CN1323865C

CN1323865C - 停车辅助装置

Info

Publication number: CN1323865C
Application number: CNB2004100329814A
Authority: CN
Inventors: 木村富雄; 岛崎和典
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2003-04-14
Filing date: 2004-04-14
Publication date: 2007-07-04
Anticipated expiration: 2024-04-14
Also published as: KR20040089476A; TW200500243A; US20040204807A1; AU2004201296B2; KR100572183B1; TWI230128B; US7024286B2; EP1469422A1; AU2004201296A1; HK1070033A1; JP4700899B2; JP2004314708A; CN1541865A

Abstract

一种停车辅助装置，其包括：用于捕捉车辆后面的图像的摄像机；设置在车辆的仪表板上的显示器；用于测量通道宽度的通道宽度测量装置；以及控制器，用于在显示器上显示由摄像机捕捉的图像，以及用于根据由通道宽度测量装置测量的通道宽度来计算用于将车辆平行停泊到目标停车位中所要求的初始停止位置，以在显示器的屏幕上重叠用于引导车辆到初始停止位置的用于引导的显示的图像。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明总体上涉及一种停车辅助装置，更具体的，本发明涉及一种用于给驾驶操作的驾驶员提供在窄的通道中平行停泊车辆的信息的装置。

背景技术

传统的，例如在JP2002-251632A中所描述的，已经开发了一种操作辅助装置，其中，用安装到车辆的监视摄像机获取的图像显示在显示器上，且相应于车辆的方向盘的转向角的预定轨迹重叠在显示的图像上，从而辅助驾驶员的驾驶操作。

通过这样的操作辅助装置，驾驶员看着显示器上的预测轨迹来驾驶和操作车辆，从而他/她可以例如将车辆平行停泊到停车位。

然而，当将车辆停泊到窄的通道中时，驾驶员需要向后和向前移动车辆，使得不干扰周围环境。这样，在显示器上只显示反向驾驶车辆的预测轨迹是不够的。

发明内容

本发明用来解决上述与已有技术相关的问题，因此，本发明的目的是提供一种停车辅助装置，通过该装置使得即使在窄的通道中也可以容易地执行车辆的平行停泊。

根据本发明，提供了一种停车辅助装置，其包括：用于捕捉车辆后面的图像的摄像机；设置在车辆的仪表板上的显示器；用于测量通道的宽度的通道宽度测量装置；以及控制器，用于在显示器上显示由摄像机捕捉的图像，以及用于根据由通道宽度测量装置测量的通道宽度来计算用于将车辆平行停泊到目标停车位中所要求的初始停止位置，以在显示器的屏幕上重叠用于引导车辆到初始停止位置的用于引导的显示的图像。

应注意，初始停止位置可以是对应于方向盘操作量的位置，该操作量确定为使得在通道的侧面上的车辆前端不突出通道的宽度，且在停车位侧上的后轮的最外侧端通过停车位边界线的入口端。或者，初始停止位置可以大致在通道宽度的中心。

根据本发明的停车辅助装置还可以包括转向角传感器，且该停车辅助装置可以构造为使得驾驶员操作方向盘来将车辆向后移动，使得车辆从初始停止位置进入停车位的入口，执行转向操作，其中重复通过将方向盘完全转向到一个方向造成的车辆向前运动，以及通过将方向盘完全转向到相反的方向造成的车辆向后运动，且将车辆直线向后移动，从而将车辆平行停泊到停车位中。

此外，根据本发明的停车辅助装置还可以包括用于检测车辆的横摆角的横摆角检测装置，且该停车辅助装置可以构造成使控制器计算应该改变方向盘的转向操作的位置，将要停泊的车辆从初始停止位置平行停泊到停车位中所要求的位置，以及从由横摆角检测装置检测的车辆的横摆角来确定车辆的位置，以向驾驶员提供有关应该改变方向盘的转向操作的位置的引导信息。

这里，最好当车辆的后轴中心近似地到达停车位的中心，且同时车辆方向近似地与停车位平行时，控制器通知驾驶员车辆的转向完成。

这里，最好由完全转向方向盘产生的向后运动的操作在这样的转向角处执行，即，在向后运动的操作或者在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向前运动的操作期间，车辆的后轴中心近似地到达停车位的中心，且同时车辆方向近似地与停车位平行，或者在这样的转向角处执行，即，在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向前运动期间，当车辆的前端到达通道边缘时，车辆的后轴中心相对于停车位的中心位于前侧边界线的侧面。

另一方面，最好由完全转向方向盘产生的向前运动的操作在这样的转向角处执行，即，在向前运动的操作或者在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向后运动的操作期间，车辆的后轴中心近似地到达停车位的中心，且同时车辆方向近似地与停车位平行，或者在这样的转向角处执行，即，在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向后运动期间，当车辆的后端到达停车位的后侧边界线时，车辆的后轴中心相对于停车位的中心位于后侧边界线的侧面。

在根据本发明的停车辅助装置中，通道宽度测量装置可以在车辆停止在初始停止位置中时，或者在车辆停止在初始停止位置后，使用在显示器上显示的用于引导的图像来测量通道的宽度。

此外，根据本发明的停车辅助装置还可以包括用于测量停车位宽度的停车位宽度测量装置，且该停车辅助装置可以构造为使得控制器在考虑了由停车位宽度测量装置测量的停车位宽度的情况下来计算应该改变方向盘的转向操作的位置。

应注意，根据本发明的停车辅助装置可以构造为使得控制器计算车辆的前端在通道的一侧上对应于转向角的轨迹，以重叠在显示器屏幕上的车辆的前端在通道该侧上的预测轨迹，或者接触车辆的前端在通道的该侧上的预测轨迹且平行于通道的直线。

此外，根据本发明的停车辅助装置还可以包括旋转开关，用于调节显示的用于引导的图像相对于在显示器上的图像的倾斜度，且该停车辅助装置可以构造为使得控制器在考虑了由旋转开关调节的显示的用于引导的图像的倾斜度的情况下来计算应该改变方向盘的转向操作的位置。

根据本发明的停车辅助装置还可以构造为使得控制器根据由驾驶员实际改变方向盘的转向操作的位置来再次计算应该改变方向盘的转向操作的接下来的位置，以提供驾驶员引导信息。在这样的情况下，该停车辅助装置还可以包括用于检测周围环境中的障碍物的障碍物检测传感器，且该控制器根据来自障碍物检测传感器的检测信号可以给驾驶员提供引导信息。

应注意，根据本发明的停车辅助装置可以构造为使得控制器给驾驶员提供将车辆从初始停止位置平行停泊到停车位中所需要的方向盘的转向的次数。

此外，根据本发明的停车辅助装置还可以包括扬声器，用于以声音的形式给驾驶员提供引导信息。

根据本发明的停车辅助装置可以用作横摆角检测装置、横摆速度传感器，或者转向角传感器和车轮速度传感器。

附图说明

图1是装载有根据本发明的实施例1的停车辅助装置的车辆的侧面正视图；

图2是示出了根据本发明的实施例1的停车辅助装置的结构的方框图；

图3是当在实施例1中执行平行停车时的逐步的且示意性示出车辆位置的视图；

图4A到4C是当在实施例1中确定初始停止位置时在显示器上的逐步的且示意性示出显示的图像的视图；

图5是示出了当在停车位中完成了停泊车辆时的车辆位置的视图；

图6到10是每个显示在平行停泊中间的车辆位置的视图；

图11到15是示出当平行停泊车辆时的第一到第五个操作示例的视图；

图16A到16C、17、18和19A到19C是每个在显示器上逐步地和示意性地显示当初始停止位置在实施例3、4、5和7中确定时的显示的图像的视图；

图20A和20B是在显示器上逐步地和示意性地显示当停车位宽度在实施例8中确定时的显示的图像的视图；

图21是示出了在实施例9中初始停止位置接近停车位的一侧的状态下的视图；

图22是示出了在实施例9中初始停止位置接近通道边缘的一侧的状态下的视图；

图23是示出了在实施例9中在显示器上的显示的图像的视图；

图24A和24B是在显示器上逐步地和示意性地示出在实施例10中的显示的图像的视图；

图25A和25B是在显示器上逐步地和示意性地示出在实施例11中的显示的图像的视图；

图26是示出了根据实施例15的停车辅助装置的结构的方框图；

图27A和27B是在显示器上逐步地和示意性地示出在实施例15中的显示的图像的视图；

图28是示出了根据实施例16的停车辅助装置的结构的方框图；以及

图29是示出了根据实施例18的停车辅助装置的结构的方框图。

具体实施方式

此后参考附图来详细描述根据本发明的优选实施例。

实施例1

如图1所示，用于捕捉车辆1后面的场景的图像的背后监测摄像机2安装到车辆1的后面。车辆1的后保险杠(或后防撞器)3设置在进入摄像机2的视野的下部端部分的位置。液晶彩色显示器4设置在车辆1的仪表板上。显示器4通常用作导航系统的显示器。然而，当根据本发明执行停车辅助操作时，由摄像机2捕捉的图像显示在显示器4的屏幕上。此外，变速杆5设置在驾驶员座位的一侧。作为用于转向车辆的轮子的前轮6通过操作方向盘7来转向。

根据本发明的实施例1的停车辅助装置的结构在图2中显示。控制器8连接于摄像机2和显示器4。用于检测车辆1的横摆角方向上的角速度的横摆速度传感器9、用于检测方向盘7的转向角的转向角传感器10、当变速杆5转换到向后运动的位置时用于产生向后运动的信号的变速传感器11分别连接到控制器8。此外，用于通知控制器8要执行平行停泊车辆1的平行模式开关12，以及用于在显示器4的屏幕上移动用于引导的显示的图像的操作开关13连接的控制器8。此外，用于通知驾驶员有关驾驶操作的信息的扬声器14连接到控制器8。

虽然在图中没有显示，控制器8包括CPU、其中存储控制程序的ROM，以及用来执行操作的RAM。

ROM存储这样的数据，诸如当车辆1的方向盘7最大转向来转向车辆1时的最小转向半径，以及车辆1的整个长度L和宽度W。ROM还存储用于在平行停车期间执行停车辅助的控制程序。CPU根据存储在ROM中的控制程序操作。控制器8积分从横摆速度传感器9输入的车辆1的角速度来计算车辆1的横摆角，且计算车辆1的转向角，从而在停车操作期间在每一步将与操作方法和应该改变方向盘7的转向操作的位置有关的信息输出到扬声器14。

这里，将参考图3来描述实施例1的停车辅助装置在辅助停车中使车辆沿着行进的路线。车辆1平行停泊到通道的左侧的情况作为示例给出。

首先，车辆1停止在初始停止位置P1。该初始停止位置P1是这样的位置，即，车辆1的后轴中心A0位于具有宽度U的通道的近似中心线且距离目标停车位S的前侧边界线S1为预定距离D。

接下来，作为第一步，方向盘7转向到左侧，使得左后轮的轨迹T接触停车位S的前侧边界线的入口端S0。然后车辆1向后移动，同时保持该转向量，直到它停止在车辆位置P2，其中左后轮到达前侧边界线的入口端S0。

然后，作为第二步，方向盘7在相同的方向中完全转向，以将车辆1向后移动，然后车辆1在当车辆1的右后端接触后侧边界线S2时的时刻停止。然后，方向盘7继续在相反的方向中完全转向，以将车辆1向前移动，直到车辆1的右前端接触通道的边缘。然后，方向盘7再次在相反的方向中完全转向，以将车辆1向后移动，直到车辆1的右后端接触停车位S的后侧边界线S2。这样的向前和向后移动重复执行，以转向车辆1。此时，车辆1位于停车位S的中心处且与前侧边界线S1和后侧边界线S2平行的车辆位置确定车辆位置P3。

此后，作为第三步，车辆1直线向后移动到进一步位于停车位S内的车辆位置P4，从而完成平行停车。

这里，初始停止位置P1近似地设置在通道的中心线的中心处，这是因为最好使车辆1尽可能地靠近通道的停车位S侧，以便防止车辆1的右前端与通道的边缘冲突，且因为最好保持车辆1尽可能地离开停车位S，以便防止车辆1的左后轮与停车位S冲突。通过近似地将P1设置在通道的中心线上，这两个对立的要求都能适当地满足。此外，车辆1的驾驶员可以根据视觉观察来容易地判断。

接下来，将详细地描述初始停止位置和上升的步骤。

驾驶员看着在左手侧的停车位S向前移动车辆1，以通过停车位S，然后根据视觉观察来判断，使得车辆1近似地位于通道的中心线上来停止车辆1。这里，当驾驶员打开平行模式开关12的时候，控制器8启动用于平行停车的程序。结果，由摄像机2捕获的车辆1后面的图像显示在显示器4的屏幕上，也在图4A中显示，包括多个U形或者矩形引导线21到23的用于引导的显示的图像显示在显示器4的屏幕上，使得重叠在车辆1的后面的显示的图像上。驾驶员看着在显示器4的屏幕上显示的图像，使用操作开关13或者光标(没有显示)来选择具有最接近通道宽度U的宽度的引导线，例如，如图4B所示的引导线22。此外，驾驶员直线向后移动车辆1，直到选择的引导线22的水平线位于在显示器4的屏幕上的停车位S的前侧边界线的直线上，如图4C所示。这样，引导线22的水平线位于停车位S的前侧边界线的直线上的位置成为车辆1的初始停止位置1。应注意，在后面描述的，如果给定通道宽度，那么转向轮操作的量，即，在第一步中的转向半径的最小值将根据后面描述的表达式(1)来确定。如果转向半径确定为使得在等于或者大于该最小值的范围内，那么就确定了距离D。引导线21到23是示出它们的通道宽度和距离D的关系的线。应该注意，当转向半径较接近最小值时，在第二步中转向的次数变小。

应注意，在当选择了具有最接近通道宽度U的宽度的引导线22的时刻，测量了通道宽度U，且它的数据被输入控制器8。

此外，当开启平行模式开关12时，对应于此时的方向盘7的转向角的车辆1的左右后轮的预测轨迹显示为在显示器4的屏幕上的用于引导的显示的图像一起的停车引导信息。这样，在第一步中，驾驶员只需要转向方向盘7来使得在显示器4的屏幕上的左后轮的预测轨迹接触停车位S的前侧边界线的入口端S0，且在该状态下向后移动车辆1。此时，控制器8根据来自转向角传感器10和横摆速度传感器9的检测信号，以及来自变速传感器11的向后移动信号来掌握初始停止位置P1和停车位S之间的位置关系。然后，当车辆1接近车辆1的左侧后轮接触前侧边界线的入口端S0的车辆位置P2时，控制器8通过扬声器14给予驾驶员报告车辆1接近车辆位置P2的接近信息，以及报告车辆1到达车辆位置P2的到达信息。驾驶员根据到达信息在车辆位置2停止车辆1。

在随后的第二步中，驾驶员完全转向方向盘7到相同的方向，以将车辆1向后移动。通过该操作，车辆1通过停车位S的入口更深地进入停车位S，因此在第二步中转向的次数变少。控制器8根据来自横摆速度传感器9的检测信号来判断车辆1的位置。当车辆1的右后端接近停车位S的后侧边界线S2时，控制器8通过扬声器14产生接近信号，且在当车辆1的右后端到达后侧边界线S2的时刻，它通过扬声器14产生到达信号。然后，驾驶员根据到达信号停止车辆1。这里，驾驶员完全转向方向盘7到相反的方向，且向前移动车辆1。当车辆1的右前端接近通道边缘时，控制器8通过扬声器14产生接近信号，且在当车辆1的右前端到达通道边缘的时刻，它通过扬声器14产生到达信号。然后，驾驶员根据到达信号停止车辆1。以这样的方式，重复执行向前和向后移动，且在当车辆1位于停车位S的中心且平行于前侧边界线S1和后侧边界线S2的时刻，控制器8通过扬声器14产生报告完成车辆的转向的信息。结果，鸾驶员可以在车辆位置P3停止车辆1。

此后，在第三步中，驾驶员只需要将车辆1直线向后移动。此时，驾驶员可以看着摄像机2捕获的车辆1的后面的图像，以及在显示器4的屏幕上显示的预测轨迹来容易地引导车辆1到达进一步位于停车位S内的车辆位置P4。

这里，将在此后描述关于车辆1从初始停止位置到达车辆位置P3所采用的轨迹，在车辆位置P3处，车辆1位于停车位S的中心，且平行于前侧边界线S1和后侧边界线S2。应注意，假设车辆1的可移动的区域只限制于通道宽度和停车位S内的全部区域。

车辆1在第一步中从初始停止位置P1到车辆位置P2的转向指定为1a转向，在跟随1a转向的第二步的开始中，方向盘7完全转向来向后移动车辆1的转向指定为1b转向。

通道的宽度为U，停车位的宽度为P，车辆的宽度为W，车辆的长度为L，车辆的后轴中心和后端之间的距离为A，以及1a转向的转向半径为r1a(r1a不一定是最小转向半径)。假设两个条件：通过轨迹的最内侧的左后轮的最外侧通过停车位S的前侧边界线的入口端S0的条件K1，以及通过轨迹的最外侧的车辆1的右前端不突出通道宽度的条件K2。应注意，在条件K1中，实际上，最外侧还可以通过增加用于计算的宽度的预定边缘来确定，以便防止车辆1太接近前侧边界线的入口端S0。在这样的情况下，通过使其空间由宽度的边缘加宽，车辆1的左后轮的预测轨迹T重叠在屏幕上的显示的图像。在停车位S的前侧边界线的入口端S0设置为原点，且在初始停止位置P1中的车辆1的前面和车辆1的右侧分别假设为y和x的坐标系中，当在1a转向中的转向中心的坐标设置为C1a(xc1a，yc1a)时，从条件K2获得下面的表达式：

{(r_1a+W/2)²+(L-A)²}^1/2≤r_1a+U/2

然后，上述表达式可以转化为表达式(1)：

r_1a≥{(L-A)²+(W/2)²-(U/2)²}/(U-W) ....(1)

此外，下面的表达式从条件K1获得：

xc_1a＝-(r_1a-U/2)

yc_1a＝{(r_1a-W/2)²-(r_1a-U/2)²}^1/2

y坐标yc1a表示后轴中心在初始停止位置P1中的坐标，即，距离D。

车辆停止在左后轮接触停车位S的前侧边界线的入口端S0的车辆位置P2中。当1a转向的转向角在此时假设为α11时，α11如下表示：

α11＝arctan(-yc_1a/xc_1a)

现在，在车辆位置P3中车辆完成转向以后，车辆1位于停车位S的中心，且在车辆可移动区域中平行于停车位S。然后，如图5所示，设置实际的完成条件J0，其中，后轴中心位于相对于停车位S的中心线±ΔP的可允许的距离中，且也位于相对于停车位S的中心线±Δθ的可允许的角度中。

在第二步中，为了“车辆可以位于停车位S的中心且平行于前侧边界线和后侧边界线”，有必要进行满足下面的两个条件J1和J2的向前和向后运动。

条件J1：根据这样的条件来调节，即，向后可移动的角度在第(2n-1)次转向期间满足完成条件J0，或者当不满足完成条件J0时，后轴中心在第(2n-1)次转向(方向盘完全转向来向前移动车辆)接下来的第(2n)次转向期间满足完成条件J0，或者当车辆到达通道边缘时，相对于停车位S的中心位于前侧边界线S1的一侧上。也就是说，如果后轴中心相对于停车位S的中心位于前侧边界线S1的该侧上，那么车辆在第(2n-1)次转向接下来的间隔的第(2n+1)次转向期间可以靠近中心。

条件J2：根据这样的条件来调节，即，向前可移动的角度在第(2n)次转向期间满足完成条件J0，或者当不满足完成条件J0时，后轴中心在第(2n)次转向(方向盘完全转向来向后移动车辆)接下来的第(2n+1)次转向期间满足完成条件J0，或者当车辆到达停车位S的边界线时，相对于停车位S的中心位于后侧边界线S2的一侧上。也就是说，如果后轴中心相对于停车位S的中心位于后侧边界线S2的该侧上，那么车辆在第(2n)次转向接下来的间隔的第(2n+2)次转向期间可以靠近中心。

应注意，在第(2n-1)次转向期间的向后可移动的角意味着该后轴中心可以向后移动，使得只位于能够通过在接下来的第(2n)次转向期间的转向操作成为相对于停车位S的中心的前侧边界线S1的该侧的范围中，因此，没有必要指该后轴中心向后移动直到车辆1接触停车位S的边界线。然而，在标准的停车位S的情况下，这两个相互一致，因此车辆只需要向后移动直到车辆1接触停车位S的边界线。在车辆的位置成为相当平行于停车位S的情况下，产生了车辆1不能向后移动直到车辆1接触停车位S的边界线的情况。

同样，在第(2n)次转向期间的向前可移动的角意味着该后轴中心可以向前移动，使得只位于能够成为相对于停车位S的中心的后侧边界线S1的该侧的范围中，因此，没有必要指该车辆1向前移动直到车辆1的前端接触通道的边缘。但是，通常这两个相互一致，因此车辆1只需要向前移动直到车辆1的前端接触通道的边缘。在车辆的位置成为相当平行于停车位S的情况下，产生了车辆1不能向前移动直到车辆1的前端接触通道的边缘的情况。

根据这些条件J1和J2，后轴中心接近停车位S的中心，同时在左右摆动。

根据这些条件J1和J2，在完成1b转向→第二次转向→...→第(2n-1)次转向→第(2n)次转向→第(2n+1)次转向→...的驾驶操作以后，完成了车辆的转向，且转向的量由最终车辆转向的完成来确定。这样，连续地确定用于前面的车辆转向的转向量。

由于转向的次数、转向的量等根据诸如车辆1的转向半径和摄像机2的安装位置之类的车辆条件、诸如通道宽度U之类的通道条件，以及诸如停车位S的宽度之类的停车位空间唯一地确定，所以可以从车辆转向的完成反过来连续地计算转向的量。

当从车辆位置P2的1b转向的中心的坐标设置为C1b(xc1b，yc1b)时，由于转向半径从r1b变成最小转向半径R，所以获得下面的表达式：

xc_1b＝xc_1a+(r_1a-R)cosα₁₁

yc_1b＝yc_1a-(r_1a-R)sinα₁₁

在1b转向中的转向角假设为α12，且α1设置为等于(α11+α12)。此外，在第二步中的转向次数由于通道宽度等而改变。然而，在这里，在第二步中的转向的情况B在这样的条件下描述，即，“0”是直到车辆1接触停车位S或者通道的边缘的转向，“1”是当车辆1不接触停车位S或者通道的边缘时的转向，以及“F”是最后的转向。例如，“B0010F”表示直到车辆1接触停车位S或者通道的边缘的转向连续地执行两次，然后是当车辆1不接触停车位S时的转向，继续执行直到车辆1的前端接触通道的边缘的转向，接下来是最后的转向。也就是，总共执行五次转向操作来完成第二步。

(1)当在1b转向中满足完成条件J0时，转向操作表示为“BF”。通道宽度U较宽的情况相应于这样的情况。

由于建立了下面的表达式

α₁＝(α₁₁+α₁₂)＝90°

所以上述表达式可以转化为下面的表达式：

α₁₂＝90°-α₁₁

(2)当在接下来的第二次转向中满足完成条件J0时，转向操作可以表示为“BXF”(X是0和1中之一)。

当在第二次转向中的转向角和转向半径(最后的转向的半径没有必要是最小转向半径R)分别假设为α2和r时，在第二次转向中的中心的坐标C2(xc2，yc2)如下表示：

xc₂=xc_1b+(R+r)cosα₁

yc₂＝yc_1b-(R+r)sinα₁

由于在第二次转向以后完成了停车，所以获得了下面的表达式：

α₁+α₂＝90°

然后，当后轴中心的坐标设置为A2(xa2，ya2)时，由于后轴中心A2是停车位S的中心，所以ya2如下表示：

ya₂＝yc₂+rsin(α₁+α₂)

＝yc_1b-(R+r)sinα₁+r

＝-P/2

此外，如图6所示，由于完成了平行停车，且车辆1不接触通道的边缘，所以建立了下面的关系：

xc₂-rcos(α₁+α₂)+{(W/2)²+(L-A)²}^1/2cos(α₁+α₂-λ)≤U

这里，λ＝arctan{(L-A)/(W/2)}

在这个阶段，还没有确定α12、α2和r。

(2-1)当车辆1在1b转向中在向后移动期间接触停车位S的边界线时，转向操作表示为“B0F”。

如图7所示，建立了下面的表达式：

Rsinα₁+{A²+(W/2)²}^1/2cos(α1-μ)

＝yc_1b+P

这样，从表达式μ＝arctan{(W/2)/A}确定了α12，且也确定了α2和r。

(2-2)当车辆1在1b转向中在向后移动期间不接触停车位S的边界线时，转向操作可以表示为“B1F”。

确定了满足下面的表达式的某个范围中的α12：

Rsinα₁+(A²+(W/2)²}^1/2cos(α1-μ)

＜yc_1b+P

且也确定了α2和r。

(3)当在下一次转向中没有满足完成条件J0，但是在第三次转向中满足时，转向操作可以表示为“BXXF”。

当在第三次转向中的转向角和转向半径(最后的转向的半径没有必要是最小转向半径R)分别假设为α3和r时，在第三次转向中的中心的坐标C3(xc3，yc3)如下表示：

xc₃＝xc₂-(R+r)cos(α₁+α₂)

yc₃＝yc₂+(R+r)sin(α₁+α₂)

由于在第三次转向以后完成了停车，所以获得了下面的表达式：

α₁+α₂+α₃＝90°

然后，当后轴中心的坐标设置为A3(xa3，ya3)时，ya3如下表示：

ya₃＝yc₃-rsin(α₁+α₂+α₃)

＝yc₂+(R+r)sin(α₁+α₂)-r

＝-P/2

此时，如图8所示，根据车辆1的左后端不接触停车位S的最内侧部分的条件，建立了下面的关系：

xa₃-{A²+(W/2)²}^1/2cos{α₁+α₂+α₃-(90°-μ)}≥-L

此外，在第二次转向中，根据条件J1，后轴中心的y坐标需要相对于停车位S的中心位于前侧边界线S1的该侧上。因此，建立了下面的表达式：

ya₂-(-P/2)＝yc₂+Rsin(α₁+α₂)+P/2≥0

(3-1)当车辆1在1b转向中在向后移动期间接触停车位S的边界线，且车辆1的前端在第二次转向中在向前移动期间接触通道的边缘时，转向操作表示为“B00F”。

由于车辆1的前端在第二次转向中接触通道的边缘，所以建立了下面的表达式：

xc₂-Rcos(α₁+α₂)+

{(W/2)²+(L-A)²}^1/2cos(α₁+α₂-λ)＝U

由于车辆1的前端在1b转向中接触停车位S的边界线，所以建立了下面的表达式：

Rsinα₁+{A₂+(W/2)²}^1/2cos(α₁-μ)

＝yc_1b+P

这样，确定了α12，且也确定了α2、α3和r。

(3-2)当车辆1在1b转向中在向后移动期间接触停车位S的边界线，且车辆1的前端在第二次转向中在向前移动期间不接触通道的边缘时，转向操作表示为“B01F”。

由于车辆1的前端在第二次转向中不接触通道的边缘，所以建立了下面的表达式：

xc₂-Rcos(α₁+α₂)+

{(W/2)²+(L-A)²}^1/2cos(α₁+α₂-λ)＜U

Rsinα₁+{A²+(W/2)²)^1/2cos(α₁-μ)

＝yc_1b+P

这样，确定了α12，且也确定了α2、α3和r。

(3-3)当车辆1在1b转向中在向后移动期间不接触停车位S的边界线，且车辆1的前端在第二次转向中在向前移动期间接触通道的边缘时，转向操作表示为“B10F”。

xc₂-Rcos(α₁+α₂)+

{(W/2)²+(L-A)²}^1/2cos(α₁+α₂-λ)＝U

由于车辆1的前端在1b转向中不接触停车位S的边界线，所以建立了下面的表达式：

Rsinα₁+{A²+(W/2)²}1/2cos(α₁-μ)

＜yc_1b+P

这样，确定了α12，且也确定了α2、α3和r。

(3-4)当车辆1在1b转向中在向后移动期间不接触停车位S的边界线，且车辆1的前端在第二次转向中在向前移动期间不接触通道的边缘时，转向操作表示为“B11F”。

xc₂-Rcos(α₁+α₂)+

{(W/2)²+(L-A)²}^1/2cos(α₁α₂-λ)＜U

由于车辆1的前端在1b转向中也不接触停车位S的边界线，所以建立了下面的表达式：

Rsinα₁+{A²+(W/2)²}^1/2cos(α₁-μ)

＜yc_1b+P

这样，确定了α12，且也确定了α2、α3和r。

(4)同样，在第四次转向中完成转向操作的情况，在第五次、第六次、第七次转向中完成转向操作的情况，等等可以连续地分析。在这样的情况下，在第m次转向中的中心的坐标Cm(xcm，ycm)如下表示：

xc_2n＝xc_2n-1+(R+r)cos(α₁+...+α_2n-1)

yc_2n＝yc_2n-1-(R+r)sin(α₁+...+α_2n-1)

xc_2n+1＝xc_2n-(R+r)cos(α₁+...+α_2n)

yc_2n+1＝yc_2n+(R+r)sin(α₁ +...+α_2n)

然后，在除了在第二步中完成转向操作的情况以外的情况下，获得了r＝R的关系。

此外，当在第(2n-1)次转向中在向后移动中的转向角假设为α2n-1，且在接下来的第(2n)次转向中在向前移动中的转向角假设为α2n时，如图9所示，条件J1如下表示：

ya_2n+P/2＝yc_2n+Rsin(α₁+...+α_2n)+P/2

＝yc_2n-1-2Rsin(α₁+...+α_2n-1)

+Rsin(α₁+...+α_2n)+P/2

≥0

当在第(2n)次转向中在向前移动中的转向角假设为α2n，且在接下来的第(2n+1)次转向中在向后移动中的转向角假设为α2n+1时，如图10所示，条件J2如下表示：

ya_2n+1+P/2＝yc_2n+1-Rsin(α₁+...+α_2n+1)+P/2

＝yc_2n+2Rsin(α₁+...+α_2n)

-Rsin(α₁+...+α_2n+1)+P/2

≤0

这里，当在1a转向中的对于通道宽度U的转向半径的最小值r1amin(注意，当该最小值小于最小转向半径R时，最小值是最小转向半径R)相对于车辆1计算时，其中，车辆宽度W为1.79m，总长度L为4.75m，车辆1的后端和后轴中心之间的距离A为1m，最小转向半径R为4.03m，可以获得下面的表格：

U(m) r_1amin(m)

3.9 5.24

4 4.92

4.32 4.03

4.5 4.03

5 4.03

从上面的表格，可以理解，当车辆1停止在要转向的通道的中心线上时，在通道具有小于4.32m的宽度的情况下，如果转向半径的最小值不等于或者大于每个上述的值，那么车辆撞上通道的边缘，但是在通道具有大于4.32m的宽度的情况下，即使最小转向半径为4.03m时，车辆也不撞上通道的边缘。当在1a转向中的转向半径r1a接近r1amin时，由于初始停止位置D变得更接近停车位S，所以在由摄像机捕获的图像中的引导线变得容易，且该车辆可以转向到向后移动，以进入停车位S的最内侧部分。这样，该操作是需要的。应注意，根据通道的宽度U，在1a转向中的转向角r1a可以是等于或者大于r1amin的值。然而，由于相对于初始停止位置P1的距离D没有确定，除非确定了转向半径r1a，那么必须在确定距离D以前预先确定转向半径r1a。

当车辆1通过具有宽度U为3.9m的通道平行停泊到停车位S中时的操作的示例在图11中显示。从图11很明显，车辆在第二步中从车辆位置P2到车辆位置P3需要转向七次。这样，根据上面的描述，这些转向操作表示为“B000000F”。

同样，当车辆1通过具有宽度U为4m的通道平行停泊到停车位S中时的操作的示例在图12中显示。在这样的情况下，车辆在第二步中需要转向四次。

此外，当车辆1通过具有宽度U为4.32m的通道平行停泊到停车位S中时，如图12显示，车辆在第二步中只需要转向两次。

在通道具有宽度U为4.5m的情况下，如图14所示，当在初始停止位置P1中的车辆1的后轴中心位于距离停车位S的侧边界线S1的距离D为3m时，车辆1在第二步中需要转向三次。然而，当如图15所示时，当在初始停止位置P1中的后轴中心位于距离停车位S的侧边界线S1的距离D为2.58m时，车辆1在第二步中需要转向二次。

实施例2

在上述的实施例1中，多个U形引导线21到23的图像显示在显示器的屏幕上，作为用于引导的显示的图像，且在这些引导线中选择具有最接近通道宽度U的宽度的引导线。然而，还可以采用只显示一个U形引导线的图像的结构，且通过操作该操作开关13将该引导线在横向中的长度调节为使得与通道的宽度U相符。通过这样的结构，可以使引导线的宽度完全与通道的宽度U相符，使得精确地测量通道的宽度U。

实施例3

在上述的实施例1中，多个U形引导线21到23的图像显示在显示器的屏幕上，作为用于引导的显示的图像。然而，在实施例3中，如图16A到16C所示，一对左右倾斜的线24和25用作用于引导的显示的图像。这些倾斜的线24和25相应于通过连接在图4A到4C中显示的实施例1中的U形引导线21到23的角部分获得的线。这里，倾斜的线24和25不是意在限制于直线。虽然根据在1a转向中的转向半径r1a如何确定在等于或者大于r1amin的范围中，这些线还可以是弯曲的，但是为了容易说明，这些线显示为采用直线形式。

车辆1停止在具有宽度U的通道的中心线，然后继续向后移动，直到倾斜的线24和25之一与显示器4的屏幕上的停车位S的前侧边界线的入口端S0相符，然后停止。车辆1的该位置成为初始停止位置P1。这里，通过操作该操作开关13，将连接一对倾斜的线24和25，且用于在横向上测量通道的宽度的显示线26的图像重叠在屏幕上的显示的图像上。此外，用于测量通道的宽度的显示线26的图像通过操作该操作开关13来垂直移动，以与通道宽度相符，从而测量通道宽度U。

实施例4

在上述的实施例3中，如图17所示，在倾斜的线24和25上可移动的计数标记27重叠在屏幕上的显示的图像上，替代显示用于测量在横向上的通道宽度的显示的线26。然后，通过操作该操作开关13来使该计数标记27移动到与前侧边界线的入口端S0相符，从而测量通道的宽度U。

实施例5

此外，如图18所示，在上述实施例3中，在车辆1停止在初始停止位置P1以后，转向方向盘7，使得在第一步中，左后轮的预测轨迹T接触停车位S的前侧边界线的入口端S0。这里，开启操作开关13或者车辆1的开始移动由横摆速度传感器9、车轮速度传感器或者类似物检测，以从转向角传感器10获得此时的转向角。因此，可以获得到达停车位S的距离D和通道宽度U。

实施例6

此外，如图18所示，在上述实施例3中，在车辆1停止在初始停止位置P1以后，转向方向盘7，使得根据转向操作在倾斜的线24和25上移动的计数标记27与停车位S的前侧边界线的入口端S0相符。这里，开启操作开关13或者车辆1的开始移动由横摆速度传感器9、车轮速度传感器或者类似物检测，以从转向角传感器10获得此时的转向角。因此，可以同时获得到达停车位S的距离D、通道宽度U和此时适用的转向量。

在这样的情况下，计数标记27可以显示在相应于通道宽度的位置上，该通道宽度通过将根据转向角确定的转向半径r1a代入表达式(1)，以相对于通道宽度U解出表达式(1)来获得。

此外，也可以显示两个垂直线来替代计数标记27，这两个垂直线之间的距离根据方向盘7的转向操作来改变。在这样的情况下，方向盘继续转向，直到两个垂直线与通道宽度U相符，在此时刻，固定方向盘。然后，开启操作开关13或者车辆1的开始移动由横摆速度传感器9、车轮速度传感器或者类似物检测，以从转向角传感器10获得此时的转向角。因此，可以同时确定到达停车位S的距离D、通道宽度U和此时适用的转向量。

在两个垂直线之间的间隔，类似于上述计数标记的情况，可以表示为相应于通道宽度U的宽度，该通道宽度通过将根据转向角确定的转向半径代入表达式(1)，以相对于通道宽度U解出表达式(1)来获得。

实施例7

当通道宽度U变窄时，车辆1可以平行停泊进入停车位S的初始停止位置P1的自由度降低。然后，假设窄的通道，替代在上述的实施例1中引导线21到23，以及在上述的实施例2中的倾斜的线24和25，如图19A中所示的具有固定的垂直显示部分的横向直的引导线28也可以作为用于引导的显示的图像来重叠在显示器4的屏幕上的显示的图像上。

车辆1停止在具有宽度U的通道的中心线上，然后继续向后移动，直到引导线28对准在显示器4的屏幕上的停车位S的前侧边界线S1，如图19B所示，然后停止。该位置成为初始停止位置P1。这里，如图19C所示，通过操作该操作开关13，使引导线28的长度调节为与通道宽度相符，从而测量通道宽度U。

应注意，垂直线可以显示在引导线28的两侧上，使得引导线28容易地在横向上与通道宽度U相符。

此外，替代操作该操作开关13，类似于上述的实施例6，引导线28的长度还可以根据方向盘的转向操作来调节。

实施例8

在停车位S的宽度小于通常的2.5m的宽度的情况下，或者在车辆1要被引导到具有较大宽度的停车位S的中心的情况下，最好在确定了初始停止位置P1以后测量停车位S的宽度。

例如，在上述的实施例1中，如图20A所示，车辆1继续直线向后移动，直到根据通道宽度U选择的引导线22的水平线与显示器4的屏幕上的停车位S的前侧边界线S对准，以确定初始停止位置P1。然后，如图20B所示，通过操作该操作开关13来使引导线22的水平线22a垂直移动，以与停车位S的后侧边界线S2相符。因此，可以测量停车位S的宽度。

考虑这样测量的停车位S的宽度，控制器8可以计算应该改变方向盘7的转向操作的位置，以通知驾驶员该引导信息。

实施例9

如果车辆1在初始停止位置P1停止在具有宽度U的通道的中心线上，那么在第一步中，车辆1的左侧后轮接触停车位S的前侧边界线的入口端S0，且车辆1的右侧前端也接触通道的边缘。

然而，如图21所示，如果车辆1在初始停止位置P1中接触停车位S的侧面，那么在第一步中，车辆1的左侧后轮接触停车位S的前侧边界线的入口端S0有点早，但是车辆1的右侧前端不接触通道的边缘。也就是说，认为该通道具有比实际通道宽度U窄的宽度U1，导致没有充分利用通道宽度U。

另一方面，如图22所示，如果车辆1在初始停止位置P1中接触通道边缘，那么车辆1的右侧前端接触通道的边缘有点早。同样，这导致认为该通道具有比实际通道宽度U窄的宽度U1。在这样的情况下，如果方向盘7继续转向直到左侧后轮的预测轨迹接触停车位S的前侧边界线的入口端S0，那么车辆1的后侧前端将在第一步中从通道的边缘突出。

因此，如图23所示，在第一步中，相应于方向盘7的转向角的车辆1的右侧前端的预测轨迹29重叠在显示器4的屏幕上是合适的，使得在预测轨迹29接触通道的边缘的位置处确定了转向的量。

实际上，如图23所示，最好后轮的预测轨迹T和预测轨迹29同时显示，且在这样的状态下，转向方向盘，使得预测轨迹T和29都位于通道宽度的范围内。

此外，替代预测轨迹29，接触预测轨迹29且平行于通道的直线也可以重叠在显示器4的屏幕上。

实施例10

在平行停车以前，在当车辆1沿着通道向前移动以接近停车位S的入口的时刻或者在此附近，可以打开平行模式开关12来在显示器4的屏幕上显示车辆1后面的图像，且如图24A所示，例如在上述的实施例1中的引导线21到23可以重叠在显示器4的屏幕上的显示的图像上。然后，如图24B所示，驾驶员转向方向盘，使得引导线21到23位于通道的中心线上，同时继续向前移动车辆直到引导线21到23的任何一个的水平线与停车位S的前侧边界线S1对准，然后在合适的位置停止车辆1。

通过这些操作，可以减小初始停止位置P1在通道宽度的方向上的位置移动，从而提高了平行停车的精度。

应注意，替代引导线21到23，在上述的实施例2中的倾斜的线24和25，或者在上述的实施例5中的引导线28也可以在车辆1接近停车位S的入口的时刻或者在此附近显示。

实施例11

如图25A所示，车辆1可以向前移动，且在通过停车位S以后停止，例如，在上述的实施例1中的引导线21到23可以通过开启平行模式开关12来重叠在显示器4的屏幕上。当这样的操作时，进行视觉判断，即，车辆1要接近相对于具有宽度U的通道的中心的左右侧的哪一侧，使得距离具有宽度U的通道的两侧的距离相互相等，从而确定宽度方向。然后，在车辆1的向后移动期间选择的引导线22的水平线可以与停车位S的前侧边界线S1相符，如图25B所示，同时，车辆1可以向后移动，使得引导线22接触具有宽度U的通道的两侧。

通过这样的操作，在通道宽度方向中的位置移动可以被校正，从而将车辆1引导到初始停止位置P1。

实施例12

如果初始停止位置P1和停车位S之间的位置关系，以及通道宽度U很清楚，那么在第一步中的目标转向的量唯一地确定。因此，在驾驶员转向方向盘7来开始向后移动车辆1，使得左侧后轮的预测的轨迹接触前侧边界线的入口端S0，且由转向角传感器10获得的实际转向的量偏离目标值一个预定的值或者更多的情况下，判断在已经确定的通道宽度U、初始停止位置P1和转向的量中的任何一个出现异常，且通过扬声器14产生警报，以引起驾驶员的注意。

此外，当在第二步中时，方向盘7的完全转向操作相应于目标转向的量，即使当车辆1在没有完全转向方向盘7的情况下转向，也可以产生警报。

实施例13

如果初始停止位置P1和停车位S之间的位置关系，以及通道宽度U很清楚，那么应该改变方向盘7的转向操作的位置也唯一地确定。也就是说，完成平行停车所需要的转向的次数也确定了。然后，在当在第一步中开始转向的时刻或者类似情况，总的转向的次数也可以通过来自扬声器14的声音来向驾驶员指出。结果，驾驶员可以在不感到担心的情况下执行平行停车。

此外，在方向盘7的转向操作应该改变的每个位置中，引导信息也可以通过声音通知驾驶员“完全转向方向盘到右侧以向前移动车辆”的内容。

此外，是否方向盘应该完全转向到右侧或者左侧的决定，以及是否车辆应该向前或者向后移动的决定在第二步中交替地执行。这样，可以由闪光的灯来替代扬声器14来通知驾驶员方向盘7的转向操作应该改变的位置。

实施例14

如果初始停止位置P1和停车位S之间的位置关系，以及通道宽度U很清楚，那么在第一步中的目标转向的量，以及在第二步中应该改变方向盘7的转向操作的位置唯一地确定。类似于上述的实施例1到11，控制器8通知驾驶员已经唯一地确定的内容。然而，驾驶操作在由于这样或者那样的原因而不同于被通知的内容的状态下进行到下一步的情况下，例如，在这样的情况下，即，尽管驾驶员被通知车辆应该向后移动一段短的距离，但是由于他/她对于碰撞障碍物而感到不自在，所以驾驶员停止车辆的向后移动，使得驾驶操作进行到向前移动的下一个步骤，这样，根据来自横摆速度传感器9的输出信号可以掌握相对于车辆1的位置关系。这样，可以再次计算车辆1的接下来的目标轨迹，以通知驾驶员最终的目标轨迹，沿着该轨迹车辆1应该从目前的位置停泊到停车位S中。

应注意，当车辆目前的位置偏离目标位置多到不能将车辆1引导到停车位S的中心时，最好通知驾驶员此时刻不可能引导。

实施例15

在上述的实施例1到14中，如图26所示，停车辅助装置还可以包括用于调节在显示器4的屏幕上的用于引导的显示的图像的倾斜度的旋转开关30。在如图27A所示的情况下，通过开启平行模式开关12重叠在显示器4的屏幕上的在上述的实施例1中的引导线21到23例如相对于通道的图像倾斜，操作选择开关30使得如图27B所示地旋转引导线21到23来与通道的图像相符。然后，考虑此时调节的引导线21到23的倾斜角度β，控制器8可以计算应该改变方向盘7的转向操作的位置，以给驾驶员提供引导信息。

实施例16

在上述的实施例1到15中，如图28所示，由超声传感器或者任何其它距离测量传感器构成的障碍物检测传感器31可以安装到车辆1。此时，当车辆接近另一辆停止在周围的车辆、或者位于沿着通道的边缘的房子或者墙壁时，使用来自障碍物检测传感器31的检测信号可以检测到完成了目前的过程。

实施例17

在上述的实施例1中，在第一步中，车辆1在当车辆1的后轮到达停车位S的前侧边界线的入口S0的时刻停止，此后，在第二步中，方向盘7在相同的方向中完全转向，以向后移动车辆。然而，如果条件允许，为了简化驾驶操作，即使当车辆1的后轮进入停车位S时，车辆1也可以向后移动，同时保持方向盘为没有完全转向方向盘7。

实施例18

在上述的实施例1中，积分从横摆速度传感器9输入的车辆1的角速度，从而计算车辆1的横摆角。然而，如图29所示，可以设置车轮速度传感器32来替代横摆速度传感器9。在这样的情况下，车辆1的横摆角可以根据从转向角传感器10获得的转向角，以及从车轮速度传感器32获得的行进距离来计算，以为驾驶员提供引导信息。

此外，基本上根据初始停止位置P1和第一步来确定车辆1平行停泊到停车位S中是否进行的顺利。这样，在第二步中既不产生接近信息，也不产生到达信息，但是例如重叠在显示器4的屏幕上的目标线可以使得与停车位S的边界线符合，或者可以视觉观察车辆1的前端接近通道的边缘的状态，以支持由驾驶员做出的判断，以便将车辆1引导到停车位S中。

应该注意，虽然在上述的实施例1到18中描述了车辆1平行停泊到通道的左侧中，但是可以类似地执行车辆的平行停泊到通道的右侧。

此外，当由摄像机2捕捉的车辆的后面的图像、后轮的预测轨迹、用于引导的显示的图像等等显示在显示器4的屏幕上时，需要执行诸如镜像变换、摄像机视点变换、透镜失真变换等等之类的处理。

如上所述，根据本发明，控制器根据由通道宽度测量单元测量的通道宽度来计算将车辆平行停泊目标停车位中所需要的初始停止位置，且用于引导车辆到初始停止位置的用于引导的显示的图像显示在显示器的屏幕上。因此，驾驶员可以根据显示引导在初始停止位置停止车辆，且即使在窄的通道的情况下也可以利用停车引导信息来容易地执行平行停车。

Claims

1.一种停车辅助装置，它包括：

用于捕捉车辆后面的图像的摄像机；

设置在车辆的仪表板上的显示器；

控制器，用于在所述显示器上显示由所述摄像机捕捉的图像，用于在所述显示器的屏幕上重叠用于测量通道宽度的通道宽度测量引导图像，以及用于在所述显示器的所述屏幕上重叠初始停止位置引导图像，所述初始停止位置引导图像基于所测量的通道宽度用来将所述车辆引导到需要将所述车辆平行停泊到目标停车位的初始停止位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述初始停止位置是对应于方向盘操作量的位置，其确定为使得在通道的侧面上的车辆前端不突出通道的宽度，且在停车位的侧边上的后轮的最外侧端通过停车位边界线的入口端。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述初始停止位置在通道宽度的中心。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：其还包括转向角传感器；

驾驶员操作方向盘来将车辆向后移动，使得车辆从初始停止位置进入停车位的入口，执行转向操作，其中重复通过将方向盘完全转向到一个方向造成的车辆向前运动，以及通过将方向盘完全转向到相反的方向造成的车辆向后运动，且将车辆直线向后移动，从而将车辆平行停泊到停车位中。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于：其还包括用于检测车辆的横摆角的横摆角检测装置，

所述控制器计算在将车辆从初始停止位置停泊到停车位中期间应改变所述方向盘的转向操作的位置，以及从由横摆角检测装置检测的车辆的横摆角来确定车辆的位置，以向驾驶员提供有关应改变所述方向盘的转向操作的位置的引导信息。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：当车辆的后轴中心到达沿车辆方向的停车位的中心线，且同时车辆方向与停车位平行时，所述控制器通知驾驶员车辆的转向完成。

7.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：由完全转向方向盘产生的向后运动的操作在这样的转向角处执行，即，在向后运动的操作或者在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向前运动的操作期间，当车辆的后轴中心到达沿车辆方向的停车位的中心线，且同时车辆方向与停车位平行，或者在这样的转向角处执行，即，在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向前运动期间，当车辆的前端到达通道的边缘时，车辆的后轴中心相对于停车位的中心位于前侧边界线的侧面。

8.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：由完全转向方向盘产生的向前运动的操作在这样的转向角处执行，即，在向前运动的操作或者在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向后运动的操作期间，当车辆的后轴中心到达沿车辆方向的停车位的中心线，且同时车辆方向与停车位平行，或者在这样的转向角处执行，即，在改变了方向盘的转向操作以后的下一步向后运动期间，当车辆的后端到达停车位的后侧边界线时，车辆的后轴中心相对于停车位的中心位于后侧边界线的侧面。

9.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述通道宽度测量引导图像用作初始停止位置引导图像。

10.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于：其还包括用于测量停车位的宽度的停车位宽度测量装置，

所述控制器在考虑了由停车位宽度测量装置测量的停车位宽度的情况下来计算应改变所述方向盘的转向操作的位置。

11.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器计算车辆的前端在通道一侧上对应于转向角的轨迹，以在显示器屏幕上重叠车辆的前端在通道的所述侧上的预测轨迹，或者接触车辆的前端在通道的所述侧上的预测轨迹且平行于通道的直线。

12.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：其还包括旋转开关，用于调节所述初始停止位置引导图像相应于所述显示器上的图像的倾斜度；

所述控制器在考虑了由所述旋转开关调节的所述初始停止位置引导图像的倾斜度的情况下来计算应改变所述方向盘的转向操作的位置。

13.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器根据由驾驶员实际改变方向盘的转向操作的位置来再次计算应改变所述方向盘的转向操作的接下来的位置，以提供驾驶员引导信息。

14.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于：其还包括用于检测周围环境中的障碍物的障碍物检测传感器，

所述控制器根据来自障碍物检测传感器的检测信号给驾驶员提供引导信息。

15.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：所述控制器给驾驶员提供将车辆从初始停止位置平行停泊到停车位中所需要的方向盘的转向的次数。

16.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：其还包括扬声器，用于以声音的形式给驾驶员提供引导信息。

17.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：所述横摆角检测装置包括横摆速度传感器。

18.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：所述横摆角检测装置包括转向角传感器和车轮速度传感器。