JP2017117345A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。
Claims (8)
- 自車両(40)の周囲に存在する物標(41,42)を認識する物標認識部と、
前記自車両の前方に、前記自車両の左方向及び右方向のそれぞれに位置する境界線(LL,LR)で挟まれた領域である前方領域(RA)を設定する領域設定部と、
前記物標認識部により認識された物標が前記前方領域に入った場合に、前記自車両と前記物標との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を実施する制御部と、
を備え、
前記領域設定部は、前記自車両が旋回している状態にある場合に、前記前方領域の左右の境界線のうち、前記自車両の進路外方向の境界線の横位置を、前記自車両の旋回状態に関する情報である旋回情報に応じて前記自車両に近付ける位置に変更し、前記自車両の進行方向の境界線については前記旋回情報に応じた横位置の変更を実施しないことにより前記前方領域を縮小させる片側制御を実施する、運転支援装置(10)。 - 前記領域設定部は、前記自車両の走行状況に応じて、前記前方領域の左右両側の境界線の横位置を前記旋回情報に応じて前記自車両に近付ける位置に変更することにより前記前方領域を縮小させる両側制御と、前記片側制御とを切り替えて実施する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記自車両の走行状況として、前記自車両がカーブ路を走行又はふらつき走行しているか否かを判定する状況判定部を備え、
前記領域設定部は、前記状況判定部により前記自車両がカーブ路を走行又はふらつき走行していると判定された場合に前記片側制御を実施する、請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記旋回情報に基づき、前記物標認識部により認識された物標と前記自車両との衝突を回避するための運転者による衝突回避操作の開始を判定する操作判定部を備え、
前記領域設定部は、前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合には、前記前方領域の左右両側の境界線の横位置を前記旋回情報に応じて前記自車両に近付ける位置に変更することにより前記前方領域を縮小させる両側制御を実施する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に、前記物標認識部により前記自車両の進行方向に前記物標が認識されており、かつ該認識されている物標が所定の種別に属する物標であるか否かを判定する種別判定部を備え、
前記領域設定部は、前記種別判定部により前記物標が前記所定の種別に属する物標であると判定されていることを条件に、前記操作判定部により前記衝突回避操作が開始されたと判定された場合に前記両側制御により前記前方領域を縮小させる、請求項4に記載の運転支援装置。 - 前記前方領域を縮小させる指標として、前記旋回情報と、前記旋回情報とは異なるその他情報とが定められており、
前記片側制御は、前記前方領域の左右の境界線のうち、前記自車両の進路外方向の境界線の横位置を前記旋回情報と前記その他情報とに応じて変更し、前記自車両の進行方向の境界線の横位置を前記その他情報に応じて変更する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記自車両は、前記物標を検知する物標検知装置としてレーダ装置(21)と撮像装置(22)とを搭載しており、
前記制御部は、前記レーダ装置で検知した物標、前記撮像装置で検知した物標、及び前記レーダ装置の検知情報と前記撮像装置の検知情報とを融合して認識した物標のうちの少なくとも1つが前記前方領域に入った場合に前記運転支援を実施する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 自車両(40)の周囲に存在する物標を認識し、
前記自車両の進行方向の前方に、前記自車両の左側及び右側に位置する境界線(LL,LR)で挟まれた領域である前方領域(RA)を設定し、
前記認識された物標が前記前方領域に入った場合に、前記自車両と前記物標との衝突を回避又は衝突被害を軽減するための運転支援を実施し、
前記前方領域の設定に際し、前記自車両が旋回している状態にある場合に、前記前方領域の左右の境界線のうち、前記自車両の進路外方向の境界線の横位置を、前記自車両の旋回状態に関する情報である旋回情報に応じて前記自車両に近付ける位置に変更し、前記自車両の進行方向の境界線については前記旋回情報に応じた横位置の変更を実施しないことにより前記前方領域を縮小させる片側制御を実施する、運転支援方法。
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