WO2011015595A1 - Verfahren zum unterstützten ausparken eines fahrzeugs aus einer parklücke und vorrichtung hierzu - Google Patents

Verfahren zum unterstützten ausparken eines fahrzeugs aus einer parklücke und vorrichtung hierzu Download PDF

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WO2011015595A1
WO2011015595A1 PCT/EP2010/061321 EP2010061321W WO2011015595A1 WO 2011015595 A1 WO2011015595 A1 WO 2011015595A1 EP 2010061321 W EP2010061321 W EP 2010061321W WO 2011015595 A1 WO2011015595 A1 WO 2011015595A1
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WO
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vehicle
driver
parking
steering
assistance device
Prior art date
Application number
PCT/EP2010/061321
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English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Scheuerle
Meike Fehse
Marcus Schneider
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system

Definitions

  • the present invention relates to a method for assisting a vehicle to park out of a parking space with a parking assist device by which at least one parking train is made by engaging a steering system of the vehicle. Furthermore, the invention is directed to a
  • Parking assistance device for assisting the vehicle to park out of the parking space.
  • Methods for assisting a vehicle to park out of a parking space are known with parking assist devices, wherein a guided intervention in a steering system of the vehicle releases the driver from the operation of the steering wheel, and this only has to operate the accelerator pedal and the brake pedal.
  • parking assistance devices the driver can park the vehicle both in a parking space as the vehicle also ausparken from the parking space.
  • the steering system receives from the parking assistance device steering commands, the steering system as EPS system, as a so-called Electric Power Steering system, may be executed.
  • EPS system a so-called Electric Power Steering system
  • These electrically operated steering systems have an electric actuator, such as an electric motor, which actively guides the steering system of the vehicle, as is also possible by manual operation of the steering wheel.
  • a parking assist device in order to carry out a method for the assisted parking of a vehicle from a parking space.
  • the parking assistance device interacts with a steering system having an actuator that can set a steering angle in the steerable wheels of the vehicle.
  • This actuator may be an element of the steering system that is used to, for example, a
  • the steering actuator of the steering system can be controlled by the parking assistance device, provided that the assistance of the steering system by the parking assistance device is stopped at any time by the driver of the vehicle.
  • the parking assistance device be operated via a control panel can be deactivated, via which an activation action is detected.
  • the action by the parking assist device can be terminated by resetting the turn signal function or exceeding a threshold speed.
  • it may be provided to deactivate the parking assistance device when the driver actively engages in the steering.
  • the deactivation of the parking assistance device in this case relates to a termination of the support of Ausparkens by the parking assistance device.
  • Steering stop applied torque exceeds a defined threshold. As long as the driver initiates a steering torque above the threshold in the steering wheel, the parking operation can be continued. As soon as the steering torque of the driver becomes too weak, the parking process is stopped or canceled by a braking intervention. This is one
  • Parking assistance device is completed. After completing the support, the driver must finally complete the inspection of the vehicle again
  • the self-steering parking assist device recognizes that it is possible to drive into the traffic without colliding with the objects that bound the parking space, the driver is informed and the support of the parking assist device is provided Ausparkens by the parking assistance device is terminated. After that, the driver has to take the lead of the vehicle.
  • Parking space may cause limiting objects.
  • Parking space may cause limiting objects.
  • Parking assistance device would turn his vehicle on the road, and the driver then accelerates the vehicle. Due to the
  • Object of the present invention to provide a parking assistance device that allows a parking out of a parking space from a parking space with improved security. This object is achieved starting from a method according to the preamble of claim 1 and a parking assist device according to the preamble of claim 12 with the respective characterizing features.
  • the invention includes the technical teaching that a warning to the driver of the vehicle is issued when the driver of the vehicle omits the assumption of the leadership of the vehicle after the end of the support of Ausparkens by the parking assistance device.
  • the invention is based on the idea to provide the driver of the vehicle by the parking assistance device a warning when the driver of the vehicle does not take over the leadership of the vehicle in time to avert a dangerous situation. This can ensure that the driver does not accidentally rely on the leadership of the driver
  • the parking assist device determines an assist end position in which the guidance of the vehicle is terminated by the parking assist device. This is the driver of the vehicle reaching the
  • Parking assistance device is determined a distance that covers the vehicle after reaching the Assistenzendposition. Consequently, the
  • the warning may be a park pilot stop warning issued to the driver of the vehicle.
  • the driver takes over or omits the assumption of the leadership of the vehicle after the Assistenzendposition, there are various ways to detect this information and to the
  • Pass parking assistance device Basically, all technical means are conceivable, which recognize a recognition of the assumption of the leadership of the vehicle or the omission of the leadership of the vehicle by the driver.
  • a steering torque sensor device may be provided, by means of which the parking assistance device recognizes the driver's assumption of the guidance of the vehicle when the driver manually introduces a moment via a steering wheel into the steering system of the vehicle.
  • Lenkmomentsensor may already be part of conventional EPS steering, with a steering torque by a
  • Lenkmomentsensor * is measured to determine the direction and the amount of steering assistance and accordingly by the
  • a steering wheel sensor device is provided by means of which the parking assistance device detects a manual operation of the steering wheel. This so-called hands-on-detection allows detection of the driver's hands on the steering wheel to a
  • Steering wheel sensor device may for example be designed as a capacitive or inductive sensor device, wherein an electrode is inserted in the steering wheel rim of the steering wheel, so that a change in the capacitive coupling between the electrode and the surroundings of the electrode by enclosing the steering wheel rim is detected with the hands of the steering wheel sensor device and reported to the parking assistance device.
  • the warning by the parking assistance device acoustically, for example via at least one speaker, optically, for example via a
  • the display device can correspond to a display unit, as it is also used for parking aid devices such as Park Distance Control systems, which visually communicate objects in the vicinity of the vehicle to the driver.
  • parking aid devices such as Park Distance Control systems, which visually communicate objects in the vicinity of the vehicle to the driver.
  • Display unit is a display in the dashboard of the vehicle, or the display unit is designed as a head-up display to map the information in the windshield of the vehicle. If the warning is issued via haptic means to the driver, for example, a vibration in the steering wheel, in the driver's seat or in the pedals of the vehicle are initiated, so that the driver perceives the hint as a warning to take over the guidance of the vehicle immediately. In particular, it can be provided that the warning includes a stop request, which is perceived by the driver as a signal of imminent danger.
  • Vehicle performs a defined action.
  • the defined action can
  • Reverse gear include.
  • the defined action may also relate to a combination of said actions.
  • the driver can acknowledge the acquisition of the leadership of the vehicle to the parking assistance device by pressing a button, so that the parking assistance device
  • the warning is then not output to the driver if this has already taken over the steering wheel within the route length.
  • Park Assist device an active steering intervention by the driver to be requested. This can be done by a moment is brought to the steering by the parking assist device, whereby the series-hands-on detection of the EPS system can be used. It can be provided that at the end of the Ausparkmanövers the driver through the
  • Park assistance device is informed that the driver should now take over the steering wheel. Furthermore, the steering wheel angle after the last actively steered Ausparkrangiermanöver of the parking assistance device is set so that the steering after the transfer to the driver not on the
  • the vehicle can only be moved without collision from the parking space when the steering wheel is operated by the driver. After the driver has received the request to take over the steering, the active steering intervention by the parking assistance device is not deactivated, but it is actively requested a steering movement, which appears to the driver as the relaxation of the steering after disabling the steering intervention, resulting in a slight turning back of the steering wheel
  • the EPS system will detect this with an integrated hands-on-detection, which is made possible for example by the steering wheel sensor device. Consequently, upon detection of the
  • the parking assistance device Takeover of the steering wheel the parking assistance device the active Steering intervention.
  • the detected acquisition of the steering wheel can be transmitted by the driver to the parking assistance device by means of a CAN bus system.
  • the parking assistance device will end the EPS assistance of the steering, ie the driver can now continue driving without causing a stop warning by the driver
  • the present invention is further directed to a parking assist device for assisting the parking of a vehicle from a parking space through which at least one Ausparkzug is executable by engaging in a steering system of the vehicle, wherein the parking assistance device for issuing a
  • Warning is carried out to a driver of the vehicle and which is then indicated when the driver of the vehicle to take over the leadership of the vehicle
  • Fig. 1 shows a situation of Ausparkens a vehicle from a parking space, in the upper part of the image, the vehicle first a first
  • Ausparkzug executes and wherein in the lower part of a route length is entered, after a warning to a driver of the
  • Fig. 2 is a schematic view of a steering wheel with a
  • FIG. 3 shows a steering angle-time diagram for a parking maneuver of a vehicle from a parking space.
  • FIG. 1 shows a steering-assisted parking maneuver using a method according to the invention for assisting the vehicle 1 to be parked from the parking space 2 with a parking assistance device executable.
  • a vehicle 1 parked between two objects 6 and 7, the objects 6 and 7 corresponding to other vehicles 6 and 7.
  • the parking space 2 is a parallel parking space from which the vehicle 1 is to park.
  • the upper partial image first shows the vehicle 1 between the vehicles 6 and 7 in two positions, namely in a first position, from which the vehicle 1 executes a Ausparkzug 3, which corresponds to a reverse train of the vehicle 1. In the lower part of the image, the vehicle 1 is repeatedly shown in the position that the upper display after completion of the first
  • the vehicle 1 sets back along the shown Ausparkzuges 3 until the parking assistance device notifies the driver by means of a display unit 12 that he now has to take over the steering 5 of the vehicle 1, since he now perform a smooth extension in the forward direction from the parking space 2 can.
  • the steering 5 is actively controlled by the parking assistance device, d. H. the steering angle ⁇ of the wheels 24 of the vehicle 1 is adjusted so that at the next following
  • the guidance of the vehicle 1 is ended by the parking assist device.
  • the driver will now engage the forward gear and starts to drive out of the parking space 2.
  • the steering has the driver during the forward travel in the first section 8 of the forward train, the steering, however, not taken until reaching the shown route length S, d. H.
  • the driver is given a warning by means of the display unit 12.
  • the output of the warning can, for example, via at least one speaker 10 or a
  • Display device 1 1 done to notify the warning horn or the driver acoustically or visually. Furthermore, the warning can be output via haptic acting means to the driver, for example, by a vibration in the steering wheel 5 or the driver's seat of the vehicle 1 or for example in the pedals of the vehicle 1 is initiated.
  • the display unit 12, which is shown only schematically in the figure, may be the same device that is also used as a parking aid to tell the driver if an obstacle is in the area of the bumper of the vehicle 1 and how far away from it
  • FIG. 1 shows the view of a steering wheel 5 in a schematic representation.
  • the steering wheel 5 has a steering torque sensor device 13, which is indicated in the hub of the steering wheel delta schematic.
  • the steering torque sensor device 13 is used to measure a steering torque 14, which can be initiated by the driver on the hands 16 in the steering wheel 5.
  • Steering torque sensor device 13 may be part of the EPS system, and is not basically arranged in the steering wheel 5, but in the steering gear between the steering wheel 5 and the hinged wheels 24 of the vehicle. 1
  • a steering wheel sensor device 15 is shown, which is arranged in the rim of the steering wheel 5.
  • the steering wheel sensor device 15 can act as a capacitive
  • Sensor device be executed to detect the encircling the steering wheel 5 with the hands 16 of the driver.
  • Such sensor systems act capacitively or inductively, wherein capacitive sensor devices, the capacitive coupling between an electrode and the environment is measured, which by enclosing the steering wheel of the steering wheel 5 with the
  • FIG. 3 shows in a diagram the course of the steering angle ⁇ over the time t.
  • Parking assistance device activated In this case, the steering intervention can be detected by an active control of the steering 5 by the driver.
  • the dashed line 17 represents the angle requirement ⁇ of the parking assistance device over the
  • Ausparkzug 3 corresponds in Figure 1 and takes place in the period t 0 to ti, the steering is maintained at a constant value. After the driver has been informed that he has to take over the steering, a termination of the
  • this phase corresponds to the section 19, the
  • Steering relaxation phase 19 reproduces. During this relaxation process, the parking assist device controls the
  • Steering angle phase 20 requested, which appears to the driver as if the steering would relax further by the vehicle movement. It should be noted that during a movement of a vehicle, the steering slowly without steering intervention tapers to a neutral position, which corresponds to the straight-line running of a vehicle.
  • Parking assistance device is informed by the EPS system that the driver has taken over the steering. This is effectively avoided that a warning to the driver is issued, although this already the steering
  • Execute steering movement to detect its acquisition of the vehicle 1 of the parking assistance device.
  • the invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. All from the

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs (1) aus einer Parklücke (2) mit einer Parkassistenzvorrichtung, durch die wenigstens ein Ausparkzug (3) mittels Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs (1) ausgeführt wird. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein Warnhinweis an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) ausgegeben wird, wenn der Fahrer des Fahrzeugs (1) die Übernahme der Führung des Fahrzeugs (1) nach Beendigung der Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung unterlässt.

Description

Titel
Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke und Vorrichtung hierzu Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke mit einer Parkassistenzvorrichtung, durch die wenigstens ein Ausparkzug mittels Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs ausgeführt wird. Ferner richtet sich die Erfindung auf eine
Parkassistenzvorrichtung zum unterstützten Ausparken des Fahrzeugs aus der Parklücke.
Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke sind mit Parkassistenzvorrichtungen bekannt, wobei ein geführter Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs den Fahrer von der Bedienung des Lenkrades entbindet, und dieser lediglich das Gaspedal und das Bremspedal bedienen muss. Mit derartigen Parkassistenzvorrichtungen kann der Fahrer das Fahrzeug sowohl in eine Parklücke einparken als das Fahrzeug auch aus der Parklücke ausparken. Das Lenksystem empfängt dabei von der Parkassistenzvorrichtung Lenkkommandos, wobei das Lenksystem als EPS-System, als sogenanntes Electric Power Steering - System, ausgeführt sein kann. Diese elektrisch betriebenen Lenksysteme weisen einen Elektroaktuator wie beispielsweise einen Elektromotor auf, der das Lenksystem des Fahrzeugs aktiv führt, wie dies auch durch eine manuelle Bedienung des Lenkrades möglich ist. Aus der DE 10 2007 029 773 A1 ist eine Parkassistenzvorrichtung bekannt, um ein Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke auszuführen. Die Parkassistenzvorrichtung wirkt dabei mit einem Lenksystem zusammen, das einen Aktor aufweist, der einen Lenkwinkel in den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs einstellen kann. Bei diesem Aktor kann es sich um ein Element des Lenksystems handeln, das beispielsweise verwendet wird, um eine
Lenkbewegung des Lenkrades zu unterstützen, wie dies aus einer„Servo"- Lenkung bereits bekannt ist. Dabei kann der Aktor des Lenksystems von der Parkassistenzvorrichtung gesteuert werden. Hierfür ist vorgesehen, dass die Unterstützung des Lenksystems durch die Parkassistenzvorrichtung jederzeit vom Fahrer des Fahrzeugs beendet werden kann. Beispielsweise wird vorgeschlagen, dass die Parkassistenzvorrichtung über ein Bedienfeld deaktivierbar ist, über das auch eine Aktivierungshandlung erfassbar ist. Ferner kann die Einwirkung durch die Parkassistenzvorrichtung durch ein Rücksetzen der Blinkerfunktion oder ein Überschreiten einer Schwellgeschwindigkeit beendet werden. Zudem kann vorgesehen sein, die Parkassistenzvorrichtung zu deaktivieren, wenn der Fahrer aktiv in die Lenkung eingreift. Die Deaktivierung der Parkassistenzvorrichtung betrifft dabei eine Beendigung der Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung.
Aus der DE 10 2004 055 584 A1 ist ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke bekannt. Dabei überprüft die
Parkassistenzvorrichtung, ob ein vom Fahrer gegen einen künstlichen
Lenkanschlag aufgebrachtes Drehmoment einen definierten Schwellwert überschreitet. Solange der Fahrer ein Lenkmoment oberhalb des Schwellwertes in das Lenkrad einleitet, kann der Einparkvorgang fortgesetzt werden. Sobald das Lenkmoment des Fahrers zu schwach wird, wird der Einparkvorgang durch einen Bremseingriff gestoppt oder abgebrochen. Damit ist eine
Sicherheitsmaßnahme umgesetzt, um sicherzustellen, dass der Fahrer den Einparkvorgang des Fahrzeugs weiter begleitet. In der genannten Druckschrift ist ausschließlich das Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke durch eine Parkassistenzvorrichtung beschrieben. Gefahren, die beim Ausparken des
Fahrzeugs aus der Parklücke und damit den Eintritt in den Straßenverkehr einhergehen, werden in der genannten Druckschrift weder behandelt noch gelöst. Sogenannte selbstlenkende Parkassistenzvorrichtungen, die einen direkten
Eingriff in das Lenksystem des Fahrzeugs umsetzen, und den Fahrer beim Rangieren des Fahrzeugs aus der Parklücke unterstützen, müssen dem Fahrer mitteilen, wann die Unterstützung des Ausparkens durch die
Parkassistenzvorrichtung beendet ist. Nach Beendigung der Unterstützung muss der Fahrer schließlich die Kontrolle des Fahrzeugs wieder vollständig
übernehmen, um beispielsweise das Fahrzeug in den fließenden Straßenverkehr einzuordnen.
Erkennt die selbstlenkende Parkassistenzvorrichtung, dass das Ausfahren in den Verkehr ohne eine Kollision mit den die Parklücke begrenzenden Objekten möglich ist, wird der Fahrer darüber informiert, und die Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung wird beendet. Danach muss der Fahrer die Führung des Fahrzeugs übernehmen.
Nimmt der Fahrer die Deaktivierungsinformation zur Beendigung der
Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung jedoch nicht wahr oder realisiert nicht, dass er zwar aus der Parklücke ausfahren kann, er aber auch die Lenkung des Fahrzeugs selbst übernehmen muss, kann es zu Gefahrensituationen kommen. Da das Lenksystem nun nicht mehr aktiv mit einem bestimmten Lenkwinkel gehalten wird, entspannt sich die Lenkung meist und ändert dabei ihre Ausrichtung während des nachfolgenden Rangierens.
Dadurch ändert sich die Fahrtrichtung, was zu einer Kollision mit den die
Parklücke begrenzenden Objekten führen kann. Ferner besteht eine
Gefahrenquelle darin, dass der Fahrer glauben kann, die
Parkassistenzvorrichtung würde sein Fahrzeug in den Straßenverkehr einlenken, und der Fahrer beschleunigt daraufhin das Fahrzeug. Auf Grund des
Undefinierten Lenkwinkels wird dies mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit zu einem Einfahren in die Gegenfahrbahn führen. Bis der Fahrer seinen Fehler erkannt hat, kann es zu einer Kollision mit anderen Verkehrsteilnehmern kommen, bis der Fahrer sein Fahrzeug wieder aus der Gefahrenzone geführt hat.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des vorgenannten Standes der Technik zu überwinden und ein Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke mit einer
Parkassistenzvorrichtung vorzuschlagen, das ein Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parklücke mit einer höheren Sicherheit ermöglicht. Ferner ist es die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parkassistenzvorrichtung zu schaffen, die ein Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke mit einer verbesserten Sicherheit ermöglicht. Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie einer Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 12 mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. - A -
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass ein Warnhinweis an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird, wenn der Fahrer des Fahrzeugs die Übernahme der Führung des Fahrzeugs nach Beendigung der Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung unterlässt.
Die Erfindung geht dabei von dem Gedanken aus, dem Fahrer des Fahrzeugs durch die Parkassistenzvorrichtung einen Warnhinweis bereitzustellen, wenn der Fahrer des Fahrzeugs die Führung des Fahrzeugs nicht rechtzeitig übernimmt, um eine Gefahrensituation abzuwenden. Damit kann sichergestellt werden, dass sich der Fahrer nicht versehentlich darauf verlässt, dass die Führung des
Fahrzeugs durch die Parkassistenzvorrichtung weiterhin erfolgt, und dass das Fahrzeug durch die Parkassistenzvorrichtung sogar in den fließenden Verkehr eingefädelt werden würde. Vorzugsweise wird durch die Parkassistenzvorrichtung eine Assistenzendposition bestimmt, in der die Führung des Fahrzeugs durch die Parkassistenzvorrichtung beendet wird. Dabei wird dem Fahrer des Fahrzeugs das Erreichen der
Assistenzendposition angegeben. Folglich wird erfindungsgemäß der
Warnhinweis an den Fahrer des Fahrzeugs nur dann ausgegeben, wenn die Assistenzendposition bereits erreicht und das Erreichen dem Fahrer auch angegeben wurde, dieser aber auch nach Erreichen der Assistenzendposition die Führung des Fahrzeugs noch nicht übernommen hat.
Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn durch die
Parkassistenzvorrichtung eine Streckenlänge bestimmt wird, die das Fahrzeug nach Erreichen der Assistenzendposition zurücklegt. Folglich wird der
Warnhinweis erst dann an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben, wenn das Fahrzeug die Streckenlänge nach Erreichen bzw. Überschreiten der
Assistenzendposition zurückgelegt hat, und wenn der Fahrer die Übernahme der Führung des Fahrzeugs wenigstens bis zum Erreichen der Streckenlänge noch immer nicht übernommen hat. Am Ende des Ausparkmanövers aus der
Parklücke und nach der Ausgabe des Erreichens der Assistenzendposition an den Fahrer erwartet die Parkassistenzvorrichtung, dass der Fahrer die Führung des Fahrzeugs übernimmt. Unterlässt jedoch der Fahrer die Übernahme der Führung des Fahrzeugs, entsteht die Gefahrensituation, nämlich, dass der Fahrer sich auf die
Weiterführung des Fahrzeugs durch die Parkassistenzvorrichtung verlässt. Damit entsteht eine unkontrollierte Führung des Fahrzeugs, so dass nach
Überschreiten der Streckenlänge S eine geeignete Maßnahme eingeleitet wird, die den Fahrer dazu bringt, beispielsweise das Fahrzeug anzuhalten. Folglich kann der Warnhinweis eine Parkpilot-Stopp-Warnung sein, die an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird. Um zu erkennen, ob der Fahrer die Übernahme der Führung des Fahrzeugs nach der Assistenzendposition vornimmt oder unterlässt, sind verschiedene Möglichkeiten gegeben, diese Information zu detektieren und an die
Parkassistenzvorrichtung weiterzugeben. Grundsätzlich sind alle technischen Mittel denkbar, die eine Erkennung der Übernahme der Führung des Fahrzeugs bzw. das Unterlassen der Führung des Fahrzeugs durch den Fahrer erkennen.
Beispielsweise kann eine Lenkmomentsensoreinrichtung vorgesehen sein, mittels der durch die Parkassistenzvorrichtung die Übernahme der Führung des Fahrzeugs durch den Fahrer erkannt wird, wenn der Fahrer manuell ein Moment über ein Lenkrad in das Lenksystems des Fahrzeugs einleitet. Eine derartige
Lenkmomentsensoreinrichtung kann bereits Bestandteil konventioneller EPS- Lenkungen sein, wobei ein Lenkmoment durch eine
Lenkmomentsensoreinrichtung gemessen wird, um die Richtung und die Höhe der Lenkunterstützung zu bestimmen und entsprechend durch die
Kraftunterstützung, beispielsweise durch einen Elektroaktuator, bereitzustellen.
Ferner ist die Möglichkeit gegeben, dass eine Lenkradsensoreinrichtung vorgesehen ist, mittels der durch die Parkassistenzvorrichtung eine manuelle Bedienung des Lenkrades erkannt wird. Diese sogenannte Hands-On-Detection ermöglicht eine Erkennung der Hände des Fahrers auf dem Lenkrad, um eine
Information an die Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, ob der Fahrer das Lenkrad mit den Händen bereits umschließt oder nicht. Eine
Lenkradsensoreinrichtung kann beispielsweise als kapazitive oder induktive Sensoreinrichtung ausgeführt sein, wobei eine Elektrode im Lenkradkranz des Lenkrades eingesetzt ist, so dass eine Änderung der kapazitiven Kopplung zwischen der Elektrode und der Umgebung der Elektrode durch Umschließen des Lenkradkranzes mit den Händen von der Lenkradsensoreinrichtung erkannt und an die Parkassistenzvorrichtung gemeldet wird.
Nach einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Warnhinweis durch die Parkassistenzvorrichtung akustisch, beispielsweise über wenigstens einen Lautsprecher, optisch, beispielsweise über eine
Anzeigevorrichtung und/oder über haptisch wirkende Mittel an den Fahrer ausgegeben werden. Dabei kann die Anzeigevorrichtung einer Anzeigeeinheit entsprechen, wie diese auch für Parkhilfseinrichtungen wie beispielsweise Park Distance Control - Systeme Verwendung findet, die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs visuell an den Fahrer mitteilen. Beispielsweise kann die
Anzeigeeinheit ein Display in der Armaturentafel des Fahrzeugs sein, oder die Anzeigeeinheit ist als Head-Up-Display ausgeführt, um die Informationen in der Frontscheibe des Fahrzeugs abzubilden. Wird der Warnhinweis über haptisch wirkende Mittel an den Fahrer ausgegeben, kann beispielsweise eine Vibration im Lenkrad, im Fahrersitz oder in der Pedalerie des Fahrzeugs eingeleitet werden, so dass der Fahrer den Hinweis als Warnhinweis wahrnimmt, um die Führung des Fahrzeugs sofort zu übernehmen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Warnhinweis eine Stopp-Aufforderung umfasst, die vom Fahrer als Signal einer unmittelbar bevorstehenden Gefahr wahrgenommen wird.
Ferner kann vorgesehen sein, dass die Warnung durch die
Parkassistenzvorrichtung ganz zurückgesetzt wird, wenn der Fahrer des
Fahrzeugs eine definierte Aktion ausführt. Die definierte Aktion kann
beispielsweise die Übernahme des Lenkrades, das Anhalten des Fahrzeugs bis zum Stillstand, das Betätigen eines Tasters oder das Einlegen des
Rückwärtsganges umfassen. Ferner kann die definierte Aktion auch eine Kombination der genannten Aktionen betreffen. Beispielsweise kann der Fahrer durch Betätigen eines Tasters die Übernahme der Führung des Fahrzeugs an die Parkassistenzvorrichtung quittieren, so dass der Parkassistenzvorrichtung das
Verständnis des Fahrers mitgeteilt wird, dass dieser nunmehr die Führung des Fahrzeugs selbst übernehmen muss.
Selbstverständlich wird der Warnhinweis dann an den Fahrer nicht ausgegeben, wenn dieser innerhalb der Streckenlänge das Lenkrad bereits übernommen hat. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann durch die
Parkassistenzvorrichtung ein aktiver Lenkeingriff durch den Fahrer angefordert werden. Dies kann dadurch erfolgen, dass durch die Parkassistenzvorrichtung ein Moment auf die Lenkung gebracht wird, wodurch die Serien-Hands-On- Detection des EPS-Systems genutzt werden kann. Dabei kann vorgesehen sein, dass am Ende des Ausparkmanövers dem Fahrer durch die
Parkassistenzvorrichtung mitgeteilt wird, dass der Fahrer das Lenkrad nunmehr übernehmen soll. Ferner wird der Lenkradwinkel nach dem letzten aktiv gelenkten Ausparkrangiermanöver von der Parkassistenzvorrichtung so festgelegt, dass die Lenkung nach der Übergabe an den Fahrer nicht auf der
Neutral-Stellung steht, sondern einen Winkel abweichend von der
Geradeausstellung besitzt. Dies kann beispielsweise ein Lenkradwinkel von 180° sein. Zum Ausfahren aus der Parklücke muss der Fahrer das Lenkrad folglich einfach festhalten, also die Lenkung übernehmen. Da der Lenkradwinkel so gewählt ist, dass die resultierende Ausparkkurve an den
Parklückenbegrenzungen vorbeiführt, kann das Fahrzeug nur dann kollisionsfrei aus der Parklücke bewegt werden, wenn das Lenkrad durch den Fahrer betätigt wird. Nachdem der Fahrer die Aufforderung erhalten hat, die Lenkung zu übernehmen, wird der aktive Lenkeingriff durch die Parkassistenzvorrichtung jedoch nicht deaktiviert, sondern es wird aktiv eine Lenkbewegung angefordert, die für den Fahrer wie das Entspannen der Lenkung nach Deaktivierung des Lenkeingriffs erscheint, was sich in einem leichten Zurückdrehen des Lenkrades um
beispielsweise 10° in Richtung zur Neutral-Stellung mit anschließendem
Nachschwingen um einige wenige Grad in beide Richtungen äußert. Diese eigentlich kinematisch beim Rollen des Fahrzeugs von selbst einhergehende Bewegung des Lenkrades wird dabei durch das EPS-System in die Lenkung künstlich eingebracht.
Übernimmt der Fahrer nun das Lenkrad, hält dieser das Lenkrad beispielsweise fest, so wird dies automatisch zu einem Gegenmoment entgegen der
angeforderten aktiven Lenkbewegung führen. Das EPS-System wird dies mit einer integrierten Hands-On-Detection erkennen, was beispielsweise durch die Lenkradsensoreinrichtung ermöglicht wird. Folglich beendet bei Erkennung der
Übernahme des Lenkrades die Parkassistenzvorrichtung den aktiven Lenkeingriff. Dabei kann die festgestellte Übernahme des Lenkrades durch den Fahrer an die Parkassistenzvorrichtung mittels eines CAN-Bus-Systems übermittelt werden. Sobald die Parkassistenzvorrichtung die Information erhalten hat, wird es die EPS-Unterstützung der Lenkung beenden, d. h. der Fahrer kann nun weiterfahren, ohne dass es zu einer Stopp-Warnung durch die
Parkassistenzvorrichtung kommt. Erhält jedoch die Parkassistenzvorrichtung diese Information nicht bis vor Erreichen einer maximal zulässigen Fahrstrecke, so wird eine Stopp-Warnung ausgegeben. Die vorliegende Erfindung richtet sich ferner auf eine Parkassistenzvorrichtung zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke, durch die wenigstens ein Ausparkzug mittels Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs ausführbar ist, wobei die Parkassistenzvorrichtung zur Ausgabe eines
Warnhinweises an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgeführt ist und welche dann angebbar ist, wenn der Fahrer des Fahrzeugs die Übernahme der Führung des
Fahrzeugs nach Beendigung der Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung unterlässt.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der
Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt:
Fig. 1 eine Situation des Ausparkens eines Fahrzeugs aus einer Parklücke, wobei im oberen Teilbild das Fahrzeug zunächst einen ersten
Ausparkzug ausführt und wobei im unteren Teilbild eine Streckenlänge eingetragen ist, nach der ein Warnhinweis an einen Fahrer des
Fahrzeugs ausgegeben wird,
Fig. 2 eine schematische Ansicht eines Lenkrades mit einer
Lenkmomentsensoreinrichtung und einer Lenkradsensoreinrichtung und
Fig. 3 ein Lenkwinkel-Zeit-Diagramm für ein Ausparkmanöver eines Fahrzeugs aus einer Parklücke. Figur 1 zeigt ein lenkungsunterstütztes Ausparkmanöver, das mit einem erfindungsgemäßen Verfahren zum unterstützten Ausparken des Fahrzeugs 1 aus der Parklücke 2 mit einer Parkassistenzvorrichtung ausführbar ist. Hierin ist ein Fahrzeug 1 gezeigt, das zwischen zwei Objekten 6 und 7 eingeparkt ist, wobei die Objekte 6 und 7 weiteren Fahrzeugen 6 und 7 entsprechen. Die Parklücke 2 ist eine Parallelparklücke, aus der das Fahrzeug 1 ausparken soll. Das obere Teilbild zeigt zunächst das Fahrzeug 1 zwischen den Fahrzeugen 6 und 7 in zwei Positionen, nämlich in einer ersten Position, aus der das Fahrzeug 1 einen Ausparkzug 3 ausführt, der einem Rückwärtszug des Fahrzeugs 1 entspricht. Im unteren Teilbild ist das Fahrzeug 1 in der Position wiederholt dargestellt, die der oberen Darstellung nach Beendigung des ersten
Ausparkzuges 3 entspricht.
Das Fahrzeug 1 setzt dabei entlang des gezeigten Ausparkzuges 3 soweit zurück, bis die Parkassistenzvorrichtung mittels einer Anzeigeeinheit 12 dem Fahrer mitteilt, dass er nun die Lenkung 5 des Fahrzeugs 1 zu übernehmen hat, da er nun ein problemloses Ausfahren in Vorwärtsrichtung aus der Parklücke 2 ausführen kann.
Während des rückwärts ausgeführten Ausparkzuges 3 wird die Lenkung 5 aktiv von der Parkassistenzvorrichtung gesteuert, d. h. der Lenkwinkel ω der Räder 24 des Fahrzeugs 1 wird so eingestellt, dass beim nächsten nachfolgenden
Vorwärtszug 8 und 9 ein Ausfahren aus der Parklücke möglich ist. Nach
Erreichen des Punktes 4, der die Assistenzendposition 4 wiedergibt, wird die Führung des Fahrzeugs 1 durch die Parkassistenzvorrichtung beendet. Der Fahrer wird nun den Vorwärtsgang einlegen und beginnt aus der Parklücke 2 auszufahren. Hat der Fahrer während der Vorwärtsfahrt im ersten Abschnitt 8 des Vorwärtszuges die Lenkung allerdings bis zum Erreichen der gezeigten Streckenlänge S nicht übernommen, d. h. hat der Fahrer das Lenkrad 5 des Fahrzeugs 1 nicht umfasst, so wird dem Fahrer mittels der Anzeigeeinheit 12 ein Warnhinweis ausgegeben. Die Ausgabe des Warnhinweises kann dabei beispielsweise über wenigstens einen Lautsprecher 10 oder eine
Anzeigevorrichtung 1 1 erfolgen, um dem Fahrer den Warnhirnweis akustisch oder optisch mitzuteilen. Ferner kann der Warnhinweis über haptisch wirkende Mittel an den Fahrer ausgegeben werden, indem beispielsweise eine Vibration in das Lenkrad 5 oder den Fahrersitz des Fahrzeugs 1 oder beispielsweise auch in die Pedalerie des Fahrzeugs 1 eingeleitet wird. Insbesondere kann die Anzeigeeinheit 12, die in der Figur lediglich schematisch wiedergegeben ist, dieselbe Vorrichtung sein, die auch als Einparkhilfe verwendet wird, um dem Fahrer mitzuteilen, ob sich ein Hindernis im Bereich der Stoßfänger des Fahrzeugs 1 befindet und wie weit entfernt es von diesem
Hindernis ist. Dadurch reagiert der Fahrer auch beim Ausparkvorgang intuitiv mit einem sofortigen Anhalten des Fahrzeugs 1 für den Fall, dass er die Lenkung 5 nicht übernommen hat und vom Ausparkhilfesystem verwarnt wird. Figur 2 zeigt die Ansicht eines Lenkrades 5 in einer schematischen Darstellung.
Das Lenkrad 5 weist eine Lenkmomentsensoreinrichtung 13 auf, die in der Nabe des Lenkrades δschematisch angedeutet ist. Die Lenkmomentsensoreinrichtung 13 dient zur Messung eines Lenkmomentes 14, welches durch den Fahrer über die Hände 16 in das Lenkrad 5 eingeleitet werden kann. Die
Lenkmomentsensoreinrichtung 13 kann Bestandteil des EPS-Systems sein, und ist nicht grundsätzlich im Lenkrad 5 angeordnet, sondern im Lenkgetriebe zwischen dem Lenkrad 5 und den angelenkten Rädern 24 des Fahrzeugs 1 .
Ferner ist eine Lenkradsensoreinrichtung 15 gezeigt, die im Kranz des Lenkrades 5 angeordnet ist. Die Lenkradsensoreinrichtung 15 kann als kapazitiv wirkende
Sensoreinrichtung ausgeführt sein, um das Umschließen des Lenkrades 5 mit den Händen 16 des Fahrers zu detektieren. Derartige Sensorsysteme wirken kapazitiv oder induktiv, wobei bei kapazitiv wirkenden Sensoreinrichtungen die kapazitive Kopplung zwischen einer Elektrode und der Umgebung gemessen wird, die durch ein Umschließen des Lenkkranzes des Lenkrades 5 mit den
Händen 16 geändert wird.
Sobald der Fahrer die Lenkung 5 mit seinen Händen 16 übernimmt und einen leichten Lenkeinschlag ausführt, entsteht ein Lenkmoment 14, das durch die Lenksensoreinrichtung 13 detektiert wird. Damit erkennt die
Parkassistenzvorrichtung die Übernahme der Führung des Fahrzeugs 1 , indem der so detektierte Lenkungseingriff an die Parkassistenzvorrichtung übermittelt wird. Figur 3 zeigt in einem Diagramm den Verlauf des Lenkwinkels ω über der Zeit t.
In dem Diagramm ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wiedergegeben, in dem durch die Parkassistenzvorrichtung ein aktiver Lenkeingriff durch den Fahrer angefordert wird. Zunächst ist der Lenkeingriff durch die
Parkassistenzvorrichtung aktiviert. Dabei kann der Lenkeingriff durch ein aktives Steuern der Lenkung 5 durch den Fahrer erkannt werden. Die gestrichelte Linie 17 stellt dabei die Winkelanforderung ω der Parkassistenzvorrichtung über der
Zeit t an das EPS-System dar. Die durchgezogene Linie 18 zeigt den
tatsächlichen Lenkwinkel ω an. Nach dem letzten Rückwärtszug, der dem
Ausparkzug 3 in Figur 1 entspricht und im Zeitraum t0 bis ti stattfindet, wird die Lenkung auf einem konstanten Wert gehalten. Nachdem der Fahrer informiert wurde, dass er die Lenkung zu übernehmen hat, wird ein Beenden des
Lenkeingriffes gegenüber dem Fahrer durch ein scheinbares Entspannen der Lenkung simuliert, diese Phase entspricht dem Abschnitt 19, der die
Lenkungsentspannungsphase 19 wiedergibt. Während dieses Entspannungsvorgangs steuert die Parkassistenzvorrichtung die
Lenkung so an, dass der Lenkwinkel ω kurzfristig reduziert wird und dann ein Abklingen des Schwingens des Lenkrades 5 auftritt, dies entspricht der Zeit von
Bewegt der Fahrer nun das Fahrzeug 1 , so wird eine sich reduzierende
Lenkwinkelphase 20 angefordert, was für den Fahrer so erscheint, als würde sich die Lenkung durch die Fahrzeugbewegung weiter entspannen. Dabei sei angemerkt, dass bei einer Bewegung eines Fahrzeugs die Lenkung ohne Lenkeingriff langsam auf eine Neutral-Stellung zuläuft, was dem Geradeauslauf eines Fahrzeugs entspricht.
Greift nun der Fahrer während des Rollvorgangs im Zeitpunkt t4 an das Lenkrad 5, so wird er unwillkürlich ein Gegenmoment erzeugen, da durch die
Lenkwinkelanforderung 17 das EPS-System auch nach dem Zeitpunkt t4 für kurze Zeit noch versucht wird, die Lenkung mittels des Elektroaktuators des
EPS-Systems zu drehen. In der Folge entsteht also ein messbares Drehmoment im Lenkgestänge und zusätzlich noch eine ansteigende Winkeldifferenz zwischen angefordertem Lenkradwinkel und tatsächlichem Lenkradwinkel, was einer Differenz zwischen der Lenkwinkelanforderung 17 und dem tatsächlichen Lenkwinkel 18 nach dem Punkt des Lenkwinkels in der Anrollphase 21 entspricht. Diese Differenz ist als Lenkwinkeldifferenz 22 angegeben. Diese Differenz wird durch die EPS-Steuerung intern als Hands-On-Detection erkannt, so dass der Fahrer die Hände 16 am Lenkrad 5 halten muss, da sonst das Drehmoment nicht in die Lenkung eingeleitet werden kann. Im Ergebnis wird die Zuschaltung der Aktivierung der Lenkung durch das EPS-System beendet, so dass ein Assistenzendpunkt 23 erreicht wird. Folglich werden ab sofort keine Lenkungsanforderungen mehr von außen aufgenommen, und die
Parkassistenzvorrichtung wird von dem EPS-System informiert, dass der Fahrer die Lenkung übernommen hat. Damit ist wirkungsvoll vermieden, dass ein Warnhinweis an den Fahrer ausgegeben wird, obwohl dieser bereits die Lenkung
5 mit seinen Händen 16 bedient. Ferner wird der Vorteil erreicht, dass diese Funktion für den Fahrer sehr transparent ist, d. h. er braucht keine
Lenkbewegung auszuführen, um seine Übernahme des Fahrzeugs 1 von der Parkassistenzvorrichtung zu erkennen.
Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den
Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden
Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiven Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs (1 ) aus einer
Parklücke (2) mit einer Parkassistenzvorrichtung, durch die wenigstens ein
Ausparkzug (3) mittels Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs (1 ) ausgeführt wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Warnhinweis an einen Fahrer des Fahrzeugs (1 ) ausgegeben wird, wenn der Fahrer des Fahrzeugs (1 ) die Übernahme der Führung des
Fahrzeugs (1 ) nach Beendigung der Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung unterlässt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass durch die
Parkassistenzvorrichtung eine Assistenzendposition (4) bestimmt wird, in der die Führung des Fahrzeugs (1 ) durch die Parkassistenzvorrichtung beendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erreichen der Assistenzendposition (4) durch das Fahrzeug (1 ) dem Fahrer des
Fahrzeugs (1 ) angegeben wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Parkassistenzvorrichtung eine Streckenlänge (S) bestimmt wird, die das Fahrzeug (1 ) nach Erreichen der Assistenzendposition (4) zurücklegt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der
Warnhinweis dann an den Fahrer des Fahrzeugs (1 ) ausgegeben wird, wenn das Fahrzeug (1 ) die Streckenlänge (S) nach Erreichen der
Assistenzendposition (4) zurückgelegt hat und wenn der Fahrer die
Übernahme der Führung des Fahrzeugs (1 ) wenigstens bis zum Erreichen der Streckenlänge (S) unterlassen hat.
6. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine Lenkmomentsensoreinrichtung (13) vorgesehen ist, mittels der durch die Parkassistenzvorrichtung die Übernahme der Führung des Fahrzeugs (1 ) durch den Fahrer erkannt wird, wenn der Fahrer manuell ein Moment (14) über ein Lenkrad (5) in das Lenksystem des Fahrzeugs (1 ) einleitet.
7. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine Lenkradsensoreinrichtung (15) vorgesehen ist, mittels der durch die Parkassistenzvorrichtung eine manuelle Bedienung des Lenkrades (5) erkannt wird.
8. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Warnhinweis durch die Parkassistenzvorrichtung akustisch über wenigstens einen Lautsprecher (10), optisch über eine Anzeigevorrichtung (1 1 ) und/oder über haptisch wirkende Mittel an den Fahrer ausgegeben wird.
9. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Warnung durch die Parkassistenzvorrichtung dann zurückgesetzt wird, wenn der Fahrer des Fahrzeugs (1 ) eine definierte Aktion ausführt.
10. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass durch die Parkassistenzvorrichtung ein aktiver Lenkeingriff durch den Fahrer angefordert wird.
1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein vom
Fahrer ausgeführter Lenkeingriff durch die Parkassistenzvorrichtung erkannt wird, sodass die Parkassistenzvorrichtung die Führung des Fahrzeugs (1 ) beendet.
12. Parkassistenzvorrichtung zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs (1 ) aus einer Parklücke (2), durch die wenigstens ein Ausparkzug (3) mittels Eingriff in ein Lenksystem des Fahrzeugs (1 ) ausführbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Parkassistenzvorrichtung zur Ausgabe eines Warnhinweises an einen Fahrer des Fahrzeugs (1 ) ausgeführt ist und welches dann ausgebbar ist, wenn der Fahrer des Fahrzeugs (1 ) die Übernahme der Führung des Fahrzeugs (1 ) nach Beendigung der Unterstützung des Ausparkens durch die Parkassistenzvorrichtung unterlässt.
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