JP2003002142A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者に大きな負担をかけることなく駐車の
際の運転操作を的確に案内することができ、且つナビゲ
ーションシステムとの融合が容易に行える駐車支援装置
を提供することを課題とする。 【解決手段】 駐車支援装置１は、車両のヨー角を検出
するヨーレートセンサ３と、ナビゲーション機能制御部
２ａ及び駐車支援機能制御部２ｂを有するコントローラ
２と、ナビゲーションモードから駐車支援モードへの導
入を決定する導入スイッチ４と、ナビゲーション情報を
提供すると共に、ヨー角の基準位置を設定し且つ駐車態
様を選択するモニタ５と、ヨー角に基づいて特定された
車両の位置に応じて運転者に駐車支援情報を提供するス
ピーカ６とを備える。
際の運転操作を的確に案内することができ、且つナビゲ
ーションシステムとの融合が容易に行える駐車支援装置
を提供することを課題とする。 【解決手段】 駐車支援装置１は、車両のヨー角を検出
するヨーレートセンサ３と、ナビゲーション機能制御部
２ａ及び駐車支援機能制御部２ｂを有するコントローラ
２と、ナビゲーションモードから駐車支援モードへの導
入を決定する導入スイッチ４と、ナビゲーション情報を
提供すると共に、ヨー角の基準位置を設定し且つ駐車態
様を選択するモニタ５と、ヨー角に基づいて特定された
車両の位置に応じて運転者に駐車支援情報を提供するス
ピーカ６とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車支援装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。また、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を
行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行
わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという
問題点もあった。
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。また、従来の後方監視モニ
タ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を
行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行
わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという
問題点もあった。
【０００５】さらに、現在では、目的地への案内情報を
提供するナビゲーションシステムを塔載する車両が多
く、音声入出力、画像表示、スイッチなどのナビゲーシ
ョンシステムの既存のヒューマン・マシン・インターフ
ェイスや制御部分を用いて駐車時の支援を行うことがで
きれば、コスト面や構造の簡易化の面で非常に好適であ
る。
提供するナビゲーションシステムを塔載する車両が多
く、音声入出力、画像表示、スイッチなどのナビゲーシ
ョンシステムの既存のヒューマン・マシン・インターフ
ェイスや制御部分を用いて駐車時の支援を行うことがで
きれば、コスト面や構造の簡易化の面で非常に好適であ
る。
【０００６】したがって、本発明は、このような従来か
らの要望に鑑みてなされたものであり、運転者に大きな
負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内
することができ、且つナビゲーションシステムとの融合
が容易に行える駐車支援装置を提供することを目的とす
る。
らの要望に鑑みてなされたものであり、運転者に大きな
負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内
することができ、且つナビゲーションシステムとの融合
が容易に行える駐車支援装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ため、本発明の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出す
る第１手段と、ナビゲーション機能制御部及び駐車支援
機能制御部を有するコントローラと、ナビゲーションモ
ードから駐車支援モードへの導入を決定する第２手段
と、ナビゲーション情報を提供すると共に、前記ヨー角
の基準位置を設定し且つ駐車態様を選択する第３手段
と、前記ヨー角に基づいて特定された車両の位置に応じ
て運転者に駐車支援情報を提供する第４手段とを備えた
ことを特徴とする。
ため、本発明の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出す
る第１手段と、ナビゲーション機能制御部及び駐車支援
機能制御部を有するコントローラと、ナビゲーションモ
ードから駐車支援モードへの導入を決定する第２手段
と、ナビゲーション情報を提供すると共に、前記ヨー角
の基準位置を設定し且つ駐車態様を選択する第３手段
と、前記ヨー角に基づいて特定された車両の位置に応じ
て運転者に駐車支援情報を提供する第４手段とを備えた
ことを特徴とする。
【０００８】好適には、前記駐車支援情報には、一定の
操舵角に保持した状態で車両を前進又は後退させた後、
停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保持し
た状態で後退させ、最終的に車両を目標駐車スペースに
駐車させる情報が含まれる。上記駐車支援装置は、音声
入力により、ナビゲーション機能命令、前記ヨー角の基
準位置の設定命令、及び、駐車態様の選択命令を受ける
ことができる第５手段を、前記第３手段に代えて又は加
えて、備えていてもよい。また、前記コントローラに
は、ナビゲーション情報と、前記第３手段又は前記第５
手段を介して選択された駐車態様に関する情報とを音声
により案内するための音声発生機能部を有すると好適で
ある。前記第３手段又は前記第５手段においては、駐車
態様として、縦列駐車か並列駐車かの選択と、左側駐車
か右側駐車かの選択とが行えると好適である。駐車支援
装置は、警報発生用センサを更に備え、前記第４手段よ
り警報を提供するようにしてもよい。駐車支援装置は、
後退シフト信号検出部を更に備え、前記コントローラは
後退シフト信号を考慮して車両が所期の正常旋回をして
いるか否かの判断を行い、前記第４手段は正常旋回をし
ているか否かに関する駐車支援情報を提供するようにし
てもよい。
操舵角に保持した状態で車両を前進又は後退させた後、
停止した状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保持し
た状態で後退させ、最終的に車両を目標駐車スペースに
駐車させる情報が含まれる。上記駐車支援装置は、音声
入力により、ナビゲーション機能命令、前記ヨー角の基
準位置の設定命令、及び、駐車態様の選択命令を受ける
ことができる第５手段を、前記第３手段に代えて又は加
えて、備えていてもよい。また、前記コントローラに
は、ナビゲーション情報と、前記第３手段又は前記第５
手段を介して選択された駐車態様に関する情報とを音声
により案内するための音声発生機能部を有すると好適で
ある。前記第３手段又は前記第５手段においては、駐車
態様として、縦列駐車か並列駐車かの選択と、左側駐車
か右側駐車かの選択とが行えると好適である。駐車支援
装置は、警報発生用センサを更に備え、前記第４手段よ
り警報を提供するようにしてもよい。駐車支援装置は、
後退シフト信号検出部を更に備え、前記コントローラは
後退シフト信号を考慮して車両が所期の正常旋回をして
いるか否かの判断を行い、前記第４手段は正常旋回をし
ているか否かに関する駐車支援情報を提供するようにし
てもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る駐
車支援装置の構成を示す。駐車支援装置１は、コントロ
ーラ２と、それぞれコントローラ２に接続されるヨーレ
ートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピーカ
６とを備えている。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る駐
車支援装置の構成を示す。駐車支援装置１は、コントロ
ーラ２と、それぞれコントローラ２に接続されるヨーレ
ートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピーカ
６とを備えている。
【００１０】まず、ヨーレートセンサ３は、車両のヨー
角方向の角速度を検出するものであり、ナビゲーション
システムにおける既存のセンサを用いている。導入スイ
ッチ４は、ナビゲーションモードから駐車支援モードへ
の導入命令をコントローラ２に付与するためのスイッチ
である。導入スイッチ４は、本実施の形態では、ナビゲ
ーションシステムとは別に新たに設けられた専用スイッ
チであるが（図１参照）、これに代えてナビゲーション
システムのファンクションスイッチなどの既存のスイッ
チを用いてもよく、あるいはモニタ５の画面上に設けた
タッチスイッチでもよい。モニタ５は、ナビゲーション
システムの既存のモニタを用いており、地図情報、位置
情報、操舵情報などのナビゲーション情報を画像表示で
きると共に、車両の駐車態様を選択してコントローラ２
に知らせるための並列モードスイッチ５ａ及び縦列モー
ドスイッチ５ｂからなるタッチスイッチを画像表示する
こともできる。なお、ナビゲーション情報とタッチスイ
ッチの表示とは、導入スイッチ４を介して切り換わる選
択的な表示態様となっている。スピーカ６は、カーステ
レオやナビゲーションシステムの既存のスピーカを用い
ている。
角方向の角速度を検出するものであり、ナビゲーション
システムにおける既存のセンサを用いている。導入スイ
ッチ４は、ナビゲーションモードから駐車支援モードへ
の導入命令をコントローラ２に付与するためのスイッチ
である。導入スイッチ４は、本実施の形態では、ナビゲ
ーションシステムとは別に新たに設けられた専用スイッ
チであるが（図１参照）、これに代えてナビゲーション
システムのファンクションスイッチなどの既存のスイッ
チを用いてもよく、あるいはモニタ５の画面上に設けた
タッチスイッチでもよい。モニタ５は、ナビゲーション
システムの既存のモニタを用いており、地図情報、位置
情報、操舵情報などのナビゲーション情報を画像表示で
きると共に、車両の駐車態様を選択してコントローラ２
に知らせるための並列モードスイッチ５ａ及び縦列モー
ドスイッチ５ｂからなるタッチスイッチを画像表示する
こともできる。なお、ナビゲーション情報とタッチスイ
ッチの表示とは、導入スイッチ４を介して切り換わる選
択的な表示態様となっている。スピーカ６は、カーステ
レオやナビゲーションシステムの既存のスピーカを用い
ている。
【００１１】コントローラ２は、その内部にナビゲーシ
ョン機能制御部２ａと、駐車支援機能制御部２ｂとを備
えている。すなわち、コントローラ２は、ナビゲーショ
ンシステムにおける既存のコントローラに、駐車支援機
能制御部分を組み込んだものであり、例えば、ナビゲー
ションシステムの制御ソフトに、駐車支援機能を実現す
るためのソフトを付加することにより、ハードウェア的
な追加を伴わずに構成され得る。
ョン機能制御部２ａと、駐車支援機能制御部２ｂとを備
えている。すなわち、コントローラ２は、ナビゲーショ
ンシステムにおける既存のコントローラに、駐車支援機
能制御部分を組み込んだものであり、例えば、ナビゲー
ションシステムの制御ソフトに、駐車支援機能を実現す
るためのソフトを付加することにより、ハードウェア的
な追加を伴わずに構成され得る。
【００１２】コントローラ２の駐車支援機能制御部２ｂ
は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯ
Ｍと作業用のＲＡＭとを備えている。ＲＯＭには、車両
のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最
小旋回半径Ｒｃから得られる駐車操作に必要な目標角度
が記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支
援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲ
ＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。
コントローラ２は、ヨーレートセンサ３から入力される
車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角
度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法
や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力す
る。
は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯ
Ｍと作業用のＲＡＭとを備えている。ＲＯＭには、車両
のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最
小旋回半径Ｒｃから得られる駐車操作に必要な目標角度
が記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支
援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲ
ＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。
コントローラ２は、ヨーレートセンサ３から入力される
車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角
度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法
や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力す
る。
【００１３】ここで、この実施の形態の駐車支援装置
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図２を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１０が駐車しようと
する駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路
と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸
をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図２を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１０が駐車しようと
する駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路
と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸
をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１４】まず、初期停車位置として、駐車スペース
Ｔに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペ
ースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部
Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位
置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。次に、車両
位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進
し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角
を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度
φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後
退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車す
るものとする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけ
るリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとす
る。
Ｔに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペ
ースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部
Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位
置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。次に、車両
位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進
し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角
を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度
φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になっ
た車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後
退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車す
るものとする。また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけ
るリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとす
る。
【００１５】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。
【００１６】Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsinθ
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ２は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
は、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ２は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
【００１７】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで、導入スイッ
チ４を作動させて、モニタ画面上に並列モードスイッチ
５ａ及び縦列モードスイッチ５ｂを表示さる。その後、
モニタ画面上の並列モードスイッチ５ａをタッチする
と、コントローラ２は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が
０度の位置として設定すると共に並列駐車のプログラム
を起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に
操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進さ
せる。
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで、導入スイッ
チ４を作動させて、モニタ画面上に並列モードスイッチ
５ａ及び縦列モードスイッチ５ｂを表示さる。その後、
モニタ画面上の並列モードスイッチ５ａをタッチする
と、コントローラ２は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が
０度の位置として設定すると共に並列駐車のプログラム
を起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に
操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進さ
せる。
【００１８】コントローラ２は、ヨーレートセンサ３か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれ
て、コントローラ２は、ヨー角と設定値θとの差を基
に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。例えば、接近
情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠
音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と
設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と
設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピー
カ６から「ピー」という連続音が発せられる。運転者
は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止さ
せる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵して
フル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コ
ントローラ２は、車両１０のヨー角が９０度に近づくに
つれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両
位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位
置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ
６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従
って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドル
を直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペ
ースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれ
て、コントローラ２は、ヨー角と設定値θとの差を基
に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。例えば、接近
情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠
音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と
設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と
設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピー
カ６から「ピー」という連続音が発せられる。運転者
は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止さ
せる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵して
フル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コ
ントローラ２は、車両１０のヨー角が９０度に近づくに
つれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両
位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位
置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ
６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従
って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドル
を直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペ
ースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００１９】次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合
について説明する。車両１０のリヤ左端が駐車スペース
Ｔの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐
車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位
置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点
とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、
Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥の
コーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここ
で、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅
をそれぞれ示す。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハン
ドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前
進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１に
なったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正
に駐車するものとする。
について説明する。車両１０のリヤ左端が駐車スペース
Ｔの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐
車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位
置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点
とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、
Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥の
コーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここ
で、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅
をそれぞれ示す。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハン
ドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前
進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最
大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１に
なったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回
しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正
に駐車するものとする。
【００２０】まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ
１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開
始するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者
の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａの
Ｙ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位
置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔
ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤ
アクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２
０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアク
スル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定
められる。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの
操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回
角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が
操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回
角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反
対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回
中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置
Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，
ＬＯとする。
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ
１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開
始するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者
の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａの
Ｙ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位
置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔
ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤ
アクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２
０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアク
スル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定
められる。車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの
操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回
角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が
操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置
Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回
角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反
対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回
中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位置
Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，
ＬＯとする。
【００２１】旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。
【００２２】ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2＋JOy2）／（１６R
c2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ２に記憶されてい
る。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車
できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性な
どに応じて値を設定することが望ましい。
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2＋JOy2）／（１６R
c2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ２に記憶されてい
る。リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）
は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車
できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝
４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心ＪＯの座
標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性な
どに応じて値を設定することが望ましい。
【００２３】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２
０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車
両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここ
で、まず導入スイッチ４を作動させて、モニタ画面上に
並列モードスイッチ５ａ及び縦列モードスイッチ５ｂを
表示させ、その後、縦列モードスイッチ５ｂをタッチす
ると、コントローラ２は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角
が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプ
ログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハ
ンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのま
ま車両１０を前進させる。コントローラ２は、ヨーレー
トセンサ３から入力される車両１０の角速度から車両の
ヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較
する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近
づくにつれて、コントローラ２は、ヨー角と設定値βと
の差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近
したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達し
たことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転
者に知らせる。
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２
０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車
両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここ
で、まず導入スイッチ４を作動させて、モニタ画面上に
並列モードスイッチ５ａ及び縦列モードスイッチ５ｂを
表示させ、その後、縦列モードスイッチ５ｂをタッチす
ると、コントローラ２は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角
が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプ
ログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハ
ンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのま
ま車両１０を前進させる。コントローラ２は、ヨーレー
トセンサ３から入力される車両１０の角速度から車両の
ヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較
する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近
づくにつれて、コントローラ２は、ヨー角と設定値βと
の差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近
したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達し
たことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転
者に知らせる。
【００２４】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１０を後退させる。コントローラ２は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、
車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すな
わち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、
コントローラ２は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１０を後退させる。コントローラ２は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、
車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すな
わち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、
コントローラ２は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２５】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ
１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させ
る。コントローラ２は、車両１０のヨー角が０度に近づ
くにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１
に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介
して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位
置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することがで
きる。
両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ
１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させ
る。コントローラ２は、車両１０のヨー角が０度に近づ
くにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１
に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介
して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位
置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することがで
きる。
【００２６】なお、この実施の形態ではヨー角を検出す
るのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出す
る手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪
にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー
角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧ
ＰＳシステムを用いた方法でもよい。接近情報及び到達
情報を運転者に知らせる手段は、スピーカ６に限定され
るものではなく、他の聴覚的情報の提供手段、あるい
は、視覚的情報又は触覚的情報の提供手段であってもよ
い。また、スピーカ６から音声を発するようにしてもよ
い。さらに、接近情報や到達情報は、接近あるいは到達
の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音
の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発する
ようにしてもよい。
るのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出す
る手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪
にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー
角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧ
ＰＳシステムを用いた方法でもよい。接近情報及び到達
情報を運転者に知らせる手段は、スピーカ６に限定され
るものではなく、他の聴覚的情報の提供手段、あるい
は、視覚的情報又は触覚的情報の提供手段であってもよ
い。また、スピーカ６から音声を発するようにしてもよ
い。さらに、接近情報や到達情報は、接近あるいは到達
の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音
の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発する
ようにしてもよい。
【００２７】このように本実施の形態の駐車支援装置よ
れば、適切な駐車支援が可能となり、運転者に大きな負
担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内す
ることが可能である。また、ナビゲーションシステムに
駐車支援機能を融合させることで、ナビゲーションシス
テムの既存のヒューマン・マシン・インターフェイスや
制御部分を用いることができ、ソフトウェアを変更する
だけでハードウェアの追加をすることなく駐車支援機能
を実現することが可能となり、コスト面や構造の簡易化
の面で非常に好適である。
れば、適切な駐車支援が可能となり、運転者に大きな負
担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内す
ることが可能である。また、ナビゲーションシステムに
駐車支援機能を融合させることで、ナビゲーションシス
テムの既存のヒューマン・マシン・インターフェイスや
制御部分を用いることができ、ソフトウェアを変更する
だけでハードウェアの追加をすることなく駐車支援機能
を実現することが可能となり、コスト面や構造の簡易化
の面で非常に好適である。
【００２８】実施の形態２．次に、図４を基に本発明の
実施の形態２に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置１０１は、実施の形態１と同様に、コントローラ
１０２と、それぞれコントローラ１０２に接続されるヨ
ーレートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピ
ーカ６とを備えている。コントローラ１０２は、その内
部にナビゲーション機能制御部１０２ａと、駐車支援機
能制御部１０２ｂとを備えている。そして、これらナビ
ゲーション機能制御部１０２ａと駐車支援機能制御部１
０２ｂとが共有する部分として、音声発生機能部１０２
ｃが設けられている。音声発生機能部１０２ｃは、ナビ
ゲーションシステムのコントローラに設けられていた既
存の音声発生機能部であり、地図情報、位置情報、操舵
情報などのナビゲーション情報をスピーカ６を介して音
声により提供するために機能するものである。そして、
本実施の形態では、音声発生機能部１０２ｃは、モニタ
５上で、並列モードスイッチ５ａあるいは縦列モードス
イッチ５ｂを介して選択された車両の駐車態様に関する
情報をスピーカ６を介して音声により提供するためにも
機能する。すなわち、音声発生機能部１０２ｃは、ナビ
ゲーションシステムにおける既存の音声発生機能部に、
駐車態様に関する音声情報の発生機能を組み込んだもの
であり、例えば、ナビゲーションシステムの制御ソフト
に、駐車態様に関する音声情報の発生機能を実現するた
めのソフトを付加することにより、ハードウェア的な追
加を伴わずに構成され得る。
実施の形態２に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置１０１は、実施の形態１と同様に、コントローラ
１０２と、それぞれコントローラ１０２に接続されるヨ
ーレートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピ
ーカ６とを備えている。コントローラ１０２は、その内
部にナビゲーション機能制御部１０２ａと、駐車支援機
能制御部１０２ｂとを備えている。そして、これらナビ
ゲーション機能制御部１０２ａと駐車支援機能制御部１
０２ｂとが共有する部分として、音声発生機能部１０２
ｃが設けられている。音声発生機能部１０２ｃは、ナビ
ゲーションシステムのコントローラに設けられていた既
存の音声発生機能部であり、地図情報、位置情報、操舵
情報などのナビゲーション情報をスピーカ６を介して音
声により提供するために機能するものである。そして、
本実施の形態では、音声発生機能部１０２ｃは、モニタ
５上で、並列モードスイッチ５ａあるいは縦列モードス
イッチ５ｂを介して選択された車両の駐車態様に関する
情報をスピーカ６を介して音声により提供するためにも
機能する。すなわち、音声発生機能部１０２ｃは、ナビ
ゲーションシステムにおける既存の音声発生機能部に、
駐車態様に関する音声情報の発生機能を組み込んだもの
であり、例えば、ナビゲーションシステムの制御ソフト
に、駐車態様に関する音声情報の発生機能を実現するた
めのソフトを付加することにより、ハードウェア的な追
加を伴わずに構成され得る。
【００２９】これにより、本実施の形態では、実施の形
態１における駐車支援情報の提供に加え、例えば、縦列
モードスイッチ５ｂを介して運転者が縦列駐車の態様を
選択すると、音声発生機能部１０２ｃが機能し、スピー
カ６を介して例えば「縦列駐車を案内します」といった
音声情報が駐車開始に際して提供される。よって、ナビ
ゲーションシステムの既存のヒューマン・マシン・イン
ターフェイスや制御部分を用いることで簡易な構造且つ
安価に、駐車支援を行うことができる。
態１における駐車支援情報の提供に加え、例えば、縦列
モードスイッチ５ｂを介して運転者が縦列駐車の態様を
選択すると、音声発生機能部１０２ｃが機能し、スピー
カ６を介して例えば「縦列駐車を案内します」といった
音声情報が駐車開始に際して提供される。よって、ナビ
ゲーションシステムの既存のヒューマン・マシン・イン
ターフェイスや制御部分を用いることで簡易な構造且つ
安価に、駐車支援を行うことができる。
【００３０】実施の形態３．次に、図５を基に本発明の
実施の形態３に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置２０１は、実施の形態２と同様に、コントローラ
１０２と、それぞれコントローラ１０２に接続されるヨ
ーレートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピ
ーカ６とを備えている。本実施の形態のモニタ５におい
ては、車両の駐車態様を選択してコントローラ１０２に
知らせるためのタッチスイッチとして、左側並列モード
スイッチ５ｃ、右側並列モードスイッチ５ｄ、左側縦列
モードスイッチ５ｅ及び右側縦列モードスイッチ５ｆが
画像表示される。
実施の形態３に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置２０１は、実施の形態２と同様に、コントローラ
１０２と、それぞれコントローラ１０２に接続されるヨ
ーレートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピ
ーカ６とを備えている。本実施の形態のモニタ５におい
ては、車両の駐車態様を選択してコントローラ１０２に
知らせるためのタッチスイッチとして、左側並列モード
スイッチ５ｃ、右側並列モードスイッチ５ｄ、左側縦列
モードスイッチ５ｅ及び右側縦列モードスイッチ５ｆが
画像表示される。
【００３１】これにより、本実施の形態では、実施の形
態１における駐車支援情報の提供に加え、運転者が例え
ば左側縦列モードスイッチ５ｅを作動させ縦列の左側駐
車を選択した場合には、音声発生機能部１０２ｃが機能
し、スピーカ６を介して例えば「左側縦列を案内しま
す。ハンドルを右に一杯に切って、ゆっくりと前進して
下さい」といった音声情報が駐車開始に際して提供され
る。また、音声発生機能部１０２ｃを機能させることに
より、ハンドルの切り替えし位置（図３の車両位置Ｋ１
やＬ１）では、例えば「ハンドルを左（車両位置Ｋ１の
とき）｛右（車両位置Ｌ１のとき）｝に一杯に切って、
ゆっくりと後退して下さい」といった駐車支援情報を音
声により提供することもできる。なお、左側駐車とは、
縦列・並列ともに、目標駐車スペースが駐車スタート位
置における自車両の左側にある場合の駐車をいい、右側
駐車はその逆の態様の駐車をいうものとする。このよう
に、本実施の形態の駐車支援装置によれば、ナビゲーシ
ョンシステムの既存のヒューマン・マシン・インターフ
ェイスや制御部分を用いることで簡易な構造且つ安価
に、駐車支援を行うことができ、しかも、駐車の流れに
沿ってそのとき必要な情報を音声で案内することもでき
る。
態１における駐車支援情報の提供に加え、運転者が例え
ば左側縦列モードスイッチ５ｅを作動させ縦列の左側駐
車を選択した場合には、音声発生機能部１０２ｃが機能
し、スピーカ６を介して例えば「左側縦列を案内しま
す。ハンドルを右に一杯に切って、ゆっくりと前進して
下さい」といった音声情報が駐車開始に際して提供され
る。また、音声発生機能部１０２ｃを機能させることに
より、ハンドルの切り替えし位置（図３の車両位置Ｋ１
やＬ１）では、例えば「ハンドルを左（車両位置Ｋ１の
とき）｛右（車両位置Ｌ１のとき）｝に一杯に切って、
ゆっくりと後退して下さい」といった駐車支援情報を音
声により提供することもできる。なお、左側駐車とは、
縦列・並列ともに、目標駐車スペースが駐車スタート位
置における自車両の左側にある場合の駐車をいい、右側
駐車はその逆の態様の駐車をいうものとする。このよう
に、本実施の形態の駐車支援装置によれば、ナビゲーシ
ョンシステムの既存のヒューマン・マシン・インターフ
ェイスや制御部分を用いることで簡易な構造且つ安価
に、駐車支援を行うことができ、しかも、駐車の流れに
沿ってそのとき必要な情報を音声で案内することもでき
る。
【００３２】実施の形態４．次に、図６を基に本発明の
実施の形態４に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置３０１は、実施の形態２と同様に、コントローラ
１０２と、それぞれコントローラ１０２に接続されるヨ
ーレートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピ
ーカ６とを備え、さらに、コントローラ１０２に接続さ
れるマイク７を備えている。コントローラ１０２は、そ
の内部にナビゲーション機能制御部１０２ａと、駐車支
援機能制御部１０２ｂとを備えている。そして、これら
ナビゲーション機能制御部１０２ａと駐車支援機能制御
部１０２ｂとが共有する部分として、音声認識機能部１
０２ｄが設けられている。音声認識機能部１０２ｄは、
運転者が目的地の指定や到着時間の指定などのナビゲー
ション機能命令を音声入力することができるナビゲーシ
ョンシステムのコントローラに設けられていた既存の音
声認識機能部である。そして、本実施の形態では、音声
認識機能部１０２ｄは、運転者がマイク７を介して、駐
車態様の選択命令を音声で入力することができるように
機能する。すなわち、音声認識機能部１０２ｄは、ナビ
ゲーションシステムにおける既存の音声認識機能部に、
音声による駐車態様の選択命令を認識することができる
機能を組み込んだものであり、例えば、ナビゲーション
システムの制御ソフトに、駐車態様の選択命令を認識す
るためのソフトを付加することにより、ハードウェア的
な追加を伴わずに構成され得る。また、マイク７は、音
声認識機能部１０２ｄと同様に、ナビゲーション機能命
令を音声入力することができるナビゲーションシステム
に設けられていた既存のマイクが用いられている。な
お、音声による駐車態様の選択命令は、上記実施の形態
におけるモニタ５に表示されたタッチスイッチと同じ役
割を有しており、すなわち、ヨー角の基準位置の設定と
駐車態様の選択との役割を有している。
実施の形態４に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置３０１は、実施の形態２と同様に、コントローラ
１０２と、それぞれコントローラ１０２に接続されるヨ
ーレートセンサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピ
ーカ６とを備え、さらに、コントローラ１０２に接続さ
れるマイク７を備えている。コントローラ１０２は、そ
の内部にナビゲーション機能制御部１０２ａと、駐車支
援機能制御部１０２ｂとを備えている。そして、これら
ナビゲーション機能制御部１０２ａと駐車支援機能制御
部１０２ｂとが共有する部分として、音声認識機能部１
０２ｄが設けられている。音声認識機能部１０２ｄは、
運転者が目的地の指定や到着時間の指定などのナビゲー
ション機能命令を音声入力することができるナビゲーシ
ョンシステムのコントローラに設けられていた既存の音
声認識機能部である。そして、本実施の形態では、音声
認識機能部１０２ｄは、運転者がマイク７を介して、駐
車態様の選択命令を音声で入力することができるように
機能する。すなわち、音声認識機能部１０２ｄは、ナビ
ゲーションシステムにおける既存の音声認識機能部に、
音声による駐車態様の選択命令を認識することができる
機能を組み込んだものであり、例えば、ナビゲーション
システムの制御ソフトに、駐車態様の選択命令を認識す
るためのソフトを付加することにより、ハードウェア的
な追加を伴わずに構成され得る。また、マイク７は、音
声認識機能部１０２ｄと同様に、ナビゲーション機能命
令を音声入力することができるナビゲーションシステム
に設けられていた既存のマイクが用いられている。な
お、音声による駐車態様の選択命令は、上記実施の形態
におけるモニタ５に表示されたタッチスイッチと同じ役
割を有しており、すなわち、ヨー角の基準位置の設定と
駐車態様の選択との役割を有している。
【００３３】このような駐車支援装置においては、実施
の形態１における駐車支援情報の提供に加え、運転者が
例えば、「左側並列」、「右側並列」、「左側縦列」あ
るいは「右側縦列」のいずれかの指示音声をマイク７に
入力すれば、コントローラ１０２内の音声認識機能部１
０２ｄによって適切な駐車態様が選択され、実施の形態
２又は３のような選択した駐車態様に関する駐車支援情
報がスピーカ６を介して提供される。よって、この駐車
支援装置によれば、ナビゲーションシステムの既存のヒ
ューマン・マシン・インターフェイスや制御部分を用い
ることで簡易な構造且つ安価に、駐車支援を行うことが
でき、しかも、駐車の流れに沿ってそのとき必要な情報
を音声で案内することができ、さらに運転者が手で操作
する機会を減らし運転操作により専念させることが可能
となる。
の形態１における駐車支援情報の提供に加え、運転者が
例えば、「左側並列」、「右側並列」、「左側縦列」あ
るいは「右側縦列」のいずれかの指示音声をマイク７に
入力すれば、コントローラ１０２内の音声認識機能部１
０２ｄによって適切な駐車態様が選択され、実施の形態
２又は３のような選択した駐車態様に関する駐車支援情
報がスピーカ６を介して提供される。よって、この駐車
支援装置によれば、ナビゲーションシステムの既存のヒ
ューマン・マシン・インターフェイスや制御部分を用い
ることで簡易な構造且つ安価に、駐車支援を行うことが
でき、しかも、駐車の流れに沿ってそのとき必要な情報
を音声で案内することができ、さらに運転者が手で操作
する機会を減らし運転操作により専念させることが可能
となる。
【００３４】実施の形態５．次に、図７を基に本発明の
実施の形態５に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置４０１は、実施の形態１と同様に、コントローラ
２と、それぞれコントローラ２に接続されるヨーレート
センサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピーカ６と
を備え、さらに、コントローラ２に接続されるコーナー
センサ８を備えている。コーナーセンサ８は、車両に設
けられた既存のコーナーセンサを用いる。
実施の形態５に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置４０１は、実施の形態１と同様に、コントローラ
２と、それぞれコントローラ２に接続されるヨーレート
センサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピーカ６と
を備え、さらに、コントローラ２に接続されるコーナー
センサ８を備えている。コーナーセンサ８は、車両に設
けられた既存のコーナーセンサを用いる。
【００３５】このような駐車支援装置においては、実施
の形態１における駐車支援情報の提供に加え、コーナー
センサ８からの信号を利用し、駐車操作の途中で他車や
障害物との干渉などの恐れがあるときに、何らかの方法
で運転者に警報を出して注意を促す。例えば、スピーカ
６を介して、「左前が障害物と干渉する可能性がありま
す」といった音声情報を出すことができる。なお、本実
施の形態は、コーナーセンサを用いることに限定するも
のではなく、他の警報発生用センサを広く用いることが
可能である。本実施の形態によれば、もともと車両に設
けられていた他のセンサと協調することにより、別置き
の駐車支援装置では実現が困難であった車両からの各種
信号を利用してより細やかな駐車支援情報を提供するこ
とが可能となった。
の形態１における駐車支援情報の提供に加え、コーナー
センサ８からの信号を利用し、駐車操作の途中で他車や
障害物との干渉などの恐れがあるときに、何らかの方法
で運転者に警報を出して注意を促す。例えば、スピーカ
６を介して、「左前が障害物と干渉する可能性がありま
す」といった音声情報を出すことができる。なお、本実
施の形態は、コーナーセンサを用いることに限定するも
のではなく、他の警報発生用センサを広く用いることが
可能である。本実施の形態によれば、もともと車両に設
けられていた他のセンサと協調することにより、別置き
の駐車支援装置では実現が困難であった車両からの各種
信号を利用してより細やかな駐車支援情報を提供するこ
とが可能となった。
【００３６】実施の形態６．次に、図８を基に本発明の
実施の形態６に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置５０１は、実施の形態１と同様に、コントローラ
２と、それぞれコントローラ２に接続されるヨーレート
センサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピーカ６と
を備え、さらに、コントローラ２に接続される後退シフ
ト信号検出部９を備えている。後退シフト信号検出部９
は、車両に設けられた既存のものを用い、車両のシフト
が前進状態にあるか後退状態にあるかといった情報の信
号をコントローラ２に伝達する。
実施の形態６に係る駐車支援装置を説明する。本駐車支
援装置５０１は、実施の形態１と同様に、コントローラ
２と、それぞれコントローラ２に接続されるヨーレート
センサ３、導入スイッチ４、モニタ５及びスピーカ６と
を備え、さらに、コントローラ２に接続される後退シフ
ト信号検出部９を備えている。後退シフト信号検出部９
は、車両に設けられた既存のものを用い、車両のシフト
が前進状態にあるか後退状態にあるかといった情報の信
号をコントローラ２に伝達する。
【００３７】このような駐車支援装置においては、実施
の形態１における駐車支援情報の提供に加え、車両が図
２又は図３に示された工程に従って正常に旋回している
か否かといった情報を駐車支援情報の一つとして提供す
る。すなわち、例えば、図３に示す縦列駐車工程におい
て、車両が位置Ｋ１を通り越して前進している非正常な
状態と、位置Ｋ１から位置Ｌ１へと後退している正常な
状態とでは、車両のヨー角は共に増加する。しかし、本
実施の形態では、後退シフト信号検出部９より前進後退
の情報がコントローラ２に伝達されるので、コントロー
ラ２は、車両のヨー角の増減だけでなく、この後退シフ
ト信号も考慮して、車両が所期の正常旋回をしているか
否かの判断を行い、これに基づいてスピーカ６より正常
旋回をしているか否かに関する駐車支援情報を提供す
る。よって、本実施の形態によれば、ナビゲーションシ
ステムの既存のヒューマン・マシン・インターフェイス
や制御部分を用いることで簡易な構造且つ安価に、駐車
支援を行うことができ、しかも、正常旋回をしているか
否かに関する駐車支援情報も提供することができる。
の形態１における駐車支援情報の提供に加え、車両が図
２又は図３に示された工程に従って正常に旋回している
か否かといった情報を駐車支援情報の一つとして提供す
る。すなわち、例えば、図３に示す縦列駐車工程におい
て、車両が位置Ｋ１を通り越して前進している非正常な
状態と、位置Ｋ１から位置Ｌ１へと後退している正常な
状態とでは、車両のヨー角は共に増加する。しかし、本
実施の形態では、後退シフト信号検出部９より前進後退
の情報がコントローラ２に伝達されるので、コントロー
ラ２は、車両のヨー角の増減だけでなく、この後退シフ
ト信号も考慮して、車両が所期の正常旋回をしているか
否かの判断を行い、これに基づいてスピーカ６より正常
旋回をしているか否かに関する駐車支援情報を提供す
る。よって、本実施の形態によれば、ナビゲーションシ
ステムの既存のヒューマン・マシン・インターフェイス
や制御部分を用いることで簡易な構造且つ安価に、駐車
支援を行うことができ、しかも、正常旋回をしているか
否かに関する駐車支援情報も提供することができる。
【００３８】他の実施の形態．なお、本発明は、上述し
た実施の形態に限定されるものではなく、以下のような
改変を行って実施することも可能である。まず、導入ス
イッチと駐車態様を選択するタッチスイッチとは個別に
設けられている態様に限定されるものではない。すなわ
ち、駐車態様を選択するタッチスイッチを常にモニタに
表示させておき、このタッチスイッチの作動により、ナ
ビゲーションモードから駐車支援モードへの導入命令
と、ヨー角の基準位置の設定命令と、駐車態様の選択命
令とをコントローラへ一緒に出力するような態様でもよ
い。また、導入スイッチ及び駐車態様を選択するタッチ
スイッチの一方又は双方の役割を、音声入力により実現
させることも可能である。
た実施の形態に限定されるものではなく、以下のような
改変を行って実施することも可能である。まず、導入ス
イッチと駐車態様を選択するタッチスイッチとは個別に
設けられている態様に限定されるものではない。すなわ
ち、駐車態様を選択するタッチスイッチを常にモニタに
表示させておき、このタッチスイッチの作動により、ナ
ビゲーションモードから駐車支援モードへの導入命令
と、ヨー角の基準位置の設定命令と、駐車態様の選択命
令とをコントローラへ一緒に出力するような態様でもよ
い。また、導入スイッチ及び駐車態様を選択するタッチ
スイッチの一方又は双方の役割を、音声入力により実現
させることも可能である。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の駐車支援
装置によれば、適切な駐車支援が可能となり、運転者に
大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確
に案内することが可能である。また、ナビゲーションシ
ステムに駐車支援機能を融合させ、ナビゲーションシス
テムの既存のヒューマン・マシン・インターフェイスや
制御部分を用いることにより、簡易な構造且つ安価に駐
車支援を行うことができる。
装置によれば、適切な駐車支援が可能となり、運転者に
大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確
に案内することが可能である。また、ナビゲーションシ
ステムに駐車支援機能を融合させ、ナビゲーションシス
テムの既存のヒューマン・マシン・インターフェイスや
制御部分を用いることにより、簡易な構造且つ安価に駐
車支援を行うことができる。
【図１】 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】 並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的
に示す図である。
に示す図である。
【図３】 縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的
に示す図である。
に示す図である。
【図４】 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図５】 本発明の実施の形態３に係る駐車支援装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図６】 本発明の実施の形態４に係る駐車支援装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図７】 本発明の実施の形態５に係る駐車支援装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図８】 本発明の実施の形態６に係る駐車支援装置の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
２，１０２…コントローラ
３…ヨーレートセンサ（第１手段）
４…導入スイッチ（第２手段）
５…モニタ（第３手段）
６…スピーカ（第４手段）
７…マイク（第５手段）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ
Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969
(72)発明者 山田 聡之
愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会
社豊田自動織機製作所内
Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB12 AC02 AC04 AC09
AC18
5H180 AA01 FF03 FF25 FF33 LL01
LL02 LL06
Claims (7)
- 【請求項１】 車両のヨー角を検出する第１手段と、 ナビゲーション機能制御部及び駐車支援機能制御部を有
するコントローラと、 ナビゲーションモードから駐車支援モードへの導入を決
定する第２手段と、 ナビゲーション情報を提供すると共に、前記ヨー角の基
準位置を設定し且つ駐車態様を選択する第３手段と、 前記ヨー角に基づいて特定された車両の位置に応じて運
転者に駐車支援情報を提供する第４手段とを備えたこと
を特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記駐車支援情報には、一定の操舵角に
保持した状態で車両を前進又は後退させた後、停止した
状態で逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態で
後退させ、最終的に車両を目標駐車スペースに駐車させ
る情報が含まれることを特徴とする請求項１に記載の駐
車支援装置。 - 【請求項３】 音声入力により、ナビゲーション機能命
令、前記ヨー角の基準位置の設定命令、及び、駐車態様
の選択命令を受けることができる第５手段を、前記第３
手段に代えて又は加えて、備えたことを特徴とする請求
項１又は２に記載の駐車支援装置。 - 【請求項４】 前記コントローラには、ナビゲーション
情報と、前記第３手段又は前記第５手段を介して選択さ
れた駐車態様に関する情報とを音声により案内するため
の音声発生機能部を有することを特徴とする請求項１乃
至３の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項５】 前記第３手段又は前記第５手段において
は、駐車態様として、縦列駐車か並列駐車かの選択と、
左側駐車か右側駐車かの選択とが行えることを特徴とす
る請求項１乃至４の何れか１項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項６】 警報発生用センサを更に備え、前記第４
手段より警報を提供する請求項１乃至５の何れか１項に
記載の駐車支援装置。 - 【請求項７】 後退シフト信号検出部を更に備え、前記
コントローラは後退シフト信号を考慮して車両が所期の
正常旋回をしているか否かの判断を行い、前記第４手段
は正常旋回をしているか否かに関する駐車支援情報を提
供する請求項１乃至６の何れか１項に記載の駐車支援装
置。
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|---|---|---|---|
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| EP02013615A EP1270330A3 (en) | 2001-06-22 | 2002-06-19 | Parking assisting device |
| AU48866/02A AU771856B2 (en) | 2001-06-22 | 2002-06-20 | Parking assisting device |
| US10/176,459 US6711473B2 (en) | 2001-06-22 | 2002-06-21 | Parking assisting device |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001189645A JP3700614B2 (ja) | 2001-06-22 | 2001-06-22 | 駐車支援装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003002142A true JP2003002142A (ja) | 2003-01-08 |
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ID=19028537
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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|---|---|
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| CN (1) | CN1228203C (ja) |
| AU (1) | AU771856B2 (ja) |
| TW (1) | TW570881B (ja) |
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