CN1394771A

CN1394771A - 停车辅助装置

Info

Publication number: CN1394771A
Application number: CN02141083A
Authority: CN
Inventors: 嶋崎和典; 木村富雄; 山田聪之
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-06-22
Filing date: 2002-06-22
Publication date: 2003-02-05
Anticipated expiration: 2022-06-22
Also published as: CN1228203C; JP2003002142A; TW570881B; US20020198634A1; JP3700614B2; AU771856B2; EP1270330A3; EP1270330A2; AU4886602A; US6711473B2; KR20030001289A

Abstract

本发明的课题在于，提供一种能够对司机不施加大的负担并在停车时确实地引导驾驶操作、并且容易地进行与导向系统融合的停车辅助装置。停车辅助装置1具备检测车辆偏转角的偏转角速度传感器3、具有导向功能控制部2a及停车辅助功能控制部2b的控制器2、决定由导向模式向停车辅助模式导入的导入开关4、提供导向信息同时设定偏转角基准位置且选择停车方式的监视器5、和基于上述偏转角根据确定的车辆位置对司机提供停车辅助信息的扬声器6。

Description

停车辅助装置

发明的所属技术领域

本发明涉及停车辅助装置。

现有技术

在现有技术中，提出了以下装置，使得在倒车时司机因车辆的死角看不见目标位置时，能在监视器上映出车辆后方的视野。例如，在特公平2-36417号公报中，揭示了由对车辆后方进行摄影的摄象头、映出该摄象头捕获的图像的监控电视、输出车轮操纵角信息信号的传感器、和根据来自该传感器的信息信号产生标志信号并将其重叠显示在电视画面上的回路所构成的、对车辆后方进行监视的监视器装置。在该装置中，将车轮的操纵角数据和沿根据该操纵角的倒车方向的标志位置数据贮存在ROM中，根据此时的操纵角的预想的倒车轨迹，在电视画面上作为标志列被重叠显示在由摄象头摄影的图像上。

按照这样的装置，由于将倒车时后方道路状况等的视野和根据操纵角的预想倒车轨迹同时显示在画面上，所以司机可以不必向后方回头，仍旧看着电视画面操作方向盘使车辆后退。

发明要解决的课题

但是，例如在并列停车或纵列停车时，在现有技术的监视后方的监视器装置中存在以下问题：司机在电视画面上仅看到后方的视野和预想的倒车轨迹，因此难以判断以何时限、以何种程度的操纵角进行停车驾驶操作为好，不能在停车时得到充分的支援。

另外，使用现有技术的监视后方的监视器装置，司机需要一边看电视画面，一边进行运转操作，但司机还必须对车辆周边进行安全确认，因此对司机而言还存在承受的负担大的问题。

而且，现在搭载能提供朝向目的地的引导信息的导向系统的车辆很多，如果声音输入输出、图像显示、开关等能使用已有的导向系统的人机界面转换装置和控制部分进行停车时的支援，则从成本方面和结构简易化方面出发是非常适宜的。

因而，本发明的目的在于，鉴于这样的来自现有技术的期望，提供一种能够对司机不施加大的负担并在停车时确实地引导驾驶操作、并且容易地进行与导向系统融合的停车辅助装置。解决课题的手段

为达成上述目的，本发明的停车辅助装置的特征在于，具备以下装置：检测车辆偏转角的第一装置、具有导向功能控制部及停车辅助功能控制部的控制器、决定由导向模式向停车辅助模式导入的第2装置、提供导向信息同时设定上述偏转角的基准位置且选择停车方式的第3装置、和根据基于上述偏转角确定的车辆位置对司机提供停车辅助信息的第4装置。

优选的是，在上述停车辅助信息中，包括以保持一定的操纵角的状态使车辆前进或后退、然后在停止状态逆向打轮并以保持一定的操纵角的状态使车辆后退、最终使车辆停车在目标停车车位的信息。

上述停车辅助装置，代替上述第3装置或除了上述第3装置之外，也可以具备能够通过声音输入接受导向功能命令、上述偏转角的基准位置设定命令、以及停车方式选择命令的第5装置。

另外，在上述控制器中，优选具有通过声音引导导向信息和关于通过上述第3装置或上述第5装置选择的停车方式的信息的声音发生功能部。

在上述第3装置或上述第5装置中，作为停车方式，优选的是进行纵列停车或并列停车的选择，和左侧停车或右侧停车的选择。

停车辅助装置也可以再具备警报发生用传感器，由上述第4装置提供警报。

停车辅助装置也可以再具备后退移位信号检测部，上述控制器考虑后退移位信号，对车辆是否作所期望的正常转向进行判断，上述第4装置提供关于是否作正常转向的停车辅助信息。

附图的简单说明

图1是显示本发明实施方式1的停车辅助装置的构成的图。

图2是分阶段模式地显示并列停车时车辆位置的图。

图3是分阶段模式地显示纵列停车时车辆位置的图。

图4是显示本发明实施方式2的停车辅助装置的构成的图。

图5是显示本发明实施方式3的停车辅助装置的构成的图。

图6是显示本发明实施方式4的停车辅助装置的构成的图。

图7是显示本发明实施方式5的停车辅助装置的构成的图。

图8是显示本发明实施方式6的停车辅助装置的构成的图。

发明的实施方式

以下基于附图说明本发明的实施方式。

实施方式1

图1示出了本发明实施方式1的停车辅助装置的构成。停车辅助装置1具备控制器2、和分别连接在控制器2上的偏转角速度传感器3、导入开关4、监视器5及扬声器6。

首先，偏转角速度传感器3用于检测车辆在偏转角方向的角速度，使用导向系统中已有的传感器。导入开关4是用于对控制器2赋予由导向模式向停车辅助模式的导入命令的开关。在本实施方式中，导入开关4是与导向系统不同的新设置的专用开关(参照图1)，但既可使用导向系统的功能开关等已有的开关，或者也可使用监视器5画面上设置的触摸开关代替它，监视器5使用导向系统已有的监视器，它能够图像显示地图信息、位置信息、操纵方向盘信息等导向信息，同时也能图像显示为选择车辆的停车方式并通知控制器2的、由并列模式开关5a及纵列模式开关5b组成的触摸开关。另外，导向信息和触摸开关的显示，形成通过导入开关4切换的选择性显示方式。扬声器6使用汽车立体声音响或导向系统已有的扬声器。

控制器2，在其内部具备导向功能控制部2a、和停车辅助功能控制部2b。即，控制器2是在导向系统已有的控制器中，组装进停车辅助功能控制部分，例如，可以在导向系统的控制软件中，附加实现停车辅助功能的软件，同时追加硬件而构成。

控制器2的停车辅助功能控制部2b，具备未图示的CPU、存储控制程序的ROM和操作用的RAM。在ROM中，存储由在最大地操纵方向盘使车辆回转时的最小回转半径Rc得到的、为停车操作必需的目标角度，同时存储了并列停车时和纵列停车时进行停车辅助的控制程序。CPU基于ROM中存储的控制程序进行动作。控制器2根据偏转角速度传感器3输入的车辆的角速度算出车辆的偏转角，再算出车辆的回转角度，将涉及停车操作中各步骤的操作方法和操作时限的信息输出到扬声器6。

这里，对本实施方式的停车辅助装置怎样描绘车辆的轨迹，从而支援停车进行说明。

首先用图2对进行并列停车的情况加以说明。

将车辆10停车的停车车位T的入口的中央点取为原点O，取Y轴为与道路垂直的停车车位T中的车辆10的后退方向，取X轴为与道路平行、即与Y轴成直角的方向。另外，将停车车位T停车框的宽度设为W1。停车辅助装置支援司机，使得车辆10后轮轴中心HO位于停车车位T的宽度中央且正确停车在与停车车位T的长度方向平行的车辆位置H1。

首先，作为初期停车位置，使车辆10停止在与停车车位T垂直、车辆10的后轮轴中心EO离停车车位T的入口距离为D、且停车车位T的侧部T1和车辆10的司机的位置DR一致的车辆位置E1。

其次，处于车辆位置E1的车辆10，将方向盘的操纵角打到左侧最大，一边以半径Rc回转一边前进到回转角度θ，处于车辆位置F1，再将方向盘的操纵角打到右侧最大，一边以回转半径Rc回转一边仅后退回转角度φ，在车辆10在与停车车位T平行的车辆位置G1时，将方向盘回轮到直进状态并后退，正确地停车在停车车位T中的车辆位置H1。

另外，将车辆位置E1、F1、G1中的后轮轴中心分别标为EO、FO、GO。

这里，若将车辆位置在E1时司机的位置DR和后轮轴中心EO在X轴方向的距离设为L，则车辆10由车辆位置E1到车辆位置F1回转时的回转中心C1的座标(C1x，C1y)由

C1x＝L-W1/2

C1y＝-(D+Rc)表示。

车辆10由车辆位置F1到车辆位置G1回转时的回转中心C2的座标(C2x，C2y)由

C2x＝-(Rc+Rc)·sinθ+C1x＝-2Rc·sinθ+L-W1/2

C2y＝(Rc+Rc)·cosθ+C1y＝2Rc·cosθ-(D+Rc)表示。这里，X座标C2x也表示为

C2x＝-Rc

由X座标C2x的两个关系式，sinθ由

sinθ＝(Rc+L-W1/2)/2Rc表示，可以用已知的Rc、L及W1算出该θ值，控制器2将该θ值作为设定值θ存储。

而且，车辆10由车辆位置F1到车辆位置G1回转时的回转角度φ由

φ＝π/2-θ表示。

接着，对本实施方式的停车辅助装置在并列停车的动作进行说明。

首先，司机使车辆10停止在车辆位置E1，在此，使导入开关4动作，在监视器画面上显示并列模式开关5a和纵列模式开关5b。然后，若触摸监视器画面上的并列模式开关5a，则控制器2将车辆位置E1设定为车辆的偏转角为0度的位置，同时启动并列停车的程序。接着，司机操纵方向盘到左侧最大呈满轮状态，直接使车辆10前进。

控制器2根据偏转角速度传感器3输入的车辆10的角速度算出车辆的偏转角，将该偏转角和设定值θ的值进行比较。随着车辆10由车辆位置E1接近车辆位置F1，控制器2基于偏转角和设定值θ的差，将得知接近车辆位置F1的接近信息、和得知到达车辆位置F1的到达信息通过扬声器6告知司机。

例如，作为接近信息，由扬声器6发出“吡、吡”的间断音，该间断音及灯闪亮的周期，在偏转角和设定值之差变小的同时变短。偏转角和设定值没有差值时，作为到达信息，由扬声器6发出“吡—”的连续音。

司机按照到达信息将车辆10停止在车辆位置F1。接着，司机将方向盘操纵到右侧最大，呈满轮状态，直接使车辆10后退。控制器2随着车辆10的偏转角接近90度，通过扬声器6将得知车辆10接近平行于停车车位T的车辆位置G1的接近信息、和得知到达车辆位置G1的到达信息告知司机。司机按照到达信息使车辆10停止在车辆位置G1后，将方向盘打回直进状态，然后使车辆后退，车辆10被收纳进停车车位T，结束停车。

接着，用图3对进行纵列停车的情况进行说明。

要将车辆10停车到停车车位T，并使车辆10后部左端与停车车位T的尾部角S2一致。将此状态下车辆位置M1的车辆10的后轮轴中心MO作为原点，取Y轴为与道路平行的车辆10的后退方向，取X轴为与Y轴成直角的方向。另外，将停车车位T后角的座标取作S2(W2/2，a2)。其中，a2、W2分别表示车辆10的后部外伸和车宽。

处于车辆位置J1的车辆10，将方向盘的操纵角打到右侧最大，一边以半径Rc回转一边前进到达车辆位置K1的位置时，将操纵角打到左侧最大，一边以半径Rc回转一边后退，到达车辆位置L1时，将操纵角打到右侧最大，一边以半径Rc回转一边后退，正确停车在停车车位T内的车辆位置M1。

首先，将在停车车位T前方一定位置处于停车中的车辆20作为标准，将车辆10停车在车辆位置J1的状态作为初期停车位置，开始纵列停车。

车辆位置J1是车辆10的司机位置DR的Y座标与停车中的车辆20的后端20a的Y座标一致、并且与停车车位T平行以及与车辆20间有一定车辆间隔d的位置。因此，车辆位置J1的后轮轴中心JO的座标(JOx，JOy)，由车辆20的后端部20a的座标和司机位置DR和后轮轴中心JO的关系、以及车辆间隔d一同确定。

处于车辆位置J1的车辆10，将方向盘的操纵角打到右侧最大，以半径Rc回转并前进到车辆位置K1。将此时的回转中心设为C3，回转角度取为β。并且，处于车辆位置K1的车辆10将操纵角打到左侧最大，以半径Rc回转并后退到车辆位置L1。将此时的回转中心设为C4、回转角度取为δ。而且，在车辆位置L1将方向盘向相反方向回轮，使操纵角打到右侧最大，以半径Rc回转并后退到车辆位置M1。将此时的回转中心设为C5、回转角度设为α。

另外，将车辆位置K1、L1的后轮轴中心分别设为KO、LO。

在回转角度α、β、δ间，具有以下关系：

δ＝α-β

回转中心C5的座标(C5x，C5y)以

C5x＝-Rc

C5y＝0表示。

回转中心C4的座标(C4x，C4y)以

C4x＝C5x+(Rc+Rc)·cosα＝-Rc+2Rc·cosα

C4y＝C5y-(Rc+Rc)·sinα＝-2Rc·sinα表示。

回转中心C3的座标(C3x，C3y)以

C3x＝C4x-(Rc+Rc)·cosβ＝-Rc+2Rc·cosα-2Rc·cosβ

C3y＝C4y+(Rc+Rc)·sinβ＝-2Rc·sinα+2Rc·sinβ表示。

另外，车辆J1的后轮轴中心JO的座标(JOx，JOy)以

JOx＝-Rc·(1-cosα)-Rc·(1-cosα-1+cosβ)+Rc·(1-cosβ)

＝2Rc·(cosα-cosβ)……………(1)

JOy＝-Rc·sinα-Rc·(sinα-sinβ)+Rc·sinβ

＝2Rc·(sinβ-sinα)………………(2)表示。

在此，将式(1)和(2)使用三角函数公式，变形为

tan(α/2+β/2)＝JOx/JOy

sin²(α/2-β/2)＝(JOx²+JOy²)/(16Rc²)α、β可用已知的后轮轴中心JO的座标(JOx，JOy)算出，此值作为设定值α、β存储在控制器2中。

后轮轴JO的座标(JOx，JOy)，例如使用JOx＝2.3m，Joy＝4.5m的值，作为能够在车辆20的后方合理地操作，使车辆10停车的值。

后轮轴中心JO的座标JOx和JOy，希望按照车型、操纵特性设定。

其次，对本实施方式的停车辅助装置在纵列停车时的动作进行说明。

首先，司机使车辆停止在车辆位置J1，要使得司机位置DR的Y座标与停车中的车辆20的后端20a的Y座标一致，并且车辆10相对车辆20的车辆间隔为d。这里，先使导入开关4动作，在监视器画面上显示并列模式开关5a和纵列模式开关5b，然后，触摸纵列模式开关5b时，控制器2将车辆位置J1设定为车辆偏转角为0度的位置，同时启动纵列停车的程序。接着，司机将车辆10的方向盘打到右侧最大，处于满轮状态，直接使车辆10前进。控制器2根据偏转角速率传感器3输入的车辆10的角速度，算出车辆的偏转角，将该偏转角与设定值β的值比较。随着车辆10由车辆位置J1接近车辆位置K1，控制器2基于偏转角和设定值β的差，与并列停车时同样，将得知接近车辆位置K1的接近信息、和得知到达车辆位置K1的到达信息通过扬声器6告知司机。

司机根据到达信息，使车辆10停止在车辆位置K1。接着，司机向左充分操纵方向盘成满轮状态，直接使车辆10后退。控制器2将车辆的偏转角和设定值α(＝β+δ)的值进行比较。随着车辆10由车辆位置K1接近车辆位置L1，即，随着车辆的偏转角接近设定值α的值，控制器2基于偏转角和设定值α之差，与并列停车时同样，将得知接近车辆位置L1的接近信息、和得知到达车辆位置L1的到达信息通过扬声器6告知司机。

司机按照到达信息将车辆10停止在车辆位置L1。接着，司机在车辆位置L1将方向盘向相反方向回轮，操纵到右侧最大呈满轮状态，直接使车辆10后退。控制器2随着车辆10的偏转角接近0度，通过扬声器6将得知车辆10接近停车车位T内的车辆位置M1的接近信息、和得知到达车辆位置M1的到达信息告知司机。司机可据此使车辆10停止在车辆位置M1，结束停车。

另外，在本实施方式中，使用偏转角速度传感器检测偏转角，但检测偏转角的手段也可以是使用位置回转仪的方法，或在左右车轮上分别安装回转传感器，由它们的回转差检测偏转角的方法，而且，也可以是使用地磁传感器或GPS系统的方法。

将接近信息及到达信息告知司机的手段，不限定于扬声器6，也可以是其他的提供听觉信息的手段，或者提供视觉信息或触觉信息的手段。此外，也可以由扬声器发出声音。另外，接近信息和到达信息，也可以按照接近或到达目标的车辆位置，或是改变扬声器6发出的声音音量及音色，或是发出内容不同的声音。

这样，按照本实施方式的停车辅助装置，使得适宜的停车辅助成为可能，能够对司机不施加大的负担并在停车时确实地引导驾驶操作、并且能够将停车辅助功能与导向系统融合，使用导向系统已有的人机交互界面和控制部分，仅变更软件而不追加硬件就可以实现停车辅助功能，这在成本方面和结构简易化方面是非常适宜的。

实施方式2

接着，基于图4说明本发明实施方式2的停车辅助装置。

本停车辅助装置101和实施方式1同样，具备控制器102、和分别连接在控制器102上的偏转角速度传感器3、导入开关4、监视器5及扬声器6。控制器102，在其内部具备导向功能控制部102a、和停车辅助功能控制部102b。而且，作为这些导向功能控制部102a和停车辅助功能控制部102b的共有部分，设置声音发生功能部102c。声音发生功能部102c是设在导向系统的控制器中的已有的声音发生功能部，具有通过扬声器6用声音提供地图信息、位置信息、操纵信息等导向信息的功能。而且在本实施方式中，声音发生功能部102c还具有通过扬声器6，用声音提供有关由监视器5上选择并列模式开关5a或纵列模式开关5b的车辆停车方式的信息的功能。即，声音发生功能部102c，是在导向系统已有的声音发生功能部中，组装进有关停车方式的声音信息的发生功能，例如，可以在导向系统的控制软件中，附加实现有关停车方式的声音信息的发生功能的软件，同时追加硬件而构成。

据此，在本实施方式中，除了提供实施方式1的停车辅助信息之外，例如在司机由纵列停车模式5b选择纵列停车方式时，声音发生功能部102c发挥功能，能在停车开始之际，通过扬声器6提供例如“引导纵列停车”的声音信息。从而，能够使用导向系统已有的人机交互界面和控制部分，结构简易并且廉价地进行停车辅助。

实施方式3

接着，基于图5说明本发明实施方式3的停车辅助装置。

本停车辅助装置201和实施方式2同样，具备控制器102、和分别连接在控制器102上的偏转角速度传感器3、导入开关4、监视器5及扬声器6。在本实施方式的监视器5中，作为选择车辆的停车方式并通知控制器102的触摸开关，用图像表示出左侧并列模式开关5c、右侧并列模式开关5d、左侧纵列模式开关5e及右侧纵列模式开关5f。

据此，在本实施方式中，除了提供实施方式1的停车辅助信息之外，例如在司机使左侧纵列模式开关5e动作选择纵列左侧停车时，声音发生功能部102c发挥功能，能在停车开始之际，通过扬声器6提供例如“引导左侧纵列。请将方向盘向右打满，慢慢前进”的声音信息。另外，通过使声音发生功能部102c发挥功能，在方向盘打轮交替位置(图3的车辆位置K1和L1)，还能由声音提供例如“请将方向盘向左打满(车辆位置K1时){向右打满(车辆位置L1时))、慢慢后退”的停车辅助信息。另外，所谓左侧停车，在纵列·并列中都指的是在目标停车车位处于自己车辆在停车开始位置的左侧时的停车，右侧停车指的是与其相反的停车方式。这样，按照本实施方式的停车辅助装置，能够使用导向系统已有的人机交互界面和控制部分，结构简易并且廉价地进行停车辅助，而且能够顺沿停车的车流，用声音引导此时必需的信息。

实施方式4

接着，基于图6说明本发明实施方式4的停车辅助装置。

本停车辅助装置301和实施方式2同样，具备控制器102、和分别连接在控制器102上的偏转角速度传感器3、导入开关4、监视器5及扬声器6。而且具备连接在控制器102上的话筒7。控制器102，在其内部具备导向功能控制部102a、和停车辅助功能控制部102b。而且，作为这些导向功能控制部102a和停车辅助功能控制部102b的共有部分，设置声音辨认功能部102d。声音辨认功能部102d是能够由司机声音输入目的地指定和到达时间指定等导向功能命令的、设在导向系统的控制器中的已有的声音辨认功能部。而且在本实施方式中，声音辨认功能部102d发挥功能，使得司功能够通过话筒7用声音输入停车方式的选择命令。即，声音辨认功能部102d，是在导向系统已有的声音辨认功能部中，组装进能辨认声音发出的停车方式选择命令的功能，例如，可以在导向系统的控制软件中，附加辨认停车方式选择命令的软件，同时增加硬件而构成。另外，话筒7与声音辨认功能部102d同样，使用能声音输入导向功能命令的、设在导向系统中的已有的话筒。而且，声音发出的停车方式选择命令，与上述实施方式中监视器5上显示的触摸开关有相同的作用，即，具有偏转角基准位置设定和停车方式选择的作用。

在这种停车辅助装置中，除了提供实施方式1的停车辅助信息之外，司机如果将例如“左侧并列”、“右侧并列”、“左侧纵列”或者“右侧纵列”的任意指示声音输入话筒7，就能由控制器102内的声音辨认功能部102d选择适宜的停车方式，通过扬声器6提供有关实施方式2或3那样选择的停车方式的停车辅助信息。从而，按照这样的停车辅助装置，能够使用导向系统已有的人机交互界面和控制部分，结构简易并且廉价地进行停车辅助，而且能够顺沿停车的车流，用声音引导此时必需的信息，此外，还由于减少司机用手操作的时间，因而使其精神集中驾驶操作。

实施方式5

接着，基于图7说明本发明实施方式5的停车辅助装置。

本停车辅助装置401和实施方式1同样，具备控制器2、和分别连接在控制器2上的偏转角速度传感器3、导入开关4、监视器5及扬声器6。而且具备连接在控制器2上的拐弯传感器8。拐弯传感器8使用车辆中设置的已有的拐弯传感器。

在这种停车辅助装置中，除了提供实施方式1的停车辅助信息之外，利用拐弯传感器8发出的信号，在担心停车操作途中出现其他车辆或障碍物干涉等情况时，用某种方法向司机发出警报促使注意。例如，可通过扬声器6发出“左前方可能有障碍物干涉”的声音信息。另外，本实施方式不限定于使用拐弯传感器，可以广泛使用其他警报发生用传感器。按照本实施方式，通过与原来设置在车辆上的其它传感器协调，可以提供在另置的停车辅助装置中难以实现的、利用来自车辆的各种信号的更细致的停车辅助信息。

实施方式6

接着，基于图8说明本发明实施方式6的停车辅助装置。

本停车辅助装置501和实施方式1同样，具备控制器2、和分别连接在控制器2上的偏转角速度传感器3、导入开关4、监视器5及扬声器6，而且具备连接在控制器2上的后退移动信号检测部9。后退移动信号检测部9使用车辆中已有的设置。将车辆的移动处于前进状态或后退状态的信息信号传达给控制器2。

在这种停车辅助装置中，除了提供实施方式1的停车辅助信息之外，将车辆是否按照图2或图3所示的操作步骤正常回转的信息，作为停车辅助信息之一加以提供。即，例如在图3所示的纵列停车操作步骤中，在车辆越过位置K1前进的非正常状态、和由位置K1后退到位置L1的正常状态下，车辆的偏转角都增加。但是，在本实施方式中，由于后退移动信号检测部9将前进后退的信息传达给控制器2，所以控制器2不仅考虑车辆偏转角度增减，还考虑该后退移动信号，对车辆是否作所期望的正常回转进行判断，在此基础上由扬声器6提供有关是否作正常回转的停车辅助信息。从而，按照本实施方式，能够使用导向系统已有的人机交互界面和控制部分，结构简易并且廉价地进行停车辅助，而且能提供有关是否作正常回转的停车辅助信息。其它实施方式

另外，本发明不限定于上述实施方式，也可以进行以下改变加以实施。首先，并不限定于将导入开关和选择停车方式的触摸开关分别设置的方式。即，也可以是以下方式：将选择停车方式的触摸开关总是显示在监视器上，通过该触摸开关的动作，将由导向模式向停车辅助模式导入的命令、偏转角基准位置的设定命令、和停车方式的选择命令一起输出到控制器。此外，可以通过声音输入实现导入开关和选择停车方式的触摸开关一方或双方的作用。

发明的效果

如以上所说明的那样，按照本发明的停车辅助装置，能够进行适宜的停车辅助，可以在对司机不施加大的负担的情况下，正确引导停车时的驾驶操作。另外，能够使停车辅助功能与导向系统融合，使用导向系统已有的人机交互界面和控制部分，结构简易并且廉价地进行停车辅助。

Claims

1.停车辅助装置，其特征在于，具备检测车辆偏转角的第一装置、具有导向功能控制部及停车辅助功能控制部的控制器、决定由导向模式向停车辅助模式导入的第2装置、提供导向信息同时设定上述偏转角的基准位置且选择停车方式的第3装置、和根据基于上述偏转角确定的车辆位置对司机提供停车辅助信息的第4装置。

2.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，在上述停车辅助信息中，包括以保持一定的操纵角的状态使车辆前进或后退、然后在停止状态逆向打轮并以保持一定的操纵角的状态使车辆后退、最终使车辆停车在目标停车车位的信息。

3.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，代替上述第3装置或除了上述第3装置之外，具备能够通过声音输入接受导向功能命令、上述偏转角的基准位置设定命令、以及停车方式选择命令的第5装置。

4.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，在上述控制器中，具有通过声音引导导向信息和关于通过上述第3装置选择的停车方式的信息的声音发生功能部。

5.权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，在上述控制器中，具有通过声音引导导向信息和关于通过上述第5装置选择的停车方式的信息的声音发生功能部。

6.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，在上述第3装置中，作为停车方式，可进行纵列停车或并列停车的选择，和左侧停车或右侧停车的选择。

7.权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，在上述第5装置中，作为停车方式，可进行纵列停车或并列停车的选择，和左侧停车或右侧停车的选择。

8.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还具备警报发生用传感器，由上述第4装置提供警报。

9.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还具备后退移动信号检测部，上述控制器考虑后退移动信号，进行车辆是否作所期望的正常回转的判断，上述第4装置提供有关是否作正常回转的停车辅助信息。

10.权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，上述第1装置、第2装置、第3装置、第4装置分别具备偏转角速度传感器、导入开关、监视器、扬声器，在上述监视器上，按照上述导入开关的操作，选择性地显示导向信息和选择车辆停车方式的触摸开关。