CN105644438B - 车辆周边监视装置 - Google Patents

Abstract

提供能够以不会带来麻烦或不协调感的方式显示后轮的预测通过路线的车辆周边监视装置。实施方式的车辆周边监视装置具有：舵角获取部(28)(获取部)，获取车辆的前轮的操舵角；轨迹计算部(30)，计算后轮宽度轨迹，所述后轮宽度轨迹在通过前轮的操舵进行车辆的转弯时示出转弯内侧的后轮的移动预测前进路线；显示控制部(14d)，在车辆的操舵角达到规定值以上的情况下，在从拍摄车辆的侧方图像的拍摄部输出的侧方拍摄图像数据上重叠显示后轮宽度轨迹。

Description

车辆周边监视装置

技术领域

本发明的实施方式涉及车辆周边监视装置。

背景技术

以往，作为支援车辆的驾驶操作的技术，提出了通过搭载于车辆的摄像头等的拍摄装置拍摄车辆的周边环境，通过显示该拍摄结果即拍摄图像数据，来支援驾驶员的驾驶操作的技术。作为这样的驾驶支援的一种，存在使车轮的预测通过路线重叠在拍摄图像数据上进行显示的技术。例如，由于车辆转弯时产生的内轮差导致在前内轮与后内轮之间的转弯半径不同。因此，提出了将驾将驶者难以识别的后轮的预测通过路线与操作方向盘至最大角度的情况下的预测通过路线重叠显示的周边监视装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3607994号公报

但是，由于每次进行方向盘操作时都显示后轮的预测通过路线，所以即使仅进行轻微的方向盘操作也进行显示。其结果，存在使用户感到麻烦的情况。此外，虽然通过参照预测通过路线的显示内容使得判断后轮是否与路缘石等物体接触变得容易，但是存在例如在越野行驶等情况下不能顺利判断后轮会驶上哪个物体(例如，石头)等的情况。

发明内容

例如，本发明的实施方式的车辆周边监视装置具有：获取部，获取车辆的前轮的操舵角；轨迹计算部，计算后轮宽度轨迹，所述后轮宽度轨迹表示在通过对所述前轮进行操舵而使所述车辆转弯时的转弯内侧的后轮的移动预测前进路线；显示控制部，在所述车辆的操舵角达到规定值以上的情况下，在从用于拍摄所述车辆的侧方图像的拍摄部输出的侧方拍摄图像数据上重叠显示所述后轮宽度轨迹。例如，通过该结构，在操舵角达到规定值以上的情况下，例如在进行了较大幅度的方向盘的操作的情况下(例如270°以上)显示后轮宽度轨迹。即，在车辆转的弯较大而内轮差变大这样的情况下显示。此外，因为显示与后轮宽度相当的后轮宽度轨迹，所以容易利用侧方图像来预测后轮驶上的物体或使实际驶上的情况图像化，能够提高针对用户的行驶支援性。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述显示控制部，也可以在重叠显示所述后轮宽度轨迹时，使在将所述操舵角设为最大角的情况下的转弯内侧的所述后轮的最大移动轨迹，重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。例如，通过该结构，更容易理解在将操舵角设为最大的情况下的后轮与路上物体的关系，例如更容易判断在变更后轮的移动方向的情况下的变更量，能够提高针对用户的行驶支援性。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述显示控制部，也可以至少在所述车辆的操舵角小于所述规定值的情况下，将表示所述车辆的外形信息的指标重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。例如，通过该结构，在不太需要考虑后轮移动方向等的操舵角小于规定值的情况下，能够简化侧方图像的重叠显示；并且，例如能够显示车辆的外形信息、车宽或车轮的接地位置等行驶时所需要的信息，提高针对用户的行驶支援性。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述轨迹计算部，也可以进一步计算表示所述车辆的前轮的移动预测前进路线的前轮宽度轨迹；所述显示控制部，在从用于拍摄所述车辆的前方图像的拍摄部输出的前方拍摄图像数据上重叠显示所述前轮宽度轨迹。例如，通过该结构，除了显示后轮的移动预测前进路线，还能够进行前轮的移动预测前进路线的显示，并能够实现能够更详细地进行车辆的姿势控制的行驶支援。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述显示控制部，也可以在根据所述操舵角的预定转弯状态与所述车辆的实际转弯状态相对应的情况以及非对应的情况下，至少使所述后轮宽度轨迹的显示方式发生变化。例如，通过该结构，在车辆转弯时将操舵控制与其他控制、例如制动控制等组合起来执行，调整车辆的转弯性能这样的情况下，通过使显示方式发生变化能够容易地向用户通知基于操舵角的预定转弯状态与车辆的实际转弯状态产生了差异，能够提高针对用户的行驶支援性。

附图说明

图1是示出搭载实施方式的车辆周边监视装置的车辆的车厢的一部分在透视状态下的一个例子的立体图。

图2是示出搭载实施方式的车辆周边监视装置的车辆的一个例子的俯视图(俯瞰图)。

图3是示出包括实施方式的车辆周边监视装置的图像控制系统的一个例子的框图。

图4是示出在实施方式的车辆周边监视装置的ECU内实现的图像处理部的结构的框图。

图5是说明在计算实施方式的车辆周边监视装置中的后轮宽度轨迹的情况下的计算例的说明图。

图6是实施方式的车辆周边监视装置中的操舵角在规定值以上的情况下的显示例，是示出在侧方图像上重叠后轮宽度轨迹并且在前方图像上重叠了前轮宽度轨迹的状态的显示例。

图7是实施方式的车辆周边监视装置中的操舵角小于规定值的情况下的显示装置的显示例，即示出在侧方图像上重叠示出车辆外形的指标并且在前方图像上重叠了前轮宽度轨迹的状态的显示例。

图8是说明为了减小车辆的转弯半径而执行了转弯修正控制的情况下的制动力的产生状态与车辆的转弯状态的说明图。

图9是说明在执行了图8的转弯修正控制的情况下的侧方图像上重叠显示的后轮宽度轨迹的方式的显示装置的显示例。

图10是说明实施方式的车辆周边监视装置的图像处理的顺序的流程图。

其中，附图标记说明如下：

1 车辆

3 车轮

3F 前轮

3R 后轮

4 操舵部

8 显示装置

12 操舵系统

14 ECU

14a CPU

14b ROM

14c RAM

14d 显示控制部

14f SSD

16、16a、16b、16c、16d 拍摄部

18 制动系统

18b 制动传感器

19 舵角传感器

23 车内网络

28 舵角获取部

30 轨迹计算部

32 指标获取部

34 制动状态获取部

36 后轮宽度轨迹

38 后轮车轴

46 最大移动轨迹

48a 右侧方图像区域

48b 左侧方图像区域

50 前方图像区域

52 前轮宽度轨迹

54 姿势特征(symbol)

54a 姿势特征显示区域

100 周边监视系统。

具体实施方式

下面，以将本实施方式的车辆周边监视装置搭载于车辆1为例进行说明。在实施方式中，例如，车辆1既可以是将内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是将电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽车(电动汽车，燃料电池汽车等)。此外，还可以是将这双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。此外，车辆1既能够搭载各种变速装置，又能够搭载驱动内燃机或电动机所需要的各种装置(系统、零件等)。此外，能够以各种方式设定车辆1中涉及车轮3的驱动的装置的方式或数量、布局等。

如图1所示，实施方式的车体2构成了乘员(未图示)乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘员的驾驶员的座位2b的状态，设置有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。在本实施方式中，例如，操舵部4是从仪表盘(仪表面板)突出的方向盘，加速操作部5是位于驾驶员脚下的加速踏板。此外，制动操作部6是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆。但是，并不限于上述这些。

此外，在车厢2a内设置有显示装置8(显示输出部)、声音输出装置9(声音输出部)。例如，显示装置8是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescent display：有机电致发光显示器)等。例如，声音输出装置9是扬声器。此外，例如，在本实施方式中，显示装置8被透明的操作输入部10(例如，触摸面板等)覆盖。乘员等能够通过操作输入部10来以视觉识别在显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)。此外，乘员等通过在与在显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)对应的位置上使用手指等触摸、按压或移动操作输入部10来进行操作，能够执行操作输入(指示输入)。此外，例如，在本实施方式中，显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等设置于监视装置11，所述监视装置11位于仪表盘的车宽方向(左右方向)的中央部。监视装置11能够具有开关、刻度盘、操纵杆、按钮等的操作输入部(未图示)。此外，能够将声音输出装置(未图示)设置在与监视装置11不同的车厢2a内的其他位置，能够从监视装置11的声音输出装置9与其他声音输出装置输出声音。此外，例如，虽然在本实施方式中将监视装置11兼用作导航系统、音响系统，但是也可以将车辆周边监视装置用的监视装置与这些系统分开设置。

此外，如图1、图2所示，例如，在本实施方式中车辆1是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3F与左右两个后轮3R。而且，例如前轮3F的轮胎角响应于操舵部4(方向盘)的操作而变化(转向)。例如，操舵系统12(参照图3)是电动动力转向系统或SBW(steer by wire：线控转向)系统等。如图3所示，操舵系统12通过促动器12a向操舵部4附加扭矩(辅助扭矩)补充操舵力，来对前轮3F进行操舵。

此外，例如，在本实施方式中，如图2所示，在车辆1(车体2)中设置有多个(例如，在本实施方式中为四个)拍摄部16(16a至16d)。例如，拍摄部16是内置CCD(charge coupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件的数码摄像头。拍摄部16能够以规定的帧频输出拍摄图像数据(动画数据、帧数据)。拍摄部16分别具有广角镜头，例如能够在水平方向上拍摄(摄像)140°至220°的范围(视场角)。此外，将拍摄部16的光轴设定为朝向下方(例如，铅直方向或斜下方)。因此，拍摄部16能够拍摄车体2周边的外部环境，所述车体2周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面与从该路面起的上方区域。

例如，在本实施方式中，作为第一拍摄部发挥作用的拍摄部16a位于车体2的前侧(车辆前后方向的前方侧)的端部2c(俯视时的端部)，设置于前格栅等。作为第二拍摄部发挥作用的拍摄部16b位于车体2的左侧(车宽方向的左侧)的端部2d，设置于左侧的后视镜2g(突出部)上。此外，作为第一拍摄部发挥作用的拍摄部16c位于车体2的后侧(车辆前后方向的后方侧)的端部2e，设置于后行李箱的门2h的下方的壁部。作为第二拍摄部发挥作用的拍摄部16d位于车体2的右侧(车宽方向的右侧)的端部2f，设置于右侧的后视镜2g(突出部)上。并且，本实施方式不限制摄像头的车载方法，只要以针对车辆1能够获取前方的拍摄图像数据、左右侧方的拍摄图像数据、后方的拍摄图像数据的方式进行设置即可。

ECU14(Electronic Control Unit：电子控制单元；参照图3)根据由多个拍摄部16取得的拍摄图像数据执行计算处理或图像处理，能够在显示装置8上显示已执行了该图像处理的拍摄图像数据。

此外，例如，在本实施方式中，如图3所示，在周边监视系统(车辆周边监视装置)100中，不仅ECU14、监视装置11等，制动系统18、舵角传感器19(角度传感器)、加速传感器20、位移传感器21、车轮速传感器22、加速度传感器26等也通过车内网络23(电气通信线路)电连接。例如，车内网络23以作为CAN(controller area network：控制器局域网络)的方式来构成。ECU14通过车内网络23发送控制信号，能够控制制动系统18等。此外，ECU14通过车内网络23，能够接收扭矩传感器12b、制动传感器18b、舵角传感器19、加速传感器20、位移传感器21、车轮速传感器22、加速度传感器26等的检测结果。此外，ECU14能够接收操作输入部10等的指示信号(控制信号、操作信号、输入信号、数据)。

在本实施方式中，在车辆1上设置有两个加速度传感器26(26a、26b)。并且，本实施方式将车辆1设为搭载ESC(electronic stability control：电子稳定控制系统)的车辆。而且，使用搭载ESC的车辆通常搭载的加速度传感器26(26a、26b)。并且，本实施方式并不限制加速度传感器，只要是能够检测出车辆1的左右方向的加速度的传感器即可。

例如，ECU14具有：CPU14a(central processing unit：中央处理单元)、ROM14b(read only memory：只读型存储器)、RAM14c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态驱动器、闪存器)等。例如，CPU14a执行与在显示装置8上显示的图像关联的图像处理、车辆1的移动路径的计算、判断是否有与物体的干涉等的各种计算处理。CPU14a读取在ROM14b等的非易失性的存储装置中存储的(安装的)程序，根据该程序执行计算处理。

RAM14c暂时存储用于由CPU14a进行计算的各种数据。此外，显示控制部14d在ECU14的计算处理当中，主要执行使用了由拍摄部16取得的拍摄图像数据的图像处理、在显示装置8上显示的拍摄图像数据的图像处理(例如合成等)等。此外，声音控制部14e在ECU14的计算处理当中，主要执行在声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是能够擦写的非易失性的存储部，即使在断开了ECU14的电源的情况下也能够存储数据。并且，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。此外，ECU14也可以是替代CPU14a而使用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等的其他逻辑运算处理器或逻辑电路等的结构。此外，也可以代替SSD14f而设置HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，也可以将SSD14f或HDD与ECU14分开设置。

如图4所示，CPU14a具有各种模块，所述各种模块是由CPU14a读取安装存储于ROM14b等的存储装置中的程序，并执行这些程序来实现的。例如，CPU14a具有舵角获取部28、轨迹计算部30、指标获取部32、制动状态获取部34等，来作为与本实施方式中的侧方图像的显示控制关联的模块。

舵角获取部28获取通过车内网络23供给的舵角传感器19的检测结果，计算前轮3F的操舵角。将获取到的操舵角提供给轨迹计算部30、指标获取部32、显示控制部14d等。轨迹计算部30根据由舵角获取部28提供的操舵角，计算后轮宽度轨迹，所述后轮宽度轨迹表示通过对前轮3F进行操舵来使车辆1转弯时转弯内侧的后轮3R的移动预测前进路线。此外，轨迹计算部30根据由舵角获取部28提供的操舵角，计算前轮宽度轨迹，所述前轮宽度轨迹表示车辆1的前轮3F的移动预测前进路线。将计算出的后轮宽度轨迹或前轮宽度轨迹提供给显示控制部14d，并重叠在拍摄部16拍摄的车辆1的周边图像上显示。

指标获取部32根据由舵角获取部28提供的操舵角，读取存储于SSD14f等的存储装置中的表示车辆1的外形信息的指标，并将其提供给显示控制部14d。例如，表示车辆1的外形信息的指标是指，表示车辆1的车宽的信息、表示车轮3的接地位置的信息、表示车辆前方的距离的信息等。在后面叙述具体的指标的说明。

制动状态获取部34通过车内网络23获取表示来自制动系统18的制动控制状态的信息，并将其提供给显示控制部14d。在车辆1的每个车轮3上搭载的制动装置(例如盘式制动装置)，能够进行每个车轮3的制动控制。例如，能够在车轮3抱死的情况下进行用于暂时降低或者消除抱死的车轮3的制动力的防抱死制动控制。利用该功能，通过使转弯内侧的后轮产生制动力，能够减小转弯半径。即，能够根据与根据操舵角计算出的后轮宽度轨迹36不同的移动轨迹(转弯半径较小的轨迹)，使后轮3R移动。在进行了这样的制动控制的情况下，显示控制部14d能够使后轮宽度轨迹36的显示方式发生变化来唤起用户的注意。在后面叙述后轮宽度轨迹36的显示方式的变化的具体例子。

显示控制部14d根据由轨迹计算部30提供的后轮宽度轨迹或前轮宽度轨迹、由指标获取部32提供的指标、由制动状态获取部34提供的制动控制信息等，来确定与由拍摄部16提供的车辆1的周围图像重叠的附加图像。然后将附加图像与周围图像合成并输出至显示装置8进行显示。并且，在CPU14a内实现的各模块既可以如上所述那样按照每一功能单独地构成，也可以以将多个功能汇总为一个模块的方式来实现。相反也可以以将功能进一步细分来实现。

使用图5来说明后轮宽度轨迹36的计算顺序的一个例子。在操作操舵部4(方向盘)变更了前轮3F的操舵角的情况下，在与前轮3F的方向3Fa正交的方向和支撑后轮3R的后轮车轴38的延伸方向的交点上存在有车辆1的转弯中心G1。即，在车辆1按照前轮3F的操舵角转弯的情况下，后轮车轴38的中心点38a也沿着以该转弯中心G1为中心的圆弧移动。此外，后轮3R也沿着以转弯中心G1为中心的圆弧移动。如此，在向后轮3R提供制动力未发生打滑现象的情况下等的通常行驶中进行转弯的情况下，能够根据前轮3F的操舵角来唯一确定后轮3R的后轮宽度轨迹36。此时，因为后轮宽度轨迹36所示的方向随着操舵角的变化而时刻发生变化，所以若后轮宽度轨迹36的显示长度过长，则有时会导致后轮宽度轨迹36的前端侧的摆动量变大，移动预测前进路线变得难以理解，给用户带来不协调感或麻烦。相反，若后轮宽度轨迹36的显示长度过短，则有时会导致与车辆1的车侧部分重叠，后轮3R的移动方向变得难以把握。因此，本实施方式的轨迹计算部30所显示的后轮宽度轨迹36的长度，对应于在转弯时中心点38a仅移动了规定距离的移动量。例如，显示在转弯时中心点38a在以转弯中心G1为中心的半径R1的圆弧上仅移动了规定距离38b＝2.0m的情况下的后轮宽度轨迹36。若将此时的车辆1的转弯角度设为θ1，则能够计算出后轮宽度轨迹36的显示长度。

并且，例如，想要关注后轮3R通过什么样的路面状态的位置的状况是指，以低速在越野等的不规则地面道路(不平整的地面道路)上行驶的情况。因此，期望确定这样的后轮宽度轨迹36的显示长度：即使在操舵角发生了变化的情况下，实时(时时刻刻)显示的后轮宽度轨迹36的摆动幅度也较小，并且能够充分预测后轮3R的行进方向。例如，考虑这些点而反复实验的结果是，获得了优选上述后轮车轴38的中心点38a的移动距离为2.0m这样的结果。但是，后轮宽度轨迹36的显示长度不限于上述例子，而能够进行适当的变更。后轮车轴38的显示长度既可以在初始设定中固定，也可以使用户能够使用操作输入部10等来设定。

此外，在本实施方式的情况下，与后轮3R的实际宽度对应地显示后轮宽度轨迹36，并且后轮宽度轨迹36与由拍摄部16b(拍摄部16d)拍摄的侧方图像重叠。因此，能够使用户容易理解如下内容：在侧方图像上，后轮3R通过路面凹凸部分的什么位置，还有后轮3R在驶上路面凹凸部分的情况下受到什么程度的影响等。因此，使得轨迹计算部30能够获取后轮3R的车轮宽度等的信息，在更换了后轮3R的情况下，也可以使后轮宽度轨迹36的显示宽度能够与实际的后轮3R的宽度对应地发生变更。既可以自动地获取车轮3的信息将该变更反映给轨迹计算部30，也可以由用户通过操作输入部10等输入。

轨迹计算部30也可以计算表示车辆1的前轮3F的移动预测前进路线的前轮宽度轨迹。此外，显示控制部14d也可以在由拍摄车辆1的前方图像的拍摄部16a输出的前方拍摄图像数据上重叠显示前轮宽度轨迹。前轮宽度轨迹能够作为指标来显示，该指标根据由舵角获取部28提供的操舵角来表示前轮3F面向的方向。前轮宽度轨迹既可以一直显示，也可以在操作了操舵部4(方向盘)至规定角度以上的情况下显示。此外，例如既可以在重叠的前方图像上将前轮宽度轨迹的显示长度设为相当于5m的长度的规定值，也可以使用户能够使用操作输入部10适当设定所述前轮宽度轨迹的显示长度。

然而，由于后轮3R的方向始终面向车辆前后方向，所以在前轮3F被操舵而使车辆1转弯的情况下，在前轮3F的操舵角较小的情况下，后轮宽度轨迹36向转弯内侧的突出量较少，与车辆1的侧部几乎重叠，变成难以识别的状态。此外，还存在这样的给用户带来麻烦的情况，即，难以区别从车辆1的侧部略微突出的后轮宽度轨迹36和车辆1的侧部轮廓线。因此，显示控制部14d，在由后轮车轴38提供的车辆1的操舵角达到规定值以上的情况下，在由车辆1的拍摄部16b(拍摄部16d)提供的侧方拍摄图像数据上重叠显示后轮宽度轨迹36。即，在前轮3F的操舵角变大到某程度，显示后轮3R的移动预测前进路线的必要性提高的情况下，进行显示。例如，作为开始后轮宽度轨迹36的显示的操舵角的规定值，能够设置操舵角＝270°。在该情况下，将后轮宽度轨迹36显示得与从车辆1的侧部轮廓线相距足够远，所以容易把握后轮3R的移动预测前进路线。此外，还能够抑制难以区别后轮宽度轨迹36和车辆1的侧部轮廓线这样给用户带来麻烦的情况。

并且，在操舵角小于270°的情况下，可以认为后轮3R几乎与前轮3F通过相同的前进路线。如前所述，显示控制部14d能够将前轮3F的前轮宽度轨迹重叠显示在前方图像上。因此，即使在操舵角小于规定值而不显示后轮宽度轨迹36的情况下，用户也能够通过确认前轮宽度轨迹来推断后轮3R的移动预测前进路线。并且，轨迹计算部30既可以在操舵角小于规定值的情况下不进行后轮宽度轨迹36的计算，也可以即使在操舵角小于规定值的情况下也进行后轮宽度轨迹36的计算。在小于规定值的情况下不进行后轮宽度轨迹36的计算的情况下，能够减轻CPU14a的处理负荷。相反，在始终都计算的情况下，能够在操舵角达到规定值以上的情况下迅速执行重叠显示。此外，即使在操舵角小于规定值的情况下，也能够在用户希望重叠显示后轮宽度轨迹36的情况下迅速地显示。并且，开始后轮宽度轨迹36的显示的操舵角(例如270°)是一个例子，也可以使用户能够通过操作输入部10等适当地设定变更。

并且，在操舵角小于规定值而未显示后轮宽度轨迹36的情况下，显示控制部14d也可以将表示车辆1的外形信息的指标重叠显示在由拍摄部16b(拍摄部16d)拍摄的侧方拍摄图像数据上。如前所述，例如，表示车辆1的外形信息的指标是指，表示车辆1的车宽的信息、表示车轮3的接地位置的信息、表示车辆前方的距离的信息等。例如，表示车辆1的车宽的信息是表示车宽的车宽线40a或例如从该车宽线40a起向车宽外方向偏移了0.35m的车宽偏移线40b等。通过显示车宽线40a或车宽偏移线40b等，能够使用户容易把握车辆1与周围的关系，例如有无接触或是否有间隔。此外，例如将表示车轮3的接地位置的接地线42(参照图6)显示在车宽偏移线40b上，使得车辆1的车宽与车轮3的接地位置以容易关联的方式来显示。此外，就表示车辆前方的距离的间隔线44而言，例如以车辆1的前方的端部2c为基准，并以一定间隔显示多条所述间隔线44，从而更容易理解车辆1的前方距离感。并且，也可以将间隔线44的一部分在侧方画面上显示。由于这些指标是相对车辆1固定的线，所以即使一直显示也不容易给用户带来麻烦或不协调感。

在不显示后轮宽度轨迹36的情况下，即在操舵角小于规定值的情况下，也可以代替后轮宽度轨迹36而显示车宽线40a、车宽偏移线40b、接地线42、间隔线44等的指标。另外在另一实施方式中，也可以在操舵角变成规定值以上时，在显示了后轮宽度轨迹36之后将后轮车轴38也一起显示。在选择性地显示指标与后轮宽度轨迹36中任一个的情况下，能够突出各自的显示，从而能够使用户更容易识别。另一方面，在显示了后轮宽度轨迹36之后也显示指标的情况下，具有更容易理解后轮3R的移动预测前进路线与车辆1的外形的关系这样的效果。

指标获取部32根据由舵角获取部28提供的操舵角，在操舵角达到规定值以上的情况下，即进行了后轮宽度轨迹36的重叠显示的情况下，也可以从SSD14f获取最大移动轨迹46。最大移动轨迹46是将操舵角设为最大角的情况下的转弯内侧的后轮3R的移动预测轨迹，是根据最大操舵角暂时确定的。能够和后轮宽度轨迹36同样地将最大移动轨迹46重叠显示在侧方拍摄图像数据上。为了能够容易区别最大移动轨迹46和后轮宽度轨迹36，期望以与后轮宽度轨迹36不同的显示方式来显示所述最大移动轨迹46。在显示最大移动轨迹46的情况下，主要是用于把握后轮3R与车辆1侧方的物体是否接触，例如是否与路缘石等接触。因此，也可以将最大移动轨迹46作为后轮3R的最外轮廓线来表示。此外，最大移动轨迹46与后轮宽度轨迹36例如既可以通过不同的显示颜色来显示，也可以使最大移动轨迹46闪烁显示从而突出显示。

图6是操舵角在规定值以上的情况下的显示装置8的显示例，是示出了在右侧方图像区域48a重叠后轮宽度轨迹36，并且在前方图像区域50重叠了前轮宽度轨迹52的状态的显示例。在图6的显示例中，从显示装置8的显示区域的右上端起到下端为止，分配有右侧方图像区域48a；从显示区域的左上端起到下端为止，分配有左侧方图像区域48b。右侧方图像区域48a及左侧方图像区域48b是能够显示前轮3F及后轮3R(一部分)的纵长显示区域。此外，在夹在右侧方图像区域48a与左侧方图像区域48b之间的中央上部，分配有前方图像区域50。进而，在夹在右侧方图像区域48a与左侧方图像区域48b之间的中央下部，分配了有姿势特征显示区域54a，用于显示表示车辆1的姿势的姿势特征54。

在图6的情况下，操舵部4(方向盘)处于向右方向转向了270°以上的状态，在右侧方图像区域48a上重叠显示了后轮宽度轨迹36。此外，在图6的情况下，示出了将后轮宽度轨迹36以及车宽偏移线40b、前轮3F的接地线42、间隔线44(最接近车辆1的端部2c的间隔线44)等一起重叠显示的例子。另一方面，在与转向方向相反方向的左侧方图像区域48b，重叠显示了车宽偏移线40b、接地线42、间隔线44。在前方图像区域50，显示了前轮宽度轨迹52、多个间隔线44、左右的车宽偏移线40b等。并且，因为拍摄用于在前方图像区域50显示的前方图像的拍摄部16a使用了广角镜头，所以以稍微弯曲的形状来显示前方图像及与其重叠的前轮宽度轨迹52、间隔线44、车宽偏移线40b等。姿势特征54与由CPU14a基于经由车内网络23获取到的加速度传感器26的数据而能够计算出的车辆1的侧倾角或俯仰角对应，显示姿势发生变化。其结果，能够辅助用户能够容易客观地理解车辆1的姿势。

如此，在操舵角为规定值(例如270°)以上的情况下，通过将与后轮3R的车轮宽度对应的宽度的后轮宽度轨迹36重叠显示在侧方图像上，即使在显示装置8的画面上或目视观察难以确认后轮3R的整体形状或位置的情况下，也较容易把握后轮3R的移动预测前进路线。此外，在后轮3R持续转弯的情况下，容易把握此后后轮3R将要驶上的路面，能够实现能够恰当进行前进路线的变更或速度调整等的行驶支援。

图7是在操舵角小于规定值的情况下的显示例，不显示后轮宽度轨迹36，而在右侧方图像区域48a及左侧方图像区域48b重叠显示出表示车辆1的外形信息的指标即车宽偏移线40b、接地线42、间隔线44等。此外，在前方图像区域50，重叠显示了前轮宽度轨迹52以及车宽偏移线40b、间隔线44。在图7的情况下，表示正在积雪道路的车辙上行驶的情况。在该情况下，通过以使前轮宽度轨迹52与车辙一致的方式来进行操舵，能够容易地实现稳定的行驶而能够进行良好的行驶支援。此外，在车辙或不规则地面道路上行驶的情况下，根据路面的状态，存在操舵部4的操作状态左右摇动的情况。但是，由于显示控制部14d在操舵角小于规定值的情况下不执行后轮宽度轨迹36的重叠显示，所以能够抑制过剩的显示给用户带来的不协调感。

然而，若如上所述在车辆1进行转弯动作时使转弯内侧的后轮3R产生制动力，则能够以比通过操舵角确定的转弯半径更小的半径转弯。例如，如图8所示，若在非制动的状态下进行转弯动作，则以由虚线箭头56表示的轨道来转弯。另一方面，例如示出这样的动作：在左转弯动作时，若仅对左后轮3RL施加制动力，则车辆1以左后轮3RL为中心旋转，如实线箭头58所示，以比非制动时的轨道小的轨道来转弯。如此，若在转弯时执行了制动控制，则存在根据操舵角确定的后轮宽度轨迹36与实际的左后轮3RL的移动方向不同的情况。即，存在根据操舵角计算出的后轮宽度轨迹36的可靠程度降低的情况。

因此，显示控制部14d在转弯动作中从制动状态获取部34获取到表示执行转弯内侧后轮的制动控制的信号的情况下(参照图4)，也可以如图9所示那样，例如将后轮宽度轨迹36以虚线方式重叠显示，或以半透明的方式重叠显示。即，在基于操舵角的预定转弯状态与车辆1的实际转弯状态对应的情况以及非对应的情况下，至少使后轮宽度轨迹36的显示方式发生变化，向用户通知表示后轮宽度轨迹36的显示可靠性降低的信息。同样地，由于对于前轮宽度轨迹52也根据操舵角计算出移动预测前进路线，所以在由于制动控制导致转弯半径发生了变化的情况下，其可靠程度也降低。因此，在执行了转弯内侧后轮的制动控制的情况下，对于前轮宽度轨迹52也可以切换为虚线方式的显示或半透明方式的显示，从而唤起用户的注意。此外，也可以在显示装置8上显示出表示后轮宽度轨迹36或前轮宽度轨迹52的显示可靠程度降低的消息或唤起注意的标记。此外，既可以以与非制动时不同的显示颜色来显示后轮宽度轨迹36或前轮宽度轨迹52，也可以设为闪烁显示。此外，也可以使右侧方图像区域48a(左侧方图像区域48b)或前方图像区域50的显示颜色发生变化。进而，也可以从声音输出装置9输出声音消息来唤起用户注意。并且，在根据加速度传感器26的检测结果或其他传感器的检测结果，能够计算出制动控制时的车辆1的姿势或转弯方向的情况下，根据该结果能够提高后轮宽度轨迹36或前轮宽度轨迹52的显示精度，因此也可以通过与非制动时同样的方式进行重叠显示。

使用图10的流程图来说明以这样的方式构成的周边监视系统100的图像处理的顺序的一个例子。并且，在显示出用于显示前方图像的前方图像区域50或右侧方图像区域48a或左侧方图像区域48b的情况下，以规定周期重复执行图10的流程图所示的处理。此外，使各拍摄部16、舵角传感器19、制动传感器18b等以规定的控制周期持续地将检测数据提供给ECU14。

ECU14，在被要求由显示装置8显示右侧方图像区域48a、左侧方图像区域48b、前方图像区域50的情况下，使显示控制部14d通过各拍摄部16获取车辆1周围的拍摄图像数据(S100)。接着，舵角获取部28根据舵角传感器19的检测数据，获取当前的操舵角(S102)。此外，指标获取部32从SSD14f读取应该与当前的操舵角对应地显示的指标，并将其提供给显示控制部14d(S104)。而且，ECU14使显示控制部14d分别在前方图像区域50显示前方图像，在右侧方图像区域48a上显示右侧方图像，在左侧方图像区域48b上显示左侧方图像(S106)，并且使指标信息重叠显示在各显示区域上(S108)。

此外，轨迹计算部30根据由舵角获取部28提供的操舵角计算前轮宽度轨迹52(S110)，显示控制部14d将计算出的前轮宽度轨迹52重叠显示在前方图像区域50上(S112)。

进而，在由舵角获取部28提供的操舵角在规定值以上、例如270°以上的情况下(S114的是)，轨迹计算部30根据操舵角来计算后轮宽度轨迹36(S116)。显示控制部14d，在未从制动状态获取部34接收到表示转弯内侧后轮处于制动控制中的意思的信号的情况下，即，在为了减小转弯半径未执行转弯修正控制的情况下(S118的否)，将后轮宽度轨迹36以“明”状态重叠显示(S120)。即，如图6所示，以实线状态明确地显示，暂时结束该流程，在下一控制周期中从S100开始重复执行处理。另一方面，在S118的处理中接收到表示转弯内侧后轮处于制动控制中的信号的情况下，即，在为了减小转弯半径而正在执行转弯修正控制的情况下(S118的是)，将后轮宽度轨迹36以“半透明”状态重叠显示(S122)。即，如图9所示，表示后轮宽度轨迹36的显示可靠程度降低，即，表示作为参考显示而显示后轮宽度轨迹36的情况，暂时结束该流程，在下一控制周期中从S100开始重复执行处理。

在S114的处理中，在由舵角获取部28提供的操舵角小于规定值、例如小于270°的情况下，跳过S116以后的处理，暂时结束该流程，在下一控制周期中从S100开始重复执行处理。并且，在S120或S122的处理中重叠显示后轮宽度轨迹36的情况下，也可以将在S108的处理中重叠显示的指标信息设为不显示。此外，在另一实施方式中，也可以仅在第一情况下将在S108的处理中重叠显示的指标信息设为不显示，而在第二情况下保持指标信息的显示，所述第一情况是指，在S120的处理中将后轮宽度轨迹36以“明”状态重叠显示的情况，所述第二情况是指，在S122的处理中将后轮宽度轨迹36以“半透明”状态重叠显示的情况。如此，通过根据状况使想要用户关注的显示内容突出显示，能够使用户更容易恰当地识别车辆1周围的状况。并且，图10所示的流程图是一个例子，在车辆1的操舵角达到规定值以上的情况下，若能够在从拍摄车辆1的侧方图像的拍摄部16b(16d)输出的侧方拍摄图像数据上重叠显示后轮宽度轨迹36，则也可以适当地变更处理内容，能够获得与本实施方式同样的效果。

虽然已经说明了本发明的实施方式及变形例，但是虽然这些实施方式及变形例是作为例子提出的，其意图不在于限定发明的范围。这些新颖的实施方式能够以其他的各种各样的方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换及变更。这些实施方式或其变形包括在发明的范围或主旨内，并且包括在如权利要求书记载的发明及与其等同的范围内。

Claims (7)

1.一种车辆周边监视装置，其特征在于，具有：

舵角传感器，检测车辆的前轮的操舵角；

电子控制单元，包括：

存储器；

处理单元，包括：

轨迹计算部，计算后轮宽度轨迹，所述后轮宽度轨迹表示在通过根据检测出的所述前轮的操舵角对所述前轮进行操舵而使所述车辆转弯时的转弯内侧的后轮的移动预测前进路线；以及

显示控制部，在所述车辆的操舵角达到规定值以上的情况下，在从用于拍摄所述车辆的侧方图像的拍摄部输出的侧方拍摄图像数据上重叠显示所述后轮宽度轨迹，并且所述显示控制部无论所述车辆的前轮的操舵角如何，均显示所述侧方拍摄图像数据。

2.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述显示控制部，在重叠显示所述后轮宽度轨迹时，使在将所述操舵角设为最大角的情况下的转弯内侧的所述后轮的最大移动轨迹，重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。

3.如权利要求1所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述显示控制部，至少在所述车辆的操舵角小于所述规定值的情况下，将表示所述车辆的外形信息的指标重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。

4.如权利要求2所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述显示控制部，至少在所述车辆的操舵角小于所述规定值的情况下，将表示所述车辆的外形信息的指标重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。

5.如权利要求1至4中任一项所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述轨迹计算部，进一步计算表示所述车辆的前轮的移动预测前进路线的前轮宽度轨迹；

所述显示控制部，在从用于拍摄所述车辆的前方图像的拍摄部输出的前方拍摄图像数据上重叠显示所述前轮宽度轨迹。

6.如权利要求1至4中任一项所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述显示控制部，在根据所述操舵角的预定转弯状态与所述车辆的实际转弯状态相对应的情况以及非对应的情况下，至少使所述后轮宽度轨迹的显示方式发生变化。

7.如权利要求5所述的车辆周边监视装置，其特征在于，

所述显示控制部，在根据所述操舵角的预定转弯状态与所述车辆的实际转弯状态相对应的情况以及非对应的情况下，至少使所述后轮宽度轨迹的显示方式发生变化。