JP3693912B2 - 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 - Google Patents
相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3693912B2 JP3693912B2 JP2000354817A JP2000354817A JP3693912B2 JP 3693912 B2 JP3693912 B2 JP 3693912B2 JP 2000354817 A JP2000354817 A JP 2000354817A JP 2000354817 A JP2000354817 A JP 2000354817A JP 3693912 B2 JP3693912 B2 JP 3693912B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- reference object
- steering
- monitor screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置としては、例えば特開昭６３−１９１９８７号公報や特許公報第２６７６９７１号に記載されたものが知られている。これら公報記載の装置は、車両の所定位置に取り付けられた超音波センサやレーザスキャナなどの測距センサ（物体センサ）を用いて自車両と基準物との相対位置を検出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、これら公報に記載された相対位置検出装置においては、自車両と基準物との相対位置を検出するための測距センサ（物体センサ）を別途、設ける必要があり、コストの増大を余儀なくされていた。
【０００４】
本発明の目的は、コストを増大させることなく、自車両と基準物との相対位置を検出することができる相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが所定方位を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段とを備え、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが縦方向に所定距離を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段とを備え、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車両と基準物との縦方向の所定距離及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の相対位置検出装置を備え、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、運転者が目標とする駐車目標位置を入力する駐車目標位置入力手段と、前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力された駐車目標位置に基づき該自車両と基準物との接触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐車補助装置において、操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、該操舵装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で該車両を更に進行させて他方に該所定角度旋回するときの駐車経路を演算することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とする。
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の駐車補助装置において、前記横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手段による駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上を移動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測することを要旨とする。
請求項７に記載の発明は、自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが所定方位を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段とを備えており、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による前記自車両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき前記自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置と、運転者が目標とする駐車目標位置を入力する駐車目標位置入力手段と、前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力された駐車目標位置に基づき前記自車両と基準物との接触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段と、操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段とを備え、前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記自車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、前記操舵装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で前記自車両を更に進行させて他方に所定角度旋回するときの駐車経路を演算する駐車補助装置において、前記駐車経路における切り返し位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段により前記操舵装置の切り返し位置が検出されたことを運転者に音声で報知する報知手段とを備えることを要旨とする。
【００１０】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、上記停止位置マーカに基づく自車両の停止による自車両と基準物との所定方位及び上記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき、コストを増大させることなく自車両と基準物との相対位置が検出される。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、上記停止位置マーカに基づく自車両の停止による自車両と基準物との縦方向の所定距離及び上記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき、コストを増大させることなく自車両と基準物との相対位置が検出される。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、自車両と基準物との相対位置及び上記入力された駐車目標位置に基づき自車両と基準物との接触を回避する駐車経路が演算される。従って、上記演算された駐車経路に基づき、自車両と基準物との接触を回避するように駐車時の操作が補助される。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、操舵装置を上記検出された舵角に保舵した状態で車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、同操舵装置を所定舵角に切り返し、同所定舵角に保舵した状態で該車両を更に進行させて他方に同所定角度旋回するという比較的簡易な操作に対応する駐車経路が演算される。すなわち、比較的簡易な操作によって駐車時の自車両と基準物との接触が回避される。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とされる。
請求項６に記載の発明によれば、前記横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手段による駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上を移動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する。すなわち、駐車目標位置の入力に併せて自車両と基準物との横方向の距離が計測され、操作が簡易化される。
請求項７に記載の発明によれば、操舵装置を切り返す切り返し位置が検出された場合に、報知手段により音声で報知される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図１〜図８に従って説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態の駐車補助装置１を搭載した車両２を示す概略図である。同図に示されるように、この駐車補助装置１は、画像取得手段として機能し車両２の駐車時には進行方向となる後方視界を撮影するカメラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成する駐車目標位置入力手段としてのステアリングホイール１２の舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ１３、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ１５、車両２の旋回に伴う車両角度の変化として同車両２の鉛直軸方向の回転角速度を検出するヨーレートセンサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及びコントローラ２０を備えている。
【００１７】
上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の略中央部において、光軸を下方に向けて設置されている。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示されるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程度までの領域を撮影できるようになっている。
【００１８】
上記舵角センサ１３は、ステアリングホイール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例えば同ステアリングホイール１２の内部に設けられている。
上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモードスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参照）。
【００１９】
モニタ画面１７は、例えばセンターコンソール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影された車両２の後方画像（生画像）とともに後述する目標駐車枠等のグラフィック画像が併せ表示される。
【００２０】
上記スピーカ１８からは、後述する駐車動作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）される。
上記コントローラ２０は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画面１７に車両２の後方画像及び目標駐車枠等のグラフィック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の音声案内を出力する。
【００２１】
図２は、駐車補助装置１のシステム構成図である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられている。
【００２２】
次に、運転者から見て左側のスペースＳに縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位置との幾何学的関係について図６の平面図に基づき説明する。この車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始するときの運転者の操作に対応してコントローラ２０により演算されるものである。同図に示されるように、車両２は初期位置及び誘導される位置においてともにその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。なお、この誘導に伴う車両２の縦方向（後方）への移動距離ｄＬ及び横方向（左側面方向）への移動距離ｄＷは、後輪の中心軸の略中間点Ｏの各移動距離を示している。また、当該スペースＳは長さＬ及び幅Ｗに設定されている。これらスペースＳの長さＬ及び幅Ｗは、車両２の諸元によって規定される必要最小限のスペースに若干の余裕をもたせた固有の値である。
【００２３】
上記車両２の初期位置は、スペースＳの基準点Ｐ及びカメラ１１を結ぶ直線ｍとスペースＳの伸びる方向とが常に所定角度αをなすように後述の態様で設定・拘束されている。このとき、上記スペースＳの基準点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ離隔されており、同スペースＳの基準点Ｐから後輪の中心軸まで縦方向（後方）に距離ｌだけ離隔されているとすると、上記車両２の初期位置は、比率ｌ／ｗが略一定値となるように設定・拘束されている。
【００２４】
また、車両２の誘導される位置は、上記直線ｍから縦方向（後方）に距離Ｌ１だけ離隔されて同直線ｍと平行な直線ｎ上に後輪の中心軸の略中間点Ｏが配置されるように設定・拘束されている。この距離Ｌ１は、上記スペースＳの長さＬ及び幅Ｗに基づく固有の値である。
【００２５】
次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリングホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出される。本実施形態では、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角を最大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一義的に決定するようになっている。
【００２６】
すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ１）、後端予想軌跡を規定する円周Ｃ１及びその中心点Ｏ１が決定される。一方、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角は略最大舵角に設定されているため、そのときの旋回半径は予め規定された第２旋回半径Ｒ２（車両２の諸元よって規定される最小旋回半径＋余長が望ましい）となっている。そして、車両２の誘導される位置においてその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように、同位置における第２旋回半径Ｒ２での後端予想軌跡の接線方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように設定されている。従って、車両２の誘導される位置において後輪の中心軸の略中間点Ｏは、車両２の横方向に第２旋回半径Ｒ２だけ離隔された点Ｏ２を中心とする円周Ｃ２上に配置されている。換言すると、後輪の中心軸の略中間点Ｏは、上記直線ｎ上に配置されるように設定・拘束されているため、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の後端予想軌跡を規定する円周Ｃ２の中心点Ｏ２は、同直線ｎと平行な直線ｐ上に配置される。なお、点Ｏ−Ｏ２間の距離は第２旋回半径Ｒ２であるため、上記直線ｎ−ｐ間の車両２の横方向の距離は第２旋回半径Ｒ２である。従って、上記直線ｎ−ｐ間の車両２の縦方向の距離Ｌ２は、Ｒ２・ｃｏｔαに設定・拘束されている。
【００２７】
以上の制約のもと、上記決定された円周Ｃ１に対して、上記直線ｐ上に中心点が存在し、同円周Ｃ１と外接する第２旋回半径Ｒ２の円周Ｃ２及びその中心点Ｏ２を決定する。ちなみに、このような円周Ｃ２は、２つ存在することがあるが、操舵量の増加に伴って誘導される位置（円周Ｃ２）が遠方に移動するものを解として選択する。また、前半のステアリングホイール１２の舵角等によっては、このような円周Ｃ２が実数解として存在しないことがあるが、これについては解として採用しないものとする。
【００２８】
上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線が円周Ｃ１，Ｃ２と交わる点、すなわち両円周Ｃ１，Ｃ２の接点Ｐ１は、後半のステアリングホイール１２の最大舵角での切り返し開始位置となっている。従って、車両２の誘導される位置の決定に併せて、後半の切り返し開始位置も決定される。また、上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線と車両２の横方向とのなす角度（旋回角度）θも決定される。
【００２９】
以上により、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの上記移動距離ｄＬ，ｄＷはそれぞれ、
ｄＬ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・ｓｉｎθ
ｄＷ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・（１−ｃｏｓθ）
と表される。すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角（第１旋回半径Ｒ１）が決定され、旋回角度θが求められることで、車両２が誘導される位置が一義的に決定される。
【００３０】
なお、図６において、移動距離ｄＷが幅Ｗ及び距離ｗを加算した値に略一致しているとすると（ｄＷ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離ｗ、すなわち車両２の初期位置に対する上記基準点Ｐの位置が特定される。この基準点Ｐは、例えば既に駐車されている車両の右後端など、障害物の位置である。従って、このような車両２の初期位置の設定・拘束（車両２と障害物との相対位置の拘束）により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既に駐車されている車両等の障害物と自車両２との接触を回避するような経路が設定されている。
【００３１】
また、車両２が誘導された位置においては、後輪の中心軸からスペースＳの後端までは所定距離ΔＬだけ縦方向に離隔されるように設定されている。この所定距離ΔＬは、後輪の中心軸から後部バンバーの後端までの距離に若干の余裕をもたせた距離となっている。従って、この所定距離ΔＬの設定により、車両２の後部がスペースＳから逸脱することを防止している。換言すると、上記演算におけるスペースＳの長さＬは、上記態様で駐車をするときに必要とされる車両２の諸元によって規定される長さに余長を加えた長さに設定されている。
【００３２】
次に、図７及び図８を参照して縦列駐車の動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様について説明する。なお、このコントローラ２０による処理動作は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、図７は運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車するときの車両２の一連の状態を示すものである。また、図８は上記車両２の初期位置での各状態に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像を示すものである。なお、コントローラ２０は、縦列駐車における一連の運転者の操作を以下の４つの動作に分割して誘導を行う。
【００３３】
１．駐車開始位置の設定
２．駐車目標位置の設定
３．左旋回後退
４．右旋回後退
１．駐車開始位置の設定：図７に示されるように、運転者は、例えば隣接車両２ａに対して横方向にゆとりをもって、縦列駐車をしようとする所定駐車枠Ｓに対して自車両２の前後方向が同駐車枠Ｓと略平行となるように停車する。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２を操舵しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【００３４】
車両２を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。なお、これに加えて、例えば車両２のシフトレバーをリバース状態とすることで駐車アシスト機能を動作させるようにしてもよい。この場合、縦列駐車モードスイッチ１５ｂを押すタイミングとシフトレバーをリバース状態にするタイミングはどちらが先であっても良い。このとき、ＣＰＵ２１は、例えば前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像に加えて、停止位置マーカとしての方位参照線ｂを表示する（図８（ａ）参照）。
【００３５】
ここで、方位参照線ｂは、図６に示されるように、自車両２のカメラ１１に対して所定方位を有する鉛直面Ｂの位置を、周知の座標変換（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された座標変換に準じたもの）を用いてカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわちモニタ画面１７の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。この方位参照線ｂによって表される鉛直面Ｂは、後述の態様で縦列駐車をしたとして同鉛直面Ｂよりも車両前方側に配置された障害物と略接触しない位置に設定されている。換言すると、モニタ画面１７上で、隣接車両２ａの右後端に方位参照線ｂを合わせることで、同隣接車両２ａとの接触が略回避される位置が特定される。
【００３６】
図７に示されるように、この状態において運転者は、例えば後方画像の隣接車両２ａの右後端に上記方位参照線ｂが略一致するまで、自車両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、図８（ａ）に示されるように隣接車両２ａの右後端に上記方位参照線ｂが略一致したら停車する。これにより、自車両２と隣接車両２ａの右後端との相対位置、すなわち、図６における比率ｌ／ｗの拘束を行う。従って、隣接車両２ａの右後端（基準点Ｐ）は、直線ｍ上に存在する。
【００３７】
続いて、運転者は、その位置でステアリングホイール１２を左側に操舵する。運転者がステアリングホイール１２を操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ステアリングホイール１２の舵角が所定しきい値以上と判定されるとＣＰＵ２１は、図８（ｂ）の状態に移行する。
【００３８】
２．駐車目標位置の設定：図８（ｂ）に示されるように、ＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び方位参照線ｂに加えて、横方向距離計測マーカとしての駐車目標枠ｃを表示する。
【００３９】
ここで、駐車目標枠ｃは、前述の演算に基づき車両２が誘導される位置での、例えば水平な路面における同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。従って、自車両２の駐車目標位置（駐車目標枠ｃ）は図６における直線ｍと平行な直線ｎ上に存在し、運転者によるステアリングホイール１２の操舵量に基づき縦方向及び横方向の移動距離ｄＬ，ｄＷ及びそのときの経路が拘束される。
【００４０】
ここで、この駐車目標枠ｃの前端は、例えば車両２の前部バンパーの位置に略一致しており、同後端は、例えば車両２の後部バンパーよりも若干、後方の位置に略一致している。これは、後方車両２ｂと接触することなく余裕をもった駐車位置を設定するためである。
【００４１】
図８（ｂ）に併せ示されるように、この状態において運転者は、モニタ画面１７上において例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に上記駐車目標枠ｃが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵する。このとき、既述のように距離ｗが概略得られるため、上記拘束された比率ｌ／ｗに基づき距離ｌが、すなわち、初期位置における隣接車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）との相対位置が特定される。上記拘束・特定された車両２の経路及び初期位置における隣接車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）との相対位置に基づき、この縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触の有無が判定される。
【００４２】
なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ画面１７に表示する。
【００４３】
ちなみに、誘導される位置を設定するための前記円周Ｃ２が２つ存在して採用されなかった一方の解であったり、実数解でなかったりした場合には、いうまでもなくこうした解をモニタ画面１７に表示しない。
【００４４】
以上により、運転者は自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｃの示す位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時のステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。従って、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｃ）の設定後、ステアリングホイール１２の舵角を調整することなく、そのまま車両２を後退させればよい。
【００４５】
３．左旋回後退：運転者がステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を継続するとＣＰＵ２１は、このときの車両２の左旋回に伴う初期位置からの車両角度の変化量（左旋回量）を前記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検知する。ＣＰＵ２１は、この車両角度の変化量に基づき自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出している。ＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検知された車両２の左旋回量と、ステアリングホイール１２の切り返し前において縦列駐車の前半に必要とされる左旋回量、すなわち旋回角度θ（図６参照）に基づく理想の左旋回量とを比較する。そして、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６により初期位置からの車両角度の変化量が上記理想の左旋回量に基づく所定のしきい値以上であることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２が左旋回から右旋回への移行間近にあると判断する。このとき、ＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイール１２の切り返し開始位置をモニタ画面１７に表示し、あるいはスピーカ１８から切り返しの要求を出力する。
【００４６】
なお、ＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出しているため、その検出結果と算出されている経路を比較することで自車両２が当該駐車枠Ｓへの経路を正しくたどっているかの判定を行う。そして、当該駐車枠Ｓへの経路からの逸脱が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば逸脱を修正するための経路を演算してモニタ画面１７上において指示する。また、修正経路の演算が不可能な場合には、例えば音声により駐車動作のやり直しを促す。
【００４７】
４．右旋回後退：ＣＰＵ２１によるステアリングホイール１２の切り返し要求に従い、運転者は、車両２を一旦、停止して、この位置でステアリングホイール１２を右側の略最大舵角近傍まで操舵する（切り返す）。そして、運転者は、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を開始・継続する。そして、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６により初期位置からの車両角度の変化量が所定のしきい値以下であることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２の前後方向が駐車枠Ｓの伸びる方向に略一致したと判断して、例えば車両２の停止指示を、例えばスピーカ１８からの出力により行う。
【００４８】
なお、このときもＣＰＵ２１は、上記同様、自車両２が当該駐車枠Ｓへの経路を正しくたどっているかの判定を行う。そして、当該駐車枠Ｓへの経路からの逸脱が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば逸脱を修正するための経路を演算してモニタ画面１７上において指示する。また、修正経路の演算が不可能な場合には、例えば音声により駐車動作のやり直しを促す。
【００４９】
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に縦列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【００５０】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、方位参照線ｂに基づく自車両２の停止による自車両２と隣接車両２ａの右後端との所定方位（ｌ／ｗ）及び駐車目標枠ｃの設定により計測された自車両２と隣接車両２ａの右後端との横方向の距離ｗに基づき、コストを増大させることなく自車両２と隣接車両２ａの右後端との相対位置を検出することができる。
【００５１】
（２）本実施形態では、自車両２と隣接車両２ａの右後端との相対位置及び上記駐車目標枠ｃの設定に基づき自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避する駐車経路を演算し、同演算された駐車経路に基づき、自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避するように駐車時の操作を補助することができる。
【００５２】
（３）本実施形態では、ステアリングホイール１２をそのときの舵角に保舵した状態で車両２を進行させて一方（左側）に所定角度θ旋回した後、同ステアリングホイール１２を右側の略最大舵角に切り返し、同舵角に保舵した状態で車両２を更に進行させて他方（右側）に同所定角度θ旋回するという比較的簡易な操作に対応する駐車経路が演算される。すなわち、比較的簡易な操作によって駐車時の自車両２と隣接車両２ａの右後端との接触を回避することができる。
【００５３】
（４）本実施形態では、ステアリングホイール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角に切り返して保舵することで所要の駐車枠Ｓへと案内することができる。
【００５４】
（５）本実施形態では、駐車目標枠ｃの入力に併せて自車両２と隣接車両２ａの右後端との横方向の距離ｗが計測されるため、操作を簡易化することができる。
【００５５】
（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図９及び図１０に従って説明する。なお、第２実施形態は、車両２の初期位置の設定・拘束を比率ｌ／ｗに代えて距離ｌとしたことのみが、第１実施形態と異なるため、同様の部分についてはその詳細な説明は省略する。
【００５６】
図９は、運転者から見て左側のスペースＳに縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位置との幾何学的関係を説明するための平面図である。この車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始するときの運転者の操作に対応してコントローラ２０により演算されるものである。同図に示されるように、車両２は初期位置及び誘導される位置においてともにその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。
【００５７】
上記車両２の初期位置は、上記スペースＳの基準点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ離隔されているとする。このとき、上記車両２の初期位置は、スペースＳの基準点Ｐから後輪の中心軸まで縦方向（後方）に距離ｌだけ離隔されるように設定・拘束されている。また、車両２の誘導される位置は、スペースＳの基準点Ｐから縦方向（後方）に距離Ｌ１１だけ離隔されて後輪の中心軸と平行な直線ｑ上に後輪の中心軸の略中間点Ｏが配置されるように設定・拘束されている。この距離Ｌ１１は、前記スペースＳの長さＬ及び幅Ｗに基づく固有の値である。
【００５８】
次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリングホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出される。本実施形態においても、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角を最大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一義的に決定するようになっている。
【００５９】
すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ１）、後端予想軌跡を規定する円周Ｃ１１及びその中心点Ｏ１１が決定される。一方、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角は略最大舵角に設定されているため、そのときの旋回半径は予め規定された第２旋回半径Ｒ２（車両２の諸元よって規定される最小旋回半径＋余長が望ましい）となっている。そして、車両２の誘導される位置においてその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように、同位置における第２旋回半径Ｒ２での後端予想軌跡の接線方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように設定されている。従って、車両２の誘導される位置において後輪の中心軸の略中間点Ｏは、車両２の横方向に第２旋回半径Ｒ２だけ離隔された点Ｏ１２を中心とする円周Ｃ１２上に配置されている。換言すると、後輪の中心軸の略中間点Ｏは、上記直線ｑ上に配置されるように設定・拘束されているため、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の後端予想軌跡を規定する円周Ｃ１２の中心点Ｏ１２も、同直線ｑ上に配置される。
【００６０】
以上の制約のもと、上記決定された円周Ｃ１１に対して、上記直線ｑ上に中心点が存在し、同円周Ｃ１１と外接する第２旋回半径Ｒ２の円周Ｃ１２及びその中心点Ｏ１２を決定する。ちなみに、このような円周Ｃ１２は、２つ存在することがあるが、操舵量の増加に伴って誘導される位置（円周Ｃ１２）が遠方に移動するものを解として選択する。また、前半のステアリングホイール１２の舵角等によっては、このような円周Ｃ１２が実数解として存在しないことがあるが、これについては解として採用しないものとする。
【００６１】
上記中心点Ｏ１１，Ｏ１２を結ぶ直線が円周Ｃ１１，Ｃ１２と交わる点、すなわち両円周Ｃ１１，Ｃ１２の接点Ｐ２は、後半のステアリングホイール１２の最大舵角での切り返し開始位置となっている。従って、車両２の誘導される位置の決定に併せて、後半の切り返し開始位置も決定される。また、上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線と車両２の横方向とのなす角度（旋回角度）θも決定される。従って、第１実施形態と同様にして、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの上記移動距離ｄＬ，ｄＷが演算される。また、図９において、移動距離ｄＷが幅Ｗ及び距離ｗを加算した値に略一致しているとすると（ｄＷ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離ｗ、すなわち車両２の初期位置に対する上記基準点Ｐの位置が特定される。この基準点Ｐは、例えば既に駐車されている車両の右後端など、障害物の位置である。従って、このような車両２の初期位置の設定・拘束（車両２と障害物との相対位置の拘束）により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既に駐車されている車両等の障害物と自車両２との接触を回避するような経路が設定されている。
【００６２】
次に、図１０を参照して縦列駐車の動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様について説明する。なお、このコントローラ２０による処理動作は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、図１０は上記車両２の初期位置での各状態に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像を示すものである。なお、第１実施形態と同様、コントローラ２０は、縦列駐車における一連の運転者の操作を以下の４つの動作に分割して誘導を行う。
【００６３】
１．駐車開始位置の設定
２．駐車目標位置の設定
３．左旋回後退
４．右旋回後退
１．駐車開始位置の設定：運転者は、例えば隣接車両２ａに対して横方向にゆとりをもって、縦列駐車をしようとする所定駐車枠Ｓに対して自車両２の前後方向が同駐車枠Ｓと略平行となるように停車する（図７参照）。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２を操舵しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【００６４】
車両２を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。このとき、ＣＰＵ２１は、例えば前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像に加えて、停止位置マーカとしての縦方向距離参照線ｄを表示する（図１０（ａ）参照）。
【００６５】
ここで、縦方向距離参照線ｄは、図９に示されるように、車両２の後輪の中心軸に対して所定距離ｌ離隔された、例えば車両のバンパーの高さと略同等の水平面上の直線Ｄを、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。モニタ画面１７上で、隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に縦方向距離参照線ｄを合わせることで、同隣接車両２ａとの接触が略回避される位置が特定されるようになっている。
【００６６】
この状態において運転者は、例えば後方画像の隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に上記縦方向距離参照線ｄが略一致するまで、自車両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、図１０（ａ）に示されるように隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に上記縦方向距離参照線ｄが略一致したら停車する。これにより、自車両２と隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）との相対位置、すなわち、図９における縦方向の距離ｌの拘束を行う。従って、隣接車両２ａの右後端（基準点Ｐ）は、直線Ｄ上に存在する。
【００６７】
続いて、運転者は、その位置でステアリングホイール１２を左側に操舵する。運転者がステアリングホイール１２を操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ステアリングホイール１２の舵角が所定しきい値以上と判定されるとＣＰＵ２１は、図１０（ｂ）の状態に移行する。
【００６８】
２．駐車目標位置の設定：図１０（ｂ）に示されるように、ＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び縦方向距離参照線ｄに加えて、横方向距離計測マーカとしての駐車目標枠ｅを表示する。
【００６９】
ここで、駐車目標枠ｅは、前述の演算に基づき車両２が誘導される横方向の位置での、例えば水平な路面における同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。従って、運転者によるステアリングホイール１２の操舵量に基づき縦方向及び横方向の移動距離ｄＬ，ｄＷ及びそのときの経路が拘束される。
【００７０】
図１０（ｂ）に併せ示されるように、この状態において運転者は、モニタ画面１７上において例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に上記駐車目標枠ｅが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵する。このとき、既述のように距離ｗが概略得られるため、上記拘束された距離ｌとともに初期位置における隣接車両２ａの右後端（図９の基準点Ｐ）との相対位置が特定される。上記拘束・特定された車両２の経路及び初期位置における隣接車両２ａの右後端（図９の基準点Ｐ）との相対位置に基づき、この縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触の有無が判定される。
【００７１】
なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ画面１７に表示する。
【００７２】
以上により、運転者は自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｅに基づく目標位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時のステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。従って、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｅ）の設定後、ステアリングホイール１２の舵角を調整することなく、そのまま車両２を後退させればよい。
【００７３】
なお、駐車目標位置の設定後の動作等（左旋回後退及び右旋回後退）は、第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に縦列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【００７４】
以上詳述したように、本実施形態によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られるようになる。
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。このような変更を加えても、前記各実施形態と同様の効果が得られるようになる。
【００７５】
・前記第１実施形態においては、後方画像の隣接車両２ａの右後端に方位参照線ｂが略一致するように停車して、自車両２と隣接車両２ａの後端の相対位置、すなわち、図６における比率ｌ／ｗの拘束を行った。これに対して、図１１若しくは図１２に示されるように、後方車両２ｂの左前端若しくは右前端に同様の方位参照線ｂ１若しくはｂ２が略一致するように停車して、自車両２と基準物（後方車両２ａの左前端若しくは右前端）の相対位置（方位）の拘束を行ってもよい。この場合、隣接車両２ａとの相対位置は特定されないため、目標駐車位置の入力において同隣接車両２ａとの接触の有無は判定されない。
【００７６】
・前記第２実施形態においては、後方画像の隣接車両２ａの右後端に縦方向距離参照線ｄが略一致するように停車して、自車両２と隣接車両２ａの後端の相対位置、すなわち、図９における距離ｌの拘束を行った。これに対して、図１３に示されるように、隣接車両２ａのタイヤ接地位置に同様の縦方向距離参照線ｄ１が略一致するように停車して、自車両２と基準物（隣接車両２ａのタイヤ接地位置）の相対位置（縦方向距離）の拘束を行ってもよい。また、図１４に示されるように、後方車両２ｂの前端に同様の縦方向距離参照線ｄ２が略一致するように停車して、自車両２と基準物（後方車両２ｂの前端）の相対位置（縦方向距離）の拘束を行ってもよい。この場合、隣接車両２ａとの相対位置は特定されないため、目標駐車位置の入力において同隣接車両２ａとの接触の有無は判定されない。
【００７７】
・前記各実施形態においては、モニタ画面１７上において、例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に駐車目標枠ｃが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵することで、駐車目標枠ｃの示す位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時のステアリングホイール１２の実際の舵角が同時に得られるようにした。これに対して、図１５及び図１６に示されるように別途、ジョイスティック３１を設けた構成としてもよい。この場合、このジョイスティック３１によりモニタ画面１７上においてマーク（カーソルなど）を移動させる。そして、このときのマークの移動量に応じて所要の駐車枠Ｓに車両２を移動するための経路（ステアリングホイール１２に必要とされる舵角等）を求めるようにしてもよい。この場合、上記求められたステアリングホイール１２に必要とされる舵角での操舵を運転者に促すような形態とすることで、同様の効果が得られるようになる。また、ジョイスティック３１に代えて、スイッチを設けた構成としてもよい。、
・前記各実施形態においては、駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）することで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対して、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。
【００７８】
・前記各実施形態においては、運転者による縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵を舵角センサ１３を介して検出するようにした。これに対して、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって運転者の上記各操舵を判定するようにしてもよい。また、これら舵角センサ１３及びタイマーを組み合わせて運転者による縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵を検出等するようにしてもよい。この場合、運転者による縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００７９】
・前記各実施形態においては、自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置（車両２の初期位置からの各旋回量）を、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対して、ヨーレートセンサ１６のみを参照して、自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。また、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。この場合、上記相対位置の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００８０】
・前記各実施形態において採用された車両２を誘導する位置の設定・演算態様は一例である。要は、相対位置の検出された障害物（基準点Ｐ）に対して接触を回避するような駐車経路が設定・演算されるのであればよい。例えば、駐車動作の開始時において、必ずしも駐車枠Ｓの伸びる方向と略平行に停車する必要はなく、例えば略３０度の角度を有して停車するような形態にしてもよい。また、例えばステアリングホイール１２の切り返し時の舵角を中立状態から所要方向に略１回転、若しくは略２回転したときの舵角としてもよい。
【００８１】
・前記各実施形態においては、車両２の後方にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場合の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両２の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する場合の駐車補助装置であってもよい。
【００８２】
・前記各実施形態において、駐車目標位置入力手段はステアリングホイール以外に、ジョイスティック及びスイッチ等を使用してもよい。
・また、前記各実施形態においては、駐車補助装置に本発明を適用し、車両内で完結するシステムについて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が可能である。
【００８３】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１又は２に記載の発明によれば、コストを増大させることなく、自車両と基準物との相対位置を検出することができる。
【００８４】
請求項３に記載の発明によれば、自車両と基準物との接触を回避するように駐車時の操作を補助することができる。
請求項４に記載の発明によれば、比較的簡易な操作によって駐車時の自車両と基準物との接触を回避することができる。
【００８５】
請求項５に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とすることができる。
請求項６に記載の発明によれば、駐車目標位置の入力に併せて自車両と基準物との横方向の距離が計測され、操作を簡易化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図２】同実施形態のシステム構成図。
【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。
【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。
【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域を示す図。
【図６】同実施形態において、駐車枠に縦列駐車するときの車両の配置を示す平面図。
【図７】駐車枠に縦列駐車するときの車両の状態を示す平面図。
【図８】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態を示す図。
【図９】第２実施形態において、駐車枠に縦列駐車するときの車両の配置を示す平面図。
【図１０】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態を示す図。
【図１１】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１２】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１３】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１４】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１５】本発明の他の実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図１６】同実施形態のシステム構成図。
【符号の説明】
１ 駐車補助装置
２ 車両
１１ カメラ
１２ 操舵装置を構成する駐車目標位置入力手段としてのステアリングホイール１３ 舵角検出手段としての舵角センサ
１７ モニタ画面
２０ コントローラ
３１ ジョイスティック
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置としては、例えば特開昭６３−１９１９８７号公報や特許公報第２６７６９７１号に記載されたものが知られている。これら公報記載の装置は、車両の所定位置に取り付けられた超音波センサやレーザスキャナなどの測距センサ（物体センサ）を用いて自車両と基準物との相対位置を検出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、これら公報に記載された相対位置検出装置においては、自車両と基準物との相対位置を検出するための測距センサ（物体センサ）を別途、設ける必要があり、コストの増大を余儀なくされていた。
【０００４】
本発明の目的は、コストを増大させることなく、自車両と基準物との相対位置を検出することができる相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが所定方位を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段とを備え、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが縦方向に所定距離を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段とを備え、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車両と基準物との縦方向の所定距離及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の相対位置検出装置を備え、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、運転者が目標とする駐車目標位置を入力する駐車目標位置入力手段と、前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力された駐車目標位置に基づき該自車両と基準物との接触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐車補助装置において、操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段を備え、前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、該操舵装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で該車両を更に進行させて他方に該所定角度旋回するときの駐車経路を演算することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とする。
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の駐車補助装置において、前記横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手段による駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上を移動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測することを要旨とする。
請求項７に記載の発明は、自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが所定方位を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段とを備えており、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による前記自車両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき前記自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置と、運転者が目標とする駐車目標位置を入力する駐車目標位置入力手段と、前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力された駐車目標位置に基づき前記自車両と基準物との接触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段と、操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段とを備え、前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記自車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、前記操舵装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で前記自車両を更に進行させて他方に所定角度旋回するときの駐車経路を演算する駐車補助装置において、前記駐車経路における切り返し位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段により前記操舵装置の切り返し位置が検出されたことを運転者に音声で報知する報知手段とを備えることを要旨とする。
【００１０】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、上記停止位置マーカに基づく自車両の停止による自車両と基準物との所定方位及び上記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき、コストを増大させることなく自車両と基準物との相対位置が検出される。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、上記停止位置マーカに基づく自車両の停止による自車両と基準物との縦方向の所定距離及び上記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき、コストを増大させることなく自車両と基準物との相対位置が検出される。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、自車両と基準物との相対位置及び上記入力された駐車目標位置に基づき自車両と基準物との接触を回避する駐車経路が演算される。従って、上記演算された駐車経路に基づき、自車両と基準物との接触を回避するように駐車時の操作が補助される。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、操舵装置を上記検出された舵角に保舵した状態で車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、同操舵装置を所定舵角に切り返し、同所定舵角に保舵した状態で該車両を更に進行させて他方に同所定角度旋回するという比較的簡易な操作に対応する駐車経路が演算される。すなわち、比較的簡易な操作によって駐車時の自車両と基準物との接触が回避される。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とされる。
請求項６に記載の発明によれば、前記横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手段による駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上を移動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する。すなわち、駐車目標位置の入力に併せて自車両と基準物との横方向の距離が計測され、操作が簡易化される。
請求項７に記載の発明によれば、操舵装置を切り返す切り返し位置が検出された場合に、報知手段により音声で報知される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図１〜図８に従って説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態の駐車補助装置１を搭載した車両２を示す概略図である。同図に示されるように、この駐車補助装置１は、画像取得手段として機能し車両２の駐車時には進行方向となる後方視界を撮影するカメラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成する駐車目標位置入力手段としてのステアリングホイール１２の舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ１３、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ１５、車両２の旋回に伴う車両角度の変化として同車両２の鉛直軸方向の回転角速度を検出するヨーレートセンサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及びコントローラ２０を備えている。
【００１７】
上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の略中央部において、光軸を下方に向けて設置されている。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示されるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程度までの領域を撮影できるようになっている。
【００１８】
上記舵角センサ１３は、ステアリングホイール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例えば同ステアリングホイール１２の内部に設けられている。
上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモードスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参照）。
【００１９】
モニタ画面１７は、例えばセンターコンソール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影された車両２の後方画像（生画像）とともに後述する目標駐車枠等のグラフィック画像が併せ表示される。
【００２０】
上記スピーカ１８からは、後述する駐車動作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）される。
上記コントローラ２０は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画面１７に車両２の後方画像及び目標駐車枠等のグラフィック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の音声案内を出力する。
【００２１】
図２は、駐車補助装置１のシステム構成図である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられている。
【００２２】
次に、運転者から見て左側のスペースＳに縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位置との幾何学的関係について図６の平面図に基づき説明する。この車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始するときの運転者の操作に対応してコントローラ２０により演算されるものである。同図に示されるように、車両２は初期位置及び誘導される位置においてともにその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。なお、この誘導に伴う車両２の縦方向（後方）への移動距離ｄＬ及び横方向（左側面方向）への移動距離ｄＷは、後輪の中心軸の略中間点Ｏの各移動距離を示している。また、当該スペースＳは長さＬ及び幅Ｗに設定されている。これらスペースＳの長さＬ及び幅Ｗは、車両２の諸元によって規定される必要最小限のスペースに若干の余裕をもたせた固有の値である。
【００２３】
上記車両２の初期位置は、スペースＳの基準点Ｐ及びカメラ１１を結ぶ直線ｍとスペースＳの伸びる方向とが常に所定角度αをなすように後述の態様で設定・拘束されている。このとき、上記スペースＳの基準点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ離隔されており、同スペースＳの基準点Ｐから後輪の中心軸まで縦方向（後方）に距離ｌだけ離隔されているとすると、上記車両２の初期位置は、比率ｌ／ｗが略一定値となるように設定・拘束されている。
【００２４】
また、車両２の誘導される位置は、上記直線ｍから縦方向（後方）に距離Ｌ１だけ離隔されて同直線ｍと平行な直線ｎ上に後輪の中心軸の略中間点Ｏが配置されるように設定・拘束されている。この距離Ｌ１は、上記スペースＳの長さＬ及び幅Ｗに基づく固有の値である。
【００２５】
次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリングホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出される。本実施形態では、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角を最大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一義的に決定するようになっている。
【００２６】
すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ１）、後端予想軌跡を規定する円周Ｃ１及びその中心点Ｏ１が決定される。一方、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角は略最大舵角に設定されているため、そのときの旋回半径は予め規定された第２旋回半径Ｒ２（車両２の諸元よって規定される最小旋回半径＋余長が望ましい）となっている。そして、車両２の誘導される位置においてその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように、同位置における第２旋回半径Ｒ２での後端予想軌跡の接線方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように設定されている。従って、車両２の誘導される位置において後輪の中心軸の略中間点Ｏは、車両２の横方向に第２旋回半径Ｒ２だけ離隔された点Ｏ２を中心とする円周Ｃ２上に配置されている。換言すると、後輪の中心軸の略中間点Ｏは、上記直線ｎ上に配置されるように設定・拘束されているため、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の後端予想軌跡を規定する円周Ｃ２の中心点Ｏ２は、同直線ｎと平行な直線ｐ上に配置される。なお、点Ｏ−Ｏ２間の距離は第２旋回半径Ｒ２であるため、上記直線ｎ−ｐ間の車両２の横方向の距離は第２旋回半径Ｒ２である。従って、上記直線ｎ−ｐ間の車両２の縦方向の距離Ｌ２は、Ｒ２・ｃｏｔαに設定・拘束されている。
【００２７】
以上の制約のもと、上記決定された円周Ｃ１に対して、上記直線ｐ上に中心点が存在し、同円周Ｃ１と外接する第２旋回半径Ｒ２の円周Ｃ２及びその中心点Ｏ２を決定する。ちなみに、このような円周Ｃ２は、２つ存在することがあるが、操舵量の増加に伴って誘導される位置（円周Ｃ２）が遠方に移動するものを解として選択する。また、前半のステアリングホイール１２の舵角等によっては、このような円周Ｃ２が実数解として存在しないことがあるが、これについては解として採用しないものとする。
【００２８】
上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線が円周Ｃ１，Ｃ２と交わる点、すなわち両円周Ｃ１，Ｃ２の接点Ｐ１は、後半のステアリングホイール１２の最大舵角での切り返し開始位置となっている。従って、車両２の誘導される位置の決定に併せて、後半の切り返し開始位置も決定される。また、上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線と車両２の横方向とのなす角度（旋回角度）θも決定される。
【００２９】
以上により、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの上記移動距離ｄＬ，ｄＷはそれぞれ、
ｄＬ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・ｓｉｎθ
ｄＷ＝（Ｒ１＋Ｒ２）・（１−ｃｏｓθ）
と表される。すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角（第１旋回半径Ｒ１）が決定され、旋回角度θが求められることで、車両２が誘導される位置が一義的に決定される。
【００３０】
なお、図６において、移動距離ｄＷが幅Ｗ及び距離ｗを加算した値に略一致しているとすると（ｄＷ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離ｗ、すなわち車両２の初期位置に対する上記基準点Ｐの位置が特定される。この基準点Ｐは、例えば既に駐車されている車両の右後端など、障害物の位置である。従って、このような車両２の初期位置の設定・拘束（車両２と障害物との相対位置の拘束）により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既に駐車されている車両等の障害物と自車両２との接触を回避するような経路が設定されている。
【００３１】
また、車両２が誘導された位置においては、後輪の中心軸からスペースＳの後端までは所定距離ΔＬだけ縦方向に離隔されるように設定されている。この所定距離ΔＬは、後輪の中心軸から後部バンバーの後端までの距離に若干の余裕をもたせた距離となっている。従って、この所定距離ΔＬの設定により、車両２の後部がスペースＳから逸脱することを防止している。換言すると、上記演算におけるスペースＳの長さＬは、上記態様で駐車をするときに必要とされる車両２の諸元によって規定される長さに余長を加えた長さに設定されている。
【００３２】
次に、図７及び図８を参照して縦列駐車の動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様について説明する。なお、このコントローラ２０による処理動作は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、図７は運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車するときの車両２の一連の状態を示すものである。また、図８は上記車両２の初期位置での各状態に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像を示すものである。なお、コントローラ２０は、縦列駐車における一連の運転者の操作を以下の４つの動作に分割して誘導を行う。
【００３３】
１．駐車開始位置の設定
２．駐車目標位置の設定
３．左旋回後退
４．右旋回後退
１．駐車開始位置の設定：図７に示されるように、運転者は、例えば隣接車両２ａに対して横方向にゆとりをもって、縦列駐車をしようとする所定駐車枠Ｓに対して自車両２の前後方向が同駐車枠Ｓと略平行となるように停車する。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２を操舵しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【００３４】
車両２を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。なお、これに加えて、例えば車両２のシフトレバーをリバース状態とすることで駐車アシスト機能を動作させるようにしてもよい。この場合、縦列駐車モードスイッチ１５ｂを押すタイミングとシフトレバーをリバース状態にするタイミングはどちらが先であっても良い。このとき、ＣＰＵ２１は、例えば前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像に加えて、停止位置マーカとしての方位参照線ｂを表示する（図８（ａ）参照）。
【００３５】
ここで、方位参照線ｂは、図６に示されるように、自車両２のカメラ１１に対して所定方位を有する鉛直面Ｂの位置を、周知の座標変換（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された座標変換に準じたもの）を用いてカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわちモニタ画面１７の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。この方位参照線ｂによって表される鉛直面Ｂは、後述の態様で縦列駐車をしたとして同鉛直面Ｂよりも車両前方側に配置された障害物と略接触しない位置に設定されている。換言すると、モニタ画面１７上で、隣接車両２ａの右後端に方位参照線ｂを合わせることで、同隣接車両２ａとの接触が略回避される位置が特定される。
【００３６】
図７に示されるように、この状態において運転者は、例えば後方画像の隣接車両２ａの右後端に上記方位参照線ｂが略一致するまで、自車両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、図８（ａ）に示されるように隣接車両２ａの右後端に上記方位参照線ｂが略一致したら停車する。これにより、自車両２と隣接車両２ａの右後端との相対位置、すなわち、図６における比率ｌ／ｗの拘束を行う。従って、隣接車両２ａの右後端（基準点Ｐ）は、直線ｍ上に存在する。
【００３７】
続いて、運転者は、その位置でステアリングホイール１２を左側に操舵する。運転者がステアリングホイール１２を操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ステアリングホイール１２の舵角が所定しきい値以上と判定されるとＣＰＵ２１は、図８（ｂ）の状態に移行する。
【００３８】
２．駐車目標位置の設定：図８（ｂ）に示されるように、ＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び方位参照線ｂに加えて、横方向距離計測マーカとしての駐車目標枠ｃを表示する。
【００３９】
ここで、駐車目標枠ｃは、前述の演算に基づき車両２が誘導される位置での、例えば水平な路面における同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。従って、自車両２の駐車目標位置（駐車目標枠ｃ）は図６における直線ｍと平行な直線ｎ上に存在し、運転者によるステアリングホイール１２の操舵量に基づき縦方向及び横方向の移動距離ｄＬ，ｄＷ及びそのときの経路が拘束される。
【００４０】
ここで、この駐車目標枠ｃの前端は、例えば車両２の前部バンパーの位置に略一致しており、同後端は、例えば車両２の後部バンパーよりも若干、後方の位置に略一致している。これは、後方車両２ｂと接触することなく余裕をもった駐車位置を設定するためである。
【００４１】
図８（ｂ）に併せ示されるように、この状態において運転者は、モニタ画面１７上において例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に上記駐車目標枠ｃが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵する。このとき、既述のように距離ｗが概略得られるため、上記拘束された比率ｌ／ｗに基づき距離ｌが、すなわち、初期位置における隣接車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）との相対位置が特定される。上記拘束・特定された車両２の経路及び初期位置における隣接車両２ａの右後端（図６の基準点Ｐ）との相対位置に基づき、この縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触の有無が判定される。
【００４２】
なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ画面１７に表示する。
【００４３】
ちなみに、誘導される位置を設定するための前記円周Ｃ２が２つ存在して採用されなかった一方の解であったり、実数解でなかったりした場合には、いうまでもなくこうした解をモニタ画面１７に表示しない。
【００４４】
以上により、運転者は自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｃの示す位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時のステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。従って、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｃ）の設定後、ステアリングホイール１２の舵角を調整することなく、そのまま車両２を後退させればよい。
【００４５】
３．左旋回後退：運転者がステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を継続するとＣＰＵ２１は、このときの車両２の左旋回に伴う初期位置からの車両角度の変化量（左旋回量）を前記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検知する。ＣＰＵ２１は、この車両角度の変化量に基づき自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出している。ＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検知された車両２の左旋回量と、ステアリングホイール１２の切り返し前において縦列駐車の前半に必要とされる左旋回量、すなわち旋回角度θ（図６参照）に基づく理想の左旋回量とを比較する。そして、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６により初期位置からの車両角度の変化量が上記理想の左旋回量に基づく所定のしきい値以上であることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２が左旋回から右旋回への移行間近にあると判断する。このとき、ＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイール１２の切り返し開始位置をモニタ画面１７に表示し、あるいはスピーカ１８から切り返しの要求を出力する。
【００４６】
なお、ＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出しているため、その検出結果と算出されている経路を比較することで自車両２が当該駐車枠Ｓへの経路を正しくたどっているかの判定を行う。そして、当該駐車枠Ｓへの経路からの逸脱が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば逸脱を修正するための経路を演算してモニタ画面１７上において指示する。また、修正経路の演算が不可能な場合には、例えば音声により駐車動作のやり直しを促す。
【００４７】
４．右旋回後退：ＣＰＵ２１によるステアリングホイール１２の切り返し要求に従い、運転者は、車両２を一旦、停止して、この位置でステアリングホイール１２を右側の略最大舵角近傍まで操舵する（切り返す）。そして、運転者は、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を開始・継続する。そして、上記舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６により初期位置からの車両角度の変化量が所定のしきい値以下であることが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２の前後方向が駐車枠Ｓの伸びる方向に略一致したと判断して、例えば車両２の停止指示を、例えばスピーカ１８からの出力により行う。
【００４８】
なお、このときもＣＰＵ２１は、上記同様、自車両２が当該駐車枠Ｓへの経路を正しくたどっているかの判定を行う。そして、当該駐車枠Ｓへの経路からの逸脱が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば逸脱を修正するための経路を演算してモニタ画面１７上において指示する。また、修正経路の演算が不可能な場合には、例えば音声により駐車動作のやり直しを促す。
【００４９】
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に縦列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【００５０】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、方位参照線ｂに基づく自車両２の停止による自車両２と隣接車両２ａの右後端との所定方位（ｌ／ｗ）及び駐車目標枠ｃの設定により計測された自車両２と隣接車両２ａの右後端との横方向の距離ｗに基づき、コストを増大させることなく自車両２と隣接車両２ａの右後端との相対位置を検出することができる。
【００５１】
（２）本実施形態では、自車両２と隣接車両２ａの右後端との相対位置及び上記駐車目標枠ｃの設定に基づき自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避する駐車経路を演算し、同演算された駐車経路に基づき、自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避するように駐車時の操作を補助することができる。
【００５２】
（３）本実施形態では、ステアリングホイール１２をそのときの舵角に保舵した状態で車両２を進行させて一方（左側）に所定角度θ旋回した後、同ステアリングホイール１２を右側の略最大舵角に切り返し、同舵角に保舵した状態で車両２を更に進行させて他方（右側）に同所定角度θ旋回するという比較的簡易な操作に対応する駐車経路が演算される。すなわち、比較的簡易な操作によって駐車時の自車両２と隣接車両２ａの右後端との接触を回避することができる。
【００５３】
（４）本実施形態では、ステアリングホイール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角に切り返して保舵することで所要の駐車枠Ｓへと案内することができる。
【００５４】
（５）本実施形態では、駐車目標枠ｃの入力に併せて自車両２と隣接車両２ａの右後端との横方向の距離ｗが計測されるため、操作を簡易化することができる。
【００５５】
（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図９及び図１０に従って説明する。なお、第２実施形態は、車両２の初期位置の設定・拘束を比率ｌ／ｗに代えて距離ｌとしたことのみが、第１実施形態と異なるため、同様の部分についてはその詳細な説明は省略する。
【００５６】
図９は、運転者から見て左側のスペースＳに縦列駐車を行う際の車両２の初期位置と誘導される位置との幾何学的関係を説明するための平面図である。この車両２が誘導される位置は、縦列駐車を開始するときの運転者の操作に対応してコントローラ２０により演算されるものである。同図に示されるように、車両２は初期位置及び誘導される位置においてともにその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になっている。
【００５７】
上記車両２の初期位置は、上記スペースＳの基準点Ｐから同車両２の左端まで横方向に距離ｗだけ離隔されているとする。このとき、上記車両２の初期位置は、スペースＳの基準点Ｐから後輪の中心軸まで縦方向（後方）に距離ｌだけ離隔されるように設定・拘束されている。また、車両２の誘導される位置は、スペースＳの基準点Ｐから縦方向（後方）に距離Ｌ１１だけ離隔されて後輪の中心軸と平行な直線ｑ上に後輪の中心軸の略中間点Ｏが配置されるように設定・拘束されている。この距離Ｌ１１は、前記スペースＳの長さＬ及び幅Ｗに基づく固有の値である。
【００５８】
次に、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの移動について説明する。ここで、ステアリングホイール１２の舵角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて後端予想軌跡（旋回半径など）が算出される。本実施形態においても、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角を最大舵角に設定しておくことで、その誘導位置を一義的に決定するようになっている。
【００５９】
すなわち、前半の左旋回のための操舵によってステアリングホイール１２の舵角が決定されると、そのときの旋回半径（第１旋回半径Ｒ１）、後端予想軌跡を規定する円周Ｃ１１及びその中心点Ｏ１１が決定される。一方、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の舵角は略最大舵角に設定されているため、そのときの旋回半径は予め規定された第２旋回半径Ｒ２（車両２の諸元よって規定される最小旋回半径＋余長が望ましい）となっている。そして、車両２の誘導される位置においてその前後方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように、同位置における第２旋回半径Ｒ２での後端予想軌跡の接線方向がスペースＳの伸びる方向と平行になるように設定されている。従って、車両２の誘導される位置において後輪の中心軸の略中間点Ｏは、車両２の横方向に第２旋回半径Ｒ２だけ離隔された点Ｏ１２を中心とする円周Ｃ１２上に配置されている。換言すると、後輪の中心軸の略中間点Ｏは、上記直線ｑ上に配置されるように設定・拘束されているため、後半のステアリングホイール１２の切り返し後の後端予想軌跡を規定する円周Ｃ１２の中心点Ｏ１２も、同直線ｑ上に配置される。
【００６０】
以上の制約のもと、上記決定された円周Ｃ１１に対して、上記直線ｑ上に中心点が存在し、同円周Ｃ１１と外接する第２旋回半径Ｒ２の円周Ｃ１２及びその中心点Ｏ１２を決定する。ちなみに、このような円周Ｃ１２は、２つ存在することがあるが、操舵量の増加に伴って誘導される位置（円周Ｃ１２）が遠方に移動するものを解として選択する。また、前半のステアリングホイール１２の舵角等によっては、このような円周Ｃ１２が実数解として存在しないことがあるが、これについては解として採用しないものとする。
【００６１】
上記中心点Ｏ１１，Ｏ１２を結ぶ直線が円周Ｃ１１，Ｃ１２と交わる点、すなわち両円周Ｃ１１，Ｃ１２の接点Ｐ２は、後半のステアリングホイール１２の最大舵角での切り返し開始位置となっている。従って、車両２の誘導される位置の決定に併せて、後半の切り返し開始位置も決定される。また、上記中心点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線と車両２の横方向とのなす角度（旋回角度）θも決定される。従って、第１実施形態と同様にして、縦列駐車に伴う後輪の中心軸の略中間点Ｏの上記移動距離ｄＬ，ｄＷが演算される。また、図９において、移動距離ｄＷが幅Ｗ及び距離ｗを加算した値に略一致しているとすると（ｄＷ＝Ｗ＋ｗ）、上記距離ｌ及び距離ｗ、すなわち車両２の初期位置に対する上記基準点Ｐの位置が特定される。この基準点Ｐは、例えば既に駐車されている車両の右後端など、障害物の位置である。従って、このような車両２の初期位置の設定・拘束（車両２と障害物との相対位置の拘束）により、上述の縦列駐車の誘導に際して、既に駐車されている車両等の障害物と自車両２との接触を回避するような経路が設定されている。
【００６２】
次に、図１０を参照して縦列駐車の動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様について説明する。なお、このコントローラ２０による処理動作は、上記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、図１０は上記車両２の初期位置での各状態に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像を示すものである。なお、第１実施形態と同様、コントローラ２０は、縦列駐車における一連の運転者の操作を以下の４つの動作に分割して誘導を行う。
【００６３】
１．駐車開始位置の設定
２．駐車目標位置の設定
３．左旋回後退
４．右旋回後退
１．駐車開始位置の設定：運転者は、例えば隣接車両２ａに対して横方向にゆとりをもって、縦列駐車をしようとする所定駐車枠Ｓに対して自車両２の前後方向が同駐車枠Ｓと略平行となるように停車する（図７参照）。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２を操舵しながら後退したとして当該駐車枠Ｓに駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【００６４】
車両２を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）して、縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。このとき、ＣＰＵ２１は、例えば前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像に加えて、停止位置マーカとしての縦方向距離参照線ｄを表示する（図１０（ａ）参照）。
【００６５】
ここで、縦方向距離参照線ｄは、図９に示されるように、車両２の後輪の中心軸に対して所定距離ｌ離隔された、例えば車両のバンパーの高さと略同等の水平面上の直線Ｄを、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。モニタ画面１７上で、隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に縦方向距離参照線ｄを合わせることで、同隣接車両２ａとの接触が略回避される位置が特定されるようになっている。
【００６６】
この状態において運転者は、例えば後方画像の隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に上記縦方向距離参照線ｄが略一致するまで、自車両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、図１０（ａ）に示されるように隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）に上記縦方向距離参照線ｄが略一致したら停車する。これにより、自車両２と隣接車両２ａの右後端（後部バンパー）との相対位置、すなわち、図９における縦方向の距離ｌの拘束を行う。従って、隣接車両２ａの右後端（基準点Ｐ）は、直線Ｄ上に存在する。
【００６７】
続いて、運転者は、その位置でステアリングホイール１２を左側に操舵する。運転者がステアリングホイール１２を操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ステアリングホイール１２の舵角が所定しきい値以上と判定されるとＣＰＵ２１は、図１０（ｂ）の状態に移行する。
【００６８】
２．駐車目標位置の設定：図１０（ｂ）に示されるように、ＣＰＵ２１は、モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び縦方向距離参照線ｄに加えて、横方向距離計測マーカとしての駐車目標枠ｅを表示する。
【００６９】
ここで、駐車目標枠ｅは、前述の演算に基づき車両２が誘導される横方向の位置での、例えば水平な路面における同車両２の輪郭を、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。従って、運転者によるステアリングホイール１２の操舵量に基づき縦方向及び横方向の移動距離ｄＬ，ｄＷ及びそのときの経路が拘束される。
【００７０】
図１０（ｂ）に併せ示されるように、この状態において運転者は、モニタ画面１７上において例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に上記駐車目標枠ｅが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵する。このとき、既述のように距離ｗが概略得られるため、上記拘束された距離ｌとともに初期位置における隣接車両２ａの右後端（図９の基準点Ｐ）との相対位置が特定される。上記拘束・特定された車両２の経路及び初期位置における隣接車両２ａの右後端（図９の基準点Ｐ）との相対位置に基づき、この縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触の有無が判定される。
【００７１】
なお、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの接触が判定されるとＣＰＵ２１は、例えばステアリングホイール１２の舵角を再設定する要求をモニタ画面１７に表示し、あるいはスピーカ１８から出力する。一方、縦列駐車に伴う隣接車両２ａとの非接触が判定されるとＣＰＵ２１は、そのままそのときの駐車目標枠ｃをモニタ画面１７に表示する。
【００７２】
以上により、運転者は自車両２と隣接車両２ａとの接触を回避しつつ、駐車目標枠ｅに基づく目標位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時のステアリングホイール１２の舵角を同時に得る。従って、運転者は、駐車目標位置（駐車目標枠ｅ）の設定後、ステアリングホイール１２の舵角を調整することなく、そのまま車両２を後退させればよい。
【００７３】
なお、駐車目標位置の設定後の動作等（左旋回後退及び右旋回後退）は、第１実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠Ｓに縦列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に縦列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【００７４】
以上詳述したように、本実施形態によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られるようになる。
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。このような変更を加えても、前記各実施形態と同様の効果が得られるようになる。
【００７５】
・前記第１実施形態においては、後方画像の隣接車両２ａの右後端に方位参照線ｂが略一致するように停車して、自車両２と隣接車両２ａの後端の相対位置、すなわち、図６における比率ｌ／ｗの拘束を行った。これに対して、図１１若しくは図１２に示されるように、後方車両２ｂの左前端若しくは右前端に同様の方位参照線ｂ１若しくはｂ２が略一致するように停車して、自車両２と基準物（後方車両２ａの左前端若しくは右前端）の相対位置（方位）の拘束を行ってもよい。この場合、隣接車両２ａとの相対位置は特定されないため、目標駐車位置の入力において同隣接車両２ａとの接触の有無は判定されない。
【００７６】
・前記第２実施形態においては、後方画像の隣接車両２ａの右後端に縦方向距離参照線ｄが略一致するように停車して、自車両２と隣接車両２ａの後端の相対位置、すなわち、図９における距離ｌの拘束を行った。これに対して、図１３に示されるように、隣接車両２ａのタイヤ接地位置に同様の縦方向距離参照線ｄ１が略一致するように停車して、自車両２と基準物（隣接車両２ａのタイヤ接地位置）の相対位置（縦方向距離）の拘束を行ってもよい。また、図１４に示されるように、後方車両２ｂの前端に同様の縦方向距離参照線ｄ２が略一致するように停車して、自車両２と基準物（後方車両２ｂの前端）の相対位置（縦方向距離）の拘束を行ってもよい。この場合、隣接車両２ａとの相対位置は特定されないため、目標駐車位置の入力において同隣接車両２ａとの接触の有無は判定されない。
【００７７】
・前記各実施形態においては、モニタ画面１７上において、例えば後方画像の駐車枠Ｓの目標とする位置（駐車枠Ｓの路肩など）に駐車目標枠ｃが合うまで、ステアリングホイール１２を操舵することで、駐車目標枠ｃの示す位置に車両２を移動するための経路及びそのときの左旋回時のステアリングホイール１２の実際の舵角が同時に得られるようにした。これに対して、図１５及び図１６に示されるように別途、ジョイスティック３１を設けた構成としてもよい。この場合、このジョイスティック３１によりモニタ画面１７上においてマーク（カーソルなど）を移動させる。そして、このときのマークの移動量に応じて所要の駐車枠Ｓに車両２を移動するための経路（ステアリングホイール１２に必要とされる舵角等）を求めるようにしてもよい。この場合、上記求められたステアリングホイール１２に必要とされる舵角での操舵を運転者に促すような形態とすることで、同様の効果が得られるようになる。また、ジョイスティック３１に代えて、スイッチを設けた構成としてもよい。、
・前記各実施形態においては、駐車スイッチ１５の縦列駐車モードスイッチ１５ｂを選択（オン）することで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対して、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。
【００７８】
・前記各実施形態においては、運転者による縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵を舵角センサ１３を介して検出するようにした。これに対して、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって運転者の上記各操舵を判定するようにしてもよい。また、これら舵角センサ１３及びタイマーを組み合わせて運転者による縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵を検出等するようにしてもよい。この場合、運転者による縦列駐車の前半の左旋回のためのステアリングホイール１２の操舵、若しくは後半のステアリングホイール１２の切り返し時の最大舵角近傍への操舵の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００７９】
・前記各実施形態においては、自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置（車両２の初期位置からの各旋回量）を、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対して、ヨーレートセンサ１６のみを参照して、自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。また、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２と駐車枠Ｓとの相対位置を検出するようにしてもよい。この場合、上記相対位置の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００８０】
・前記各実施形態において採用された車両２を誘導する位置の設定・演算態様は一例である。要は、相対位置の検出された障害物（基準点Ｐ）に対して接触を回避するような駐車経路が設定・演算されるのであればよい。例えば、駐車動作の開始時において、必ずしも駐車枠Ｓの伸びる方向と略平行に停車する必要はなく、例えば略３０度の角度を有して停車するような形態にしてもよい。また、例えばステアリングホイール１２の切り返し時の舵角を中立状態から所要方向に略１回転、若しくは略２回転したときの舵角としてもよい。
【００８１】
・前記各実施形態においては、車両２の後方にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場合の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両２の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する場合の駐車補助装置であってもよい。
【００８２】
・前記各実施形態において、駐車目標位置入力手段はステアリングホイール以外に、ジョイスティック及びスイッチ等を使用してもよい。
・また、前記各実施形態においては、駐車補助装置に本発明を適用し、車両内で完結するシステムについて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が可能である。
【００８３】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１又は２に記載の発明によれば、コストを増大させることなく、自車両と基準物との相対位置を検出することができる。
【００８４】
請求項３に記載の発明によれば、自車両と基準物との接触を回避するように駐車時の操作を補助することができる。
請求項４に記載の発明によれば、比較的簡易な操作によって駐車時の自車両と基準物との接触を回避することができる。
【００８５】
請求項５に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とすることができる。
請求項６に記載の発明によれば、駐車目標位置の入力に併せて自車両と基準物との横方向の距離が計測され、操作を簡易化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図２】同実施形態のシステム構成図。
【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。
【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。
【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域を示す図。
【図６】同実施形態において、駐車枠に縦列駐車するときの車両の配置を示す平面図。
【図７】駐車枠に縦列駐車するときの車両の状態を示す平面図。
【図８】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態を示す図。
【図９】第２実施形態において、駐車枠に縦列駐車するときの車両の配置を示す平面図。
【図１０】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態を示す図。
【図１１】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１２】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１３】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１４】車両の状態に対応するモニタ画面の表示状態の別例を示す図。
【図１５】本発明の他の実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図１６】同実施形態のシステム構成図。
【符号の説明】
１ 駐車補助装置
２ 車両
１１ カメラ
１２ 操舵装置を構成する駐車目標位置入力手段としてのステアリングホイール１３ 舵角検出手段としての舵角センサ
１７ モニタ画面
２０ コントローラ
３１ ジョイスティック
Claims (7)
- 自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、
運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが所定方位を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、
前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段と
を備え、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを特徴とする相対位置検出装置。 - 自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、
運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが縦方向に所定距離を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、
前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離計測マーカ出力手段と
を備え、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による該自車両と基準物との縦方向の所定距離及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき該自車両と基準物との相対位置を検出することを特徴とする相対位置検出装置。 - 請求項１又は２に記載の相対位置検出装置を備え、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、
運転者が目標とする駐車目標位置を入力する駐車目標位置入力手段と、
前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力された駐車目標位置に基づき該自車両と基準物との接触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段と
を備えたことを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項３に記載の駐車補助装置において、
操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段を更に備え、
前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記自車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、該操舵装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で該自車両を更に進行させて他方に該所定角度旋回するときの駐車経路を演算することを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項４に記載の駐車補助装置において、
前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項３〜５のいずれか一項に記載の駐車補助装置において、
前記横方向距離計測マーカは、前記駐車目標位置入力手段による駐車目標位置の入力に応じて前記モニタ画面上を移動し、自車両と前記基準物との横方向の距離を計測することを特徴とする駐車補助装置。 - 自車両からの視界を画像取得手段から得て車室内に設けられたモニタ画面に表示する表示手段と、運転者が前記自車両の駐車操作を行う際に基準物との接触を回避するために用いられる停止位置マーカであって、前記自車両と前記基準物とが所定方位を有する位置関係となるように前記基準物の端部に対して合わせることにより前記運転者が前記自車両の停止位置を判断する停止位置マーカを前記モニタ画面に重畳描画する停止位置マーカ出力手段と、前記モニタ画面上の移動量に応じて自車両と前記基準物との横方向の距離を計測する横方向距離計測マーカを該モニタ画面に重畳描画する横方向距離 計測マーカ出力手段とを備えており、前記停止位置マーカに基づく自車両の停止による前記自車両と基準物との所定方位及び前記横方向距離計測マーカにより計測された自車両と基準物との横方向の距離に基づき前記自車両と基準物との相対位置を検出する相対位置検出装置と、
運転者が目標とする駐車目標位置を入力する駐車目標位置入力手段と、
前記検出された自車両と基準物との相対位置及び前記入力された駐車目標位置に基づき前記自車両と基準物との接触を回避する駐車経路を演算する接触回避経路演算手段と、
操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と
を備え、前記接触回避経路演算手段は、前記操舵装置を前記検出された舵角に保舵した状態で前記自車両を進行させて一方に所定角度旋回した後、前記操舵装置を所定舵角に切り返し、該所定舵角に保舵した状態で前記自車両を更に進行させて他方に所定角度旋回するときの駐車経路を演算する駐車補助装置において、
前記駐車経路における切り返し位置を検出する位置検出手段と、
該位置検出手段により前記操舵装置の切り返し位置が検出されたことを運転者に音声で報知する報知手段と
を備えることを特徴とする駐車補助装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000354817A JP3693912B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-11-21 | 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 |
| US09/866,757 US6487481B2 (en) | 2000-05-30 | 2001-05-30 | Parking assisting apparatus |
| EP01113174.5A EP1160146B2 (en) | 2000-05-30 | 2001-05-30 | Parking assistive apparatus |
| DE60119431T DE60119431T3 (de) | 2000-05-30 | 2001-05-30 | Parkhilfe |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000-160220 | 2000-05-30 | ||
| JP2000160220 | 2000-05-30 | ||
| JP2000354817A JP3693912B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-11-21 | 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002052999A JP2002052999A (ja) | 2002-02-19 |
| JP3693912B2 true JP3693912B2 (ja) | 2005-09-14 |
Family
ID=26592902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000354817A Expired - Lifetime JP3693912B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-11-21 | 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3693912B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3700614B2 (ja) * | 2001-06-22 | 2005-09-28 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4026382B2 (ja) * | 2002-03-14 | 2007-12-26 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4342146B2 (ja) * | 2002-04-08 | 2009-10-14 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
| JP4110937B2 (ja) * | 2002-11-18 | 2008-07-02 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| FR2853121B1 (fr) | 2003-03-25 | 2006-12-15 | Imra Europe Sa | Dispositif de surveillance des alentours d'un vehicule |
| JP4167562B2 (ja) * | 2003-07-18 | 2008-10-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP4457664B2 (ja) * | 2003-12-25 | 2010-04-28 | 株式会社エクォス・リサーチ | 駐車支援装置 |
| JP5262855B2 (ja) * | 2009-03-09 | 2013-08-14 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
-
2000
- 2000-11-21 JP JP2000354817A patent/JP3693912B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002052999A (ja) | 2002-02-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7755511B2 (en) | Parking assistance apparatus | |
| JP4094325B2 (ja) | 駐車運転支援装置 | |
| JP3692082B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3729786B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US7375651B2 (en) | Parking assistance apparatus | |
| JP5212748B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| TWI230128B (en) | Parking assisting device | |
| US6487481B2 (en) | Parking assisting apparatus | |
| US20060255969A1 (en) | Parking assist systems, methods, and programs | |
| US20020104700A1 (en) | Parking aiding device | |
| JP2013122743A (ja) | 車両用駐車軌跡導出方法 | |
| JP5446139B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
| JP3762855B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
| KR20040038880A (ko) | 주차지원 장치 | |
| JP3693912B2 (ja) | 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 | |
| JP5082905B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
| JP5262087B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP5012669B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2001315600A (ja) | 車両の後退支援装置および後退支援方法 | |
| JP5012670B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
| JP3762854B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
| JPH04160608A (ja) | 自動駐車装置 | |
| JP4799722B2 (ja) | 相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 | |
| JP4598239B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
| JP2004082805A (ja) | 位置検出装置及び駐車支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040604 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040608 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040806 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050222 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050425 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050614 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050622 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3693912 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090701 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100701 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110701 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120701 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120701 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130701 Year of fee payment: 8 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |