にとって、非動作の都度キャンセル音が鳴ることによる煩わしさはなくなる。

また、車両の加速度を低くして徐々に高速状態に移行する場合等、例えば、運転者が周囲の安全を気づかいながら車両の走行をしている場合のように、非動作になっていることを認識しにくい状況においても、確実に、キャンセル音の通知を受けることができる。

また、車両の加速度を上昇させて高加速度で移行している場合、例えば、運転者が周囲の安全に問題がないと判断している場合は、非動作になったことを認識している場合が想定されるため、キャンセル音の通知は行わない。このため、この場合は、運転に支障が生ずることなく、運転者にとっての煩わしさを軽減することができる。

これにより、運転者は、必要な場合に、確実にキャンセル音を受けることができる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳説したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、車両周辺監視装置１に道路交通情報通信システムを備えてもよい。該道路交通情報通信システムによって道路渋滞状況の検知を行い、渋滞を検知した場合に渋滞している旨の指令信号を通知部に送信して、通知装置１００がキャンセル音を鳴らさない構成としてもよい。道路が渋滞しているときは、車両が低加速度で加減速を繰り返すことになるため、車両の加速度ａが第１の閾値ａｔｈ１を超える度にキャンセル音が通知されるのは、運転者にとって煩わしい場合が多いからである。

また、車両が減速しているときに、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１以下となり、車両周辺監視装置１が動作状態に切り替わった場合は、車両の加速度の絶対値｜ａ｜が第２の閾値ａｔｈ２以下（｜ａ｜≦ａｔｈ２）の場合にのみ、キャンセル音を鳴らしてもよい。

また、車両が走行している状態から減速した場合は、運転者が車両を停車させようとしていると判断し、キャンセル音を鳴らさなくてもよい。

また、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超えている（Ｖ＞Ｖｔｈ１）時間Ｔが所定の時間Ｔｔｈ（閾値）以上であった場合は（Ｔ＞Ｔｔｈ）、キャンセル音を鳴らさなくてもよい。

また、第２の閾値Ｖｔｈ２が第１の閾値Ｖｔｈ１よりもかなり大きい場合に（Ｖｔｈ２≫Ｖｔｈ１）、車速Ｖが第２の閾値Ｖｔｈ２を越える状態（Ｖ＞Ｖｔｈ２）から減速し第１の閾値Ｖｔｈ１以下になったら（Ｖ≦Ｖｔｈ１）、キャンセル音を鳴らさなくてもよい。

また、本実施形態においては、速度あるいは加速度に基づいて動作状態及び非動作状態の切り替えを行う場合について説明したがこれに限定されない。制御装置にステアリングホイールの回転角を検出するステアリング舵角センサを接続し、ステアリング舵角センサにより取得した舵角θに基づいて、キャンセル音の通知状態及び非通知状態を切り替えることも可能である。

なお、かかる場合は、ステアリング舵角センサの検出結果を時間微分して角速度ωを算出してもよい。また、自動車のヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）を検出するセンサにより、直接、角速度ωを検出してもよい。そして、角速度ωの絶対値｜ω｜が所定の角速度ωｔｈ（閾値）以下の場合（｜ω｜≦ωｔｈ）にキャンセル音を鳴らし、角速度ωの絶対値｜ω｜が閾値ωｔｈを超えている場合（｜ω｜＞ωｔｈ）にキャンセル音を鳴らさない構成としてもよい。

さらに、上述の第一実施例においては、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超える場合に（Ｖ＞Ｖｔｈ１）、車両周辺監視装置１を非動作状態とする構成について例示して説明したが、これに限定されない。例えば、図３に示すように、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超える場合に（Ｖ＞Ｖｔｈ１）、車両周辺監視装置１が動作状態となるように構成してもよい。この場合において、車両周辺監視装置１の動作状態は、車両の加速度ａに基づき決定してもよい。図３においては、車速Ｖが第１の閾値Ｖｔｈ１を超えて（Ｖ＞Ｖｔｈ１）、車両周辺監視装置１が動作状態となった場合に、通知装置１００によって通知音を鳴るように構成している。

また、制御装置は、車両の動作状態を車速Ｖに応じて判断するとともに、該車両の動作状態の変化を車両の加速度ａに応じて判断し、該変化の状態に基づき通知装置１００による通知の有無を決定してもよい。例えば、図４に示すように、第１の閾値Ｖｔｈ１を超える場合（Ｖ＞Ｖｔｈ１）を状態Ａとし、第１の閾値Ｖｔｈ１以下の場合（Ｖ≦Ｖｔｈ１）を状態Ｂと設定する。そして、車両周辺装置１が状態Ａから状態Ｂに変化した場合に、通知装置１００によって通知音を鳴るように構成してもよい。

通知装置１００は以上のように構成されているため、運転者の要望に応じて、通知装置１００による通知状態を適宜変更することができる。

１車両周辺監視装置
１００通知装置

Claims

車両の走行速度に応じて動作状態が変化するシステムと、
前記システムの動作状態の変化を通知する通知部と、
前記車両の加速度を取得し、前記加速度に基づいて前記通知部に前記システムの動作状態の変化を通知させるか否かを決定する制御装置と、を有し、
前記加速度が所定の閾値を超えない場合、前記動作状態の変化を通知し、前記加速度が前記所定の閾値を超える場合、前記動作状態の変化を通知しない、通知装置。