CN112154493A - 行驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行驶辅助装置。行驶辅助装置(10)基于检知本车辆(60)的周围的物体的物体检知装置(21、22)的检知信息来控制用于避免本车辆与物体的碰撞的安全装置(30)，具备：工作判定部(14)，计算对象物体与本车辆的碰撞预测时间，并在碰撞预测时间为规定的工作定时以下的情况下使安全装置工作；制止延迟部(41)，以有用于避免本车辆的碰撞的驾驶员的转向操纵操为条件，执行制止安全装置的工作的工作制止或者使工作定时延迟的工作延迟；以及抑制部(42)，以基于检知信息识别出在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件，抑制工作制止或者工作延迟。

Description

行驶辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年5月21日申请的日本申请号2018－097455号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及能够执行车辆的碰撞避免控制的行驶辅助装置。

背景技术

已知具备预碰撞安全(PCS)系统的行驶辅助装置，该预碰撞安全(PCS)系统检测本车辆的周围的物体，并根据需要使安全装置工作来避免或者减少本车辆的碰撞。在这样的行驶辅助装置中，已知在驾驶员进行了碰撞避免操作的情况下，使PCS系统的工作延迟(修改)或者制止(覆盖)的技术。例如，在专利文献1中，在驾驶员进行了碰撞避免操作的情况下，通过延迟使安全装置工作的定时，从而避免安全装置的不必要的工作。

专利文献1:日本特开2016－190613号公报。

存在即使驾驶员进行碰撞避免操作也无法充分减少碰撞的危险性的情况。例如，存在当在驾驶员进行了转向操纵操作以避免与前行车辆的碰撞时，前行车辆被向与本车辆相同的方向转向操纵的情况下，无法充分减少碰撞的危险性的情况。这种情况下，如果由于驾驶员进行了碰撞避免操作而成为使PCS系统的工作延迟或者制止的状态，则碰撞的避免或者减少不足，担心碰撞安全性降低。

发明内容

鉴于上述，本公开的目的在于提供使安全装置更适当地工作，考虑到驾驶员的操作性、舒适性，并且能够确保更高的碰撞安全性的行驶辅助装置。

本公开提供控制安全装置的行驶辅助装置，该安全装置用于基于检知本车辆的周围的物体的物体检知装置的检知信息来避免上述本车辆与上述物体的碰撞。该行驶辅助装置具备：工作判定部，计算上述对象物体与上述本车辆的碰撞预测时间，并在上述碰撞预测时间为规定的工作定时以下的情况下使上述安全装置工作；制止延迟部，以有用于避免上述本车辆的碰撞的驾驶员的转向操纵操作为条件，执行制止上述安全装置的工作的工作制止或者使上述工作定时延迟的工作延迟；以及抑制部，以基于上述检知信息识别出在上述驾驶员的转向操纵操作后的上述本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件，抑制上述工作制止或者上述工作延迟。

根据本公开，通过制止延迟部，以有用于避免本车辆的碰撞的驾驶员的转向操纵操作为条件，执行安全装置的工作制止或者工作延迟，所以能够避免安全装置的不必要的工作。并且，在基于物体检知装置的检知信息识别出在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体的情况下，通过抑制部抑制制止延迟部执行工作制止或者工作延迟。因此，在即使驾驶员进行碰撞避免操作也没有减少碰撞的危险性的情况下，能够使安全装置适当地工作。在能够通过驾驶员的转向操纵操作避免碰撞的情况下，使安全装置的工作制止或者延迟，另一方面，在通过转向操纵操作也无法避免碰撞的情况下能够使安全装置工作，所以考虑到驾驶员的操作性、舒适性，并且能够确保更高的碰撞安全性。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1是表示实施方式所涉及的行驶辅助系统的图。

图2(a)是通常的检知区域的概念图，图2(b)是工作延迟的执行时的检知区域的概念图，图2(c)是工作延迟的抑制时的检知区域的概念图。

图3是第一实施方式所涉及的碰撞避免处理的流程图。

图4是第一实施方式所涉及的本车辆的预测路线图，图4(a)是表示驾驶员的转向操纵操作前的图，图4(b)是表示驾驶员的转向操纵操作后的图。

图5是第一实施方式中的碰撞避免处理的时间图。

图6是第二实施方式所涉及的碰撞避免处理的流程图。

图7是第二实施方式所涉及的本车辆的预测路线图，图7(a)是表示驾驶员的转向操纵操作前的图，图7(b)是表示驾驶员的转向操纵操作后的图。

图8是第一实施方式中的碰撞避免处理的时间图。

图9是危险区域的示意图。

图10是危险区域设定处理的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

图1表示本实施方式所涉及的行驶辅助系统1。行驶辅助系统1具备ECU10、传感器类20以及安全装置30。ECU10搭载在车辆上，是执行车辆的行驶辅助的行驶辅助装置，具有作为PCS系统的功能，基于存在于本车辆的周围的物体的检知信息进行控制以避免与该物体的碰撞或减少碰撞损害。传感器类20的检知信息被输入至ECU10。ECU10基于所输入的检知信息来控制安全装置30。

传感器类20包括雷达装置21、拍摄装置22、加速器传感器23、制动器传感器24、转向传感器25以及车速传感器26。雷达装置21和拍摄装置22作为检知本车辆的周围的物体的物体检知装置发挥作用。

雷达装置21例如是将毫米波频带的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达，被设置在本车辆的前端部，将落入规定的检知角的区域设为能够检知物体的检知范围，检测检知范围内的物体的位置。具体而言，以规定周期发送探查波，并通过多个天线接收反射波。根据该探查波的发送时刻和反射波的接收时刻来计算与物体的距离。另外，根据被物体反射的反射波的因多普勒效应变化的频率来计算相对速度。此外，根据多个天线接收到的反射波的相位差来计算物体的方位。此外，如果能够计算物体的位置以及方位，则能够确定该物体相对于本车辆的相对位置。此外，雷达装置21按每规定周期进行探查波的发送、反射波的接收、反射位置以及相对速度的计算，并将计算出的反射位置和相对速度发送至ECU10。

拍摄装置22例如是CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等单眼拍摄装置。拍摄装置22被安装在车辆的车宽度方向中央的规定高度上，朝向车辆前方从俯瞰视点拍摄以规定角度范围扩展的区域。拍摄装置22提取拍摄到的图像中的表示物体的存在的特征点。具体而言，基于拍摄到的图像的亮度信息来提取边缘点，对提取出的边缘点进行霍夫变换。在霍夫变换中，例如提取边缘点多个连续排列的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。此外，拍摄装置22按与雷达装置21相同或不同的每一控制周期进行拍摄以及特征点的提取，并将特征点的提取结果向ECU10发送。

加速器传感器23被设置在加速踏板，检测驾驶员有无操作加速踏板及其操作量。

制动器传感器24被设置在制动踏板，检测驾驶员有无操作制动踏板、以及其操作量。

转向传感器25被设置在方向盘，检测驾驶员进行的转向操纵操作的方向及其操作量。

车速传感器26被设置在向本车辆的车轮传递动力的旋转轴，基于该旋转轴的转速来求出本车辆的速度。

安全装置30具备警报装置31、制动装置32、安全带装置33。警报装置31、制动装置32以及安全带装置33由来自ECU10的控制指令驱动。

警报装置31例如是设置在本车辆的车室内的扬声器、显示器。警报装置31通过基于来自ECU10的控制指令输出警报声音、警报消息等，从而对驾驶员报告与物体的碰撞的危险来临。

制动装置32是对本车辆进行制动的制动装置。在本实施方式中，ECU10具有增强驾驶员的制动操作的制动力来辅助的制动辅助功能、以及在没有驾驶员的制动操作的情况下进行自动制动的自动制动功能，作为用于与物体的碰撞避免或者碰撞损害的减少的制动功能。制动装置32基于来自ECU10的控制指令来实施基于这些功能的制动控制。

安全带装置33具备设置在本车辆的各座席的拉入安全带的预张紧器机构。安全带装置33根据来自ECU10的控制指令执行安全带的拉入及其预备动作。通过预张紧器机构，拉入安全带以消除松弛，将驾驶员等乘客固定在座席上，以保护乘客。

ECU10具备物体识别部11、操作状况判定部12、工作定时运算部13、工作判定部14以及控制处理部15。工作定时运算部13具备制止延迟部41和抑制部42。ECU10具备CPU、ROM、RAM、I/O等，通过CPU执行安装在ROM中的程序来实现这些各功能。由此，ECU10作为控制安全装置的行驶辅助装置发挥作用，该安全装置用于基于雷达装置21、拍摄装置22等物体检知装置的检知信息来避免本车辆与物体的碰撞。

物体识别部11获取来自雷达装置21以及拍摄装置22物体的检知信息，并使用从雷达装置21获得的物体的位置信息和从拍摄装置22获得的特征点来识别在该位置存在物体。另外，物体识别部11按每个物体将相对于本车辆的相对位置以及相对速度建立对应，并基于建立对应后的相对位置和相对速度来计算针对与本车辆的行进方向正交的方向的相对速度亦即横向速度、和针对本车辆的行进方向的相对速度亦即纵向速度。

物体识别部11也可以构成为：将本车辆的周围的规定区域设定为检知区域，将在检知区域内检知到的物体识别为成为碰撞避免的对象的对象物体。还可以在至少包括本车辆的侧方的规定区域中设定危险区域。该情况下，物体识别部11可以构成为：能够识别对象物体是否是在危险区域内被检知到。危险区域被设定在检知区域内，并优选设定为比检知区域窄的区域。

操作状况判定部12判定用于避免由物体识别部11识别出的物体与本车辆的碰撞的由驾驶员进行的碰撞避免操作是否开始。具体而言，操作状况判定部12基于瞬时指标来判定用于避免物体与本车辆的碰撞的由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始，其中，该瞬时指标是与本车辆的转向操纵有关的指标的瞬间值。在本实施方式中，包括与转向操纵操作有关的判定条件，基于由转向传感器25检测的转向操纵角来判定开始了由驾驶员进行的碰撞避免操作。此外，用于判定碰撞避免操作的开始的条件除了包括转向操纵操作之外，还包括与驾驶员的加速操作、制动操作有关的判定条件。

工作定时运算部13设定安全装置30的工作定时，作为开始用于避免由物体识别部11识别出的物体与本车辆的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的辅助开始定时。

另外，工作定时运算部13基于所设定的工作定时以及物体与本车辆40的相对速度来计算图2(a)所示的工作区域50的纵深位置L。工作定时运算部13还可以构成为：设定右方限制值XR以及左方限制值XL，作为设为安全装置30的工作对象的物体的横方向的限制值，但并不限于此。例如，也可以构成为：由工作判定部14设定右方限制值XR以及左方限制值XL。

如图2(a)所示，由右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深位置L围起的区域被设定为工作区域50。对于右方限制值XR以及左方限制值XL，可以根据物体的种类预先决定。例如，在物体为前行车辆的情况下，由于产生向横方向的急剧的移动的可能性较小，所以可以为右方限制值XR以及左方限制值XL设定比较小的值。另一方面，在物体为行人的情况下，由于存在产生向横方向的急剧的移动的可能性，所以可以为右方限制值XR以及左方限制值XL设定比较大的值。

工作定时运算部13基于预先存储在ECU10中的基准定时TC1来计算工作定时。按每个安全装置30，根据驾驶辅助的内容预先设定基准定时TC1。

具体而言，ECU10具有执行使警报装置31工作的第一控制、通过制动辅助功能来辅助驾驶员的制动操作的第二控制、以及通过自动制动功能进行本车辆的自动制动的第三控制的功能。这些中，作为第一控制的警报装置31的工作定时被设定为最早的定时，作为第三控制的自动制动功能的工作定时被设定为最晚的定时。

工作定时运算部13具备制止延迟部41和抑制部42。通过制止延迟部41和抑制部42，基于由操作状况判定部12碰撞避免操作的判定，根据需要对基准定时TC1进行修正，并设定为工作定时。

制止延迟部41以有用于本车辆的碰撞避免的驾驶员的碰撞避免操作为条件，执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。所谓工作制止具体而言是禁止或者中止安全装置30的工作的处理。工作制止也有时被称为表示取消安全装置30的工作的处理的“覆盖”。所谓工作延迟具体而言是使安全装置30的工作定时延迟的处理。工作延迟也有时被称为表示难以使安全装置30工作的处理的“修改”。制止延迟部41可以构成为：仅进行工作制止和工作延迟中的任意一方，也可以构成为：进行工作制止和工作延迟双方。在执行工作制止和工作延迟双方的情况下，制止延迟部41可以使工作制止和工作延迟的执行条件不同。例如，可以构成为：在驾驶员的转向操纵操作的角度较小的情况下，执行工作延迟，在驾驶员的转向操纵操作的角度较大的情况下，进行工作制止。如果驾驶员为了避免与存在于本车辆的前方的物体的碰撞而进行转向操纵操作等碰撞避免操作时安全装置30工作，则驾驶员有可能对该工作感到烦恼。根据制止延迟部41，在由驾驶员进行碰撞避免的操作的情况下，能够对安全装置30进行工作制止，或与未进行碰撞避免操作的情况相比，使安全装置30的工作定时延迟，所以能够确保驾驶员的操作性和舒适性。

制止延迟部41构成为：至少通过驾驶员的转向操纵操作进行安全装置30的工作制止或者工作延迟。例如，可以构成为：在从转向传感器25获取的转向操纵角超过阈值X的情况下，判定为有驾驶员的转向操纵操作，制止延迟部41执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。制止延迟部41也可以构成为：除了转向操纵操作之外，还通过制动操作等其它碰撞避免操作进行工作制止或者工作延迟。

若由操作状况判定部12判定为未开始碰撞避免操作，则不执行由制止延迟部41进行的安全装置30的工作制止或者工作延迟。该情况下，工作定时运算部13将安全装置30的工作定时设定为预先决定的基准定时TC1。即，如图2(a)所示，由右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深位置L围起的区域被设定为工作区域50。

若由操作状况判定部12判定为开始了碰撞避免操作，则制止延迟部41执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。作为具体例，若列举制止延迟部41执行工作延迟的情况进行说明，则将安全装置30的工作定时修正为比基准定时TC1晚的定时(以下，称为“延迟定时TC2”。)。若执行工作定时的延迟，则图2(a)的纵深位置L如图2(b)所示那样被修正为更靠近本车辆40的纵深位置L1。即，图2(a)的工作区域50被修正为由右方限制值XR、左方限制值XL以及纵深位置L1围起的工作区域51。由此，在驾驶员有碰撞避免操作的情况下，在本车辆更靠近对象物体的定时，安全装置30工作。

制止延迟部41可以构成为：在从判定为开始了碰撞避免操作的定时到经过规定的设定时间为止的期间，继续工作制止或者工作延迟。例如，可以构成为：在判定为开始了碰撞避免操作，且制止延迟部41进行了工作延迟的情况下，以延迟定时保持工作定时，直到经过规定的设定时间为止。通过这样的结构，能够防止在驾驶员开始碰撞避免操作后暂时中断碰撞避免操作时，伴随着该暂时的中断而放弃工作定时的延迟。

制止延迟部41可以构成为：在危险区域内识别出对象物体的情况下，与在危险区域外识别出对象物体的情况相比较，更难执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。例如，制止延迟部41可以构成为：在危险区域内识别出对象物体的情况下，在其紧后立即执行安全装置30的工作制止或者工作延迟，而在危险区域外的检知区域内识别出对象物体的情况下，从检知到对象物体起经过了规定时间后执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。或者，在对象物体在危险区域内被识别出的情况下，与在危险区域外中被识别出的情况相比较，可以在使安全装置30的工作制止的执行条件或者工作延迟的执行条件更严格的方向上变更阈值。具体而言，在对象物体在危险区域内被识别出的情况下，可以通过与在危险区域外被识别出的情况相比，增大针对用于判定为有驾驶员的转向操纵操作的转向操纵角的阈值X，从而难以执行工作制止或者工作延迟。

或者，制止延迟部41可以在危险区域内识别出对象物体的情况下，调整制止或者工作抑制的处理内容，以使得与在危险区域外检知到对象物体的情况相比较，容易使安全装置30工作。制止延迟部41例如可以构成为：在危险区域内识别出对象物体的情况下，执行工作制止，在危险区域外检知到对象物体的情况下，执行工作延迟。另外，例如，制止延迟部41也可以构成为：使在危险区域内识别出对象物体的情况下的工作定时的延迟量(延迟的程度)小于在危险区域外的检知区域内识别出对象物体的情况下的工作定时的延迟量。具体而言，例如，延迟量相当于图2(a)(b)中的纵深位置L与纵深位置L1的差亦即L－L1。也可以构成为：在危险区域内识别出对象物体的情况下，将图2(b)中的纵深位置L1设定为比在危险区域外识别出对象物体的情况远的位置，延迟量L－L1变小。

抑制部42以由物体识别部11识别出在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件，抑制制止延迟部41执行工作制止或者工作延迟。若例示制止延迟部41执行工作延迟的情况进行说明，则抑制部42将图2(b)所示的纵深位置L1再修正为远离本车辆的一侧(即，纵深位置L侧)，如图2(c)所示，设定为纵深位置L2。纵深位置L2被设定为L1＜L2≤L之间的值。即，抑制部42中的工作延迟的抑制包括放弃由制止延迟部41进行的工作延迟的处理而使检知区域的纵深返回到纵深位置L。相对于延迟量L－L1，延迟抑制量(抑制部42对延迟量的抑制量)为L2－L1。

在抑制部42中，通过将纵深位置L1再修正为更远离本车辆的纵深位置L2，从而安全装置30在更早的定时工作。在即使驾驶员进行碰撞避免操作也没有减少碰撞的危险性的情况下，通过抑制部42抑制制止延迟部41对工作定时的延迟，从而由于缓和安全装置30工作的条件，所以能够可靠地进行危险避免。根据抑制部42，能够抑制由于驾驶员的转向操纵操作而不适当妨碍安全装置30的工作。

抑制部42对工作延迟的抑制如上述那样可以通过减小工作定时的延迟量来执行。具体而言，例如，制止延迟部41计算的延迟量可以不小，也可以按减少制止延迟部41暂时计算出的延迟量的方式进行修正。或者，抑制部42对工作延迟的抑制可以妨碍制止延迟部41执行工作定时的延迟。具体而言，例如，在从转向传感器25获取到的转向操纵角超过阈值X的情况下且制止延迟部41执行工作延迟的情况下，可以通过增大该阈值X来抑制该工作延迟的执行。另外，抑制部42也可以构成为：在抑制制止延迟部41执行的工作制止时，通过放弃所执行的工作制止处理或将工作制止置换为工作延迟来提高安全装置30工作的可能性。

抑制部42对安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制也可以在由物体识别部11识别出在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体紧后进行。例如，当在驾驶员进行了转向操纵操作以避免与转向操纵操作前的路线上的第一对象物体的碰撞后，在转向操纵操作后的本车辆的路线上检知到第二对象物体的情况下，通过执行工作制止或者工作延迟的抑制，能够使安全装置30适当地进行工作，能够实现使碰撞避免优先的行驶辅助。

另外，抑制部42对安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制可以以在从有驾驶员的转向操纵操作开始经过了规定时间后，由物体识别部11识别出在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件来执行。通过在有转向操纵操作并经过了规定时间后执行工作制止或者工作延迟的抑制，从而能够避免例如在驾驶员进行了转向操纵操作以避免与转向操纵操作前的路线上的对象物体的碰撞紧后立即检知到相同的对象物体，并执行工作制止或者工作延迟的抑制。另外，通过在有驾驶员的转向操纵操作并在经过了规定时间后执行工作制止或者工作延迟的抑制，从而例如避免在对对象物体进行碰撞避免紧后立即检知到相同的对象物体，并执行工作制止或者工作延迟的抑制，另一方面在该相同的对象物体被向与本车辆的转向操纵方向相同的方向转向操纵，并在本车辆的路线上被检知到的情况下，通过执行工作制止或者工作延迟的抑制，能够使安全装置30适当地工作，并能够实现使碰撞避免优先的行驶辅助。

另外，抑制部42也可以判别对象物体来变更执行安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制的条件。例如也可以在驾驶员进行转向操纵操作以避免与转向操纵操作前的路线上的第一对象物体的碰撞后，在转向操纵操作后的本车辆的路线上被检知到的对象物体为第二对象物体的情况下，立即执行工作制止或者工作延迟的抑制，在是第一对象物体的情况下，以从有驾驶员的转向操纵操作开始经过了规定时间为条件来执行工作制止或者工作延迟的抑制。能够避免在驾驶员的转向操纵操作紧后检知到第一对象物体而安全装置30不必要地工作，并且在即使通过驾驶员的转向操纵操作也没有减少与第一对象物体的碰撞危险性的情况下、新出现第二对象物体的情况下等，使安全装置30可靠地工作。

抑制部42可以构成为在从执行工作制止或者工作延迟的抑制开始到经过规定时间为止的期间维持工作制止或者工作延迟的抑制。或者，抑制部42也可以构成为：在从执行工作制止或者工作延迟的抑制开始到避免与对象物体的碰撞为止的期间，维持工作制止或者工作延迟的抑制。通过这样的结构，能够更可靠地避免在即使通过驾驶员的转向操纵操作也不能够充分减少碰撞危险性的情况下，安全装置30的工作延迟。

工作判定部14根据本车辆与物体要碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间(TTC：Timeto Collision)以及工作定时来判定是否使安全装置30工作。此外，在由制止延迟部41执行安全装置30的工作制止的情况下，工作判定部14判定为不使安全装置30工作。另外，工作判定部14通过将物体与本车辆的纵向距离除以相对速度来计算碰撞预测时间。此外，也可以除了相对速度之外还使用相对加速度，并假设本车辆和物体通过接近，来计算碰撞预测时间。工作判定部14在物体进入到工作区域50～52内的情况下，也就是说在判断为碰撞预测时间达到工作定时的情况下，将表示该判定结果的信号输出至控制处理部15。若从工作判定部14输入表示碰撞预测时间达到工作定时，则控制处理部15向警报装置31或者制动装置32发送控制指令。基于该控制指令使安全装置30工作，执行警报装置31对驾驶员的警报、由制动装置32进行的制动控制、安全带装置33的预张紧器机构的工作等。

此外，在上述对工作区域50～52设为图2所示那样的在本车辆40的前方扩展的大致五角形状的区域进行了说明，但并不限于此。工作区域也可以设定为本车辆40的侧方、后方。另外，例示变更工作区域50～52的纵深位置的情况，对制止延迟部41的工作延迟处理、抑制部42的工作延迟的抑制处理进行了说明，但并不限于此。例如，制止延迟部41的工作延迟处理只要使得工作区域50的外缘靠近本车辆40即可。另外，例如，抑制部42的抑制处理只要使得工作区域50的外缘靠近本车辆40即可，只要使通过制止延迟部41而被靠近的工作区域50的外缘远离本车辆40即可。例如，制止延迟部41的工作延迟可以使图2中的XL、XR的位置靠近本车辆40，抑制部42的工作延迟的抑制可以使通过制止延迟部41而被靠近的XL、XR的位置远离本车辆40。

接下来，对于由本实施方式的ECU10执行的驾驶辅助控制的处理顺序，例示制止延迟部41执行工作延迟的情况，使用图3的流程图进行说明。按每一规定控制周期，针对存在于本车辆的行进方向前方的各物体进行该处理。此外，以下，例示如下情况进行说明：在制止延迟部41执行工作延迟的情况下，在修正条件为ON，将工作定时设定为延迟定时TC2，在抑制部42中执行工作延迟的抑制的情况下，放弃所执行的工作延迟，在修正条件为OFF，将工作定时设定为基准定时TC1。

在步骤S101中，使用来自雷达装置21的物体的检知信息(第一检知信息)和来自拍摄装置22的物体的检知信息(第二检知信息)来进行物体识别。

在步骤S102中，针对被识别出的对象物体，分别计算碰撞预测时间，移至步骤S103。

在步骤S103中，获取使安全装置30工作的基准定时TC1。该基准定时TC1是针对物体的种类预先决定的值，通过从ECU10的存储器读出来获取。接下来，在步骤S104中，从转向传感器25获取操作信息，进入步骤S105。

在步骤S105中，基于获取的操作信息来判定转向操纵操作(碰撞避免操作)的条件是否从OFF变为ON。此处，判定是否能够通过转向操纵操作来避免与物体的碰撞、从转向传感器25获取的转向操纵角是否超过阈值X、其转向操纵操作是左右的哪个方向。

在步骤S105中，也一并获取对象物体的位置以及相对速度，并基于这些来判定转向操纵操作是否是用于避免对象物体的操作。例如，在对象物体存在于右前方，并向左方向移动的情况下，如果转向操纵操作为左方向，则该转向操纵操作不是避免与物体的碰撞，如果转向操纵操作是右方向，则该转向操纵操作是避免与物体的碰撞。另外，在物体存在于右前方，并向右方向移动的情况下，如果转向操纵操作是左方向，则该转向操纵操作避免与物体的碰撞，如果转向操纵操作是右方向，则该转向操纵操作不是避免与物体的碰撞。对于物体存在于左前方的情况，也是同样的。

在转向操纵操作的条件从OFF变为ON的情况下(S105：“是”)，进入步骤S106，将修正条件设为ON。该处理相当于执行工作延迟的处理。之后，进入步骤S107，将计数器T设置为T＝1。

在操作信息不是转向操纵操作的条件从OFF变为ON的情况下(S105：“否”)，进入步骤S108。具体而言，例如，维持转向操纵操作的条件的ON状态的情况、维持转向操纵操作的条件的OFF状态的情况，或者转向操纵操作的条件从ON变化为OFF的情况符合转向操纵操作的条件不是从OFF变为ON的情况。

在步骤S108中，判定计数器T的值是否是非零且是小于上限值Tmax的值。在计数器T的值为零的情况下，或者，计数器T的值为上限值Tmax的情况下(S108：“否”)，进入步骤S118，将修正条件设为OFF后，进入步骤S119。在步骤S119中，在将计数器T的值复位而设定为零后，进入步骤S120。

如果计数器T的值为非零且小于上限值Tmax的值(S108：“是”)，则进入步骤S110。在步骤S110中，判定在路线上是否存在对象物体。如果在前控制周期的步骤S105中做出肯定的判定，则由于计数器T的值为1，所以执行步骤S110的处理，判定在转向操纵操作后的本车辆的路线上是否存在对象物体。在驾驶员进行了转向操纵操作以避免与对象物体的碰撞的情况下，由于在前控制周期的步骤S105中做出肯定的判定，所以执行步骤S110的处理。

在步骤S110中，判定在路线上是否检知到对象物体。更具体而言，判定在沿着本车辆的路线所设定的检知区域内是否检知到对象物体。在步骤S110中，判定在沿着转向操纵操作后的路线所设定的检知区域内是否检知到对象物体。

在步骤S110中，在路线上检知到对象物体的情况下，进入步骤S111，将修正条件设为关闭。该处理相当于抑制所执行的工作延迟的处理。此外，在本流程中，例示出将修正值设为零的情况，但也可以代替将修正条件设为OFF，而减小工作定时的延迟量，使安全装置30容易工作。在步骤S111中，将修正条件设为OFF后，进入修正步骤S112。在步骤S112中，在将计数器T的值复位而设定为零后，进入步骤S120。

通过步骤S110～步骤S112的处理，能够在即使通过转向操纵操作也存在碰撞避免的对象物体的情况下，抑制工作延迟，可靠地执行碰撞避免。例如，在驾驶员的转向操纵操作后的路线上检知到与驾驶员想要避免的对象物体不同的新的对象物体的情况下，由于迅速地抑制工作延迟，将安全装置30的工作定时设定为基准定时TC1，所以能够对新的对象物体执行适当的碰撞避免控制。

在步骤S110中，在路线上未检知到对象物体的情况下，进入步骤S116，将修正条件设为ON后，进入步骤S117。该处理相当于不抑制所执行的工作延迟而维持的处理。在步骤S117中，将计数器T的值设定为T+1，进入步骤S120。在驾驶员的转向操纵操作后的路线上未检知到对象物体的情况下，通过步骤S110、S116、S117的处理，不进行工作延迟的抑制，而修正条件被维持为ON的状态。即，在通过驾驶员的转向操纵操作而成为未检知到碰撞避免的对象物体的状态的情况下，安全装置30的工作定时被维持为延迟定时TC2，能够确保驾驶员的操作性、舒适性。

在步骤S120中，根据修正条件的ON/OFF进行工作定时的计算。如果修正条件为ON，则通过从基准定时TC1除以修正值来计算作为工作定时的修正定时。在本流程中，在修正条件为ON的情况下，将工作定时设为延迟定时TC2。如果修正条件为OFF，则将工作定时设为基准定时TC1。

在步骤S120中，计算工作定时后，进入步骤S121。在步骤S121中，对碰撞预测时间和工作定时进行比较。在碰撞预测时间为工作定时以下的情况下(S121：“是”)，进入步骤S122，在发送使安全装置30工作的信号后，结束一系列的处理。另一方面，在碰撞预测时间超过工作定时的情况下(S121：“否”)，不使安全装置30工作而结束一系列的处理。

使用图4(a)(b)所示的说明图以及图5所示的时间图，对进行图3所示的处理时的工作定时进行说明。在图5中，横轴为时刻t，纵轴从上至下依次表示对象物体检知的有无、转向操纵操作的有无、修正条件的ON/OFF、工作定时。

在时刻t10，如图4(a)所示，若作为第一对象物体的前行车辆61向右方向移动，并侵入到沿着本车辆60的路线70所设定的检知区域中，则在ECU10中识别前行车辆61。而且，前行车辆61被检知为对象物体，如图5所示，工作定时被设定为基准定时TC1。此外，前行车辆62位于沿着路线70所设定的检知区域外。

在时刻t11，若驾驶员向右方向进行转向操纵操作以避免与前行车辆61的碰撞，则如图4(a)所示，本车辆60的路线从实线所示的路线70变更为虚线所示的路线71。若由转向传感器25检知到该转向操纵操作，且判定为有转向操纵操作，则执行工作延迟，工作定时被设定为延迟定时TC2。即，安全装置30比通常更难工作。

在时刻t12，如图4(b)所示，若在沿着本车辆60的路线71所设定的检知区域中检知到作为第二对象物体的前行车辆62，则在ECU10中将前行车辆62检知为对象物体。通过将前行车辆62检知为对象物体，如图5所示，进行工作延迟的抑制，工作定时被设定为基准定时TC1。即，安全装置30容易工作(返回到通常的状态)。

(第二实施方式)

使用图6的流程图，对由第二实施方式的ECU10执行的驾驶辅助控制的处理顺序进行说明。按每一规定控制周期，针对存在于本车辆的行进方向前方的各物体进行该处理。在图6所示的处理中，根据在转向操纵操作后的本车辆的路线上被检知到的对象物体是否是与转向操纵操作前相同的车辆来变更修正条件的方面与图3所示的处理不同。此外，由于图6中的步骤S301～步骤S307、步骤S320～步骤S322所示的各处理与图3中的步骤S101～步骤S107、步骤S120～步骤S122所示的各处理相同，所以通过将S100系列的参照编号替换为S300系列，来省略说明。

在本实施方式中，在操作信息不是转向操纵操作的条件从OFF变为ON的情况下(S305：“否”)，进入步骤S308。具体而言，例如，维持转向操纵操作的条件的ON状态的情况、维持转向操纵操作的条件的OFF状态的情况，或者转向操纵操作的条件从ON变化为OFF的情况符合转向操纵操作的条件不是从OFF变为ON的情况。

在步骤S308中，与步骤S108同样地，判定计数器T的值是否是非零且小于上限值Tmax的值。在计数器T的值为零的情况下，或者，计数器T的值为上限值Tmax的情况下(S308：“否”)，进入步骤S318～步骤S322。如果计数器T的值为非零且小于上限值Tmax的值(S308：“是”)，则进入步骤S309。

在步骤S309中，判定从有驾驶员的转向操纵操作开始是否经过了规定时间。具体而言，在步骤S309中，判定驾驶员的转向操纵操作起的经过时间ts是否是规定值Y以上。在ts≥Y的情况下，进入步骤S310，在ts＜Y的情况下，进入步骤S314。

在步骤S310中，判定在路线上是否存在与在转向操纵操作前识别为避免对象的物体相同的对象物体(以下，称为现有对象物体)。通过该处理，在转向操纵操作后的本车辆的路线上判定是否存在现有对象物体。在步骤S310中，在路线上未检知到现有对象物体的情况下，进入步骤S314。

在步骤S310中，在路线上检知到现有对象物体的情况下，进入步骤S311，缓和修正值。在修正值的缓和处理中，可以减小修正值，也可以设为零，但在本流程中，例示将修正值设为零的情况进行说明。即，在步骤S311中将修正条件设为OFF后，在步骤S312中将计数器T的值复位而设定为零，之后，进入步骤S313。

在步骤S313中，在步骤S305中，变更判定转向操纵操作(碰撞避免操作)的条件是否从OFF变为ON时的阈值X。在步骤S305中，与步骤S105同样地，根据从转向传感器25获取的转向操纵角是否超过阈值X来判定是否能够通过转向操纵操作避免与物体的碰撞。在步骤S313中，将变更该阈值X的标志设定为ON。在阈值变更标志为ON的状态下，在驾驶员的转向操纵操作的方向上，将阈值X设定得较大。即，难以满足步骤S305中的转向操纵操作的条件，在步骤S305中难以做出肯定判定，难以执行步骤S306中的工作延迟处理。优选针对朝向存在对象物体的一侧的驾驶员的转向操纵操作的方向变更阈值X的变更。即，优选针对向存在对象物体的一侧进行转向操纵的方向，增大变更转向操纵角的阈值X(难以执行工作定时的延迟)。

在步骤S309中，在从有驾驶员的转向操纵操作开始到经过规定时间为止的期间(直到ts≥Y为止的期间)，不进行步骤S310的处理，由此能够抑制在驾驶员的转向操纵操作紧后立即检知到现有对象物体而将修正条件设为OFF。如果通过驾驶员的转向操纵操作完成路线的变更，则能够避免在预测能够避免与现有对象物体的碰撞的状况下，在路线的变更的过程中检知到现有对象物体并进行工作延迟的抑制处理。

另外，即使从有驾驶员的转向操纵操作起经过规定时间，在与现有对象物体的碰撞避免不充分的情况下，通过步骤S313，增大阈值X，以使得难以执行工作延迟，通过抑制工作延迟处理的执行，也能够实现使碰撞避免优先的行驶辅助。

在步骤S314中，判定在路线上是否存在与转向操纵操作前识别为避免对象的物体不同的对象物体(以下，称为新对象物体)。通过该处理，判定在转向操纵操作后的本车辆的路线上是否存在新对象物体。

在步骤S314中，在路线上检知到新对象物体的情况下，进入步骤S318～步骤S319。即，将修正条件设为OFF，在将计数器T的值复位而设定为零后，进入步骤S320。通过步骤S314、S318、S319的处理，在驾驶员的转向操纵操作后的路线上检知到新对象物体的情况下，能够迅速地抑制工作延迟，并对新的对象物体执行适当的碰撞避免控制。此外，也可以在步骤S309之后，进行与步骤S313同样的处理。通过步骤S313，增大阈值X来抑制工作延迟的执行，由此能够实现使碰撞避免优先的行驶辅助，直到与新对象物体的碰撞避免可能性充分降低为止。

在步骤S314中，在路线上未检知到新对象物体的情况下，进入步骤S315，将阈值变更标志设为OFF后，进入步骤S316、S317。在步骤S316、S317中，将修正条件设为ON，将计数器T的值设定为T+1后，进入步骤S320。通过步骤S315的处理，在通过驾驶员的转向操纵操作而成为未检知到碰撞避免的对象物体的状态的情况下，能够充分避免碰撞危险性，阈值变更标志为OFF。由此，缓和安全装置30的工作延迟的执行条件，能够确保驾驶员的操作性、舒适性。此外，将阈值变更标志设为OFF的处理也可以在从执行步骤S313的处理开始经过了规定时间再执行。

使用图7(a)(b)所示的说明图以及图8所示的时间图，对进行图6所示的处理时的工作定时进行说明。在图8中，横轴为时刻t，纵轴从上至下依次表示现有对象物体检知的有无、新对象物检知的有无、转向操纵操作的有无、修正条件的ON/OFF、阈值变更标志的ON/OFF、工作定时。

在时刻t20，如图7(a)所示，若前行车辆61向右方向移动，并侵入到沿着本车辆60的路线70所设定的检知区域中，则在ECU10中识别前行车辆61。而且，通过将前行车辆61检知为对象物体，如图8所示，工作定时被设定为基准定时TC1。

在时刻t21，若驾驶员向右方向进行转向操纵操作以避免与前行车辆61的碰撞，则如图7(a)所示，本车辆60的路线从实线所示的路线70变更为虚线所示的路线71。若由转向传感器25检知到该转向操纵操作，并判定为有转向操纵操作，则执行工作延迟，工作定时被设定为延迟定时TC2。在时刻t21～时刻t22的期间，前行车辆61被检知到，但由于从有驾驶员的转向操纵操作起未经过规定时间，所以修正条件被维持在ON的状态，安全装置30比通常更难以工作。

在时刻t22，若经过规定时刻，则通过将前行车辆61检知为对象物体，如图8所示，从而进行工作延迟的抑制，工作定时被设定为基准定时TC1。例如如图7(b)所示，在前行车辆61被向与驾驶员对本车辆60的转向操纵方向相同的方向转向操纵，并侵入到沿着本车辆60的路线71所设定的检知区域中的情况下，进行工作延迟的抑制，安全装置30容易工作(返回到通常的状态)。

在时刻t23，前行车辆61不再被检知为对象物体，能够避免与现有对象物体的碰撞后，若检知到新对象物体，则如图8所示，进行工作延迟的抑制，例如，工作定时被设定为基准定时TC1。

(其它实施方式)

在上述的第一或者第二实施方式中，物体识别部11可以在至少包括本车辆的侧方的规定区域中设定危险区域。例如，如图9所示，危险区域53能够设定为本车辆60的侧方中沿着本车辆60的路线73向前方或者后方延伸的规定区域。

在进行危险区域的设定的情况下，在图3所示的步骤S104与步骤S105之间，或者，图6所示的步骤S304与步骤S305之间进行图10所示的处理。

如图10所示，首先，在步骤S401中，进行危险区域的设定。接下来，在步骤S402中，判定在危险区域内是否检知到对象物体。在步骤S402中，在危险区域内检知到对象物体的情况下，进入步骤S403，变更判定转向操纵操作的有无时的阈值X。即，在步骤S105或者步骤S305的转向操纵操作的判定中增大阈值X，以使得难以做出肯定判定。优选针对朝向存在对象物体的一侧的驾驶员的转向操纵操作的方向，变更阈值X的变更。即，优选针对向存在对象物体的一侧进行转向操纵的方向，增大变更转向操纵角的阈值X(难以执行工作定时的延迟)。

在步骤S402中，在危险区域外检知到对象物体的情况下，不执行步骤S403，而结束处理。通过进行图10所示的处理，在危险区域内识别出对象物体的情况下，与在危险区域外检知到对象物体的情况下相比较，能够更难执行工作延迟，并能够更适当地选择工作延迟的执行。

通过上述结构，本实施方式所涉及的驾驶辅助装置起到以下的效果。

ECU10通过制止延迟部41以有用于本车辆的碰撞避免的驾驶员的转向操纵操作为条件，执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。因此，能够避免安全装置30的不必要的工作。并且，在由物体识别部11识别出在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体的情况下，通过抑制部42抑制制止延迟部41执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。因此，在即使驾驶员进行碰撞避免操作也没有减少碰撞的危险性的情况下，能够使安全装置30适当地工作。根据ECU10，在能够通过驾驶员的转向操纵操作避免碰撞的情况下抑制安全装置30的工作，另一方面在通过转向操纵操作也不能够避免碰撞的情况下，能够使安全装置30工作。因此，考虑到驾驶员的操作性、舒适性，并且能够确保更高的碰撞安全性。

抑制部42以在从有驾驶员的转向操纵操作起经过了规定时间后，由物体识别部11在驾驶员的转向操纵操作后的本车辆的路线上识别出成为碰撞避免对象的对象物体为条件，执行安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制。例如，以从驾驶员的转向操纵操作起的经过时间ts是规定值Y以上为条件，对检知到的对象物体进行工作延迟的抑制。在从有驾驶员的转向操纵操作起经过了规定时间后抑制安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制，从而例如避免在驾驶员进行了转向操纵操作以避免与转向操纵操作前的路线上的对象物体的碰撞紧后立即检知到相同的对象物体，并执行安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制。另外，通过在从有驾驶员的转向操纵操作起经过了规定时间后执行工作制止或者工作延迟的抑制，从而例如在相同的对象物体被向与本车辆的转向操纵方向相同的方向转向操纵并在本车辆的路线上被检知到的情况下，抑制工作延迟，能够加速被延迟的工作定时，并能够实现使碰撞避免优先的行驶辅助。

抑制部42可以构成为：在从执行安全装置30的工作制止或者工作延迟的抑制起到经过规定时间为止的期间，维持该工作制止或者工作延迟的抑制。或者，抑制部42也可以构成为：在从执行工作制止或者工作延迟的抑制起到避免与对象物体的碰撞为止的期间，维持该工作制止或者工作延迟的抑制。通过这样的结构，在即使通过驾驶员的转向操纵操作也没有减少碰撞危险性的情况下，能够更可靠地避免安全装置30的工作被制止或者延迟。

物体识别部11将本车辆的周围的规定区域设定为检知区域，并对在检知区域内检知到的物体进行物体识别。另外，物体识别部11构成为：在至少包括本车辆的行驶方向的侧方的规定区域中设定危险区域，并能够识别对象物体是否在危险区域内被检知到。而且，制止延迟部41构成为：在危险区域内识别出对象物体的情况下，与在危险区域外检知到对象物体的情况下相比较，更难执行安全装置30的工作制止或者工作延迟。通过设定危险区域，能够更适当地选择安全装置30的工作制止或者工作延迟的执行。

·此外，在上述实施方式中，对在车辆前进时避免与存在于车辆的前方的对象物体的碰撞情况进行了说明，但也可以应用于在车辆后退时，检知存在于车辆的后方的对象物体，避免与存在于车辆后方的对象物体的碰撞系统。

按照实施例对本公开进行了说明，但应理解本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进一步使它们包含仅一个要素、其以上或其以下的其它组合、方式也都落入本公开的范畴、思想范围。

Claims (6)

1.一种行驶辅助装置，是控制安全装置(30)的行驶辅助装置(10)，上述安全装置用于基于物体检知装置(21、22)的检知信息来避免本车辆与物体的碰撞，上述物体检知装置检知上述本车辆(60)的周围的上述物体，具备：

工作判定部(14)，计算上述对象物体与上述本车辆的碰撞预测时间，并在上述碰撞预测时间为规定的工作定时以下的情况下使上述安全装置工作；

制止延迟部(41)，以有用于避免上述本车辆的碰撞的驾驶员的转向操纵操作为条件，执行制止上述安全装置的工作的工作制止或者使上述工作定时延迟的工作延迟；以及

抑制部(42)，以基于上述检知信息识别出在上述驾驶员的转向操纵操作后的上述本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件，抑制上述工作制止或者上述工作延迟。

2.一种行驶辅助装置，是控制安全装置(30)的行驶辅助装置(10)，上述安全装置用于基于物体检知装置(21、22)的检知信息来避免本车辆与物体的碰撞，上述物体检知装置检知上述本车辆(60)的周围的上述物体，具备：

物体识别部(11)，根据上述检知信息识别在上述本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体；

工作判定部(14)，计算上述对象物体与上述本车辆的碰撞预测时间，并在上述碰撞预测时间为规定的工作定时以下的情况下，使上述安全装置工作；

制止延迟部(41)，以有用于避免上述本车辆的碰撞的驾驶员的转向操纵操为条件，执行制止上述安全装置的工作的工作制止或者使上述工作定时延迟的工作延迟；以及

抑制部(42)，以由上述物体识别部识别出在上述驾驶员的转向操纵操作后的上述本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件，抑制上述工作制止或者上述工作延迟。

3.根据权利要求1或者2所述的行驶辅助装置，其中，

上述抑制部以从有上述驾驶员的转向操纵操作起经过了规定时间后识别出在上述驾驶员的转向操纵操作后的上述本车辆的路线上成为碰撞避免对象的对象物体为条件，抑制上述工作制止或者上述工作延迟的执行。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，

上述抑制部在从执行上述工作制止或者上述工作延迟起到经过规定时间为止的期间，继续上述工作制止或者工作延迟的抑制。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，

上述抑制部在从执行上述工作制止或者上述工作延迟的抑制起到避免与上述对象物体的碰撞为止的期间，继续上述工作制止或者上述工作延迟的抑制。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，

在规定区域中所设定的危险区域内识别出上述对象物体的情况下，与在上述危险区域外检知到上述对象物体的情况相比较，上述制止延迟部难以执行上述工作制止或者上述工作延迟，上述规定区域至少包括上述本车辆的侧方。

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