CN108025746A - 泊车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种泊车辅助装置，能够相对于多个泊车位，算出基于驾驶员的评价标准的评价结果。该泊车辅助装置具备：泊车位识别部(511)，其识别多个泊车位；泊车位选择标准设定部(512)，其设定驾驶员的泊车位选择标准；备选泊车位算出部(513)，其算出基于泊车位选择标准的备选泊车位。

Description

泊车辅助装置
技术领域
本发明涉及泊车辅助装置。
背景技术
专利文献1中公开有如下技术，即，在使车辆自动地泊车于泊车位的泊车辅助装置中，泊车开始后在显示装置显示到泊车完成为止的剩余时间。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2013－241087号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述现有技术中，具有如下需求：希望相对于多个泊车位算出基于驾驶员的评价标准的评价结果。
本发明的目的在于，提供一种泊车辅助装置，能够相对于多个泊车位，算出基于驾驶员的评价标准的评价结果。
用于解决课题的技术方案
本发明中，基于驾驶员的评价标准，算出所识别的多个泊车位的评价结果。
发明效果
因此，能够相对于多个泊车位算出基于驾驶员的评价标准的评价结果。
附图说明
图1是适用了实施例1的泊车辅助装置的车辆的结构图；
图2是实施例1的泊车辅助装置的结构图；
图3是泊车辅助的控制的结构图；
图4是车速控制部55的控制框图；
图5是转向角控制部56的控制框图；
图6是实施例1的泊车位决定部51的控制框图；
图7是表示泊车位识别模式下的备选决定部61的处理流程的流程图；
图8是表示泊车位识别模式下的路径等算出部62的处理流程的流程图；
图9是表示泊车位识别模式下的显示控制部514的处理流程的流程图；
图10是表示驾驶员设定泊车位选择条件时的显示控制部514的处理流程的流程图；
图11是备选泊车位的显示例；
图12是备选泊车位的显示例；
图13是条件设定画面的显示例；
图14是实施例2的泊车位决定部51的控制框图。
具体实施方式
〔实施例1〕
图1是适用了实施例1的泊车辅助装置的车辆的结构图。
驾驶员通过换挡杆8指示车辆的前进、后退、停止，并通过加速踏板6指示驱动马达1的驱动力。驱动马达1也可以设为发动机。驱动马达1能够与驾驶员的加速踏板操作、换挡操作无关地产生驱动力、制动力。
制动踏板7的踏力通过制动助力装置15被增力，在主缸16产生与该力对应的液压。产生的液压经由电动液压制动装置2向轮缸21～24供给。这样，驾驶员通过制动踏板7控制制动力。电动液压制动装置2内置由马达驱动的泵和电磁阀等，能够与驾驶员的制动踏板操作无关地独立控制四个车轮的制动力(轮缸21～24的液压)。需要说明的是，基于驾驶员的制动踏板操作产生的四个车轮的制动力中没有左右差。
电动助力转向装置3产生与驾驶员经由方向盘9输入的转向扭矩对应的辅助扭矩，通过驾驶员的转向扭矩和电动助力转向装置3的辅助扭矩操纵左右前轮(泊车转向轮)41、42进行转向，在车辆行驶中，车辆转弯。另外，电动助力转向装置3能够与驾驶员的转向操作无关地产生转向扭矩，并操纵左右前轮41、42进行转向。
另外，在车辆的前后左右安装有四个摄像头11～14，其对车辆周边进行拍摄并识别车辆周边的对象物。将四个摄像头11～14的映像合成，作为从上方俯视车辆和车辆周边的平面图显示于触摸面板(显示部，显示画面)18，并作为初始画面。驾驶员也能够不依靠泊车辅助的控制，在观察该平面图的同时进行泊车。
实施例1的泊车辅助装置中，在停车场等，当驾驶员触摸在触摸面板18的画面中显示的自动泊车模式开始按钮时，开始泊车位识别模式。泊车位识别模式中，当驾驶员驾驶车辆至任意的泊车位附近时，从根据摄像头11～14的映像识别出的一个或多个泊车位(泊车框)中，将与驾驶员的泊车位选择条件(评价标准的条件)对应的备选泊车位显示于画面中。当驾驶员触摸所显示的备选泊车位之一时，成为选择了该泊车位的状态。当在该状态下触摸画面中显示的泊车开始按钮时，从泊车位识别模式向自动泊车模式转换，自动控制驱动马达1、电动液压制动装置2、电动助力转向装置3，以使车辆到达所决定的泊车位。
在实施例1的车辆，为了控制自动泊车时的泊车路径，安装有转向角传感器4及轮速传感器31～34。电动液压制动装置2根据来自对前后加速度、横向加速度、横摆角进行检测的车辆运动检测传感器17、转向角传感器4、和轮速传感器31～34的传感器信号，进行车辆的防侧滑和防抱死制动控制，但可与泊车辅助的控制共用转向角传感器4和轮速传感器31～34的信号。
以上举出的电动装置全部由电子控制单元5控制，各传感器信号也全部被输入电子控制单元5。各传感器信号中还包含驾驶员的操作量，即，加速踏板操作量、制动踏板操作量、挡位位置、转向扭矩。另外，也能够设为如下结构，即，分割电子控制单元5的功能，在各电动装置安装电子控制单元，在各电子控制单元间通信需要的信息。
图2是实施例1的泊车辅助装置的结构图。
自动泊车模式中，车辆动作由驱动马达1、电动液压制动装置2、电动助力转向装置3自动地控制，但监视驾驶员操作量，能够进行驾驶员的越控。在驾驶员操作制动踏板7的情况下，使车辆暂时停止，在驾驶员解除制动后，再开始自动控制实现的泊车动作。由此，在障碍物进入到泊车路径上的情况下，优先进行驾驶员的制动操作，能够避免与障碍物的接触。之后，在制动踏板7的操作被解除的情况下，再开始自动控制实现的泊车动作。由此，在障碍物离开泊车路径的情况下，能够自动地再开始泊车辅助。另外，在驾驶员改变挡位位置、或驾驶员的转向扭矩成为规定值以上的情况下，中止自动控制实现的泊车动作。由此，能够优先进行驾驶员的换挡操作或转向操作而使车辆行驶。需要说明的是，在触摸面板18的画面中显示中止按钮79(参照图11)，通过触摸中止按钮79，能够中止自动控制。
图3是电子控制单元5中的泊车辅助的控制的结构图。
作为实现泊车辅助的控制的结构，电子控制单元5具备：泊车位决定部51、移动距离计算部52、车速计算部53、路径控制部54、车速控制部55及转向角控制部56。
泊车位决定部51从根据摄像头11～14的映像识别出的一个或多个泊车位中，将与驾驶员的泊车位选择条件对应的泊车位作为备选泊车位显示于触摸面板18的画面中，并将由驾驶员选择的备选泊车位决定为泊车位。泊车位决定部51将用于使本车自动泊车于所决定的泊车位的泊车路径向路径控制部54发送。
轮速传感器31～34在车轮旋转一次时产生多次轮速脉冲。累计该轮速脉冲的产生次数，通过移动距离计算部52计算车辆的移动距离。另外，使用轮速脉冲的产生周期，由车速计算部53计算车速V。实施例1中，移动距离和车速V设为后轮车轴中心的移动距离和车速，因而，求出左右后轮43、44的移动距离和轮速的平均值，将其设为移动距离和车速V。
路径控制部54根据泊车路径和车辆的移动距离，求出车速指令(车速的目标值)V*和转向角指令(转向角的目标值)δh*。就车速指令而言，泊车路径的直线部分设为规定速度，曲线部分根据曲率求出满足预先设定的最大转向角速度设定值的速度。
车速控制部55以车速指令V*和车速V为基础进行车速控制，作为操作量求出针对驱动马达1的驱动扭矩指令Tac*、和针对电动液压制动装置2的液压指令Pwc*。驱动马达1和电动液压制动装置2根据这些指令产生驱动力和制动力。驱动力和制动力可以均仅由驱动马达1产生，也可以如下方式分配：驱动力由驱动马达1产生，制动力由电动液压制动装置2产生。在将驱动马达1替换成发动机的情况下，采用后者的方法即可。实施例1中，使用驱动马达1而未使用发动机，但使驱动力由驱动马达1产生，使制动力由电动液压制动装置2产生。
转向角控制部56以转向角指令δh*和由转向角传感器4测量出的转向角δh为基础进行转向角控制，作为操作量求出转向扭矩指令Tst*。电动助力转向装置3根据该指令产生转向扭矩。
图4是车速控制部55的控制框图。
减法器100输出从车速指令V*减去车速V得到的车速偏差(V*－V)。
乘法器101将车速偏差乘上比例增益Kp#a。
积分器102对车速偏差进行积分。
乘法器103将车速偏差的积分值乘上积分增益Ki#a。
加法器104将两个乘法器101、103的输出之和作为驱动扭矩指令Tac*输出。
乘法器105使车速偏差的正负颠倒。
乘法器106在正负颠倒后将车速偏差乘上比例增益Kp#b。
积分器107在正负颠倒后对车速偏差进行积分。
乘法器108在正负判定后将偏差的积分值乘上积分增益Ki#b。
加法器109将两个乘法器106、108的输出之和作为液压指令Pwc*输出。
判定器110在车速偏差为0以上的情况下，输出链接驾驶选择指令＝1(true)，在不到0的情况下，输出链接驾驶选择指令＝0(false)。
开关111在从判定部110输出的链接驾驶选择指令为1时，输出驱动扭矩指令Tac*，在0时，输出液压指令Pwc*。
向被控对象模型(车辆模型)112输入驱动扭矩指令Tac*或液压指令Pwc*，并从其输出车速V。
如上述，车速控制部55通过PI控制，根据车速偏差(V*－V)的正负区分使用驱动马达1和电动液压制动装置2。在车速偏差为0以上的情况下，通过用比例增益Kp#a、积分增益Ki#a进行运算得到的驱动扭矩指令Tac*驱动驱动马达1，通过驱动马达1的驱动力使车速V接近车速指令V*。此时，将针对电动液压制动装置2的液压指令Pwc*设为0而不产生制动力。另一方面，在车速偏差不到0的情况下，通过用比例增益Kp#b、积分增益Ki#b进行运算得到的液压指令Pwc*驱动电动液压制动装置2，通过电动液压制动装置2的制动力使车速V接近车速指令V*。此时，将针对驱动马达1的驱动扭矩指令Tac*设为0而不产生驱动力。
图5是转向角控制部56的控制框图。其是使用消除扰动d的扰动观测器的二自由度控制，能够根据目标响应G自由地设定转向角响应。
减法器120输出从转向角指令δh*减去转向角δh得到的转向角偏差(δh*－δh)。
模型匹配补偿器121是反馈补偿器，向其输入转向角偏差，并从其输出与预先赋予的希望目标响应G一致的理想转向扭矩。
减法器122输出从理想转向扭矩减去扰动推定扭矩得到的转向扭矩指令Tst*。
加法器123将转向扭矩指令Tst*加上扰动d。
向被控对象模型(车辆模型)124输入包括扰动的转向扭矩指令，并从其输出转向角δh。
噪声滤波部125通过低通滤波对转向扭矩指令Tst*进行滤波处理。
被控对象逆模型126通过与噪声滤波部125的低通滤波相同的低通滤波对获得转向角δh的转向扭矩指令进行滤波处理。
减法器127从被控对象逆模型126的输出减去噪声滤波部125的输出，而输出扰动推定扭矩。
图6是泊车位决定部51的控制框图。
泊车位识别部511根据由摄像头11～14拍摄到的映像识别多个泊车位，并将与识别出的多个泊车位相关的信息(坐标等)向备选泊车位算出部发送。
泊车位选择标准设定部(评价标准设定部)512设定泊车位选择标准(评价标准)，用于从由泊车位识别部511识别出的多个泊车位中，算出作为备选泊车位向驾驶员提示的泊车位。实施例1中，作为泊车位选择标准，使用与时间轴相关的项目，如需要泊车时间及前进后退切换次数。需要泊车时间是指，使本车沿着泊车路径从泊车辅助开始位置(例如，当前位置)移动至泊车位(例如，泊车框的中央位置)时所需的需要泊车时间。前进后退切换次数是一组前进后退的次数。如果是朝后泊车，则仅后退成为0次，前进→后退为1次，前进→后退→前进→后退为2次，……。在朝前泊车的情况下，可将上述后退和前进对换。泊车位选择标准设定部512具有条件设定部512a。条件设定部512a设定泊车位选择条件(泊车时间的上限，前进后退切换次数的上限)。泊车位选择条件由驾驶员向触摸面板18的画面输入而设定。
备选泊车位算出部513具有备选决定部61及路径等算出部62。备选决定部61从由路径等算出部62判定为能够自动泊车(能够设定自动泊车的泊车路径)的多个泊车位中，将如下的泊车位设为备选泊车位：由泊车位选择标准设定部512设定的泊车位选择标准中，满足由条件设定部512a设定的泊车位选择条件(例如，需要泊车时间为泊车时间的上限以下，且前进后退切换次数为前进后退切换次数的上限以下)的一部分或全部。路径等算出部62从由泊车位识别部511识别出的多个泊车位中算出能够自动泊车的多个泊车位，并算出该多个泊车位的泊车路径和车速指令等，向备选决定部61发送。路径等算出部62具有泊车路径算出部62a、需要泊车时间算出部62b及前进后退切换次数算出部62c。泊车路径算出部62a对每个备选泊车位分别算出从泊车辅助开始位置到多个泊车位的泊车路径。需要泊车时间算出部62b对每个备选泊车位分别算出本车沿着多个泊车路径从辅助开始位置移动至泊车位时所需的需要泊车时间。前进后退切换次数算出部62c对每个备选泊车位算出本车沿着多个泊车路径从泊车辅助开始位置移动至泊车位时的前进后退切换次数。
显示控制部514将由备选泊车位算出部513算出的备选泊车位的信息显示于触摸面板18，引起驾驶员进行泊车位的选择。驾驶员触摸在触摸面板18中显示的多个备选泊车位之一，从而选择泊车位。对所选择的泊车位施以与其他泊车位不同的装饰(例如，高亮显示)，以表示选择状态。显示控制部514将所选择的泊车位向备选泊车位算出部513输出。备选泊车位算出部513输出所选择的泊车位的泊车路径。另外，显示控制部514将泊车位选择条件的设定内容显示于触摸面板18。在驾驶员操作触摸面板18更新了泊车位选择条件的情况下，将更新内容向条件设定部512a输出。
以下，使用图7～图9对泊车位识别模式下的备选决定部61、路径等算出部62及显示控制部514的处理进行说明。
图7是表示泊车位识别模式下的备选决定部61的处理流程的流程图。
步骤S71中，判定是否从路径等算出部62收到泊车位识别模式结束请求。在是的情况下，结束处理，在否的情况下，进至步骤S72。首先，从图7的处理进行说明。
步骤S72中，判定在泊车位识别部511中是否识别出能够自动泊车的一个以上的泊车位。在是的情况下，进至步骤S73，在否的情况下，返回步骤S71。
步骤S73中，向路径等算出部62发送泊车位坐标。
步骤S74中，判定是否从路径等算出部62收到泊车路径参数(泊车路径的距离、车速指令等)。在是的情况下，进至步骤S75，在否的情况下，返回步骤S71。
步骤S75中，判定是否具有满足泊车位选择条件的泊车位。在是的情况下，进至步骤S76，在否的情况下，返回步骤S71。
步骤S76中，设立能够泊车标志。
步骤S77中，判定是否具有与泊车位选择条件一致度最高的备选泊车位。在是的情况下，进至步骤S78，在否的情况下，进至步骤S79。
步骤S78中，对与泊车位选择条件一致度最高的备选泊车位，设立推荐(建议)标志。
步骤S79中，将备选泊车位数据向显示控制部514发送。
图8是表示泊车位识别模式下的路径等算出部62的处理流程的流程图。
步骤S81中，判定是否从备选决定部61收到泊车位坐标。在是的情况下，进至步骤S82，在否的情况下，重复进行步骤S81。
步骤S82中，基于公知的算法计算各泊车位的泊车路径。
步骤S83中，判定是否能够相对于至少一个泊车位生成泊车路径。在是的情况下，进至S84，在否的情况下，返回步骤S81。
步骤S84中，算出与能够生成泊车路径的泊车位、即能够自动泊车的泊车位相对的需要泊车时间及前进后退切换次数。需要泊车时间根据车辆的移动距离和车速指令的平均值求出，也可考虑换档所需的时间。车速指令的算出方法与路径控制部54相同。
步骤S85中，将需要泊车时间、前进后退切换次数及泊车路径向备选决定部61发送。
步骤S86中，判定是否开始自动泊车模式。在是的情况下，进至步骤S87，在否的情况下，返回步骤S81。该步骤中，在驾驶员按下触摸面板18中显示的泊车开始按钮的情况下，进行开始自动泊车模式的判定。
步骤S87中，向备选决定部61及显示控制部514发送泊车位识别模式结束请求。
图9是表示泊车位识别模式下的显示控制部514的处理流程的流程图。
步骤S91中，判定是否从路径等算出部62收到泊车位识别模式结束请求。在是的情况下，结束处理，在否的情况下，进至步骤S92。
步骤S92中，判定是否从备选决定部61收到备选泊车位数据。在是的情况下，进至步骤S93，在否的情况下，返回步骤S91。
步骤S93中，在触摸面板18的画面中显示备选泊车位的框线。
步骤S94中，判定是否设立推荐标志。在是的情况下，进至步骤S95，在否的情况下，返回步骤S91。
步骤S95中，在触摸面板18的画面中显示与驾驶员设定的泊车位选择条件一致度最高的备选泊车位的泊车路径及推荐标记。
步骤S96中，向自动泊车模式转移画面。
图11中表示备选泊车位的显示例。触摸面板18的画面左右一分为二，形成备选泊车位显示部18a和摄像头图像显示部18b。备选泊车位显示部18a中以平面图显示有本车71及三个备选泊车位72～74。在各备选泊车位72～74的框内显示有需要泊车时间75～77。需要说明的是，能够经由驾驶员向触摸面板18的画面输入来切换需要泊车时间及前进后退切换次数的显示/非显示。在各备选泊车位72～74中、设立了推荐标志的与泊车位选择条件一致度最高(泊车时间最短，且前进后退切换次数最少)的备选泊车位73的框内，形成表示默认的选择状态的高亮显示，并且显示有圆形的推荐标记80。另外，显示有与选择中的备选泊车位73对应的泊车路径78。当驾驶员从该状态触摸其他备选泊车位之一时，高亮显示移至所触摸的备选泊车位，并显示有该备选泊车位的泊车路径。通过显示泊车路径，驾驶员能够视觉观察确认摄像头11～14识别不到的障碍，故而，能够提高安全性。在摄像头图像显示部18b显示有行进方向的摄像头(图11中为前摄像头11)的映像。在摄像头图像显示部18b的右上角，显示有供驾驶员中止自动泊车时触摸的中止按钮79。需要说明的是，泊车位识别模式中，在摄像头图像显示部18b，在下方显示如下内容：泊车位搜索中。
如图12所示，也可以将推荐标记80设为“推荐！”等文字。进一步地，也可以包括未设立推荐标志的备选泊车位在内，通过在各备选泊车位72～74的框内分别显示矩形线81～83，并使各矩形线81～83的颜色不同，以直观了解一致度的高低。矩形线的颜色按照一致度高的顺序，例如设为绿色、黄色、红色。另外，也可以如下进行各种强调显示，譬如，一致度越高则使矩形线越粗、一致度越高则使闪烁速度越高等。
图10是表示驾驶员设定泊车位选择条件时的显示控制部514的处理流程的流程图。
步骤S101中，判定是否具有条件设定请求。在是的情况下，进至步骤S102，在否的情况下，返回步骤S101。该步骤中，在驾驶员触摸了触摸面板18的画面中显示的条件设定按钮的情况下，判定为具有条件设定请求。
步骤S102中，向条件设定画面转移。图13中表示条件设定画面的显示例。触摸面板18的画面中显示有：各设定按钮84～88、保存按钮89及返回按钮90。在各设定按钮84～88显示有当前的设定，当驾驶员触摸时，显示下拉菜单而能够输入数值等。优先显示泊车位设定按钮84是供驾驶员设定优先显示的泊车位的条件(泊车时间短、前进后退切换次数少等)的按钮。泊车时间上限设定按钮85是供驾驶员设定需要泊车时间的上限(秒数或无上限)的按钮。例如，在将上限设为60秒的情况下，不显示需要泊车时间超过60秒的备选泊车位。前进后退切换次数上限设定按钮86是供驾驶员设定前进后退切换次数的上限(次数或无上限)的按钮。例如，在将上限设为1次的情况下，不显示前进后退切换次数超过1次的备选泊车位。泊车时间显示设定按钮87是供设定是否与备选泊车位一起显示需要泊车时间的按钮。前进后退切换次数显示设定按钮88是供设定是否与备选泊车位一起显示前进后退切换次数的按钮。保存按钮89是用于保存经设定的各条件的按钮。返回按钮90是用于从条件设定画面向初始画面转移的按钮。
步骤S103中，判定是否具有设定结束请求。在是的情况下，进至步骤S107，在否的情况下，进至步骤S104。该步骤中，在驾驶员触摸了条件设定画面内的保存按钮或返回按钮的情况下，判定为具有设定结束请求。
步骤S104中，驾驶员输入数值(泊车位选择条件)。
步骤S105中，判定是否更新泊车位选择条件。在是的情况下，进至步骤S106，在否的情况下，返回步骤S103。该步骤中，在驾驶员触摸了条件设定画面内的保存按钮的情况下，判定为更新泊车位选择条件。
步骤S106中，将更新请求标志及设定内容向条件设定部512a发送。条件设定部512a将泊车位选择条件更新成收到的设定内容。
步骤S107中，向初始画面转移。
作为现有的泊车辅助装置，已知有泊车开始后将到泊车完成为止的剩余时间显示于显示装置，但只是相对于既定的泊车位提示泊车所需的时间，在停车场等中存在靠近本车的多个泊车位的情况下，不能在驾驶员选择泊车位时提供有益的信息(成为用于决策的线索的信息)。
与此相对，实施例1的泊车辅助装置中，相对于根据摄像头11～14的映像识别出的多个备选泊车位，分别求出需要泊车时间及前进后退切换次数，并显示于触摸面板18的画面。即，在存在多个泊车位的情况下，能够在驾驶员选择泊车位时提供有益的信息(需要泊车时间、前进后退切换次数)。由此，驾驶员能够根据所显示的需要泊车时间或前进后退切换次数，判断多个备选泊车位中哪一个是合适的泊车位。
另外，触摸面板18的画面中显示的备选泊车位是与驾驶员自己设定的泊车位选择条件对应的泊车位，因而，能够抑制在触摸面板18的画面中显示没有帮助(不需要)的信息。即，能够仅提示有益的信息，以供驾驶员选择泊车位。
就实施例1而言，起到以下的效果。
(1)具备：泊车位识别部511，其识别多个泊车位；泊车位选择标准设定部512，其设定驾驶员的泊车位选择标准；评价结果算出部(备选泊车位算出部513)，其算出基于泊车位选择标准的多个泊车位的评价结果。
因此，能够相对于多个泊车位，算出基于驾驶员的泊车位选择标准的评价结果。
(2)在(1)所记载的泊车辅助装置中，评价结果算出部是算出备选泊车位作为评价结果的备选泊车位算出部513。
因此，能够相对于多个泊车位，算出基于驾驶员的泊车位选择标准的备选泊车位。
(3)在(2)所记载的泊车辅助装置中，具备泊车路径算出部62a，其分别算出从泊车辅助开始位置到多个泊车位的泊车路径，泊车位选择标准设定部512将泊车所需的需要泊车时间作为评价标准，备选泊车位算出部513具有分别算出本车基于多个泊车路径移动时所需的需要泊车时间的需要泊车时间算出部62b，并基于多个需要泊车时间算出备选泊车位。
因此，能够基于泊车所需的时间算出备选泊车位，从而在驾驶员以时间为优先的情况下，算出驾驶员希望的备选泊车位。
(4)在(3)所记载的泊车辅助装置中，泊车位选择标准设定部512将驾驶员允许的允许泊车时间作为评价标准，备选泊车位算出部513算出多个泊车位中的、需要泊车时间在允许泊车时间以下的泊车位，并作为备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员的泊车位选择条件匹配的备选泊车位。
(5)在(4)所记载的泊车辅助装置中，泊车位选择标准设定部512具有供驾驶员设定泊车位选择条件的条件设定部512a，备选泊车位算出部513与条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员的泊车位选择条件相近的备选泊车位。
(6)在(5)所记载的泊车辅助装置中，具备触摸面板18，其显示备选泊车位。
因此，驾驶员能够在视觉上识别备选泊车位，故而，容易把握备选泊车位。
(7)在(2)所记载的泊车辅助装置中，具备泊车路径算出部62a，其算出从泊车辅助开始位置到多个泊车位的泊车路径，泊车位选择标准设定部512将泊车所需的前进和后退的切换次数作为评价标准，备选泊车位算出部513具有分别算出本车基于多个泊车路径移动时的切换次数的前进后退切换次数算出部62c，并基于多个切换次数算出备选泊车位。
因此，能够基于前进后退切换次数算出备选泊车位，从而在驾驶员以前进后退切换次数为优先的情况下，算出驾驶员希望的备选泊车位。
(8)在(7)所记载的泊车辅助装置中，泊车位选择标准设定部512将驾驶员允许的允许切换次数作为评价标准，备选泊车位算出部513算出多个泊车位中的、切换次数在允许切换次数以下的泊车位，并作为备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员的泊车位选择条件匹配的备选泊车位。
(9)在(8)所记载的泊车辅助装置中，泊车位选择标准设定部512具有供驾驶员设定泊车位选择条件的条件设定部512a，备选泊车位算出部513与条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员的泊车位选择条件相近的备选泊车位。
(10)在(9)所记载的泊车辅助装置中，具备触摸面板18，其显示备选泊车位。
因此，驾驶员能够在视觉上识别备选泊车位，故而，容易识别各备选泊车位。
(11)在(2)所记载的泊车辅助装置中，泊车位选择标准设定部512具有供驾驶员设定泊车位选择条件的条件设定部512a，备选泊车位算出部513与条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员的泊车位选择条件相近的备选泊车位。
(12)在(11)所记载的泊车辅助装置中，具备泊车路径算出部62a，其分别算出从泊车辅助开始位置到多个泊车位的泊车路径，备选泊车位算出部513具有分别算出本车基于多个泊车路径移动时所需的需要泊车时间的需要泊车时间算出部62b、及分别算出本车基于上述多个泊车路径移动时的切换次数的前进后退切换次数算出部62c，并将多个泊车位中的算出了与由驾驶员设定的条件对应的需要泊车时间及切换次数的泊车位算出，并作为备选泊车位。
因此，能够基于泊车所需的时间及前进后退切换次数算出备选泊车位，从而在驾驶员以时间及前进后退切换次数为优先的情况下，算出驾驶员希望的备选泊车位。
(13)具备：泊车位识别部511，其识别多个泊车位；需要泊车时间算出部62b，其相对于多个泊车位，分别算出对本车进行泊车辅助、且本车从泊车开始位置到达泊车完成位置为止的泊车时间；前进后退切换次数算出部62c，其分别算出从泊车开始位置到泊车完成位置对本车进行泊车辅助期间的前进和后退的切换次数；备选泊车位算出部513，其从多个泊车位中，基于多个泊车时间及多个切换次数算出备选泊车位。
因此，能够基于泊车所需的时间及前进后退切换次数算出备选泊车位，从而在驾驶员以时间及前进后退切换次数为优先的情况下，算出驾驶员希望的备选泊车位。
(14)具备：摄像头11～14，其拍摄本车周围的信息；泊车位识别部511，其根据摄像头11～14的信息识别多个泊车位；条件设定部512a，其供驾驶员设定泊车位选择条件；备选泊车位算出部513，其将与泊车位选择条件对应的信息与多个泊车位相关联，并从多个泊车位中算出与条件对应的备选泊车位；触摸面板18，其显示备选泊车位。
因此，通过使用摄像头11～14，能够识别与本车相近的多个泊车位。另外，驾驶员能够在视觉上容易把握与自己设定的泊车位选择条件对应的备选泊车位。
〔实施例2〕
接着，对实施例2进行说明。基本结构与实施例1相同，故而，仅对不同点进行说明。图14是实施例2的泊车位决定部51的控制框图。转向来回变换次数算出部62d对每个备选泊车位分别算出转向的左右来回变换次数。左右来回变换次数能够根据泊车路径算出。驾驶员能够根据条件设定画面设定左右来回变换次数的上限(次数或无上限)。
就实施例2而言，起到以下的效果。
(15)在(2)所记载的泊车辅助装置中，具备泊车路径算出部62a，其分别算出从泊车辅助开始位置到多个泊车位的泊车路径，备选泊车位算出部513具有分别算出多个泊车路径的转向的来回变换次数的转向来回变换次数算出部62d，并基于来回变换次数算出备选泊车位。
因此，能够基于转向的左右来回变换次数算出备选泊车位，从而在驾驶员以左右来回切换次数为优先的情况下，算出驾驶员希望的备选泊车位。
以下，说明从实施例把握的技术构思。
(a)在权利要求14所记载的驾驶辅助装置中，其特征在于，
具有供驾驶员设定泊车时间及切换次数的条件的条件设定部，
上述备选泊车位算出部将算出了与上述条件对应的泊车时间及切换次数的泊车位算出，并作为上述备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员希望的条件对应的备选泊车位。
(b)在(a)所记载的驾驶辅助装置中，其特征在于，
上述备选泊车位算出部与上述条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为上述备选泊车位。
因此，能够算出与驾驶员希望的条件相近的备选泊车位。
(c)在(b)所记载的驾驶辅助装置中，其特征在于，
具备显示部，其显示上述备选泊车位。
因此，驾驶员能够在视觉上识别备选泊车位，故而，容易把握备选泊车位。
(d)在权利要求15所记载的驾驶辅助装置中，其特征在于，
上述条件经由上述显示画面进行设定。
因此，驾驶员能够在视觉上设定条件，故而，容易进行条件设定。
以上，仅说明了本发明的几个实施方式，但对于本领域技术人员而言，显然能够容易理解，在实质上不脱离本发明新颖的启示或优点的情况下，可以对例示的实施方式加以多种变更或改良。因此，加以这种变更或改良的方式也应包含于本发明的技术范围内。
本申请基于2015年9月30日申请的日本专利申请号2015－192979号主张优先权。2015年9月30日申请的日本专利申请号2015－192979号的包括说明书、权利要求书、附图及摘要在内的全部公开内容通过参照被作为整体编入本申请。
日本专利公开公报第2013－241087号公报(专利文献1)的包括说明书、权利要求书、附图及摘要在内的全部公开通过参照被作为整体编入本申请。
标记说明
11－14 摄像头
18 触摸面板(显示部、显示画面)
62a 泊车路径算出部
62b 需要泊车时间算出部(泊车时间算出部)
62c 前进后退切换次数算出部
62d 转向来回变换次数算出部
511 泊车位识别部512泊车位选择标准设定部(评价标准设定部)
512a 条件设定部
513 备选泊车位算出部(评价标准算出部)

Claims (19)

1.一种泊车辅助装置，其特征在于，具备：
泊车位识别部，其识别多个泊车位；
评价标准设定部，其设定驾驶员的评价标准；
评价结果算出部，其算出基于所述评价标准的所述多个泊车位的评价结果。
2.如权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述评价结果算出部是算出备选泊车位作为所述评价结果的备选泊车位算出部。
3.如权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具备泊车路径算出部，其分别算出从泊车辅助开始位置到所述多个泊车位的泊车路径，
所述评价标准设定部将泊车所需的需要泊车时间作为所述评价标准，
所述备选泊车位算出部具有分别算出本车基于多个所述泊车路径移动时所需的需要泊车时间的需要泊车时间算出部，并基于多个所述需要泊车时间算出所述备选泊车位。
4.如权利要求3所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述评价标准设定部将驾驶员允许的允许泊车时间作为所述评价标准，
所述备选泊车位算出部算出所述多个泊车位中的、所述需要泊车时间在所述允许泊车时间以下的泊车位，并作为所述备选泊车位。
5.如权利要求4所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述评价标准设定部具有供驾驶员设定所述评价标准的条件的条件设定部，
所述备选泊车位算出部与所述条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为所述备选泊车位。
6.如权利要求5所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具备显示部，其显示所述备选泊车位。
7.如权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具备泊车路径算出部，其算出从泊车辅助开始位置到所述多个泊车位的泊车路径，
所述评价标准设定部将泊车所需的前进和后退的切换次数作为所述评价标准，
所述备选泊车位算出部具有分别算出本车基于多个所述泊车路径移动时的所述切换次数的切换次数算出部，并基于多个所述切换次数算出所述备选泊车位。
8.如权利要求7所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述评价标准设定部将驾驶员允许的允许切换次数作为所述评价标准，
所述备选泊车位算出部算出所述多个泊车位中的、所述切换次数在所述允许切换次数以下的泊车位，并作为所述备选泊车位。
9.如权利要求8所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述评价标准设定部具有供驾驶员设定所述评价标准的条件的条件设定部，
所述备选泊车位算出部与所述条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为所述备选泊车位。
10.如权利要求9所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具备显示部，其显示所述备选泊车位。
11.如权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述评价标准设定部具有供驾驶员设定所述评价标准的条件的条件设定部，
所述备选泊车位算出部与所述条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为所述备选泊车位。
12.如权利要求11所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具备泊车路径算出部，其分别算出从泊车辅助开始位置到所述多个泊车位的泊车路径，
所述备选泊车位算出部具有分别算出本车基于多个所述泊车路径移动时所需的需要泊车时间的需要泊车时间算出部、及分别算出本车基于多个所述泊车路径移动时的所述切换次数的切换次数算出部，并将所述多个泊车位中的算出了与由驾驶员设定的条件对应的需要泊车时间及切换次数的泊车位算出，并作为所述备选泊车位。
13.如权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
具备泊车路径算出部，其分别算出从泊车辅助开始位置到所述多个泊车位的泊车路径，
所述备选泊车位算出部具有分别算出多个所述泊车路径的转向的来回变换次数的来回变换次数算出部，并基于所述来回变换次数算出所述备选泊车位。
14.一种泊车辅助装置，其特征在于，具备：
泊车位识别部，其识别多个泊车位；
泊车时间算出部，其相对于所述多个泊车位，分别算出对本车进行泊车辅助、且本车从泊车开始位置到达泊车完成位置为止的泊车时间；
切换次数算出部，其分别算出从所述泊车开始位置到所述泊车完成位置对本车进行泊车辅助期间的前进和后退的切换次数；
备选泊车位算出部，其从所述多个泊车位中，基于多个所述泊车时间及多个所述切换次数算出备选泊车位。
15.如权利要求14所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
具有供驾驶员设定泊车时间及切换次数的条件的条件设定部，
所述备选泊车位算出部将算出了与所述条件对应的泊车时间及切换次数的泊车位算出，并作为所述备选泊车位。
16.如权利要求15所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述备选泊车位算出部与所述条件相关联地设定优先级，并算出优先级高的泊车位作为所述备选泊车位。
17.如权利要求16所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
具备显示部，其显示所述备选泊车位。
18.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
摄像头，其拍摄本车周围的信息；
泊车位识别部，其根据所述摄像头的信息识别多个泊车位；
条件设定部，其供驾驶员设定评价标准的条件；
备选泊车位算出部，其将与所述条件对应的信息与所述多个泊车位相关联，并从所述多个泊车位中算出与所述条件对应的备选泊车位；
显示画面，其显示所述备选泊车位。
19.如权利要求18所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述条件经由所述显示画面进行设定。
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