CN106458212B - 停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法 - Google Patents

停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。识别用于在事先设定的限制区域Area1内使本车停车的停车空间，计算用于通过最初从任意的停车开始位置后退引导至停车空间的第一停车轨迹P1→P0，在第一停车轨迹P1→P0无法计算的情况下通过在前进之后后退而计算第二停车轨迹P2→P0，在第二停车轨迹P2→P0无法计算时结束停车轨迹的计算。

Description

停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法
技术领域
本发明涉及停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。
背景技术
在现有的停车轨迹计算装置中，在并排停车的前进中检测车辆的左右障碍物的位置，在后退时将停车轨迹设定为不接触到停车结束位置的左右相邻车辆和位于停车结束位置的相反侧的障碍物。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:(日本)特开2009－298179号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，上述现有技术中，最初驾驶员使车辆前进移动，求得之后的从后退开始的停车轨迹，因此有未对应最初的前进停车轨迹，而停车开始位置受到限定的问题。
本发明的目的在于，提供能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。
用于解决课题的技术方案
本发明中，在无法计算通过后退引导至停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。
附图说明
图1是应用实施例1的停车辅助装置的车辆的结构图。
图2是实施例1的停车辅助装置的结构图。
图3是实施例1的电子控制单元5中的停车辅助的控制的结构图。
图4是实施例1的车速控制部55的控制框图。
图5是实施例1的转向角控制部56的控制框图。
图6是表示实施例1的并排停车的基本车辆动作的图。
图7是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线的情况下的后轮车轴中心停车轨迹的图。
图8是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线的情况下的移动距离和转向角的关系的图。
图9是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线和圆弧的情况下的后轮车轴中心的停车轨迹的图。
图10是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线和圆弧的情况下的移动距离和转向角的关系的图。
图11是表示求出并排停车的轨迹的条件的图。
图12是表示求出并排停车的轨迹的顺序的流程图。
图13是表示求出并排停车的轨迹的顺序的流程图。
图14是表示求出P3→P2的轨迹的顺序的流程图。
图15是表示求出P3→P2的轨迹的顺序的流程图。
图16是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图17是求出P1→P0的轨迹的例子。
图18是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图19是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至YP2＝0的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图20是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图21是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L5接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图22是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图23是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与R2接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图24是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图25是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L1接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图26是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图27是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L4接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图28是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图29是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L1接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图30是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图31是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图32是求出P1→P0的轨迹的例子。
图33是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图34是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图35是求出通过R1后退至YP2＝0的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图36是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图37是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图38是求出通过R1后退至与直线L5接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图39是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图40是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图41是求出通过R1后退至与R2接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图42是求出P2→P0的轨迹的流程图。
图43是求出P2→P0的轨迹的例子。
图44是求出P2→P0的轨迹的例子。
图45是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。
图46是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。
图47是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。
图48是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。
图49是设YP2＝0，求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。
图50是以最大转向角和最大转向角速度求出P4→P3的轨迹的例子。
图51是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图52是以最大转向角和最大转向角速度求出P3→P2的轨迹的例子。
图53是以最大转向角和最大转向角速度求出P4→P3的轨迹的例子。
图54是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。
图55是以最大转向角和最大转向角速度求出P3→P2的轨迹的例子。
图56是表示求出纵列停车的轨迹的条件的图。
具体实施方式
以下，基于附图所示的实施例，说明用于实施本发明的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法的方式。
(实施例1)
首先，说明结构。
[车辆的结构]
图1是适用实施例1的停车辅助装置的车辆的结构图。
驾驶员通过变速杆8指示车辆的前进、后退、停止，通过油门踏板6指示驱动马达1的驱动力。驱动马达1也可以作为发动机。驱动马达1能够与驾驶员的油门踏板操作和变速操作无关联地产生驱动力和制动力。
制动踏板7的踏力通过电动助力器15放大，对主缸16产生与该力对应的液压。产生的液压经由电动液压制动器2供给至轮缸21～24。驾驶员像这样通过制动踏板7控制制动力。电动助力器15能够与驾驶员的制动踏板操作无关联地控制主缸16的液压，电动液压制动器2能够通过由内置的马达驱动的泵或电磁阀等独立控制4轮的制动力(轮缸21～24的液压)。需要说明的是，由驾驶员对制动踏板操作产生的4轮的制动力左右没有差别。
电动助力转向装置3产生与驾驶员经由方向盘9输入的转向转矩对应的辅助转矩，通过驾驶员的转向转矩和电动助力转向装置3的辅助转矩使左右前轮41、42转向，从而在车辆行驶中车辆转弯。另外，电动助力转向装置3能够与驾驶员的转向操作无关联地产生转向转矩，使左右前轮41、42转向。
另外，车辆的前后左右安装有拍摄车辆周围并识别车辆周围的对象物的4个照相机11～14。4个照相机11～14的影像被合成，并作为从上方俯视车辆和车辆周围的俯瞰图显示于触摸板18。驾驶员也能够不通过停车辅助的控制，一边看该俯瞰图一边进行停车。
在实施例1的停车辅助装置中，基于照相机11～14的影像上的停车框或其他的停车车辆的位置识别停车结束位置，自动控制驱动马达1、电动液压制动器2和电动助力转向装置3，以使车辆到达识别的停车结束位置。驾驶员也可以使用显示有俯瞰图的触摸板18指示停车结束位置。
另外，为了控制停车轨迹，安装有转向角传感器4和车轮速度传感器31～34。电动液压制动器2根据来自检测前后加速度、横加速度以及偏航率的车辆运动检测传感器17、转向角传感器4以及车轮速度传感器31～34的各传感器信号，进行车辆的防横滑或防抱死制动，但是转向角传感器4和车轮速度传感器31～34的信号被与停车辅助的控制共用。
以上列举的电动装置均由电子控制单元5控制，各传感器信号也均向电子控制单元5输入。各传感器信号包括作为驾驶员的操作量即油门踏板操作量、制动踏板操作量、变速操作量和转向转矩。另外，也可以构成为，将电子控制单元5的功能分割，在各电动装置安装电子控制单元，并在各电子控制单元间对需要的信息进行通信。
[停车辅助装置的结构]
图2是实施例1的停车辅助装置的结构图。
在停车动作中，车辆动作由驱动马达1、电动液压制动器2、电动助力转向装置3自动控制，但是驾驶员操作量被监视，并且可以是驾驶员优先。在驾驶员操作了制动踏板7的情况下，使车辆暂时停止，在驾驶员解除制动以后恢复通过自动控制的停车动作。由此，在停车轨迹上有障碍物进入的情况下，能够使驾驶员的制动操作优先，避开与障碍物的接触。之后，在制动踏板7的操作解除的情况下，恢复通过自动控制的停车动作。由此，在障碍物离开停车轨迹的情况下，能够自动恢复停车辅助。另外，在驾驶员变更变速位置，或驾驶员的转向转矩超过规定转矩的情况下，中止自动控制的停车动作。由此，能够使驾驶员的变速操作或方向盘操作优先来使车辆行驶。需要说明的是，也可以在触摸板18上显示自动控制中止按钮，通过按该自动控制中止按钮中止自动控制。
[停车辅助控制]
图3是实施例1的电子控制单元5中的停车辅助的控制的结构图。
电子控制单元5作为实现停车辅助的控制的结构，具备：停车位置识别部(识别部)50、停车轨迹设定部(停车轨迹计算部)51、移动距离计算部52、车速计算部53、轨迹控制部54、车速控制部55以及转向角控制部56。
首先，在停车位置识别部50中，在停车开始位置根据照相机11～14的影像识别停车结束位置。停车位置识别部50具有基于从照相机11～14的影像识别障碍物的结果设定限制区域的限制区域设定部50a。停车位置识别部50识别成为停车结束位置的停车空间，该停车结束位置用于在限制区域内使本车并排停车。关于限制区域以及停车空间的详细内容在后面说明。需要说明的是，停车结束位置如前所述，也可以是驾驶员通过显示俯瞰图的触摸板18指定。
其次，在停车轨迹设定部51中，基于停车结束位置设定停车轨迹。停车轨迹的设定仅在停车动作开始时进行一次，在停车动作中不进行停车轨迹的修正。停车轨迹表现为相对于车辆的移动距离的转向角。
车轮速度传感器31～34随1次车轮转动产生多次的车轮速度脉冲。
在移动距离计算部52中，累计车轮速度脉冲的产生次数，计算车辆的移动距离。另外，在车速计算部53中，使用车轮速度脉冲的产生周期计算车速V。在实施例1中，由于移动距离和车速V为后轮车轴中心的移动距离和车速，因此将左右后轮43、44的移动距离和车轮速的平均值求出来作为移动距离和车速V。
轨迹控制部54从停车轨迹和车辆的移动距离求出车速指令V*和转向角指令δh*。前进和后退中的车速指令V*各自为固定的。
车速控制部55基于车速指令V*和车速V进行车速控制，并求出对驱动马达1的驱动转矩指令Tac*和对电动液压制动器2的液压指令Pwc*作为操作量。驱动马达1和电动液压制动器2根据这些指令产生驱动力和制动力。驱动力和制动力可以均仅在驱动马达1产生，也可以是以驱动力在驱动马达1产生、制动力在电动液压制动器2产生的方式分担。在将驱动马达1置换为发动机的情况下可以采用后一种方法。在实施例1中虽然使用驱动马达1而不是发动机，但是可以使驱动力在驱动马达1产生、制动力在电动液压制动器2产生。
转向角控制部56基于转向角指令δh*和由转向角传感器4测量的转向角δh进行转向角控制，求出转向转矩指令Tst*作为操作量。电动助力转向装置3根据该指令产生转向转矩。
[车速控制]
图4是实施例1的车速控制部55的控制框图。
减法器100根据车速指令V*输出与车速V对应的车速偏差(V*－V)。
乘法器101将车速偏差(V*－V)乘以比例增益Kp_a。
积分器102积分车速偏差(V*－V)。
乘法器103将车速偏差(V*－V)的积分值乘以积分增益Ki_a。
加法器104将两个乘法器101、103输出的和输出作为驱动转矩指令Tac*。
乘法器105反转车速偏差(V*－V)的正负。
乘法器106将正负反转后的车速偏差乘以比例增益Kp_b。
积分器107积分正负反转后的车速偏差。
乘法器108将正负反转后的车速偏差的积分值乘以积分增益Ki_b。
加法器109将两个乘法器106、108输出的和输出作为液压指令Pwc*。
判定器110在车速偏差(V*－V)为0以上的情况下输出连杆运转选择指令＝1(true)，在小于0的情况下输出连杆运转选择指令＝0(false)。
开关111在从判定部110输出的连杆运转选择指令为1时输出驱动转矩指令Tac*，为0时输出液压指令Pwc*。
对象模型112输入驱动转矩指令Tac*或液压指令Pwc*，输出车速V。
如上所述，车速控制部55通过PI控制，根据车速偏差(V*－V)的正负区分使用驱动马达1和电动液压制动器2。在车速偏差为0以上的情况下，根据使用比例增益Kp_a以及积分增益Ki_a运算的驱动转矩指令Tac*驱动驱动马达1，利用由驱动马达1产生的驱动力使车速V接近车速指令V*。此时，使对电动液压制动器2的液压指令Pwc*为0而不产生制动力。另一方面，在车速偏差小于0的情况下，根据使用比例增益Kp_a以及积分增益Ki_a运算的液压指令Pwc*驱动电动液压制动器2，利用由电动液压制动器2产生的制动力使车速V接近车速指令V*。此时，使对驱动马达1的驱动转矩指令Tac*为0而不产生驱动力。
[转向角控制]
图5是实施例1的转向角控制部56的控制框图。
转向角控制是使用消除干扰d的干扰观测器的二自由度控制，能够根据目标响应G自由设定转向角响应。
减法器120输出从转向角指令δh*减去转向角δh的转向角偏差(δh*－δh)。
模型匹配补偿器121是输入转向角偏差、并输出与事先赋予的希望目标响应G一致的理想转向转矩的反馈补偿器。
减法器122输出从理想转向转矩减去干扰推定转矩的转向转矩指令Tst*。
加法器123将转向转矩指令Tst*加上干扰d。
对象模型124输入包含干扰的转向转矩指令(Tst*+d)，输出转向角δh。
噪声滤波器部125用低通滤波器对转向转矩指令Tst*进行滤波处理。
逆对象模型126用与噪声滤波器部125的低通滤波器相同的低通滤波器对得到转向角δh的转向转矩指令进行滤波处理。
减法器127从逆对象模型126的输出减去噪声滤波器部125的输出并输出干扰推定转矩。
[并排停车的基本动作]
图6是表示实施例1的并排停车的基本车辆动作的图。
从停车开始位置P2前进至调转位置P1，在调转位置P1停止后，从调转位置P1后退至停车结束位置P0，在停车结束位置P0停止。从停车开始位置P2到调转位置P1为止的前进中向从远离停车结束位置P0的方向转向，从调转位置P1到停车结束位置P0为止的后退中向接近停车结束位置P0的方向转向。即，在停车结束位置P0位于本车的行进方向左侧的情况下，前进时为右转向、后退时为左转向。另一方面，在停车结束位置P0位于本车的行进方向右侧的情况下，前进时为左转向、后退时为右转向。
一系列的停车动作全部使用驱动马达1、电动液压制动器2、电动助力转向装置3通过自动控制来进行。在停车开始位置P2、调转位置P1、停车结束位置P0，转向角为0，转向为中立的位置。从前进和后退的开始位置到中间点为止转向逐渐增大，在中间点转向角成为最大，从中间点到前进和后退的结束位置为止转向逐渐恢复。相对于移动距离，停车轨迹的曲率的变化率为固定，则停车轨迹为回旋曲线。通过使用回旋曲线，成为平滑的且驾驶员容易预期的车辆动作和转向动作，能够给予驾驶员对自动控制的安心感。由于是旋转半径小的停车轨迹，通过在前进和后退的中间点之前的位置结束转向的增加，短暂移动通过中间点后并使转向角固定，之后逐渐使转向恢复，由此也可以对停车轨迹并用回旋曲线和圆弧。在图7中，表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线的情况下的后轮车轴中心的停车轨迹。将在停车结束位置P0的车辆前后方向定义为X轴，将车辆左右方向定义为Y轴，在与本车的停车框相邻的两个停车框中，与距离停车开始位置P2远的停车框的边界作为停车框线1，与距离停车开始位置P2近的停车框的边界作为停车框线2。此处，由于是旋转半径小的停车轨迹，因此也可以仅在调转位置停车时固定地转向,从而不使用回旋曲线而仅使用圆弧。另外，在停车开始位置P2、调转位置P1、停车结束位置P0，转向角也可以不是0。
图8是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线的情况下的移动距离和转向角的关系的图。
在前进和后退中转向角的正负相反，但此处前进和后退的转向角均表示为正号。由于回旋曲线中相对于曲线的长度的曲线的变化率为固定，因此相对于移动距离的转向角的变化率也大致为固定。转向角δh和曲率χ的关系使用转向齿轮比N和轴距l，用以下的算式(1)表示：
δh＝Ntan－1(l·χ)≒N·l·χ…(1)。
在轴距l和曲率χ的积为很小的区域中算式(1)近似成立，如果相对于移动距离的曲率的变化率为固定，则转向角的变化率也为固定。
在图8中后退开始时转向角暂时为0，这是因为，在此区间内因车速控制的车速的误差导致前进结束时以转向角0移动的距离超过规定距离，相应地在后退开始时以转向角0倒退了前进中的移动距离的超过部分。由此确保停车结束位置的精度。
图9是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线和圆弧的情况下的后轮车轴中心的停车轨迹的图。由于在停车开始位置P2车辆朝向停车框的方向，因此需要设定旋转半径小的停车轨迹，在停车轨迹中使用回旋曲线和圆弧。
图10是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线和圆弧的情况下的移动距离和转向角的关系的图。在前进和后退中转向角的正负相反，但此处前进和后退的转向角均表示为正号。转向角相对于移动距离变化的区间为回旋曲线的区间，中间附近的转向角固定的区间为圆弧的区间。
[停车轨迹的设定]
接着，对通过实施例1的停车辅助装置设定并排停车的轨迹进行说明。并排停车的轨迹的设定通过图3的停车轨迹设定部51进行。
图11是表示求出并排停车的轨迹的条件的图。停车开始位置P2、调转位置P1、停车结束位置P0与图6相同，本车为Car1，包含停车结束位置P0的本车Car1的停车框为PA1，与停车框PA1的左右相邻的停车框为PA2和PA3，左右的停车车辆为Car2和Car3。停车开始位置P2、调转位置P1和停车结束位置P0为本车Car1的后轮车轴中心的位置。相对于停车框PA1，停车结束位置P0位于本车Car1的左右方向的中心。在停车结束位置P0停车时，在本车Car1的前端和停车框PA1的前端重叠的位置设定停车结束位置P0。另外，包含停车框PA1的前端的直线为L1，与直线L1平行且与直线L1的距离为Ws1的直线为L2。相对于直线L2垂直，在停车车辆Car2侧到停车结束位置P0的距离为Ws2的直线为L3，在停车车辆Car3侧到停车结束位置P0的距离为Ws3的直线为L4。进一步来说，包含在直线L1中的停车框PA1的边界的两个端点之中，从调转位置P1后退到停车结束位置P0时的位于车辆内侧的点为R1，另一个点为R2。另外，包含停车框PA1与PA3的边界的直线为直线L5。
限制区域设定部50a将由直线(假想线)L1、L2、L3、L4包围的区域和停车框PA1的内部合并的区域设定为限制区域Area1，停车轨迹设定部51在限制区域Area1内基于直线L1、L2、L3、L4设定用于将本车在停车结束位置P0并排停车的停车轨迹。也可以将到直线L2、L3、L4的距离Ws1、Ws2、Ws3设定为无限大，而取消各直线对区域的限制。通过照相机11～14检测停车车辆Car2、Car3，在Area1中，也可以将由停车框PA1和直线L1切分的区域扩大至停车车辆Car2和Car3的附近。
图12和图13是表示求出并排停车的轨迹的顺序的流程图。在图6中停车轨迹表示为P2→P1→P0，每当调转增加，就以…P4→P3→P2→P1→P0的方式增加调转的位置，停车开始位置的词尾的编号为最大，停车结束位置的词尾的编号为最小的0。Pn为各调转位置的后轮车轴中心的位置。在Pn+1→Pn的轨迹中，在n为偶数的情况下表示车辆后退并向左转向的轨迹，在n为奇数的情况下表示车辆前进向右转向的轨迹。该情况下的转向的方向是停车结束位置在停车开始位置左边的情况，停车结束位置在停车开始位置右边的情况下转向的方向相反。另外，图12和图13的流程图中包含求出轨迹的步骤S4、S7、S12、S14、S17和S19，在后面详细说明。
在步骤S1中，调转次数k＝1，表示车辆是否通过R1的标识f_Set_R1＝1。
在步骤S2中，如果调转次数k为上限值kmax以下则进入步骤S3，在比上限值kmax大的情况下返回。
在步骤S3中，如果调转次数k＝1则进入步骤S4，如果调转次数k为1以外则进入步骤S10。
在步骤S4中，求出P3→P2中后退的轨迹。步骤S4和S19的处理遵循后述图14和图15的流程图。
在步骤S5中，在步骤S4有解的情况下进入步骤S6，无解的情况下返回。
在步骤S6中，在表示计算继续或结束的值kf为0的情况下进入步骤S7，在kf为0以外的情况下返回。此处，kf为1时表示求得停车轨迹并结束计算，kf为2时表示未求得停车轨迹并结束计算。
在步骤S7(第二轨迹计算部)中，在停车轨迹设定部51的第三停车轨迹设定部(第三停车轨迹计算部)51c中，求出如图6的P2→P0的轨迹。
在步骤S8中，在步骤S7有解的情况下返回，无解的情况下进入步骤S9。
在步骤S9中，将重复次数k加1并返回至步骤S2。
在步骤S10中，将到此为止的轨迹的计算结果、即停车开始位置Pmax→P2为止的轨迹的各词尾的编号加2，作为Pmax+2→P4为止的轨迹。此后通过求出新的P4→P2的轨迹，求出增加调转次数后的停车轨迹Pmax+2→P2。
在步骤S11中，在f_Set_R1＝1的情况下进入步骤S12，f_Set_R1为1以外的情况下进入步骤S16。
在步骤S12中，在停车轨迹设定部51的第三停车轨迹设定部51c中，求出车辆通过R1的P4→P2的轨迹。
在步骤S13中，在步骤S12有解的情况下进入步骤S6，在无解的情况下进入步骤S14。
在步骤S14中，P2的Y坐标YP2为0，与步骤S12相同地求出车辆通过R1的P4→P2的轨迹。
在步骤S15中，在步骤S14有解的情况下进入步骤S6，在无解的情况下进入步骤S16。
在步骤S16中，使f_Set_R1＝0。在步骤S12和S14中有一次都未求出车辆通过R1的P4→P2的轨迹的情况下，意味着此后即使是一边调转一边以车辆中搭载的转向装置的最大转向角和最大转向角速度转向的情况，车辆也不能够通过R1。由此，该情况下通过使f_Set_R1＝0，即使是增加调转次数来再次求出P4→P2的轨迹的情况，也会根据步骤S11的判定而跳过步骤S12和S14的处理，在步骤S17和S19中求出车辆不通过R1的P4→P2的轨迹。
在步骤S17中求出以最大转向角、最大转向角速度转向时的P4→P3的轨迹。
在步骤S18中，在步骤S17有解的情况下进入步骤S19，无解的情况下返回。
在步骤S19中，通过与步骤S4相同的处理求出P3→P2的轨迹。
在步骤S20中，在步骤S19有解的情况下进入步骤S6，无解的情况下返回。
接下来，使用图14和图15的流程图，说明图12和图13的步骤S4和S19的求出以P3→P2后退的轨迹的顺序。
在步骤S30中，如图16所示求出以最大转向角、最大转向角速度后退至停车结束位置P0的情况下的轨迹P3→P2。在图16中，表示了图11的Area1和车辆的前后左右端、后轮车轴中心、后轮车轴左右端的轨迹。在仅转向车辆的前轮的情况下，车辆的回旋中心位于后轮车轴的延长线上，因此在车辆回旋时，车辆的前后左右端画出车辆的最外侧的轨迹，后轮车轴左右端画出车辆的最内侧的轨迹。因此，如果车辆的前后左右端和后轮车轴左右端的轨迹均在Area1的内部，则车辆全部的轨迹容纳在Area1中。
在步骤S31中，在步骤S30有解的情况下进入步骤S32，无解的情况下结束处理。
在步骤S32中，判定在P3→P2中是否通过R1的外侧，在通过外侧的情况下进入步骤S33，不通过外侧的情况下进入步骤S43。在图16的例子中，因为通过R1的外侧所以进入步骤S33。如图16所示地定义XY坐标轴(停车结束位置P0处的车辆前后方向为X轴，车辆左右方向为Y轴)和坐标原点0，坐标原点0为停车结束位置P0。
在步骤S33(第一轨迹计算部)中，如图16所示，在P2的Y坐标YP2≥0的情况下进入步骤S34，比0小的情况下进入步骤S37。
在步骤S34中，使P3为P1，如图17所示求出P1→P0的轨迹。此时，P0的位置为从原来的停车结束位置在X轴上向正侧移动后的任意的点，P0的移动量为ds。ds＞0时，在从停车开始位置Pmax到P0为止重复调转后，只需直行后退ds即到达原来的停车结束位置。
在步骤S35中，在步骤S34有解的情况下进入步骤S36，无解的情况下结束处理。
在步骤S36中，将Pmax→P3的轨迹移动至Pmax－2→P1，求出从停车开始位置到停车结束位置为止的停车轨迹，因此kf＝1。
在步骤S37中，在YP2≥－Wp的情况下进入步骤S38，YP2＜－Wp的情况下进入步骤S39。Wp为图11中车辆Car1在左右方向上在停车框PA1的中心停车的情况下的、从车辆左右面到停车框PA1为止的距离。
在步骤S38中，在停车轨迹设定部51的第二停车轨迹设定部(第二停车轨迹计算部)51b中，一边后退一边将YP2＝0的位置作为P2，求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的P3→P2的轨迹。图18为0＞YP2≥－Wp的例子，在该情况下达到与停车结束位置P0平行时横向位置(Y轴方向的位置)会偏离。一旦后退至该位置，之后便横向移动并到达停车结束位置P0，因此调转次数增加，移动距离变长。因此，一边后退一边将YP2＝0的位置作为P2并求出P3→P2的轨迹。图19为求得的轨迹的例子。
在步骤S39中，在停车轨迹设定部51的第一停车轨迹设定部(第一停车轨迹计算部)51a中，求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的轨迹P3→P2。图20为YP2＜－Wp的例子，在该情况下求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的轨迹P3→P2。求出得轨迹的结果如图21所示。在图21中，在P2处车辆右后端与图11的直线L5接触。图22也是YP2＜－Wp的例子，但是若求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的轨迹P3→P2，便如图23所示在P2处车辆后端面与R2接触。图24也是YP2＜－Wp的例子，但是若求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的轨迹P3→P2，便如图25所示在P2处车辆左后端与图11的直线L1接触。图26也是YP2＜－Wp的例子，但是若求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的轨迹P3→P2，便如图27所示在P2处车辆右后端与图11的直线L4接触。
在步骤S40中，在步骤S39无解的情况下结束处理，有解的情况下进入步骤S41。
在步骤S41中，比较在步骤S39求得的P2的Y坐标YP2和事先设定的YP2的下限值YP2min，在YP2＜YP2min的情况下进入步骤S42，在YP2≥YP2min的情况下结束处理。
在步骤S42中，清除P3→P2的轨迹。图28为YP2＜－Wp的例子，在步骤S39中若求出以最大转向角、最大转向角速度后退时的轨迹P3→P2，便与图25相同地，如图29所示在P2处车辆左后端与图11的直线L1接触。其中，在图25中YP2≥YP2min，但在图29中YP2＜YP2min，因此P3→P2被清除，形成从P3不后退的前进轨迹。为了以少的调转次数和短的移动距离在停车结束位置P0停车，需要一边重复调转，一边使车辆后部逐渐靠近停车框PA1的入口，因此在形成如图29所示P3→P2的轨迹的情况下将后退修正为前进。
在步骤S43中，在步骤S30中求得的P3→P2的轨迹如图30所示地通过R1的内侧的情况下，如图31所示求出如下情况的P3→P2的轨迹：其并非如步骤S30所示以最大转向角、最大转向角速度，而通过R1后退至与停车结束位置P0平行。
在步骤S44中，在步骤S43有解的情况下进入步骤S45，无解的情况下结束处理。
在步骤S45中，在步骤S43中求得的P2的Y坐标YP2≥0的情况下进入步骤S46，YP2＜0的情况下进入步骤S49。图31是YP2≥0的例子。
在步骤S46(第一轨迹计算部)中，与步骤S34相同，使P3为P1，如图32所示求出P1→P0的轨迹。P0的位置为从原来的停车结束位置在X轴上向正侧移动后的任意的点，P0的移动量为ds。
在步骤S47中，在步骤S46有解的情况下进入步骤S48，无解的情况下结束处理。
在步骤S48中，与步骤S36相同地，将Pmax→P3的轨迹移动至Pmax－2→P1，求出从停车开始位置到停车结束位置为止的停车轨迹，因此kf＝1。
在步骤S49的判定中，在YP2≥－Wp的情况下进入步骤S50，YP2＜－Wp的情况下进入步骤S51。
在步骤S50中，在第二停车轨迹设定部51b中，YP2＝0的位置为P2，求出通过R1后退时的轨迹P3→P2。图33与图30相同，是在步骤S30中求得的P3→P2的轨迹通过R1的内侧的例子，但是此时若在步骤S43中求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的P3→P2的轨迹，便变为如图34所示。在图34中0＞YP2≥－Wp，该情况下达到与停车结束位置平行时横向位置(Y轴方向的位置)会偏离。一旦后退至该位置，之后便横向移动并到达停车结束位置，因此调转次数增加，移动距离变长。所以，与步骤S38相同，一边后退一边将YP2＝0的位置作为P2求出P3→P2的轨迹。图35是求得的轨迹的例子。
在步骤S51中，在第一停车轨迹设定部51a中，求出通过R1后退时的P3→P2的轨迹。图36也与图30、图33相同，是在步骤S30中求得的P3→P2的轨迹通过R1的内侧的例子，但此时若在步骤S43中求出通过R1后退至与停车结束位置P0的平行的情况下的P3→P2的轨迹，便变为如图37所示。在图37中，由于YP2＜－Wp，因此求出通过R1的P3→P2的轨迹。求得的轨迹的结果为图38。在图38中在P2处车辆右后端与图11的直线L5接触。图39也与图30、图33和图36相同，是在步骤S30中求得的P3→P2的轨迹通过R1的内侧的例子，但此时若在步骤S43中求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的P3→P2的轨迹，便变为如图40所示。在图40中YP2＜－Wp，在步骤S51中求出通过R1的P3→P2的轨迹。求得的轨迹的结果为图41。在图41中，在P2处车辆后端缘与R2接触。
以上是遵遁图14和图15的流程图，以图12、图13的步骤S4和S19求出P3→P2的轨迹的顺序。
接着，使用图42的流程图，说明在图12的流程图的步骤S7中求出P2→P0的轨迹的顺序。图14和图15的步骤S34和S46，与图17和图32相同，P0的位置为从原来的停车结束位置在X轴上向正侧移动后的任意的点，P0的移动量为ds。在ds＞0时，从停车开始位置Pmax到P0为止重复调转后，只需直行后退ds即到达原来的停车结束位置。
在步骤S60中，求出P2→P1、P1→P0双方的以最大转向角和最大转向角速度转向的情况下的轨迹。图43为求得的轨迹的例子。
在步骤S61中，在步骤S60有解的情况下进入步骤S62，无解的情况下进入步骤S64。
在步骤S62中，在步骤S60中求得的轨迹的P1处车辆位于Area1内部的情况下进入步骤S63，超出Area1的情况下进入步骤S64。
在步骤S63中，将在P1→P0中车辆通过R1的外侧时求得的轨迹作为P2→P0的解并结束处理，在通过R1的内侧时进入步骤S64。在图43的例子中，在P1处车辆位于Area1的内部，在P1→P0中车辆通过R1的外侧，因此求得的轨迹为P2→P0的解。
在步骤S64中，求出在P1→P0中以最大转向角和最大转向角速度转向、且在P1处车辆端部与Area1的边界接触的P2→P0的轨迹。图44为求得的轨迹的例子，在P1处车辆右前端与图11的直线L2接触。
在步骤S65中，在步骤S64有解的情况下进入步骤S66，无解的情况下结束处理。
在步骤S66中，在步骤S64中求得的轨迹的P1处车辆位于Area1的内部情况下进入步骤S67，超出Area1的情况下作为P2→P0的轨迹无解并结束处理。
在步骤S67中，将在P1→P0中车辆通过R1的外侧时求得的轨迹作为P2→P0的解并结束处理，通过R1的内侧时作为P2→P0无解闭关结束处理。
接着，说明通过图13的流程图的步骤S12求出通过R1的P4→P2的轨迹的处理。图45是求得的轨迹的例子，是在P4→P3和P3→P2的双方以最大转向角、最大转向角速度转向的轨迹，在P2处车辆右后端与图11的直线L5接触。图46也是求得的轨迹的例子，是在P4→P3和P3→P2的双方以最大转向角、最大转向角速度转向的轨迹，在P2处车辆后端面与R2接触。图47也是求得的轨迹的例子，在P3→P2中以最大转向角、最大转向角速度转向，在P3处车辆右前端与图11的直线L2接触，在P2处车辆右后端与图11的直线L5接触。图48也是求得的轨迹的例子，在P3→P2中以最大转向角、最大转向角速度转向，在P3处车辆右前端与图11的直线L2接触，在P2处车辆后端面与R2接触。在步骤S12中求得通过R1的P4→P2的轨迹后，在步骤S13中进行是否有解的判定，但该判定中也包含轨迹是否位于图11的Area1内部的判定。
接着，说明在图13的流程图的步骤S14中使P2的Y坐标YP2＝0并求出通过R1的P4→P2的轨迹的处理。图49是求得的轨迹的例子。一旦从图49的P2进一步后退，在达到与停车结束位置平行时，横向位置便会偏离。一旦后退至该位置，之后便横向移动并到达停车结束位置，因此调转次数增加，移动距离变长。因此，在步骤S12中，通过第一停车轨迹设定部51a，求出在P2处车辆与图11的直线L1、L4和L5中的任意一个接触的解，在不存在该解的情况下，进入步骤S14，通过第二停车轨迹设定部51b，使P2的Y坐标YP2＝0并决定调转位置，求出解。步骤S14也与步骤S12相同，以如下两个条件求出轨迹：P4→P3和P3→P2双方的以最大转向角、最大转向角速度转向的条件；和在P3→P2中以最大转向角、最大转向角速度转向，且在P3中车辆右前端与图11的直线L2接触的条件。
接着，说明通过图13的流程图的步骤S17以最大转向角和最大转向角速度求出P4→P3的轨迹的处理。图50是求得的轨迹的例子，是在P4→P3中以最大转向角、最大转向角速度转向，且在P3处车辆左前端与图11的直线L3接触的轨迹。在步骤S17中求得图50的轨迹之后，在步骤S19中遵循图14和图15的流程图，在步骤S30中求得的从P3以最大转向角、最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的结果为图51，在步骤S39中求得的P3→P2的轨迹的结果为图52。在图52中，在P2处车辆后端面与R2接触。像这样在P4→P3和P3→P2双方以最大转向角、最大转向角速度转向的轨迹下通过R1的外侧，由于无法通过R1，因此在步骤S12和S14中求不到解。此时在步骤S17和S19的处理中求出以最大转向角、最大转向角速度转向的P4→P2的轨迹。另外，图53也是在步骤S17中求得以最大转向角、最大转向角速度的P4→P3的轨迹的例子。在图53中是在P3处车辆右前端与图11的直线L2接触的轨迹。之后在步骤S19中遵循图14和图15的流程图，在步骤S30中求得的从P3以最大转向角、最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的结果为图54，在步骤S39中求得的P3→P2的轨迹的结果为图55。在图55中，在P2处车辆后端面与R2接触。
接着，说明作用。
在现有的停车轨迹计算装置中，检测在并排停车的前进中车辆左右的障碍物的位置，并以在后退时不接触停车结束位置的左右相邻车辆、和位于停车结束位置的相反侧的障碍物的方式设定停车轨迹。
但是，上述现有技术中，存在以下的问题点。
1.由于是最初驾驶员使车辆前进移动，而求出之后的从后退开始的停车轨迹，因此无法应对最初前进的停车轨迹，停车开始位置受到限制。
2.无法应对在最初后退时，在比边界线靠后方侧调转的情况，该边界线是与相邻的停车框之中的车辆后方侧的停车框的边界线。
3.未公开最初后退之后重复调转的情况下的停车轨迹的作成方法。
4.在重复调转而到达与停车结束位置P0平行之后，横向位置偏离的情况下，进行横向移动，因此调转次数增加，移动距离变长。
对此，在实施例1中，在停车轨迹设定部51中，首先，计算从停车开始位置P2通过1次后退移动至停车结束位置P0的轨迹(第一停车轨迹)P1→P0(步骤S34、步骤S46)，在无法计算P1→P0的情况下，计算前进之后后退的停车轨迹(第二停车轨迹)P2→P0(步骤S7)，在无法计算停车轨迹P2→P0的情况下逐次增加调转次数。由此，因为能够对应最初前进的停车轨迹，因此能够从任意的停车开始位置P2计算停车轨迹。另外，在能够计算从停车开始位置P2仅通过1次后退移动至停车结束位置P0的轨迹P1→P0的情况下，通过采用此方法，能够抑制因不必要的前进后退导致的调转次数的增加和移动距离的变长。
停车轨迹设定部51在求出前进之后后退的停车轨迹P3→P2时，后退之后的Y轴方向的车辆位置YP2比下限值YP2min小的情况下，切换为从P3前进的停车轨迹(步骤S42)。为了以少的调转次数和短的移动距离在停车结束位置P0停车，需要一边重复调转，一边使车辆后部逐渐靠近停车框PA1的入口。由此，在计算车辆后部距离停车框PA1的入口远的停车轨迹P3→P2的情况下，通过不采用该停车轨迹而计算从P3前进的停车轨迹，能够求出调转次数少、移动距离短的停车轨迹。
停车轨迹设定部51求出在本车的停车框PA1和由障碍物等限制的区域(由直线L1、L2、L3和L4包围的区域)合并而成的限制区域Area1(图11)内将本车在停车结束位置P0并排停车的停车轨迹。通过将限制区域Area1设定为T字形，能够最大限度地利用本车的可移动区域，计算前进之后后退的停车轨迹。由此，能够从任意的停车开始位置P2计算调转次数少、移动距离短的停车轨迹。
停车轨迹设定部51在从P3后退至与P0平行时的P2的Y坐标YP2比－Wp小的情况下，即，在P2与停车结束位置P0在Y轴方向的距离比从使本车在停车框PA1的中心停车时的车辆右面(停车空间在本车的行进方向左侧的情况下)到停车框PA1为止的距离Wp大的情况下，将本车与包围限制区域Area1的各假想线L1、L4、L5接触的点作为调转点计算P3→P2的轨迹(步骤S39、步骤S51)。通过将各假想线L1、L4、L5作为调转点计算停车轨迹，能够最大限度地灵活利用限制区域Area1，计算调转次数少、移动距离短的停车轨迹。
另一方面，在从P3后退至与P0的平行为止时的P2的Y坐标YP2在－Wp以上的情况下，即，在P2与停车结束位置P0在Y轴方向的距离比从使本车在停车框PA1的中心停车时的车辆右面到停车框PA1为止的距离Wp小的情况下，将YP2＝0的位置(Y坐标与停车结束位置P0的Y坐标一致的位置)作为P2计算P3→P2的轨迹(步骤S38、步骤S50)。在YP2≥－Wp的情况下，本车与停车结束位置P0平行时Y轴方向的位置会偏离，一旦后退至该位置，之后便横向移动并到达停车结束位置P0。若进行横向移动，则调转次数增加，移动距离变长。因此，通过在YP2≥－Wp的情况下将YP＝0的位置作为P2求出P3→P2的轨迹，能够计算调转次数少、移动距离短的停车轨迹。
停车轨迹设定部51在使用圆弧作为轨迹的情况下使用最大转向角计算停车轨迹，在使用回旋曲线作为轨迹的情况下使用最大转向角、最大转向角速度计算停车轨迹(步骤S17、步骤S38、步骤S39和步骤S60)。通过使用最大转向角、最大转向角速度，能够计算最短的停车轨迹。
停车轨迹设定部51在计算停车轨迹时，只能在最大转向角和最大转向角速度这一条件、和在与包围限制区域Area1的各假想线L1、L2、L3和L4接触时进行调转这一条件中选择一个的情况下，优先选择最大转向角、最大转向角速度的条件(步骤S60、步骤S64)。由于停车轨迹在使用最大转向角、最大转向角速度计算时最短，因此能够计算最短的停车轨迹。
需要说明的是，在仅需很少转向量的后退便能够到达停车结束位置P0的情况下，不需要以最大转向角、最大转向角速度计算停车轨迹，该情况下若以最大转向角、最大转向角速度求出停车轨迹，则有可能无法到达停车结束位置P0，并且调转次数增加。由此，该情况下以小于最大转向角、最大转向角速度的值计算停车轨迹(步骤S34、步骤S46)。
另外，若在后退时使用最大转向角和最大转向角速度，则本车通过点R1的内侧的情况下，也以小于最大转向角、最大转向角速度的值计算停车轨迹(步骤S50和步骤S51)。
此外，若在前进时使用最大转向角、最大转向角速度，则从假想线L2超出限制区域Area1外侧的情况下，也以小于最大转向角、最大转向角速度的值计算停车轨迹(步骤S12、步骤S14和步骤S64)。
〔其他实施例〕
以上基于实施例对本发明的实施方式进行了说明，本发明的具体结构不限定于实施例所示的结构，不脱离发明主旨的范围内的设计变更等也包含在本发明中。
例如，在实施例1中，表示了并排停车轨迹的计算方法，在纵列停车轨迹的情况下也能够与实施例1相同地进行计算。
图56是表示求出纵列停车的轨迹的条件的图，可以设定与图11相同的限制区域Area1，并基于图12所示的顺序计算纵列停车轨迹。
以下，对本发明中包含的几点技术思想进行说明。
(a)一种停车轨迹计算装置，具备：
在基于识别障碍物的结果事先设定的限制区域内，识别用于使本车停车的停车空间的识别部，
计算用于从任意的停车开始位置避开所述障碍物将本车引导至已识别的所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；
所述停车轨迹计算部在无法计算通过后退引导至所述停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。
(b)在如(a)所述的停车轨迹计算装置中，
所述识别部识别基于障碍物的识别结果事先设定的本车的可移动的限制区域、和成为用于在所述限制区域内将本车并排停车的停车结束位置的停车空间，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在得到从所述停车开始位置不前进而通过后退将本车引导至已识别的所述停车空间的后退轨迹的情况下，将后退轨迹作为停车轨迹，在无法得到所述后退轨迹的情况下，将从所述停车开始位置的前进后退轨迹作为停车轨迹计算，
在将所述停车结束位置的车辆左右方向作为Y方向轴的情况下，在最初计算的后退之后的车辆位置在所述Y轴方向上相对于所述停车结束位置离开规定距离以上时，计算最初前进的停车轨迹。
(c)在如(a)所述的停车轨迹计算装置中，
具备限制区域设定部，该限制区域设定部设定将用于停本车的停车空间、所述停车空间的前方区域和所述前方区域中的所述停车区域左右两侧的区域用假想线包围的限制区域，来作为所述限制区域，
所述停车轨迹计算部在所述限制区域内基于所述假想线计算用于将本车在所述停车结束位置并排停车的停车轨迹。
(d)在如(c)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部具备：
在基于计算的所述轨迹移动本车时将本车与所述假想线接触的点作为调转点计算轨迹的第一停车轨迹计算部；
在本车和所述假想线的关系满足规定的条件时，在基于所述计算的轨迹移动本车时将本车与所述假想线接触前的点作为调转点进行计算的第二停车轨迹计算部；
在车辆停在所述停车结束位置时，在车辆的前后方向上延伸的假想轴设为X轴，在车辆的左右方向上延伸的假想轴设为Y轴，当后退至与所述停车结束位置平行时，在车辆位置相对于所述停车结束位置在所述Y轴方向上偏离的情况下，使用所述第二停车轨迹计算部将所述X轴上的点作为调转点进行计算。
(e)如(d)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部具备第三停车轨迹计算部，其在使用圆弧作为所述轨迹的情况下，使用车辆中搭载的转向装置的最大转向角计算停车轨迹，在使用回旋曲线作为轨迹的情况下，使用所述转向装置的最大转向角和最大转向角速度计算停车轨迹。
(f)如(e)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在只能选择所述第一停车轨迹计算部或所述第三停车轨迹计算部的其中一个停车轨迹的情况下，使用所述第三停车轨迹计算部的计算结果计算停车轨迹。
(g)如(e)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
(h)如(e)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
(i)如(e)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。
(j)一种停车轨迹计算装置，具备：
对基于识别障碍物的结果事先设定的限制区域进行设定的限制区域设定部；
识别用于将本车并排停车的停车空间的识别部；
计算用于从由驾驶员设定的任意的停车开始位置将本车引导至设定于所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；
所述停车轨迹计算部具备：
计算用于在避开所述障碍物的同时通过一次后退将本车引导至所述停车空间的后退轨迹的第一轨迹计算部；
在利用所述第一轨迹计算部无法计算轨迹的情况下，计算用于通过前进之后后退将本车引导至停车空间的后退轨迹的第二轨迹计算部。
(k)如(j)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部计算一边将车辆向左右转向一边使车辆向前后移动的停车轨迹，根据与关于所述左右转向事先设定的规定条件对应的转向量和转向角以及转向角速度计算停车轨迹。
(l)如(k)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部具备第三停车轨迹计算部，其在使用圆弧作为所述轨迹的情况下，使用车辆中搭载的转向装置的最大转向角计算停车轨迹，在使用回旋曲线作为轨迹的情况下，使用所述转向装置的最大转向角和最大转向角速度计算停车轨迹。
由此，能够计算最短的停车轨迹。
(m)如(l)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
(n)如(m)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
(o)如(n)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。
(p)如(j)所述的停车轨迹计算装置中，
在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在得到从所述停车开始位置不前进而通过后退将本车引导至已识别的所述停车空间的后退轨迹的情况下，将后退轨迹作为停车轨迹，在无法得到所述后退轨迹的情况下，将从所述停车开始位置的前进后退轨迹作为停车轨迹计算，
在将所述停车结束位置的车辆左右方向作为Y方向轴的情况下，在最初计算的后退之后的车辆位置在所述Y轴方向上相对于所述停车结束位置离开规定距离以上时，计算最初前进的停车轨迹。
由此，能够计算调转次数少、移动距离短的停车轨迹。
(q)如(p)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
(r)如(q)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
(s)如(r)所述的停车轨迹计算装置中，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。
(t)一种停车轨迹计算方法，其特征在于，
识别用于在事先设定的限制区域内使本车停车的停车空间；
计算用于从任意的停车开始位置最初通过后退引导至所述停车空间的第一停车轨迹；
在所述第一停车轨迹无法计算的情况下，通过在前进之后进行后退来计算第二停车轨迹；
在所述第二停车轨迹无法计算时结束所述停车轨迹的计算。
由此，通过上述实施方式，能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹。
以上仅说明了本发明几个实施方式，本领域相关技术人员能够容易地理解的是，对未实质违背本发明的新的启示或优点的示例的实施方式，可以增加各种各样的变更或改良。因此，想要表达的是，增加了这样的变更或改良的实施方式也包含在本发明的技术范围内。
以上说明了本发明几种实施方式，但上述的发明的实施方式用于方便理解本发明，并非限定本发明。本发明在不违背其主旨的前提下可以变更和改良，同时在本发明中也当然包含等同的结构。另外，在能够解决上述课题的至少一部分的范围，或是能够取得至少一部分的效果的范围中，可以任意地组合或省略权利要求书及说明书中所述的各构成要素。
本申请基于2014年6月30日申请的日本专利申请号2014－134374号主张优先权，2014年6月30日申请的日本专利申请号2014－134374号的包括说明书、权利要求书、附图以及摘要在内的所有公开内容通过参照作为整体援引至本申请。
日本专利公开公报第2009－298179号公报(专利文献1)的包括说明书、权利要求书、附图以及摘要在内的所有公开内容通过参照作为整体编入本申请。
附图标记说明
50：停车位置识别部(识别部)
50a：限制区域设定部
51：停车轨迹设定部(停车轨迹计算部)
51a：第一停车轨迹设定部(第一停车轨迹计算部)
51b：第二停车轨迹设定部(第二停车轨迹计算部)
51c：第三停车轨迹设定部(第三停车轨迹计算部)
S7：第二轨迹计算部
S34、S46：第一轨迹计算部

Claims (19)

1.一种停车轨迹计算装置，其特征在于，具备：
限制区域设定部，该限制区域设定部设定将用于停本车的停车空间、所述停车空间的前方区域和所述前方区域的左右区域用假想线包围的限制区域，来作为所述限制区域；
在基于识别障碍物的结果事先设定的所述限制区域内，识别用于使本车停车的停车空间的识别部，
在所述限制区域内基于所述假想线计算用于从任意的停车开始位置避开所述障碍物将本车引导至已识别的所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；
所述停车轨迹计算部在无法计算通过后退引导至所述停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。
2.如权利要求1所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述识别部识别基于障碍物的识别结果事先设定的本车的可移动的限制区域、和成为用于在所述限制区域内将本车并排停车的停车结束位置的停车空间，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在得到从所述停车开始位置不前进而通过后退将本车引导至已识别的所述停车空间的后退轨迹的情况下，将后退轨迹作为停车轨迹，在无法得到所述后退轨迹的情况下，将从所述停车开始位置的前进后退轨迹作为停车轨迹计算，
在将所述停车结束位置的车辆左右方向作为Y方向轴的情况下，在最初计算的后退之后的车辆位置在所述Y轴方向上相对于所述停车结束位置离开规定距离以上时，计算最初前进的停车轨迹。
3.如权利要求1所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部具备：
在基于计算的所述轨迹移动本车时将本车与所述假想线接触的点作为调转点计算轨迹的第一停车轨迹计算部；
在本车和所述假想线的关系满足规定的条件时，在基于所述计算的轨迹移动本车时将本车与所述假想线接触前的点作为调转点进行计算的第二停车轨迹计算部；
在车辆停在所述停车结束位置时，在车辆的前后方向上延伸的假想轴设为X轴，在车辆的左右方向上延伸的假想轴设为Y轴，当后退至与所述停车结束位置平行时，在车辆位置相对于所述停车结束位置在所述Y轴方向上偏离的情况下，使用所述第二停车轨迹计算部将所述X轴上的点作为调转点进行计算。
4.如权利要求3所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部具备第三停车轨迹计算部，其在使用圆弧作为所述轨迹的情况下，使用车辆中搭载的转向装置的最大转向角计算停车轨迹，在使用回旋曲线作为轨迹的情况下，使用所述转向装置的最大转向角和最大转向角速度计算停车轨迹。
5.如权利要求4所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在只能选择所述第一停车轨迹计算部或所述第三停车轨迹计算部的其中一个停车轨迹的情况下，使用所述第三停车轨迹计算部的计算结果计算停车轨迹。
6.如权利要求4所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
7.如权利要求4所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
8.如权利要求4所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。
9.一种停车轨迹计算装置，其特征在于，具备：
对基于识别障碍物的结果事先设定的限制区域进行设定的限制区域设定部，所述限制区域为将用于停本车的停车空间、所述停车空间的前方区域和所述前方区域的左右区域用假想线包围的区域；
识别用于将本车并排停车的停车空间的识别部；
在所述限制区域内基于所述假想线计算用于从由驾驶员设定的任意的停车开始位置将本车引导至设定于所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；
所述停车轨迹计算部具备：
计算用于在避开所述障碍物的同时通过一次后退将本车引导至所述停车空间的后退轨迹的第一轨迹计算部；
在利用所述第一轨迹计算部无法计算轨迹的情况下，计算用于通过前进之后后退将本车引导至停车空间的后退轨迹的第二轨迹计算部。
10.如权利要求9所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部计算一边将车辆向左右转向一边使车辆向前后移动的停车轨迹，根据与关于所述左右转向事先设定的规定条件对应的转向量和转向角以及转向角速度计算停车轨迹。
11.如权利要求10所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部具备第三停车轨迹计算部，其在使用圆弧作为所述轨迹的情况下，使用车辆中搭载的转向装置的最大转向角计算停车轨迹，在使用回旋曲线作为轨迹的情况下，使用所述转向装置的最大转向角和最大转向角速度计算停车轨迹。
12.如权利要求11所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
13.如权利要求12所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
14.如权利要求13所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，
在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。
15.如权利要求9所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在得到从所述停车开始位置不前进而通过后退将本车引导至已识别的所述停车空间的后退轨迹的情况下，将后退轨迹作为停车轨迹，在无法得到所述后退轨迹的情况下，将从所述停车开始位置的前进后退轨迹作为停车轨迹计算，
在将所述停车结束位置的车辆左右方向作为Y方向轴的情况下，在最初计算的后退之后的车辆位置在所述Y轴方向上相对于所述停车结束位置离开规定距离以上时，计算最初前进的停车轨迹。
16.如权利要求15所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
17.如权利要求16所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。
18.如权利要求17所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，
所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。
19.一种停车轨迹计算方法，其特征在于，
将用于停本车的停车空间、所述停车空间的前方区域和所述前方区域的左右区域用假想线包围的区域设定为限制区域；
识别用于在事先设定的所述限制区域内使本车停车的停车空间；计算用于从任意的停车开始位置最初通过后退引导至所述停车空间的第一停车轨迹；
在所述第一停车轨迹无法计算的情况下，通过在前进之后进行后退来计算第二停车轨迹；
在所述第二停车轨迹无法计算时结束所述停车轨迹的计算；
在所述限制区域内基于所述假想线计算用于将本车在所述停车结束位置停车的停车轨迹。
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