CN102549632B - 用于受支持地将车辆泊出泊车位的方法和装置 - Google Patents

用于受支持地将车辆泊出泊车位的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆(1)泊出泊车位(2)的方法和装置，通过该泊车辅助装置借助对所述车辆(1)的转向系统的干预来执行至少一个泊出运动(3)。为此根据本发明，当在结束通过所述泊车辅助装置对所述泊出的支持之后所述车辆(1)的驾驶员忽略对所述车辆(1)的操控的接管时，给所述车辆(1)的驾驶员输出报警提示。

Description

用于受支持地将车辆泊出泊车位的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊出泊车位的方法，通过该泊车辅助装置借助对车辆转向系统的干预执行至少一个泊出运动(Ausparkzug)。本发明还涉及一种用于受支持地将车辆泊出泊车位的泊车辅助装置。
背景技术
用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊出泊车位的方法是公知的，其中，引入的对车辆转向系统的干预使驾驶员免于操作方向盘，并且驾驶员仅仅必须操作油门踏板和刹车踏板。驾驶员通过这种泊车辅助装置能够将车辆不仅泊入泊车位中而且能够将车辆泊出泊车位。转向系统在此从车辅助装置接收转向命令，其中，转向系统可以实施为EPS系统、所谓的电动操控系统。电驱动的转向系统具有电动致动器例如电动机，该电动致动器主动地控制车辆的转向系统，如其也通过对方向盘的手动操作实现的那样。
由DE102007029773A1已知一种泊车辅助装置，以便执行用于将车辆泊出泊车位的方法。泊车辅助装置在此与转向系统配合作用，该转向系统具有致动器，该致动器能够将转向角引入到车辆的可转向轮中。该致动器可以是转向系统的元件，该元件例如被用于支持方向盘的转向运动，如其由“伺服”转向装置已知的那样。在此，转向系统的致动器可以被泊车辅助装置控制。为此规定，通过泊车辅助装置对转向系统的支持能够在任何时刻被车辆的驾驶员结束。例如建议，泊车辅助装置能够通过操作场(Bedienfeld)禁用，通过该操作场也能够检测激活处理。另外，通过泊车辅助装置的作用能够通过闪光器功能的复位或超过阈值速度被结束。为此可以规定，当驾驶员主动地干预转向时，禁用泊车辅助装置。泊车辅助装置的禁用在此涉及结束通过泊车辅助装置对泊出的支持。
由DE102004055584A1公开一种支持将车辆泊入泊车位中的方法。在此，泊车辅助装置检查由驾驶员向人工转向止挡施加的转矩是否超过了确定的阈值。如果驾驶员将高于阈值的转向力矩引入到方向盘中，则泊入过程能够继续。一旦驾驶员的转向力矩太弱，则泊入过程通过制动器干预而被停止或中断。由此实现安全措施，以保证驾驶员继续参与车辆的泊入过程。在所提到的文献中仅仅描述了通过泊车辅助装置将车辆泊入到泊车位中。在将车辆泊出泊车位并且由此进入到道路交通中时发生的危险在提到的文献中既没有被讨论也没有被解决。
所述的自转向的泊车辅助装置实现对车辆转向系统的直接干预并且在将车辆调度出泊车位时支持驾驶员，该泊车辅助装置必须告知驾驶员：何时结束通过泊车辅助装置对泊出的支持。在结束支持之后，驾驶员仅仅必须重新完全接管对车辆的控制，以便例如将车辆融入到流动的道路交通中。
如果自转向的泊车辅助装置识别出能够在不与对泊车位限界的物体碰撞的情况下驶出到交通中，则驾驶员被告知并且结束通过泊车辅助装置对泊出的支持。然后驾驶员必须接管对车辆的操控。
如果驾驶员没有感觉到用于结束通过泊车辅助装置对泊出的支持的禁用信息或没有实现以下情况：尽管驾驶员能够驶出泊车位，但是他也必须自己接管对车辆的控制，则可能导致危险情形。因为转向系统现在不再主动地以确定的转向角保持，所以转向装置大多数卸载并且在此改变其在后续的调度期间的定向。因此行驶方向改变，这可能导致与对泊车位限界的物体碰撞。另外危险源在于，驾驶员可能相信：泊车辅助装置会将他的车辆转向到道路交通中，并且驾驶员因此加速车辆。由于不确定的转向角，这以一定的可能性导致驶入反向行驶道中。直到驾驶员发现其错误为止，在驾驶员重新操控其车辆离开危险区之前，都可能导致与其它的交通参与者的碰撞。
发明内容
因此本发明的任务是克服上述现有技术的缺点并且提出一种用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆泊出泊车位的方法，该方法能够以较高的安全性将车辆泊出泊车位。另外本发明的任务是创造一种泊车辅助装置，该泊车辅助装置能够以改善的安全性实现车辆从泊车位的泊出。
该任务由根据权利要求1前序部分的方法以及根据权利要求12的前序部分的泊车辅助装置通过各自特征部分的特征解决。本发明的有利扩展构型在从属权利要求中给出。
本发明包括以下技术教导：当在结束通过所述泊车辅助装置对所述泊出的支持之后所述车辆的驾驶员忽略对所述车辆的操控的接管时，给所述车辆的驾驶员输出报警提示。
本发明在此源于以下构思：当车辆的驾驶员没有及时地接管对车辆的操控时，通过泊车辅助装置给车辆的驾驶员提供报警提示，以便避开危险情形。由此能够保证，驾驶员不会无意间相信：车辆的操控通过泊车辅助装置继续进行，并且车辆通过泊车辅助装置甚至会并入到流动的交通中。
优选地，通过泊车辅助装置确定辅助结束位置，在该辅助结束位置中结束通过泊车辅助装置对车辆的操控。在此，告知车辆的驾驶员到达了辅助结束位置。因此根据本发明，仅当辅助结束位置已经到达并且该到达也经被告知驾驶员、但是驾驶员即便在到达辅助结束位置之后仍然不接管对车辆的操控时，才给车辆的驾驶员输出报警提示。
被认为有意义的是，通过泊车辅助装置确定所述车辆在到达辅助结束位置之后走过的路程长度。因此，只有当车辆在到达或超过辅助结束位置之后已经走过所述路程长度时并且当驾驶员至少直到达到所述路程长度为止仍不接管对车辆的操控的接管时，才给车辆的驾驶员输出报警提示。在从泊车位泊出的泊出策略结束时并且在将辅助结束位置的到达输出给驾驶员之后，泊车辅助装置等待驾驶员接管对车辆的操控。
但是如果驾驶员忽略对车辆操控的接管，则形成危险情形，即驾驶员相信通过泊车辅助装置继续操控车辆。由此形成对车辆的不受控制的操控，使得在超过路程长度S之后引入合适的措施，这些措施使得驾驶员例如停住车辆。因此，报警提示可以是泊车操控停止报警，其被输出给车辆的驾驶员。
为了识别驾驶员是否在辅助结束位置之后执行或忽略对车辆操控的接管，给出了不同的可能性来检测这些信息并且将其继续输送给泊车辅助装置。原则上可想到所有技术装置，它们识别由驾驶员接管车辆操控的识别或者由驾驶员忽略对车辆的操控。
例如可以设有转向力矩传感器装置，当驾驶员手动地通过方向盘将力矩引入到车辆的转向系统中时，借助转向力矩传感器装置通过泊车辅助装置识别由驾驶员对车辆的操控的接管。这种转向力矩传感器装置可以是传统EPS转向装置的已有组成部分，其中，转向力矩通过转向力矩传感器装置测量以便确定转向支持装置的方向和大小，并且相应地通过力支持装置、例如通过电动致动器提供。
还得到以下可能性：设有方向盘传感器装置，借助方向盘传感器装置通过泊车辅助装置识别对方向盘的手动操作。所谓的手上检测能够识别驾驶员的手在方向盘上，以便给泊车辅助装置提供关于驾驶员是否已经用手包围方向盘的信息。方向盘传感器装置例如可以实施为电容或电感的传感器装置，其中，电极装入到方向盘的转向轮圈中，使得电极和电极周围之间的电容耦合的由于用手包围方向盘轮圈的改变被方向盘传感器装置识别并且报告给泊车辅助装置。
根据本发明的一种有利的实施方式，报警提示通过泊车辅助装置声学地经由至少一个扬声器、光学地例如经由显示装置和/或经由触觉作用装置输出给驾驶员。在此，显示装置可以相当于显示单元，如其也用于泊车辅助装置例如泊车距离控制系统那样，其将车辆周围的物体视觉地报告给驾驶员。例如显示单元可以是车辆仪表盘中的显示器，或者显示单元被实施为头戴显示器，以便将信息成像在车辆的前挡风玻璃中。如果报警提示通过触觉作用装置输出给驾驶员，则可以例如将振动引入到方向盘、驾驶员座椅或车辆踏板装置中，使得驾驶员能够感受到作为报警提示的提示，以便立即接管对车辆的操控。尤其是可以规定，报警提示包括停车请求，该停车请求被驾驶员作为即将面临危险的信号感受到。
还可以规定，车辆的驾驶员执行确定的动作之后，通过泊车辅助装置的报警完全被撤回。确定的动作可以例如包括对方向盘的接管、车辆的停住直到静止、对按键的操作或倒挡的挂入。另外确定的动作也可以涉及所提到的动作的组合。例如，驾驶员可以通过操作按键向泊车辅助装置答复对车辆操控的接管，从而将驾驶员的理解告知泊车辅助装置：驾驶员现在必须自己接管对车辆的操控。
显然，当驾驶员在所述路程长度以内已经接管方向盘时报警提示不被输出给驾驶员。
根据另外的优选实施方式，通过泊车辅助装置能够请求由驾驶员主动干预转向。这能够通过以下方式实现：通过泊车辅助装置将力矩施加到转向装置上，由此可以利用ESP系统的系列手上检测(Serien-Hands-OnDetection)。在此可以规定，在泊出策略结束时通过泊车辅助装置告知驾驶员：驾驶员现在应当接管方向盘。另外，在最后主动地转向的泊出调度策略之后的方向盘角由泊车辅助装置这样地确定，使得转向装置在转交给驾驶员之后不在中性位置上，而是具有与直线布置不同的角度。这可以例如是180°的方向盘角。为了从泊车位驶出，驾驶员必须由此简单地握紧方向盘，即接管转向装置。因为方向盘角被选择成使得合成的泊出曲线从泊车位边界旁经过，所以仅当方向盘被驾驶员操作时车辆才能无碰撞地运动出泊车位。
在驾驶员收到接管转向装置的请求之后，通过泊车辅助装置的主动转向干预不被禁用，而是主动地请求转向运动，该转向运动对于驾驶员表现为在禁用转向干预之后对转向装置的卸载，这表现在方向盘向着中性位置以例如10°的最后的旋回中，其中接着在两个方向上以一些小的度数再振动。在车辆滚动中实际地、运动学地自发的方向盘运动在此通过EPS系统人工地引入到转向装置中。
如果驾驶员现在接管方向盘，驾驶员例如握紧方向盘，则这自动地导致与所请求的主动转向运动相反的反力矩。EPS系统以集成的手上检测来识别它，这例如通过方向盘传感器装置实现。因此，在识别出方向盘被接管时泊车辅助装置结束主动的转向干预。在此，由驾驶员对方向盘的确定的接管可以借助CAN总线系统被转传输给泊车辅助装置。一旦泊车辅助装置获得该信息，则它结束对转向装置的EPS支持，即驾驶员现在可以继续行驶，而不会通过泊车辅助装置导致停车报警。但是如果驾驶员辅助装置直到达到最大的许可行驶路程为止仍不能获得该信息，则输出停车报警。
本发明还涉及一种用于受支持地将车辆泊出泊车位的泊车辅助装置，通过该泊车辅助装置能够借助对所述车辆的转向系统的干预执行至少一个泊出运动，其中，所述泊车辅助装置被构造用于给车辆的驾驶员输出报警提示，并且当在结束通过所述泊车辅助装置对所述泊出的支持之后所述车辆的驾驶员忽略对所述车辆的操控的接管时，所述报警提示能够被给出。
附图说明
改进本发明的其它措施在下面与借助附图对本发明优选实施例的说明一起详细地示出。其中：
图1示出将车辆泊出泊车位的情形，其中，在上半图中车辆首先执行第一泊出运动并且在下半图中绘出路程长度，在该路程长度之后将报警提示输出给车辆的驾驶员，
图2示出具有转向力矩传感器装置和方向盘传感器装置的方向盘的示意图，
图3示出用于将车辆泊出泊车位的泊出策略的转向角-时间-图。
具体实施方式
图1示出一种受转向支持的泊出策略，该泊出策略能够通过根据本发明的用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆1泊出泊车位2的方法执行。在其中示出车辆1，该车辆泊入两个物体6和7之间，其中，物体6和7对应于另外的车辆6和7。泊车位2是平行泊车位，车辆1应当从该泊车位泊出。上半图首先以两个位置中示出车辆6和7之间的车辆1，即在第一位置中，车辆1由第一位置执行泊出运动3，该泊出运动对应于车辆1的向后运动。在下半图中车辆1在所述位置中重新被示出，该位置对应于在结束第一泊出运动3之后的上方视图。
车辆1在此沿着所示的泊出运动3倒车，直到泊车辅助装置借助显示单元12告知驾驶员：他现在应当接管车辆1的转向装置5，因为他现在能够在向前方向上毫无问题地驶出泊车位2。
在向后执行的泊出运动3期间，转向装置5主动地被泊车辅助装置控制，即车辆1的轮24的转向角ω被调节，使得在下一个后续的向前运动8和9中能够驶出泊车位。在到达再现辅助结束位置4的点4之后，结束通过泊车辅助装置对车辆1的操控。
驾驶员现在挂上前进挡并且开始从泊车位2驶出。但是如果驾驶员在向前运动的第一区段8中向前行驶期间直到达到所示的路程长度S为止不接管转向装置，即驾驶员不握住车辆1的方向盘5，则借助显示单元12给驾驶员一个报警提示。报警提示的输出在此能够例如通过至少一个扬声器10或显示装置11实现，以便声学地或光学地告知驾驶员报警提示。另外，报警提示能够通过触觉作用装置输出给驾驶员，其方式是例如将振动引入到车辆1的方向盘5或驾驶员座椅中或者例如也引入到车辆1的踏板机构中。
在图中仅示意地再现的显示单元12尤其可以是也被用作泊入辅助装置的同一装置，以便告知驾驶员在车辆1的保险杠的区域中是否存在障碍物以及车辆离该障碍物距离多远。由此驾驶员即便在泊出过程时也凭直觉通过立即停住车辆1来对以下情况作出反应，即驾驶员没有接管转向装置5并且被泊出辅助系统警告。
图2以示意图示出方向盘5的视图。该方向盘5具有转向力矩传感器装置13，该转向力矩传感器装置在方向盘5的轮毂中示意地示出。转向力矩传感器装置13用于测量转向力矩14，该转向力矩能够通过驾驶员经由手16引入到方向盘5中。转向力矩传感器装置13可以是EPS系统的组成部分，并且基本上不设置在方向盘5中，而是设置在车辆1的方向盘5和车辆1的铰接的轮24之间的转向传动装置中。
另外示出方向盘传感器装置15，其设置在方向盘5的轮圈中。该方向盘传感器装置15可以实施为电容地作用的传感器装置，以便检测以驾驶员的手16对方向盘5的包围。这样的传感器系统电容地或电感地作用，其中，电容地作用的传感器装置测量电极和周围环境之间的电容耦合，该电容耦合通过用手16对方向盘5的转向轮圈的包围改变。
一旦驾驶员用他的手接管转向装置5并且执行轻微的转向回转，则产生转向力矩14，该转向力矩通过转向力矩传感器装置13检测。由此泊车辅助装置识别对车辆1的操控的接管，其方式是这样检测到的转向干预被传输给泊车辅助装置。
图3以图表示出转向角ω随着时间t的变化曲线。在该图表中再现了本发明的实施例，其中通过泊车辅助装置要求由驾驶员主动干预转向。首先通过泊车辅助装置激活转向干预。在此，该转向干预通过由驾驶员对转向装置5的主动控制被识别。虚线17在此表示泊车辅助装置在时间t上对EPS系统的角度请求ω。实线18示出实际的转向角ω。在最后的向后运动之后，转向装置被保持在恒定值，该向后运动对应于图1中的泊出运动3并且在时间间隔t0至t1之间发生。在驾驶员被告知他要接管转向装置之后，通过表面上卸载转向装置来模拟相对于驾驶员结束转向干预，该阶段对应于区段19，该区段再现转向卸载阶段19。
在卸载过程期间，泊车辅助装置这样地控制转向装置，使得转向角ω短期地被减小并且然后出现方向盘5的振荡的衰减，这对应于从t1至t2的时间。
如果驾驶员现在使车辆1运动，则请求减小的转向角阶段20，这对于驾驶员表现为通过车辆运动进一步卸载转向装置。在此要注意，在车辆运动时在没有转向干预的情况下转向装置缓慢地行驶到中性位置，这对应于车辆的直线驶出。
如果现在驾驶员在滚动过程期间在时间点t4抓住方向盘5，则驾驶员不由自主地产生反力矩，因为通过转向角请求17即便在时间点t4之后EPS系统仍短时间地尝试借助EPS系统的电动致动器旋转转向装置。结果在转向杆中产生可测量的转矩并且附加地仍在所请求的方向盘角和实际的方向盘角之间产生增加的角度差，这对应于在转向角在滚动阶段21中的点之后在转向角请求17和实际的转向角18之间的差。该差作为转向角差22给出。
该差通过EPS控制装置内部地作为手上检测(Hands-On-Detection)识别，使得驾驶员必须将手16保持在方向盘5上，因为否则转矩不能被引入转向装置中。结果是结束通过EPS系统对转向装置的激活的接通，使得到达辅助结束点23。因此，立即不再从外部接收转向请求，并且泊车辅助装置被EPS系统告知，驾驶员已经接管转向装置。因此有效地避免：尽管驾驶员已经用他的手16操作转向装置5，仍向驾驶员输出报警提示。另外达到以下优点：该功能对于驾驶员是非常透明的，即为了由泊车辅助装置识别驾驶员对车辆的接管，驾驶员不需要执行转向运动。
本发明在其实施方式上不限于上面提到的优选实施例。而是可想到很多变型，这些变型即便在基本上不同分类的实施方式中也能使用所示的解决方案。所有由权利要求、说明书或附图得出的特征和/或优点包括结构细节、空间布置和方法步骤在内不仅以单独方式而且以极不相同的组合方式可能对本发明是重要的。

Claims (9)

1.用于通过泊车辅助装置受支持地将车辆(1)泊出泊车位(2)的方法，通过该泊车辅助装置借助对所述车辆(1)的转向系统的干预来执行至少一个泊出运动(3)，其特征在于，当在结束通过所述泊车辅助装置对所述泊出的支持之后所述车辆(1)的驾驶员忽略对所述车辆(1)的操控的接管时，给所述车辆(1)的驾驶员输出报警提示，其中，通过所述泊车辅助装置确定辅助结束位置(4)，在该辅助结束位置中结束通过所述泊车辅助装置对所述车辆(1)的操控，并且，告知所述车辆(1)的驾驶员所述车辆(1)到达所述辅助结束位置(4)，其中，通过所述泊车辅助装置识别由驾驶员执行的转向干预，使得所述泊车辅助装置结束对所述车辆(1)的操控。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，通过所述泊车辅助装置确定所述车辆(1)在到达所述辅助结束位置(4)之后走过的路程长度(S)。
3.根据权利要求2的方法，其特征在于，当所述车辆(1)在到达所述辅助结束位置(4)之后已走过所述路程长度(S)时并且当驾驶员至少直到到达所述路程长度(S)为止忽略对所述车辆(1)的操控的接管时，给所述车辆(1)的驾驶员输出报警提示。
4.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征在于，设有转向力矩传感器装置(13)，当驾驶员手动地通过方向盘(5)将力矩(14)引入到所述车辆(1)的转向系统中时，借助所述转向力矩传感器装置通过所述泊车辅助装置识别由驾驶员对所述车辆(1)的操控的接管。
5.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征在于，设有方向盘传感器装置(15)，借助所述方向盘传感器装置通过所述泊车辅助装置识别对所述方向盘(5)的手动操作。
6.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征在于，所述报警提示通过泊车辅助装置声学地经由至少一个扬声器(10)、光学地经由显示装置(11)和/或经由触觉作用装置输出给驾驶员。
7.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征在于，当所述车辆(1)的驾驶员执行确定的动作之后，撤回泊车辅助装置的报警。
8.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征在于，通过泊车辅助装置请求由驾驶员主动干预转向。
9.用于受支持地将车辆(1)泊出泊车位(2)的泊车辅助装置，通过该泊车辅助装置能够借助对所述车辆(1)的转向系统的干预来执行至少一个泊出运动(3)，其特征在于，所述泊车辅助装置被构造用于给所述车辆(1)的驾驶员输出报警提示，并且当在结束通过所述泊车辅助装置对所述泊出的支持之后所述车辆(1)的驾驶员忽略对所述车辆(1)的操控的接管时，所述报警提示能够被输出，其中，通过所述泊车辅助装置确定辅助结束位置(4)，在该辅助结束位置中结束通过所述泊车辅助装置对所述车辆(1)的操控，并且，告知所述车辆(1)的驾驶员所述车辆(1)到达所述辅助结束位置(4)，其中，通过所述泊车辅助装置识别由驾驶员执行的转向干预，使得所述泊车辅助装置结束对所述车辆(1)的操控。
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